JP2022129689A - 制御装置、運搬機、制御方法、及び運搬システム - Google Patents

制御装置、運搬機、制御方法、及び運搬システム Download PDF

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Abstract

【課題】物品を格納可能な複数の区画において温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることが可能な制御装置、運搬機、制御方法、及び運搬システムを提供する。【解決手段】ＵＧＶ１は、複数の格納庫Ｂのうち格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させ、且つ、当該格納庫Ｂ２の温度制御を行う。【選択図】図１１

Description

本発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機を用いて物品を運搬するシステム等の技術分野に関する。
従来から、運搬にかかる人的コストを低減するため、自律移動可能なロボット等の運搬機を用いて物品を運搬するシステムが検討されている。例えば、特許文献１には、物品が格納されるコンパートメント（区画）内の温度制御（加熱または冷却）を行うことで、食料品等を配達可能とした自律ロボット車両が開示されている。
特表2020-529375号公報
しかしながら、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機が、それぞれの区画において温度制御し続けることはエネルギーを大きく消費し得るため、エネルギー消費の観点で望ましくない。
そこで、物品を格納可能な複数の区画において温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることが可能な制御装置、運搬機、制御方法、及び運搬システムを提供する。
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行う制御装置であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、物品を格納可能な複数の区画において温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、前記所定の条件が満たされたか否かを判定する判定部を更に備え、前記物品移動制御部は、前記判定部により前記所定の条件が満たされたと判定された場合に、前記第１の区画に格納された物品を前記第２の区画に移動させることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の制御装置において、前記所定の条件は、前記物品が温度管理を要するという条件を含むことを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品が温度管理を要する場合に当該物品を第２の区画に移動させることで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の制御装置において、前記所定の条件は、前記物品が受取人により受け取られなかったという条件を含むことを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品が受取人により受け取られなかった場合に当該物品を第２の区画に移動させることで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の制御装置において、前記所定の条件は、前記物品の運搬開始からの経過時間が前記物品に対応付けられた所定の時間を超えたという条件を含むことを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品の運搬開始からの経過時間が当該物品に対応付けられた所定の時間を超えた場合に当該物品を第２の区画に移動させることで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置において、前記運搬機は、前記第１の区画を複数備えており、前記物品移動制御部は、前記第１の区画それぞれに格納された物品を、１つの前記第２の区画に移動させることを特徴とする。これにより、複数の第１の区画のそれぞれに格納された物品を第２の区画に集約することで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の何れか一項に記載の制御装置において、前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、前記物品が前記第１の区画から前記第２の区画に移動する前に、前記第２の区画の温度制御を開始することを特徴とする。これにより、第１区画に格納された物品を第２の区画に移動した直後から温度制御による効果を発揮することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置において、前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、前記温度制御の開始時間になった場合に、前記第２の区画の温度制御を開始することを特徴とする。これにより、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の制御装置において、前記温度制御の開始時間は、前記第１の区画の保温効果により当該第１の区画内の物品の品質を保持できる温度範囲内に維持される時間に基づいて決定されることを特徴とする。これにより、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９の何れか一項に記載の制御装置において、前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、当該物品が受取人により受け取られることで前記第１の区画及び前記第２の区画の何れにも存在しなくなった場合に、前記第２の区画の温度制御を停止することを特徴とする。これにより、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の制御装置において、前記温度制御部は、前記第２の区画内を冷却するための温度制御を行うことを特徴とする。これにより、冷却に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項１２に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機であって、前記物品に関する所定の条件が満たされることにより出力された制御指令に応じて、前記複数の区画のうち、第１の区画に格納された物品を温度制御可能な第２の区画に移動させる機構を備えることを特徴とする。これにより、物品を格納可能な複数の区画において温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の運搬機において、前記第１の区画は、保温効果を有する区画であることを特徴とする。
請求項１４に記載の発明は、請求項１２または１３に記載の運搬機において、前記第１の区画は、温度制御されない区画であることを特徴とする。
請求項１５に記載の発明は、請求項１２乃至１４の何れか一項に記載の運搬機において、前記物品の運搬先の受取人による前記第２の区画からの前記物品の受け取りを不能とし、且つ、前記受取人による前記第１の区画からの前記物品の受け取りを可能とする機構を更に備えることを特徴とする。これにより、無駄にエネルギーが消費されることを防止しつつ、物品を受取人にスムーズに受け渡すことができる。
請求項１６に記載の発明は、請求項１２乃至１５の何れか一項に記載の運搬機において、前記運搬機は、前記区画を垂直方向に複数段備えており、上段に位置する前記第１の区画の底部を開放することにより当該第１の区画に格納された物品を下段に位置する前記第２の区画に移動させる機構を更に備えることを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品を第２の区画に迅速且つ効率良く移動させることができる。
請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載の運搬機において、前記運搬機は、前記第１の区画を垂直方向に複数段備えており、上段に位置する前記第１の区画の底部を開放することにより当該第１の区画に格納された物品を下段に位置する前記第１の区画に移動させる機構を更に備えることを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品を第２の区画に迅速且つ効率良く移動させることができる。
請求項１７に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行うコンピュータにより実行される制御方法であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させるステップと、前記第２の区画の温度制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。
請求項１８に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機と、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、物品を格納可能な複数の区画において温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
