TW202126913A - 連結裝置 - Google Patents

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奧村典昭
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日商克斯美庫股份有限公司
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Abstract

在托盤(P)的側壁面裝設有基板(21)。從該基板(21)突設的連結桿(22)，是成為可沿著該基板(21)的表面(21a)移動。在被裝設於機械手臂(R)的外殼(1)形成有插通孔(18)，連結桿(22)被插入該插通孔(18)。對於前述連結桿(22)的軸方向平行的2個銷(23)、(24)是從前述基板(21)被突設。該銷(23)、(24)是插入外殼(1)的支撐孔(19)、(20)。

Description

連結裝置
本發明，是有關於將第2塊體可裝卸地連結在第1塊體的裝置。
在將第2塊體可裝卸地連結在這種的第1塊體的裝置中，習知已具有專利文獻1(日本特開2014-092180號公報)。該先前技術，是如下的結構。
習知的連結裝置，是將從連結對象物的下面朝下方被突設的連結桿與連結裝置的外殼可裝卸地連結。筒狀的導引套筒，是可朝左右方向移動，並且朝上下方向(軸方向)的移動被限制地，被插入該外殼的缸孔內。複數卡合球是朝筒孔的半徑方向可移動地被插入該導引套筒的筒壁。該導引套筒的筒孔，是與形成於外殼的上壁的導引孔連通。筒狀的切換套筒是朝前述半徑方向可移動地被外嵌在該導引套筒的外側。在該切換套筒的內周壁，形成有將卡合球朝半徑方向的內方推出的楔面。將該切換套筒朝上下方向移動的活塞，是在該切換套筒的外周面及外殼的缸孔之間由保密狀朝上下方向可移動地被插入。且，連結裝置將連結桿連結時，是將連結桿從導引孔插入導引套筒的筒孔之後，將活塞朝下方移動。如此的話，切換套筒將卡合球朝半徑方向的內方移動，將卡合球卡合在形成於連結桿的前端部的卡止部。由此，連結裝置是將連結桿連結。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2014-092180號公報
[發明所欲解決之問題]
上述的習知的連結裝置，其優異點是可以消解：連結桿的軸心對於導引孔的軸心偏芯的話，導引套筒及切換套筒也會對於活塞朝半徑方向移動偏芯的問題。且未假定：將這種習知的連結裝置朝橫方向設置在第1塊體的側壁等，讓由包含連結桿的連結對象物(重量物)的自重所產生的應力，作用於連結桿透過連結裝置的使用狀況。假設，在橫置狀態下使用連結裝置的情況時，由其連結對象物所產生的荷重作用下的連結桿，會在切換套筒的筒孔內將導引套筒和卡合球朝一方向強力推壓並旋轉。由此，在複數卡合球之中的一部分的卡合球、及桿的卡止部之間會產生間隙，荷重會只有作用在複數卡合球之中的其他的卡合球。其結果，將活塞的驅動力透過卡合球傳達至連結桿的力會變弱。
本發明的目的，是提供一種連結裝置，即使外力是朝與軸心交叉的方向作用在連結裝置，仍可以強力地連結。 [用以解決問題之技術手段]
為了達成上述的目的，本發明的例如，如第1圖～第5圖所示，將第1塊體R及第2塊體P可裝卸地連結的連結裝置，是如下地構成。