運搬システムＳの概要構成例を示す図である。 ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。 制御部１７における機能ブロック例を示す図である。 ＵＧＶ１における格納庫Ｂの配置例を示す図である。 格納庫Ｂ１の底部に設けられた底部扉の例１を示す図である。 格納庫Ｂ１の底部に設けられた底部扉の例２を示す図である。 格納庫Ｂ１の底部に設けられた底部扉の例３を示す図である。 ＵＧＶ１が出発し、複数の運搬先を経由して帰還するまでの運搬ルート、及び運搬ルートの運搬先に到達する予定時刻を表す概念図である。 管理サーバ２の概要構成例を示す図である。 管理サーバ２の制御部２３により実行される格納庫割り当て処理の一例を示すフローチャートである。 ＵＧＶ１の制御部１７により実行される物品移動制御及び温度制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
［１．運搬システムＳの構成］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムＳの構成について説明する。図１は、運搬システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、運搬システムＳは、無人地上機（以下、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）と称する）１、及び管理サーバ２を含んで構成される。ＵＧＶ１は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の一例である。なお、本実施形態では、区画の一例として、ボックス状の格納庫Ｂを例にとって説明するが、物品を格納するための空間領域が他の空間領域と平板等で区切られている区画であれば、ボックス状の格納庫Ｂでなくてもよい。ＵＧＶ１は、管理サーバ２の間で通信ネットワークＮＷを介して通信可能になっている。なお、通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。
ＵＧＶ１は、無人で地上を自律的に走行することが可能になっている。ＵＧＶ１は、複数の車輪を有する車両であってもよいし、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）等であってもよい。ＵＧＶ１は、温度管理が必要な物品を運搬（配送を含む）することができる。物品の例として、ＥＣ（Electronic commerce）サイトで注文される注文品（商品）や、宅配品などが挙げられる。運搬先において受取人が不在等の理由で、ＵＧＶ１から物品が受け取られなかった場合、ＵＧＶ１は、物品にとって適切な温度を維持し続けたまま、次の運搬先や運搬拠点まで移動することができる。ここで、運搬先は、例えば配送先であり、受取人が居住する住宅の出入口前（玄関前）、或いは、受取人が勤務するオフィスの出入口前など、物品が受け渡される受渡場所である。運搬拠点は、ＵＧＶ１の出発地、経由地、または帰還地である。帰還地は出発地と同一の場合もある。運搬拠点において、ＵＧＶ１に物品が積み込まれたり、運搬先で受け取られなかった物品がＵＧＶ１から回収されたりする。
［１－１．ＵＧＶ１の構成及び機能］
次に、図２を参照して、ＵＧＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、ＵＧＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、センサ部１４、操作・表示部１５、記憶部１６、及び制御部１７等を備える。図３は、制御部１７における機能ブロック例を示す図である。さらに、ＵＧＶ１は、ＵＧＶ１の各部へ電力（エネルギー）を供給する電力供給部、車輪Ｗ、及び複数の格納庫Ｂ等を備える。電力供給部は、バッテリであってもよいし、発電機及び内燃機関であってもよい。内燃機関は、燃料を燃焼することで発生した動力で発電機を駆動させて電力を発生させる。
複数の格納庫Ｂには、温度制御されない格納庫Ｂ１（第１の区画の一例）と、温度制御可能な格納庫Ｂ２（第２の区画の一例）とが含まれる。ここで、温度制御とは、例えば冷蔵庫や冷凍庫のように、格納庫Ｂ２内の温度を設定温度に保つ制御をいう。本実施形態では、特に、格納庫Ｂ２内を冷却するための温度制御が行われる。格納庫Ｂ２内の冷却は、設定温度に応じて冷蔵と冷凍に分けることができる。冷蔵の設定温度は例えば２°Ｃ～６°Ｃ程度である。一方、冷凍の設定温度は例えば－２０°Ｃ～－１５°Ｃ程度である。“温度制御可能”であるので、必ずしも物品運搬中の全期間に亘って温度制御されなくてもよい。温度制御されない格納庫Ｂ１は、保温効果（特に、保冷効果）を有することが望ましい。ここで、保温効果とは、エネルギーを消費せずに温度を維持する効果をいい、例えば格納庫Ｂ１は、クーラーボックス等のように温度を維持する素材で構成される。
また、ＵＧＶ１は、運搬先の受取人による格納庫Ｂ２からの物品の受け取りを不能とし、且つ、受取人による格納庫Ｂ１からの物品の受け取りを可能とする物品受渡機構を備える。これにより、無駄にエネルギーが消費されることを防止しつつ、物品を受取人にスムーズに受け渡すことができる。かかる物品受渡機構は、例えば格納庫Ｂの前面に設けられた前面扉、及びモータを含むアクチュエータにより構成され、制御部１７から出力された制御指令に応じて駆動する。例えば、物品受渡機構は、当該制御指令に応じて、前面扉を解錠（つまり、ロック解除）する。これにより、図１に示すように、受取人は、格納庫Ｂ１の前面扉Ｄ０を開けて格納庫Ｂ１から物品Ｃを受け取ることができる。なお、物品受渡機構は、当該制御指令に応じて、前面扉Ｄ０を開放（つまり、自動開放）してもよい。一方、格納庫Ｂ２の前面扉は、ＵＧＶ１が運搬拠点で停止している時以外には開放されないようにロック（施錠）される。
図４は、ＵＧＶ１における格納庫Ｂの配置例を示す図（正面図）である。図４の例では、ＵＧＶ１には格納庫Ｂが垂直方向に４段、且つ３列備えられている。なお、図４に示す格納庫Ｂの段数及び列数は一例であり、特に限定されるものではなく、例えば２段１列であってもよい。図４の例では、各列において、温度制御可能な格納庫Ｂ２が最下段に配置され、格納庫Ｂ２の上段に、温度制御されない格納庫Ｂ１が複数段配置されている。そして、ＵＧＶ１は、上段に位置する格納庫Ｂ１の底部を開放することにより当該格納庫Ｂ１に格納された物品を下段に位置する格納庫Ｂ２に移動させる物品移動機構を備える。これにより、格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に迅速且つ効率良く移動させることができる。かかる物品移動機構は、格納庫Ｂ１の底部に設けられた底部扉、及びモータを含むアクチュエータにより構成され、制御部１７から出力された制御指令に応じて駆動する。
図４の例では、ＵＧＶ１から各物品を受取人にスムーズに受け渡すために、各物品がそれぞれ別の格納庫Ｂ１に分けられて格納されており、受取人に受け渡されなかった場合には複数の物品を集約して格納するための格納庫Ｂ２に移動されるようになっている。かかる集約により、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。また、ＵＧＶ１には、上段に位置する格納庫Ｂ１の底部を開放することにより下段に位置する他の格納庫Ｂ１に格納された物品を当該格納庫Ｂ１に移動させる物品移動機構がさらに備えられる。
図５～図７は、格納庫Ｂ１の底部に設けられた底部扉の例１～３を示す図（図４のＡ－Ａ断面図）である。なお、図５～図７の例では、格納庫Ｂ１の底部は、当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１またはＢ２の天井部にもなっている。図５の例では、左列に着目すると、格納庫Ｂ１の底部扉（当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ２の天井扉）Ｄ１は、両開き戸として形成されており、図中、下方向に開くことで格納庫Ｂ１の底部が開放され、物品Ｃが当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ２に移動（降下）するようになっている。なお、底部扉Ｄ１は、片開き戸として形成されてもよい。一方、図６の例では、中央列に着目すると、格納庫Ｂ１の底部扉（当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１の天井扉）Ｄ２は、アコーディオン状に折り形成されており、水平方向に伸縮することで格納庫Ｂ１の底部が開放され、物品Ｃが当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動（降下）するようになっている。一方、図７の例では、右列に着目すると、格納庫Ｂ１の底部扉（当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１の天井扉）Ｄ３は、引き戸として形成されており、水平方向（左方向）にスライドすることで格納庫Ｂ１の底部が開放され、物品Ｃが当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動（降下）するようになっている。図５～図７に示す構造によれば、各格納庫Ｂ１に収納された物品を格納庫Ｂ２に、より効率良く集約することができ、複数の物品の集約による効率化を図ることができる。