在被裝設於前述第1塊體R的外殼1形成有缸孔2。輸出構件5是朝軸方向可移動地被插入前述缸孔2。成為可朝前述缸孔2的半徑方向移動的複數卡合構件16、38，是被支撐於前述外殼1或是前述輸出構件5。該卡合構件16、38是藉由朝前述輸出構件5的前述軸方向的移動而朝前述半徑方向的內方被移動。插通孔18是在前述外殼1的前端面被開口。至少1個支撐孔19、20，是以對於前述插通孔18的軸方向成為平行的方式，形成於外殼1。從被裝設於前述第2塊體P的側壁面的基板21被突設的連結桿22，是成為可沿著該基板21的表面21a移動。該連結桿22是成為可插入前述插通孔18。成為可與前述卡合構件16、38抵接的卡止部34，是在前述連結桿22的外周壁形成於圓周方向。至少1個支撐構件23、24，是以對於前述連結桿22的軸方向成為平行的方式，從前述基板21被突設。該支撐構件23、24是插入前述支撐孔19、20。
上述的本發明可達成以下的作用效果。
支撐構件是從上述的連結裝置的基板被突設，並且連結桿是沿著基板的表面可移動地被突設。由此，例如在橫置狀態下使用連結裝置的情況，由第2塊體的自重所產生的垂直向下的荷重等，是藉由支撐構件而被擋住，並且藉由將連結桿沿著基板的表面移動而不作用於連結桿。其結果，無論任何的外力作用在第2塊體的情況，皆可以透過球將輸出構件的驅動力，朝連結桿確實地傳達。
上述的連結裝置，是具備下述(1)至(5)的結構較佳。
(1)例如，如第1圖～第4圖所示，筒狀的支撐構件14是在前述缸孔2內從前述外殼1的前端壁1b朝向前述軸方向的基端側被突設。導引孔15是朝前述缸孔2的半徑方向貫通前述支撐構件14的筒壁。前述卡合構件16是朝前述半徑方向可移動地被插入前述導引孔15。成為可與前述卡合構件16抵接的楔部17，是形成於前述輸出構件5的內周壁。由前述支撐構件14的筒孔所構成的前述插通孔18，是在前述外殼1的前端面被開口。
依據此結構的話，可以透過球，將輸出構件的驅動力，朝連結桿確實地傳達。
(2)例如，如第5圖所示，前述輸出構件5的一部分是形成筒狀，導引孔37是朝前述缸孔2的半徑方向貫通前述輸出構件5的筒壁。前述卡合構件38是朝前述半徑方向可移動地被插入前述導引孔37。成為可與前述卡合構件38抵接的楔部39，是形成於前述缸孔2的內周壁。
依據此結構的話，可以透過球，將輸出構件的驅動力，朝連結桿確實地傳達。
(3)例如，如第1圖～第5圖所示，前述支撐構件23、24，是位於前述連結桿22兩側，各別具有從前述基板21被突設的第1支撐構件23及第2支撐構件24。前述支撐孔19、20，是具有：前述第1支撐構件23被插入的孔形狀為圓形的第1支撐孔19、及前述第2支撐構件24被插入的孔形狀為圓形的第2支撐孔20。前述第1支撐構件23，其外周壁是形成圓柱狀，前述第2支撐構件24，是在與將前述第1支撐構件23及前述第2支撐構件24連結的方向交叉的方向，在圓柱狀的外周壁的兩側設有突起部24a。
依據此結構的話，即使在第1支撐孔及第2支撐孔之間的間距尺寸、及第1支撐構件及第2支撐構件之間的間距尺寸之間具有誤差的情況，也可以在第2支撐孔內使第2支撐構件，朝將第1支撐構件及第2支撐構件連結的方向移動。且，在橫置狀態下使用連結裝置的情況時，作用於第2塊體的垂直方向的荷重是透過上述突起部及第2支撐孔在第1塊體被擋住。
(4)前述支撐構件23、24，是位於前述連結桿22兩側，各別具有從前述基板21被突設的第1支撐構件23及第2支撐構件24。前述支撐孔19、20，是具有：前述第1支撐構件23被插入的孔形狀為圓形的第1支撐孔19、及前述第2支撐構件24被插入的孔形狀為圓形的第2支撐孔20。前述第1支撐構件23，其外周壁是形成圓柱狀。前述第2支撐構件24，是形成與將前述第1支撐構件23及前述第2支撐構件24連結的方向交叉的方向是被作成長軸的橢圓柱狀。
依據此結構的話，即使在第1支撐孔及第2支撐孔之間的間距尺寸、及第1支撐構件及第2支撐構件之間的間距尺寸之間具有誤差的情況，也可以在第2支撐孔內使第2支撐構件，朝將第1支撐構件及第2支撐構件連結的方向移動。且，在橫置狀態下使用連結裝置的情況時，作用於第2塊體的垂直方向的荷重是透過橢圓柱狀的第2支撐構件及第2支撐孔而在第1塊體被擋住。
(5)前述支撐構件23、24，是位於前述連結桿22兩側，各別具有從前述基板21被突設的第1支撐構件23及第2支撐構件24。前述支撐孔19、20，是具有：前述第1支撐構件23被插入的孔形狀為圓形的第1支撐孔19；及前述第2支撐構件24被插入，且將前述第1支撐孔19及第2支撐孔20連結的方向是被作成長軸的長孔形狀的第2支撐孔20。前述第1支撐構件23及前述第2支撐構件24的各外周壁，皆是形成圓柱狀。
依據此結構的話，即使在第1支撐孔及第2支撐孔之間的間距尺寸、及第1支撐構件及第2支撐構件之間的間距尺寸之間具有誤差的情況，也可以在第2支撐孔內使第2支撐構件，朝將第1支撐孔及第2支撐孔連結的方向移動。且，在橫置狀態下使用連結裝置的情況時，作用於第2塊體的垂直方向的荷重是透過第2支撐構件及橢圓形狀的第2支撐孔而在第1塊體被擋住。 [發明的效果]
依據本發明的話，可以提供一種連結裝置，即使外力是朝與軸心交叉的方向作用在連結裝置，仍可以強力地連結。
第1圖～第3圖，是顯示本發明的第1實施方式。在此實施方式中，例示被裝設於多關節機械手臂的機械手臂R的前端部的連結裝置。該連結裝置，是將托盤P可裝卸地連結在機械手臂R的前端部。首先，藉由第1圖，說明連結裝置的構造。又，以下的說明的左右的方向，是圖中的左右的方向。
連結裝置的外殼1是呈左右方向被裝設於上述的機械手臂R(第1塊體)的左端部(前端部)。缸孔2是呈左右方向形成於該外殼1內。該缸孔2，是具有從右側依序形成的大徑孔3及小徑孔4。輸出構件5的活塞部6是呈保密狀朝左右方向可移動地被插入大徑孔3。輸出構件5的操作部7是呈保密狀地插入小徑孔4。在輸出構件5的右側形成有鎖定室8，並且在大徑孔3及操作部7之間形成有減壓室9。朝鎖定室8供給及排出壓縮空氣的給排路10是形成於外殼1。且，朝減壓室9供給及排出壓縮空氣的別的給排路11是形成於外殼1。在該輸出構件5的右部形成有安裝孔12，在該安裝孔12裝設有保持彈簧13。該保持彈簧13是對於外殼1的右壁(基端壁)1a將輸出構件5朝左方推迫。
筒狀的支撐構件14是在缸孔2內從外殼1的左壁(前端壁)1b朝右方被突設在上述的連結裝置。3個導引孔15是朝向半徑方向貫通形成於該支撐構件14的筒壁(在第1圖～第3圖中，顯示3個之中的1個導引孔15)。球(卡合構件)16是朝半徑方向可移動地被插入各導引孔15。且，輸出構件5的操作部7的內周面是隨著朝向缸孔2的軸方向的左方而朝半徑方向的外方擴大地形成。球16是成為可抵接在形成於該內周壁的楔面(楔部)17。
由上述的支撐構件14的筒孔所構成的插通孔18，是形成於外殼1的左壁1b。插通孔18是通過支撐構件14的筒孔與缸孔2連通。如第1圖所示，在插通孔18兩側使支撐孔19、20隔有規定的間隔地對於插通孔18的軸方向成為平行地形成。