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１７から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪Ｗを回転させる。測位部１２は、電波受信機等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。ＵＧＶ１の現在位置は、センサ部１４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１７へ出力される。
通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部１３は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、受取人の携帯端末（例えば、スマートフォン等）との間で近距離無線通信を行ってもよい。センサ部１４は、カメラ等の光学センサを備える。例えば、光学センサは、カメラの画角に収まる範囲（例えば、ＵＧＶ１の周囲）内の実空間を連続的にセンシング（例えば、撮像）する。また、センサ部１４は、格納庫Ｂ１から物品が受け取られたことを検知するためのセンサが備えられもよい。かかるセンサは、格納庫Ｂ１の前面扉の開放を検知するセンサであってもよいし、格納庫Ｂ１内に格納された物品の重量を測定するセンサであってもよい。センサ部１４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部１７へ出力される。操作・表示部１５は、受取人の操作を受け付ける入力機能と、情報を表示する表示機能とを有するディスプレイ（タッチパネル）を備える。
記憶部１６は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。記憶部１６には、ＵＧＶ１の機体ＩＤが記憶される。機体ＩＤは、ＵＧＶ１を識別するための識別情報である。また、記憶部１６には、格納庫Ｂ２のそれぞれの冷却ステータスが記憶される。冷却ステータスは、冷却開始（つまり、温度制御が開始）されているか否かを示す。さらに、記憶部１６には、物品管理情報が記憶される。物品管理情報は、格納庫Ｂに格納された物品を管理するための情報である。物品管理情報には、物品の物品ＩＤ、当該物品の格納位置情報、当該物品の運搬先情報、当該物品の温度管理情報、当該物品の受取人情報、及び当該物品の受取有無情報が物品ごとに区別されて含まれる。
ここで、物品ＩＤは、物品を識別するための識別情報である。格納位置情報は、物品を格納する格納庫Ｂの配置位置を示す情報である。配置位置は、例えば、右列の上から３段目というように表されてもよいし、格納庫Ｂごとに割り当てられた配置番号で表されてもよい。運搬先情報は、物品の運搬先の所在地を示す情報である。所在地は、運搬先の住所で表されてもよいし、運搬先の位置情報（緯度及び経度）で表されてもよい。
温度管理情報は、物品が温度管理を要する否かを示す情報である。物品が温度管理を要する否かは、例えばフラグ（０または１）で表されてよい。温度管理を要する物品とは、当該物品に対応付けられた所定の時間を超えると格納庫Ｂ２に格納させる必要がある物品である。物品が温度管理を要する場合、温度管理情報には、物品の種類、及び当該物品に対応付けられた所定の時間が含まれる。物品の種類は、大別して、冷蔵用物品と冷凍用物品とに分けることができる。冷蔵用物品は、例えば生鮮食品や牛乳等の冷蔵が必要な物品である。冷凍用物品は、例えば冷凍食品やアイスクリーム等の冷凍が必要な物品である。所定の時間は、温度制御されない格納庫Ｂ１に格納したときに物品の品質を保持できる時間（以下、「品質担保可能時間」という）であり、温度管理を要する物品の種類によって異なる。
また、品質担保可能時間は、格納庫Ｂ１が保温効果を有するか否かによっても異なる。格納庫Ｂ１が保温効果を有する場合、品質担保可能時間は、格納庫Ｂ１が保温効果により当該格納庫Ｂ１内の物品の品質を保持できる温度範囲内に維持される時間である。かかる品質担保可能時間は、物品に対応付けられた所定の時間と、格納庫Ｂ１の保温効果に応じた時間（断熱構造等の性能に応じて予め定められた時間）とから算出されてもよい。なお、格納庫Ｂ１が保温効果を有さない場合、品質担保可能時間は、物品に対応付けられた所定の時間となる。
受取人情報には、受取人のユーザＩＤ、メールアドレス、及び物品の受け渡しに必要なコード等が含まれる。受取有無情報は、物品が受取人により受け取られたか否かを示す情報である。物品が受取人により受け取られたか否かは、例えばフラグで表されてよい。なお、物品管理情報は、例えば運搬拠点でＵＧＶ１に設定されてもよいし、管理サーバ２から送信されて設定されてもよい。また、物品管理情報に含まれる格納位置情報及び受取有無情報が後述するように更新された場合、更新された格納位置情報、及び更新された受取有無情報は、それぞれ、ＵＧＶ１の機体ＩＤとともに、通信部１３により管理サーバ２へ送信される。
制御部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部１６）に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。制御部１７は制御装置の一例である。制御部１７は、上記プログラムの実行により、図３に示すように、走行制御部１７１、物品移動制御部１７２、物品受渡制御部１７３、及び温度制御部１７４として機能する。なお、制御部１７は、後述するように、物品に関する所定の条件が満たされたか否かを判定する判定部として機能してもよい。
走行制御部１７１は、運搬先へＵＧＶ１を走行させる走行制御を行う。かかる走行制御においては、測位部１２から取得された位置情報、センサ部１４から取得されたセンシング情報、及び運搬先情報等が用いられて、車輪Ｗの回転数の制御、ＵＧＶ１の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ１は自律的に運搬先まで移動することができる。なお、ＵＧＶ１の走行中に、ＵＧＶ１の位置情報、及びＵＧＶ１の機体ＩＤは、通信部１３により管理サーバ２へ逐次送信される。
物品移動制御部１７２は、格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたと判定された場合に、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を、温度制御可能な格納庫Ｂ２に移動させる物品移動制御を行う。かかる物品移動制御においては、当該所定の条件が満たされることにより物品移動機構を駆動させる制御指令が物品移動制御部１７２から物品移動機構へ出力される。かかる制御指令は、例えば、判定対象となった物品を格納する格納庫Ｂ１の底部を開放させる制御指令である。所定の条件が満たされるか否かは、制御部１７が判定部として判定してもよいし、管理サーバ２の制御部２３が判定部として判定してもよい。なお、所定の条件が満たされるか否かの判定は、定期的または不定期で繰り返し行われるとよい。
所定の条件は、（i）格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要するという条件、(ii)格納庫Ｂ１に格納された物品が受取人により受け取られなかったという条件、(iii)格納庫Ｂ１に格納された物品の運搬開始からの経過時間が当該物品の品質担保可能時間を超えたという条件のうち少なくとも何れか１つの条件を含む。（i）の条件が満たされるか否の判定では、当該物品の温度管理情報が参照される。(ii)の条件が満たされるか否の判定では、当該物品の受取有無情報が参照される。(iii)の条件が満たされるか否かの判定では、当該物品の温度管理情報に含まれる所定の時間が用いられる。
例えば、所定の条件が（i）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要すると判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。所定の条件が（ii）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品が受取人により受け取られなかった（つまり、運搬先において受取人が不在等の理由で物品が受け取られなかった）と判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。所定の条件が（iii）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品の運搬開始からの経過時間が当該物品の品質担保可能時間を超えたと判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。
所定の条件が（i）の条件及び（ii）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要すると判定され、且つ当該物品が受取人により受け取られなかったと判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。所定の条件が（i）の条件及び（iii）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要すると判定され、且つ当該物品の運搬開始からの経過時間が当該物品の品質担保可能時間を超えたと判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。