以從被裝設於上述的托盤(第2塊體)P的右壁面的基板21使連結桿22及2個銷(支撐構件)23、24成為平行的方式朝右方(水平方向)被突設。貫通孔是呈左右方向形成於基板21，連結桿22被插入該貫通孔。該貫通孔，是具有從左側依序形成的大徑孔26及比該大徑孔26更小徑的小徑孔27。且，連結桿22，是具有從左方依序形成的基端部28及前端部29。該基端部28，是具有：插入貫通孔的大徑孔26的大徑部30、及插入貫通孔的小徑孔27的小徑部31。在此，大徑孔26的直徑尺寸，是比大徑部30的直徑尺寸更大地被設定，小徑孔27的直徑尺寸，是比小徑部31更大地被設定。且，小徑孔27的直徑尺寸是比大徑部30更小地被設定。因此，連結桿22，是沿著基板21的右面(表面)21a可移動，並且不會從貫通孔朝右側脫出。且，小徑孔27的深度尺寸，是比小徑部31的左右方向的尺寸在嵌合間隙程度上稍大。因此，小徑孔27的周壁是位於前端部29的左端面及大徑部30的右端面之間。
上述銷23、24，是在連結桿22兩側以與該連結桿22的軸方向平行的方式朝右方(水平方向)被突設，從基板21的左側被螺固。各銷23、24的突出長度，是比連結桿22更短地被設定。該銷23、24的前端部，是形成球面狀。
該銷23(第1支撐構件)，其外周壁是形成圓柱狀，且隔有嵌合間隙地被插入支撐孔19(第1支撐孔)。對於此，銷24(第2支撐構件)，是如第4圖所示，在外周壁的上部及下部使突起部24a朝該銷24的半徑方向被突設，該2個突起部24a之間形成有退避部24b。即，銷24，是在與對於將銷23及銷24連結的方向交叉的方向(在本實施方式中為垂直交叉的方向)中，在圓柱狀的外周壁的兩側設有突起部24a。支撐孔19、20，皆是孔形狀(孔的剖面形狀)為圓形的孔。因此，即使在支撐孔19及支撐孔20之間的間距尺寸、及銷23及銷24之間的間距尺寸之間具有誤差的情況，也可以在支撐孔20內使銷24朝水平方向移動。且，作用於第2塊體P的垂直方向的荷重是透過突起部24a及支撐孔20在第1塊體R被擋住。
又，可取代在銷24的外周壁設置突起部24a及退避部24b，而將銷24，形成對於將銷23及銷24連結的方向交叉的方向(例如垂直交叉的方向)是被作成長軸的橢圓柱狀。橢圓，包含：橢圓形狀、長圓形狀、及卵形狀。橢圓柱狀，是指剖面為橢圓形狀、長圓形狀、或是卵形狀的柱狀。此情況，銷23，是與前述相同，其外周壁是形成圓柱狀。支撐孔19、20，也皆被作成孔形狀(孔的剖面形狀)為圓形的孔。
進一步，銷24，也可以形成與銷23相同的圓柱狀，並且支撐孔20，也可以形成將支撐孔19及支撐孔20連結的方向是被作成長軸的長孔形狀的孔(橫長的孔)。此情況，支撐孔19，是與前述相同，被作成孔形狀(孔的剖面形狀)為圓形的孔。
上述的連結桿22是成為可插入插通孔18。且，銷23是成為可插入支撐孔19，並且銷24是成為可插入支撐孔20。卡止溝33是在該連結桿22的外周壁形成於圓周方向。在該卡止溝33的周壁使卡止部34隨著朝向左方而接近連結桿22的軸心(成為小徑)地形成，球16是成為可卡合在該卡止部34。
上述的連結裝置，是如第1圖～第3圖所示，如下地作動。
在第1圖所示的連結裝置的初期狀態(減壓狀態)中，從鎖定室8使壓縮空氣被排出，並且使壓縮空氣朝減壓室9被供給。因此，相當於減壓室9的壓縮空氣的壓力的朝右方的推壓力，是抵抗保持彈簧13的推迫力將輸出構件5朝右方移動地作用於輸出構件5。因此，可容許球16在導引孔15內朝半徑方向的外方移動。
將第1圖的減壓狀態的機械手臂R朝左方移動的話，如第2圖所示，外殼1的插通孔18是從右方外嵌在托盤P的連結桿22，並且支撐孔19是外嵌於銷23，支撐孔20是外嵌於銷24。
將上述的連結裝置從第2圖的減壓狀態朝第3圖的鎖定狀態被鎖定驅動時，將減壓室9的壓縮空氣排出，並且朝鎖定室8供給壓縮空氣。如此的話，首先，鎖定室8的壓縮空氣是藉由將輸出構件5朝左方推壓的力及朝保持彈簧13的左方的推迫力的合力而使輸出構件5朝左方被移動。接著，操作部7的楔面17是將球16朝半徑方向的內方移動，使該球16抵接於連結桿22的卡止部34。接著，輸出構件5是透過球16將連結桿22朝右方拉入的話，基板21的右面21a是朝外殼1的乘坐面35被推壓。由此，連結裝置，是從第2圖的減壓狀態朝第3圖的鎖定狀態被切換。
將上述的連結裝置從第3圖的鎖定狀態朝第2圖的減壓狀態被減壓驅動時，將鎖定室8的壓縮空氣排出，並且朝減壓室9供給壓縮空氣。如此的話，首先，減壓室9的壓縮空氣將輸出構件5朝右方推壓的力，是抵抗保持彈簧13朝左方的推迫力將輸出構件5朝右方移動。接著，在操作部7的楔面17及球16之間形成有間隙，可容許朝該球16的半徑方向的外方移動。由此，連結裝置，是從第3圖的鎖定狀態朝第2圖的減壓狀態被切換。
上述的實施方式可達成以下的優點。
在本實施方式的連結裝置中，2個銷23、24是從托盤P的基板21的右面21a朝右方(水平方向)被突設，並且連結桿22是在基板21的右面21a內(沿著右面21a)可移動地朝右方被突設。由此，由托盤P的自重所產生的垂直向下的荷重是透過2個銷23、24及支撐孔19、20而被支撐於外殼1，使前述垂直向下的荷重不會作用在連結桿2。其結果，即使垂直方向的外力是作用在托盤P的情況，輸出構件5的驅動力也可以透過球16朝連結桿22確實地傳達。
第5圖，是顯示本發明的第2實施方式，對於與上述的實施方式的構成構件相同的構件(或是類似的構件)原則上是附加同一的參照數字進行說明。
第5圖的變形例，其與上述的實施方式相異的點是如下。
在第5圖的連結裝置中，在活塞部6的左側形成有鎖定室8，在活塞部6的右側形成有減壓室9。
且4個導引孔37是朝向缸孔2的半徑方向貫通形成於筒狀的操作部7的筒壁(在第5圖中，顯示4個之中的2個導引孔37)。球(卡合構件)38是朝半徑方向可移動地被插入各導引孔37。且，缸孔2的內周面是隨著朝向軸方向的左方(前端側)而朝半徑方向的外方擴大地形成。球38是成為可抵接在形成於該內周壁的楔面(楔部)39。
進一步，插通孔18是鄰接形成在缸孔2的左側。
又，第2實施方式的連結裝置，是不具備在上述的第1實施方式的連結裝置所具備的安裝孔12及保持彈簧13及支撐構件14。
上述的連結裝置，是如第5圖所示，如下地作動。
在上述的連結裝置的初期狀態(減壓狀態)中，從鎖定室8使壓縮空氣被排出，並且壓縮空氣是朝減壓室9被供給。因此，相當於減壓室9的壓縮空氣的壓力的朝左方的推壓力，是將輸出構件5朝左方移動地作用於輸出構件5。因此，可容許球16在導引孔15內朝半徑方向的外方移動。
將上述的機械手臂R朝左方移動的話，外殼1的插通孔18是從右方外嵌在托盤P的連結桿22，並且支撐孔19是外嵌於銷23，支撐孔20是外嵌於銷24。
將上述的連結裝置從減壓狀態朝第5圖的鎖定狀態被鎖定驅動時，將減壓室9的壓縮空氣排出，並且朝鎖定室8供給壓縮空氣。如此的話，首先，鎖定室8的壓縮空氣是將輸出構件5朝右方移動。接著，插入操作部7的導引孔37的球38，藉由也對於缸孔2朝右方被移動，藉由缸孔2的楔面39而使球38朝缸孔2的半徑方向的內方被移動。使該球38抵接於連結桿22的卡止部34。接著，輸出構件5是透過球16將連結桿22朝右方拉入的話，基板21的右面21a是朝外殼1的乘坐面35被推壓。由此，連結裝置，是從減壓狀態朝第5圖的鎖定狀態被切換。