所定の条件が（ii）の条件及び（iii）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品が受取人により受け取られなかったと判定され、且つ当該物品の運搬開始からの経過時間が当該物品の品質担保可能時間を超えたと判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。所定の条件が（i）の条件、（ii）の条件及び（iii）の条件のみを含むケースでは、格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要すると判定され、且つ当該物品が受取人により受け取られなかったと判定され、且つ当該物品の運搬開始からの経過時間が当該物品の品質担保可能時間を超えたと判定された場合に、物品移動制御部１７２は、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる。
また、物品移動制御部１７２は、格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させた後、格納庫Ｂ２に移動させた物品の格納位置情報を更新（つまり、当該物品を格納する格納庫Ｂの配置位置を格納庫Ｂ１から格納庫Ｂ２に変更）する。こうして格納庫Ｂ２に移動させることで空になった格納庫Ｂ１の上段に格納庫Ｂ１が位置する場合、物品移動制御部１７２は、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されているか否かを判定するとよい。かかる判定では、ＵＧＶ１内にある物品（つまり、受取人により受け取られていない物品）の格納位置情報が参照される。
そして、物品移動制御部１７２は、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されていると判定した場合、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納された物品を、当該上段の格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動させる物品移動制御を行う。かかる物品移動制御においては、物品移動機構を駆動させる制御指令（つまり、当該上段の格納庫Ｂ１の底部を開放させる制御指令）が物品移動制御部１７２から物品移動機構へ出力される。また、物品移動制御部１７２は、当該上段の格納庫Ｂ１に格納された物品をその下段の格納庫Ｂ１に移動させた後、格納庫Ｂ１に移動させた物品の格納位置情報を更新する。
なお、上記下段の格納庫Ｂ１に移動させることで空になった上段の格納庫Ｂ１のさらに上段に格納庫Ｂ１が位置する場合、物品移動制御部１７２は、当該さらに上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されているか否かを判定し、当該さらに上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されていると判定した場合、当該さらに上段の格納庫Ｂ１に物品が格納された物品を、当該さらに上段の格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動させる物品移動制御を行うとよい。これにより、温度管理を要する複数の物品を近くに集めることが可能になり格納庫Ｂ１の保冷効果を高めることができる。上記物品移動制御が繰り返されることにより、最上段に位置する格納庫Ｂ１に格納された物品は、受取人により受け取られなければ、最終的に格納庫Ｂ２に格納されることになる。つまり、物品移動制御部１７２は、複数の格納庫Ｂ１のそれぞれに格納された物品を１つの格納庫Ｂ２に移動させることができる。
物品受渡制御部１７３は、運搬先において格納庫Ｂ１から受取人へ物品を受け渡すための物品受渡制御を行う。かかる物品受渡制御においては、物品受渡機構を駆動させる制御指令が物品受渡制御部１７３から物品受渡機構へ出力される。例えば、運搬先において受取人により前面扉Ｄ０を解錠するためのコード（物品の受け渡しに必要なコードの一例）が物品受渡制御部１７３に入力されることで、当該受取人により受取対象となる物品を格納する格納庫Ｂ１の前面扉Ｄ０を解錠させる制御指令が物品移動機構へ出力される。
また、運搬先において受取人により前面扉Ｄ０を開放するためのコード（物品の受け渡しに必要なコードの一例）が物品受渡制御部１７３に入力されることで、当該受取人により受取対象となる物品を格納する格納庫Ｂ１の前面扉Ｄ０を開放させる制御指令が物品移動機構へ出力されてもよい。上記コードは、受取人により操作・表示部１５から入力されてもよいし、受取人の携帯端末から入力されＵＧＶ１へ送信されてもよい。また、上記コードは、受取人に対して固有に発行されたコードであってもよいし、受取人の生体データ（指紋データ）として予め登録されたコードであってもよい。
運搬先において格納庫Ｂ１から受取人への物品の受け渡しが行われた場合、物品受渡制御部１７３は、当該物品の受取有無情報を更新（例えば、フラグを１から０に変更）するとともに、当該物品の格納位置情報を更新（つまり、当該物品を格納する格納庫Ｂの配置位置を格納庫Ｂ１から無に変更）する。物品の受け渡しが行われたか否かは、例えば格納庫Ｂ１から物品が受け取られたことを検知するためのセンサから出力されたセンシング情報に基づいて判定される。なお、物品の受け渡しが行われることにより空になった格納庫Ｂ１の上段に格納庫Ｂ１が位置する場合、上記と同様、物品移動制御部１７２は、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されているか否かを判定し、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されていると判定した場合、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納された物品を、当該上段の格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動させる物品移動制御を行うとよい。
温度制御部１７４は、格納庫Ｂ２の温度制御を行う。例えば、温度制御部１７４は、格納庫Ｂ２内を冷却するための温度制御を格納庫Ｂ２ごとに行う。図４の例では、温度制御部１７４は、左列に位置する格納庫Ｂ２に格納された物品を冷蔵するための温度制御を行い、中央列及び右列に位置する格納庫Ｂ２に格納された物品を冷凍するための温度制御を行うようになっている。温度制御部１７４は、ＵＧＶ１による物品の運搬開始後、格納庫Ｂに格納されている物品が当該格納庫Ｂ１から格納庫Ｂ２に移動する前に、格納庫Ｂ２の温度制御を開始するとよい。これは、格納庫Ｂ２内の冷却にはある程度の時間（以下、「必要冷却時間」という）を要するためである。これにより、格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動した直後から温度制御による冷却効果を発揮することができる。
例えば、温度制御部１７４は、ＵＧＶ１による物品の運搬開始後、温度制御の開始時間になった場合に、格納庫Ｂ２の温度制御を開始する。この場合、運搬開始から所定時間が経過するまでは温度制御は行われない。これにより、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。格納庫Ｂ２の温度制御の開始時間は、例えば、格納庫Ｂ２の上段に位置する格納庫Ｂ１内の物品の品質担保可能時間に基づいて決定されてもよい。例えば、品質担保可能時間が３０分である場合、温度制御の開始時間は、運搬開始から３０分経過直前に決定される。好ましくは、温度制御の開始時間は、上記品質担保可能時間と、上記必要冷却時間とに基づいて決定されるとよい。
図８は、ＵＧＶ１が出発（運送開始）し、複数の運搬先を経由して帰還するまでの運搬ルート、及び運搬ルートの運搬先に到達する予定時刻を表す概念図である。例えば、品質担保可能時間が３０分であり、必要冷却時間が５分である場合、運搬開始から２５分（＝３０分－５分）経過時である地点Ｘにおいて格納庫Ｂ２の温度制御の開始時間が開始されることになるため、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。なお、温度制御部１７４は、ＵＧＶ１による物品の運搬開始後、当該物品が受取人により受け取られることで格納庫Ｂ１及び格納庫Ｂ２の何れにも存在しなくなった場合に、格納庫Ｂ２の温度制御を停止する。これによっても、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
［１－２．管理サーバ２の構成及び機能］
次に、図９を参照して、管理サーバ２の構成及び機能について説明する。図９は、管理サーバ２の概要構成例を示す図である。図９に示すように、管理サーバ２は、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＧＶ１から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部２１により受信される。管理サーバ２は、ＵＧＶ１の位置情報によりＵＧＶ１の現在位置を認識することができる。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部２２には、物品管理データベース（ＤＢ）２２２、及び運搬管理データベース２２３等が構築される。