將上述的連結裝置從第5圖的鎖定狀態朝減壓狀態被減壓驅動時，將鎖定室8的壓縮空氣排出，並且朝減壓室9供給壓縮空氣。如此的話，首先，減壓室9的壓縮空氣是將輸出構件5朝左方移動。接著，在缸孔2的楔面39及球38之間形成有間隙，可容許該球38朝半徑方向的外方被移動。由此，連結裝置，是從第5圖的鎖定狀態朝減壓狀態被切換。
上述的各實施方式可如下地變更。
上述的第1塊體R雖是機械手臂，但是也可以取代成其他的搬運裝置，也可以取代成托盤、工件、模具等。且，第1塊體R也可以是載置台等的固定台的側壁。
上述的第2塊體P雖是托盤，但是也可以取代成機械手臂和其他的搬運裝置。
雖將保持彈簧13裝設在第1實施方式的連結裝置的鎖定室8，但是也可以取代成將減壓彈簧裝設在減壓室9的結構。且，作為驅動手段的複動式的缸，也可以取代成單動式的缸。進一步，雖例示的氣壓缸，但是也可以取代成油壓缸和電動致動器。
雖藉由將上述的基板21螺固在托盤P等來進行裝設，但是也可以取代成藉由托盤P的一部分而構成基板2。
其他，本行業者可以想到的範圍，當然可進行各種的變更。
R:機械手臂(第1塊體) P:托盤(第2塊體) 1:外殼 1a:右壁 1b:左壁(前端壁) 2:缸孔 3:大徑孔 4:小徑孔 5:輸出構件 6:活塞部 7:操作部 8:鎖定室 9:減壓室 10:給排路 11:給排路 12:安裝孔 13:保持彈簧 14:支撐構件 15:導引孔 16:球(卡合構件) 17:楔面(楔部) 18:插通孔 19:支撐孔(第1支撐孔) 20:支撐孔(第2支撐孔) 21:基板 21a:右面(表面) 22:連結桿 23:銷(支撐構件，第1支撐構件) 24:銷(支撐構件，第2支撐構件) 24a:突起部 26:大徑孔 27:小徑孔 28:基端部 29:前端部 30:大徑部 31:小徑部 33:卡止溝 34:卡止部 35:乘坐面 37:導引孔 38:球(卡合構件) 39:楔面(楔部)
[第1圖]顯示本發明的第1實施方式，顯示機械手臂及托盤是脫離的狀態的從俯視看的剖面圖(平剖面圖)。 [第2圖]顯示上述連結裝置的減壓狀態的從俯視看的剖面圖(平剖面圖)，與第1圖類似的圖。 [第3圖]顯示上述連結裝置的鎖定狀態的從俯視看的剖面圖(平剖面圖)，與第1圖類似的圖。 [第4圖]第3圖中的3A-3A的箭頭視剖面圖，將連結裝置的一部分正面視的圖。 [第5圖]顯示本發明的第2實施方式，與第3圖類似的圖。
1:外殼
1a:右壁
1b:左壁(前端壁)
2:缸孔
3:大徑孔
4:小徑孔
5:輸出構件
6:活塞部
7:操作部
8:鎖定室
9:減壓室
10:給排路
11:給排路
12:安裝孔
13:保持彈簧
14:支撐構件
15:導引孔
16:球(卡合構件)
17:楔面(楔部)
18:插通孔
19:支撐孔(第1支撐孔)
20:支撐孔(第2支撐孔)
21:基板
22:連結桿
23:銷
24:銷
26:大徑孔
27:小徑孔
28:基端部
29:前端部
30:大徑部
31:小徑部
33:卡止溝
34:卡止部
35:乘坐面
P:第2塊體
R:第1塊體

Claims (6)

  1. 一種連結裝置，是將第1塊體(R)及第2塊體(P)可裝卸地連結，具備： 缸孔(2)，是形成於被裝設於前述第1塊體(R)的外殼(1)；及 輸出構件(5)，是朝軸方向可移動地被插入前述缸孔(2)；及 複數卡合構件(16、38)，是以成為可朝前述缸孔(2)的半徑方向移動的方式被支撐於前述外殼(1)或是前述輸出構件(5)，且藉由朝前述輸出構件(5)的前述軸方向的移動而朝前述半徑方向的內方被移動；及 插通孔(18)，是在前述外殼(1)的前端面形成開口；及 至少1個支撐孔(19)、(20)，是以對於前述插通孔(18)的軸方向成為平行的方式形成於前述外殼(1)；及 連結桿(22)，是從被裝設於前述第2塊體(P)的側壁面的基板(21)被突設，並且成為可沿著該基板(21)的表面(21a)移動，成為可插入前述插通孔(18)；及 卡止部(34)，是以成為可與前述卡合構件(16、38)抵接的方式在前述連結桿(22)的外周壁形成於圓周方向；及 至少1個支撐構件(23)、(24)，是以對於前述連結桿(22)的軸方向成為平行的方式從前述基板(21)被突設，且插入前述支撐孔(19)、(20)。
  2. 如請求項1的連結裝置，其中， 筒狀的支撐構件(14)是從前述外殼(1)的前端壁(1b)在前述缸孔(2)內朝向前述軸方向的基端側被突設， 導引孔(15)是朝前述缸孔(2)的半徑方向貫通前述支撐構件(14)的筒壁， 前述卡合構件(16)是朝前述半徑方向可移動地被插入前述導引孔(15)， 成為可與前述卡合構件(16)抵接的楔部(17)，是形成於前述輸出構件(5)的內周壁， 由前述支撐構件(14)的筒孔所構成的前述插通孔(18)，是在前述外殼(1)的前端面被開口。
  3. 如請求項1的連結裝置，其中， 前述輸出構件(5)的一部分是形成筒狀，導引孔(37)是朝前述缸孔(2)的半徑方向貫通前述輸出構件(5)的筒壁， 前述卡合構件(38)是朝前述半徑方向可移動地被插入前述導引孔(37)， 成為可與前述卡合構件(38)抵接的楔部(39)，是形成於前述缸孔(2)的內周壁。
  4. 如請求項1至3中任一項的連結裝置，其中， 前述支撐構件(23)、(24)，是位於前述連結桿(22)兩側，各別具有從前述基板(21)被突設的第1支撐構件(23)及第2支撐構件(24)， 前述支撐孔(19)、(20)，是具有：前述第1支撐構件(23)被插入的孔形狀為圓形的第1支撐孔(19)、及前述第2支撐構件(24)被插入的孔形狀為圓形的第2支撐孔(20)， 前述第1支撐構件(23)的外周壁是形成圓柱狀， 前述第2支撐構件(24)，是在與將前述第1支撐構件(23)及前述第2支撐構件(24)連結的方向交叉的方向，在圓柱狀的外周壁的兩側設有突起部(24a)。
  5. 如請求項1至3中任一項的連結裝置，其中， 前述支撐構件(23)、(24)，是位於前述連結桿(22)兩側，各別具有從前述基板(21)被突設的第1支撐構件(23)及第2支撐構件(24)， 前述支撐孔(19)、(20)，是具有：前述第1支撐構件(23)被插入的孔形狀為圓形的第1支撐孔(19)、及前述第2支撐構件(24)被插入的孔形狀為圓形的第2支撐孔(20)， 前述第1支撐構件(23)的外周壁是形成圓柱狀， 前述第2支撐構件(24)，是形成與將前述第1支撐構件(23)及前述第2支撐構件(24)連結的方向交叉的方向是被作成長軸的橢圓柱狀。
  6. 如請求項1至3中任一項的連結裝置，其中， 前述支撐構件(23)、(24)，是位於前述連結桿(22)兩側，各別具有從前述基板(21)被突設的第1支撐構件(23)及第2支撐構件(24)， 前述支撐孔(19)、(20)，是具有：前述第1支撐構件(23)所插入的孔形狀為圓形的第1支撐孔(19)；及前述第2支撐構件(24)所插入，且將前述第1支撐孔(19)及第2支撐孔(20)連結的方向是被作成長軸的長孔形狀的第2支撐孔(20)， 前述第1支撐構件(23)及前述第2支撐構件(24)的各外周壁，皆是形成圓柱狀。
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