物品管理データベース２２２は、ＵＧＶ１により運搬される物品を管理するためのデータベースである。物品管理データベース２２２には、物品の物品ＩＤ、当該物品の格納位置情報、当該物品の運搬先情報、当該物品の温度管理情報、当該物品の受取人情報、当該物品の受取有無情報、及び当該物品を運搬するＵＧＶ１のＵＧＶ情報等が物品ごとに対応付けられて格納される。ここで、ＵＧＶ情報には、ＵＧＶ１の機体ＩＤ、及び及びＵＧＶ１にアクセスするためのアドレス情報等が含まれる。なお、ＵＧＶ１により更新された格納位置情報が機体ＩＤとともに通信部２１により受信された場合、物品管理データベース２２２における格納位置情報が更新される。また、ＵＧＶ１により更新された受取有無情報が機体ＩＤとともに通信部２１により受信された場合、物品管理データベース２２２における受取有無情報が更新される。
運搬管理データベース２２３は、ＵＧＶ１による物品の運搬を管理するためのデータベースである。運搬管理データベース２２２には、ＵＧＶ１の機体ＩＤ、ＵＧＶ１により運搬される物品の物品ＩＤ、及び運搬スケジュール等がＵＧＶ１ごとに対応付けられて格納される。ここで、運搬スケジュールには、例えば、ＵＧＶ１の出発地から、運搬先情報が示す運搬先を経由して、帰還地へ帰還するまでの運搬ルート、及び運搬ルート上の各地点に到達する予定時刻等が含まれる。
制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭまたは記憶部２２に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。制御部２３は、選定されたＵＧＶ１により運搬対象となる複数の物品の運搬先情報及び温度管理情報に基づいて、当該物品のそれぞれを格納庫Ｂ１（つまり、格納位置）に割り当て、それぞれの物品の格納位置情報を作成する。
なお、制御部２３は、ＵＧＶ１における複数の格納庫Ｂのうち格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたか否かを判定する判定部及び物品移動制御部として機能してもよい。例えば、制御部２３は、格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたと判定した場合に、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる制御情報を通信部２１によりＵＧＶ１へ送信させる。かかる制御情報には、移動させる物品の物品ＩＤ、及び移動先の格納庫Ｂ２の配置位置が含まれる。この場合、ＵＧＶ１の物品移動制御部１７２は、制御部２３からの制御情報を受けて物品移動機構を駆動させる制御指令を当該物品移動機構へ出力することになる。
また、制御部２３は、格納庫Ｂ２の温度制御を開始または停止させる制御情報を通信部２１によりＵＧＶ１へ送信させることで、温度制御部として、格納庫Ｂ２の温度制御を行ってもよい。この場合、ＵＧＶ１の温度制御部１７４は、制御部２３からの制御情報を受けて温度制御を開始または停止する。なお、制御部２３は、物品移動制御部及び温度制御部として機能する場合、制御装置として動作する。
［２．運搬システムＳの動作］
次に、本実施形態に係る運搬システムＳの動作について説明する。
（２．１．管理サーバ２の格納庫割り当て処理）
先ず、図１０を参照して、管理サーバ２の制御部２３により実行される格納庫割り当て処理について説明する。図１０は、管理サーバ２の制御部２３により実行される格納庫割り当て処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１０に示す格納庫割り当て処理では、複数段且つ複数列の格納庫Ｂを備えるＵＧＶ１を想定する。
図１０に示す処理は、例えば、ＵＧＶ１が選定された後にオペレータの操作に応じて開始される。図１０に示す処理が開始されると、制御部２３は、選定されたＵＧＶ１により運搬対象となる複数の物品の運搬先情報及び温度管理情報を取得する（ステップＳ１）。次いで、制御部２３は、ステップＳ１で取得された運搬先情報に基づいて、それぞれの物品の運搬順を決定する（ステップＳ２）。例えば、ＵＧＶ１の出発地から運搬先が近い順に運搬順が決定される。
次いで、制御部２３は、ステップＳ１で取得された温度管理情報に基づいて、運搬対象となる複数の物品の中に冷凍用物品が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３）。複数の物品の中に冷凍用物品が含まれないと判定された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ４へ進む。一方、複数の物品の中に冷凍用物品が含まれると判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ４では、制御部２３は、ステップＳ１で取得された温度管理情報に基づいて、運搬対象となる複数の物品の中に冷蔵用物品が含まれるか否かを判定する。複数の物品の中に冷蔵用物品が含まれないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部２３は、ステップＳ２で決定された運搬順に基づいて、複数の物品のそれぞれを運搬順に格納庫Ｂ１に割り当て（ステップＳ５）、その後、処理をステップＳ１５へ進める。一方、複数の物品の中に冷蔵用物品が含まれると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に進む。
ステップＳ６では、制御部２３は、格納庫Ｂの複数列のうち何れかの列を冷蔵用として設定する。ここで、冷蔵用として設定される列の数は、格納庫の段数及び冷蔵用物品の数により変わる。次いで、制御部２３は、ステップＳ６で冷蔵用として設定された列の最下段の格納庫Ｂ１を優先して冷蔵用物品を格納庫Ｂ１に割り当てる（ステップＳ７）。ここで、運搬対象となる冷蔵用物品が複数ある場合、制御部２３は、ステップＳ２で決定された運搬順に基づいて、複数の冷蔵用物品のそれぞれを格納庫Ｂ１の最下段から上段に向けて運搬順に割り当てる。つまり、最下段の格納庫Ｂ１には、運搬順が最も早い冷蔵用物品が割り当てられる。その後、処理はステップＳ１５に進む。
ステップＳ８では、制御部２３は、ステップＳ１で取得された温度管理情報に基づいて、運搬対象となる複数の物品の中に冷蔵用物品が含まれるか否かを判定する。複数の物品の中に冷蔵用物品が含まれないと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ９へ進む。一方、複数の物品の中に冷蔵用物品が含まれると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ９では、制御部２３は、格納庫Ｂの複数列のうち何れかの列を冷凍用として設定する。ここで、冷凍用として設定される列の数は、格納庫の段数及び冷凍用物品の数により変わる。次いで、制御部２３は、ステップＳ９で冷凍用として設定された列の最下段の格納庫Ｂ１を優先して冷凍用物品を格納庫Ｂ１に割り当てる（ステップＳ１０）。ここで、運搬対象となる冷凍用物品が複数ある場合、制御部２３は、ステップＳ２で決定された運搬順に基づいて、複数の冷凍用物品のそれぞれを格納庫Ｂ１の最下段から上段に向けて運搬順に割り当てる。その後、処理はステップＳ１３に進む。
ステップＳ１１では、制御部２３は、格納庫Ｂの複数列のうち、何れかの列を冷蔵用として設定し、且つ、当該列とは異なる列を冷凍用として設定する。次いで、制御部２３は、ステップＳ１１で冷蔵用として設定された列（冷蔵用の列）の格納庫Ｂ１（最下段の格納庫Ｂ１を優先）に冷蔵用物品を割り当て、且つ、ステップＳ１１で冷凍用として設定された列（冷凍用の列）の格納庫Ｂ１（最下段の格納庫Ｂ１を優先）に冷凍用物品を割り当てる（ステップＳ１２）。その後、処理はステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３では、制御部２３は、運搬対象となる複数の物品の中に冷凍用物品及び冷蔵用物品以外の物品（つまり、温度管理を必要としない物品）が含まれるか否かを判定する。複数の物品の中に冷凍用物品及び冷蔵用物品以外の物品が含まれないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１５へ進む。一方、複数の物品の中に冷凍用物品及び冷蔵用物品以外の物品が含まれると判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御部２３は、当該物品を空いている格納庫Ｂ１（冷凍用物品及び冷蔵用物品が割り当てられていない格納庫Ｂ１）に割り当て（ステップＳ１４）、その後、処理をステップＳ１５へ進める。
ステップＳ１５では、制御部２３は、複数の格納庫Ｂ１への各物品の割り当て結果にしたがって、それぞれの物品の格納位置情報を作成し、当該格納位置情報を、物品の積み込み作業を行うスタッフへ通知（例えば、当該スタッフの端末へ送信）する。これにより、当該スタッフは、運搬対象となる複数の物品を上記格納位置情報したがって、ＵＧＶ１の各格納庫Ｂ１に格納する。なお、上記処理により運搬対象となる複数の物品全てがＵＧＶ１の格納庫Ｂ１に格納できない場合が想定されるが、この場合、格納庫Ｂ１に格納できない物品については他のＵＧＶ１による運搬対象とすればよい。
（２．２．ＵＧＶ１の物品移動制御及び温度制御に係る処理）
次に、図１１を参照して、ＵＧＶ１の制御部１７により実行される物品移動制御及び温度制御に係る処理について説明する。図１１は、ＵＧＶ１の制御部１７により実行される物品移動制御及び温度制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御部１７は、図１１に示す処理とは別に、走行制御及び物品受渡制御を行うが、これらの制御に係る処理についての説明は省略する。また、図１１に示す処理の前提として、ＵＧＶ１には運搬対象として積み込まれた複数の物品の物品管理情報が記憶部１６に記憶されているものとし、制御部１７により適宜参照される。
図１１に示す処理は、ＵＧＶ１が運搬先情報及び運搬スケジュールにしたがって運搬開始（つまり、走行開始）したときに開始される。このとき、運搬開始からの経過時間がカウントされる。図１１に示す処理が開始されると、制御部１７は、格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ２１）。なお、複数段の格納庫Ｂ１がＵＧＶ１に備えられる場合、複数の格納庫Ｂ１のうち最下段に位置する格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたか否かが判定されるとよい。また、複数段且つ複数列の格納庫Ｂ１がＵＧＶ１に備えられる場合、上記最下段に位置する各格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたか否かが順次判定されるとよい。
そして、上記所定の条件が満たされたと判定された場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部１７は、ステップＳ２１で判定対象となった格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる（ステップＳ２２）。例えば、当該所定の条件が上述した（i）の条件及び（ii）の条件である場合、制御部１７は、格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要するか否か、及び当該物品が運搬先において受取人により受け取られなかったか否かを判定する。そして、格納庫Ｂ１に格納された物品が温度管理を要し、且つ当該物品が運搬先において受取人により受け取られなかったと判定された場合、物品移動制御部１７２は、格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させ、処理をステップＳ２３へ進める。一方、当該所定の条件が満たされないと判定された場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理はステップＳ２３へ進む。
なお、図示しないが、ステップＳ２２で格納庫Ｂ２に移動させることで空になった格納庫Ｂ１の上段に格納庫Ｂ１が位置する場合、物品移動制御部１７２は、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されているか否かを判定するとよい。そして、物品移動制御部１７２は、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されていると判定した場合、当該上段の格納庫Ｂ１に物品が格納された物品を、当該上段の格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動させる。かかる移動により空になった格納庫Ｂ１のさらに上段に格納庫Ｂ１が位置する場合、物品移動制御部１７２は、さらに上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されているか否かを判定するとよい。そして、物品移動制御部１７２は、当該さらに上段の格納庫Ｂ１に物品が格納されていると判定した場合、当該さらに上段の格納庫Ｂ１に物品が格納された物品を、当該格納庫Ｂ１の下段に位置する格納庫Ｂ１に移動させるとよい。
ステップＳ２３では、制御部１７は、格納庫Ｂ２の冷却ステータスを記憶部１６から取得する。次いで、制御部１７は、ステップＳ２３で取得した冷却ステータスに基づいて、格納庫Ｂ２の温度制御が開始されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。格納庫Ｂ２の温度制御が開始されていないと判定された場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、処理はステップＳ２５へ進む。一方、格納庫Ｂ２の温度制御が開始されていると判定された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２９へ進む。
ステップＳ２５では、制御部１７は、温度制御の開始時間と、運搬開始からの経過時間とを確認する。ここで、温度制御の開始時間は、上述したように、格納庫Ｂ１（例えば、複数の格納庫Ｂ１のうち最下段に位置する格納庫Ｂ１）内の物品の品質担保可能時間と、格納庫Ｂ２の必要冷却時間とに基づいて算出されるとよい。格納庫Ｂ２の必要冷却時間は、例えば、設定情報として予め記憶部１６に記憶される。なお、複数列の格納庫ＢがＵＧＶ１に備えられる場合、列ごとに、格納庫Ｂ１内の物品の品質担保可能時間と格納庫Ｂ２の必要冷却時間とに基づいて温度制御の開始時間が算出されるとよい。
次いで、制御部１７は、格納庫Ｂ２の温度制御の開始時間になっている（つまり、運搬開始からの経過時間が温度制御の開始時間以上である）か否かを判定する（ステップＳ２６）。なお、複数列の格納庫ＢがＵＧＶ１に備えられる場合、列ごとに、格納庫Ｂ２の温度制御の開始時間になっているか否かが判定されるとよい。温度制御の開始時間になっていると判定された場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２７へ進む。一方、温度制御の開始時間になっていないと判定された場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、処理はステップＳ３１へ進む。
ステップＳ２７では、制御部１７は、格納庫Ｂ２または格納庫Ｂ２の上段（１段上）に位置する格納庫Ｂ１に冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されているか否かを判定する。なお、複数列の格納庫ＢがＵＧＶ１に備えられる場合、列ごとに、格納庫Ｂ２または格納庫Ｂ１に冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されているか否かが判定されるとよい。冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されていると判定された場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、制御部１７は、格納庫Ｂ２の温度制御を開始し（ステップＳ２８）、処理をステップＳ３１へ進める。なお、複数列の格納庫ＢがＵＧＶ１に備えられる場合、列ごとの判定結果にしたがって格納庫Ｂ２の温度制御が開始されるとよい。一方、冷蔵用物品及び冷凍用物品が格納されていないと判定された場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、処理はステップＳ３１へ進む。
ステップＳ２９では、格納庫Ｂ２または格納庫Ｂ２の上段（１段上）に位置する格納庫Ｂ１に冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されているか否かを判定する。なお、複数列の格納庫ＢがＵＧＶ１に備えられる場合、列ごとに、格納庫Ｂ２または格納庫Ｂ１に冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されているか否かが判定されるとよい。冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されていると判定された場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３１へ進む。一方、冷蔵用物品及び冷凍用物品が格納されていないと判定された場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、制御部１７は、格納庫Ｂ２の温度制御を停止し（ステップＳ３０）、処理をステップＳ３１へ進める。なお、複数列の格納庫ＢがＵＧＶ１に備えられる場合、列ごとの判定結果にしたがって格納庫Ｂ２の温度制御が停止されるとよい。
ステップＳ３１では、制御部１７は、最後の運搬先を経由（つまり、最後の運搬先に到着し当該運搬先を出発）したか否かを判定する。最後の運搬先を経由していないと判定された場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ２１に戻る。一方、最後の運搬先を経由したと判定された場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理は終了する。
なお、上記図１１に示す処理は、管理サーバ２が物品管理データベース２２２を用いて行ってもよい。この場合、管理サーバ２は、ステップＳ２１において、格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたと判定した場合、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させる制御情報をＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ２２）。また、管理サーバ２は、ステップＳ２７において、格納庫Ｂ２または格納庫Ｂ２の上段に位置する格納庫Ｂ１に冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されていると判定した場合、格納庫Ｂ２の温度制御を開始させる制御情報をＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ２８）。また、管理サーバ２は、ステップＳ２９において、格納庫Ｂ２または格納庫Ｂ２の上段に位置する格納庫Ｂ１に冷蔵用物品または冷凍用物品が格納されていないと判定した場合、格納庫Ｂ２の温度制御を停止させる制御情報をＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ３０）。なお、上記図１１に示す処理において、管理サーバ２は格納庫Ｂ２の冷却ステータスを管理する。
以上説明したように、上記実施形態によれば、ＵＧＶ１は、複数の格納庫Ｂのうち格納庫Ｂ１に格納された物品に関する所定の条件が満たされたと判定された場合に、当該格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させ、且つ、当該格納庫Ｂ２の温度制御を行うように構成したので、複数の格納庫Ｂにおいて温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。また、上記実施形態によれば、ＵＧＶ１は、運搬先において受取人により受け取られなかった（つまり、持ち帰る）複数の物品（温度管理が必要な物品）を特定の格納庫Ｂ２に集約し、当該格納庫Ｂ２のみ温度制御を行うように構成したので、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態では、ＵＧＶ１において格納庫Ｂ１と格納庫Ｂ２とが垂直方向に備えられる例を示したが、格納庫Ｂ１と格納庫Ｂ２とが水平方向に横並びするように備えられてもよい。この場合、物品を格納庫Ｂ１から格納庫Ｂ２に水平方向に移動させる物品移動機構がＵＧＶ１に備えられ、当該物品移動機構は物品移動制御部から出力された制御指令に応じて駆動する。
また、上記実施形態では、格納庫Ｂ２内を冷却するための温度制御が行われる例について説明したが、格納庫Ｂ２内を暖める（例えば、設定温度を１５°～２０°Ｃ程度にする）ための温度制御が行われるように構成してもよい。例えば気温が氷点下になる寒冷地において運搬対象となる物品に関する所定の条件が満たされた場合に、格納庫Ｂ１に格納された物品を格納庫Ｂ２に移動させることで、当該物品が冷めたり凍ったりすることを防ぐことができる。また、上記実施形態では、運搬機として、無人で地上を自律的に走行することが可能なＵＧＶ１を例にとって説明したが、本発明は、人が搭乗して運転する運搬機に対しても適用可能である。また、本発明は、無人で空中を自律的に飛行することが可能なドローン等のＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）に対しても適用可能である。また、本発明は、人が搭乗して操縦する航空機に対しても適用可能である。
１ ＵＧＶ
２ 管理サーバ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 通信部
１４ センサ部
１５ 操作・表示部
１６ 記憶部
１７ 制御部
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
１７１ 走行制御部
１７２ 物品移動制御部
１７３ 物品受渡制御部
１７４ 温度制御部
Ｓ 運搬システム
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行う制御装置であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件であって前記物品が受取人により受け取られなかったという条件を含む前記所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品が受取人により受け取られなかった場合に当該物品を第２の区画に移動させることで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。請求項２に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行う制御装置であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件であって前記物品の運搬開始からの経過時間が前記物品に対応付けられた所定の時間を超えたという条件を含む前記所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品の運搬開始からの経過時間が当該物品に対応付けられた所定の時間を超えた場合に当該物品を第２の区画に移動させることで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。請求項３に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行う制御装置であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備え、前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、前記温度制御の開始時間になった場合に、前記第２の区画の温度制御を開始し、前記温度制御の開始時間は、前記第１の区画の保温効果により当該第１の区画内の物品の品質を保持できる温度範囲内に維持される時間に基づいて決定されることを特徴とする。これにより、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の制御装置において、前記所定の条件が満たされたか否かを判定する判定部を更に備え、前記物品移動制御部は、前記判定部により前記所定の条件が満たされたと判定された場合に、前記第１の区画に格納された物品を前記第２の区画に移動させることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の制御装置において、前記所定の条件は、前記物品が温度管理を要するという条件を含むことを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品が温度管理を要する場合に当該物品を第２の区画に移動させることで温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置において、前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、当該物品が受取人により受け取られることで前記第１の区画及び前記第２の区画の何れにも存在しなくなった場合に、前記第２の区画の温度制御を停止することを特徴とする。これにより、より一層、温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の制御装置において、前記温度制御部は、前記第２の区画内を冷却するための温度制御を行うことを特徴とする。これにより、冷却に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項１０に記載の発明は、物品を格納可能な区画を垂直方向に複数段備える運搬機であって、前記物品に関する所定の条件が満たされることにより出力された制御指令に応じて、前記複数の区画のうち、第１の区画に格納された物品を温度制御可能な第２の区画に移動させる機構であって、上段に位置する前記第１の区画の底部を開放することにより当該第１の区画に格納された物品を下段に位置する前記第２の区画に移動させる前記機構を備えることを特徴とする。これにより、物品を格納可能な複数の区画において温度制御に伴うエネルギー消費の効率化を図ることができる。
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の運搬機において、前記第１の区画は、保温効果を有する区画であることを特徴とする。
請求項１２に記載の発明は、請求項１０または１１に記載の運搬機において、前記第１の区画は、温度制御されない区画であることを特徴とする。
請求項１３に記載の発明は、請求項１０乃至１２の何れか一項に記載の運搬機において、前記物品の運搬先の受取人による前記第２の区画からの前記物品の受け取りを不能とし、且つ、前記受取人による前記第１の区画からの前記物品の受け取りを可能とする機構を更に備えることを特徴とする。これにより、無駄にエネルギーが消費されることを防止しつつ、物品を受取人にスムーズに受け渡すことができる。
請求項１４に記載の発明は、請求項１０乃至１３の何れか一項に記載の運搬機において、前記運搬機は、前記第１の区画を垂直方向に複数段備えており、上段に位置する前記第１の区画の底部を開放することにより当該第１の区画に格納された物品を下段に位置する前記第１の区画に移動させる機構を更に備えることを特徴とする。これにより、第１の区画に格納された物品を第２の区画に迅速且つ効率良く移動させることができる。
請求項１５に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行うコンピュータにより実行される制御方法であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件であって前記物品が受取人により受け取られなかったという条件を含む前記所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させるステップと、前記第２の区画の温度制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。請求項１６に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行うコンピュータにより実行される制御方法であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件であって前記物品の運搬開始からの経過時間が前記物品に対応付けられた所定の時間を超えたという条件を含む前記所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させるステップと、前記第２の区画の温度制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。請求項１７に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行うコンピュータにより実行される制御方法であって、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させるステップと、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御ステップと、を含み、前記温度制御ステップにおいては、前記物品の運搬開始後、前記温度制御の開始時間になった場合に、前記第２の区画の温度制御を開始し、前記温度制御の開始時間は、前記第１の区画の保温効果により当該第１の区画内の物品の品質を保持できる温度範囲内に維持される時間に基づいて決定されることを特徴とする。
請求項１８に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機と、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備えることを特徴とする。請求項１９に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機と、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件であって前記物品の運搬開始からの経過時間が前記物品に対応付けられた所定の時間を超えたという条件を含む前記所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備えることを特徴とする。請求項２０に記載の発明は、物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機と、前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、を備え、前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、前記温度制御の開始時間になった場合に、前記第２の区画の温度制御を開始し、前記温度制御の開始時間は、前記第１の区画の保温効果により当該第１の区画内の物品の品質を保持できる温度範囲内に維持される時間に基づいて決定されることを特徴とする。

Claims (19)

  1. 物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行う制御装置であって、
    前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、
    前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、
    を備えることを特徴とする制御装置。
  2. 前記所定の条件が満たされたか否かを判定する判定部を更に備え、
    前記物品移動制御部は、前記判定部により前記所定の条件が満たされたと判定された場合に、前記第１の区画に格納された物品を前記第２の区画に移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記所定の条件は、前記物品が温度管理を要するという条件を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 前記所定の条件は、前記物品が受取人により受け取られなかったという条件を含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の制御装置。
  5. 前記所定の条件は、前記物品の運搬開始からの経過時間が前記物品に対応付けられた所定の時間を超えたという条件を含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の制御装置。
  6. 前記運搬機は、前記第１の区画を複数備えており、
    前記物品移動制御部は、前記第１の区画それぞれに格納された物品を、１つの前記第２の区画に移動させることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置。
  7. 前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、前記物品が前記第１の区画から前記第２の区画に移動する前に、前記第２の区画の温度制御を開始することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の制御装置。
  8. 前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、前記温度制御の開始時間になった場合に、前記第２の区画の温度制御を開始することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置。
  9. 前記温度制御の開始時間は、前記第１の区画の保温効果により当該第１の区画内の物品の品質を保持できる温度範囲内に維持される時間に基づいて決定されることを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
  10. 前記温度制御部は、前記物品の運搬開始後、当該物品が受取人により受け取られることで前記第１の区画及び前記第２の区画の何れにも存在しなくなった場合に、前記第２の区画の温度制御を停止することを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の制御装置。
  11. 前記温度制御部は、前記第２の区画内を冷却するための温度制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の制御装置。
  12. 物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機であって、
    前記物品に関する所定の条件が満たされることにより出力された制御指令に応じて、前記複数の区画のうち、第１の区画に格納された物品を温度制御可能な第２の区画に移動させる機構を備えることを特徴とする運搬機。
  13. 前記第１の区画は、保温効果を有する区画であることを特徴とする請求項１２に記載の運搬機。
  14. 前記第１の区画は、温度制御されない区画であることを特徴とする請求項１２または１３に記載の運搬機。
  15. 前記物品の運搬先の受取人による前記第２の区画からの前記物品の受け取りを不能とし、且つ、前記受取人による前記第１の区画からの前記物品の受け取りを可能とする機構を更に備えることを特徴とする請求項１２乃至１４の何れか一項に記載の運搬機。
  16. 前記運搬機は、前記区画を垂直方向に複数段備えており、
    上段に位置する前記第１の区画の底部を開放することにより当該第１の区画に格納された物品を下段に位置する前記第２の区画に移動させる機構を更に備えることを特徴とする請求項１２乃至１５の何れか一項に記載の運搬機。
  17. 前記運搬機は、前記第１の区画を垂直方向に複数段備えており、
    上段に位置する前記第１の区画の底部を開放することにより当該第１の区画に格納された物品を下段に位置する前記第１の区画に移動させる機構を更に備えることを特徴とする請求項１６に記載の運搬機。
  18. 物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機の制御を行うコンピュータにより実行される制御方法であって、
    前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させるステップと、
    前記第２の区画の温度制御を行うステップと、
    を含むことを特徴とする制御方法。
  19. 物品を格納可能な複数の区画を備える運搬機と、
    前記複数の区画のうち第１の区画に格納された物品に関する所定の条件が満たされた場合に、前記第１の区画に格納された物品を、前記複数の区画のうち温度制御可能な第２の区画に移動させる物品移動制御部と、
    前記第２の区画の温度制御を行う温度制御部と、
    を備えることを特徴とする運搬システム。
JP2021028466A 2021-02-25 2021-02-25 制御装置、運搬機、制御方法、及び運搬システム Active JP7136950B2 (ja)

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