TW202126526A - 傾斜車輛資料輸出裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種傾斜車輛資料輸出裝置，其可抑制硬體資源之負擔增大，且可提高包含傾斜車輛之車輛行駛狀態資料之輸出資料之精度。傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a具備：物理量資料獲取部21，其獲取與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料；車輛行駛狀態資料生成部24，其基於上述物理量資料生成車輛行駛狀態資料；及車輛行駛狀態資料輸出控制部25，其輸出上述車輛行駛狀態資料。車輛行駛狀態資料生成部24於將傾斜車輛1以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角分割成複數個區間時之各區間中，基於物理量資料生成上述各區間之傾斜車輛1之車輛行駛狀態資料，上述物理量資料係由物理量資料獲取部21獲取，且與傾斜車輛1之如下行為相關，即，傾斜車輛1以向左傾斜之狀態沿上述拐角向左迴轉時或傾斜車輛1以向右傾斜之狀態沿上述拐角向右迴轉時之傾斜車輛1之行為。

Description

傾斜車輛資料輸出裝置
本發明係關於一種傾斜車輛資料輸出裝置。
業者提出一種用於提高傾斜車輛之操縱技能之裝置。作為此種裝置，於專利文獻1中揭示有一種聲頻資訊提供裝置，其係於傾斜車輛行駛中，藉由聲頻向騎乘者提示操縱技能之評估結果。
上述聲頻資訊提供裝置於傾斜車輛行駛中利用聲頻對騎乘者提示操縱技能之評估結果，藉此促進騎乘者提高操縱技能。上述聲頻資訊提供裝置係當上述傾斜車輛處於行駛中且上述傾斜車輛未處於迴轉中時，利用聲頻對騎乘者提示藉由處理行駛中之傾斜車輛之行駛資料而獲取的操縱技能之評估結果。
於上述聲頻資訊提供裝置中，迴轉判定部使用從陀螺儀輸入之橫擺角速率之檢測值對迴轉運動區間進行檢測。上述迴轉判定部係將整個拐角作為上述迴轉運動區間進行檢測。
又，於專利文獻2中，揭示有一種駕駛輔助方法，其可將藉由車輛實際行駛而獲得之彎道資訊與其他車輛之駕駛者共享。
於專利文獻2之駕駛輔助方法中，儲存本車輛之位置資訊，基於所儲存之位置資訊來檢測車輛行駛過之彎道。於上述專利文獻2之駕駛輔助方法中，藉由對已檢測出之彎道發送至少包含彎道曲率之彎道資訊，而輔助其他車輛於彎道行駛中之駕駛。
於上述專利文獻2之駕駛輔助方法中，在車輛行駛過彎道之後，對在彎道行駛中獲取之側傾角度及車速等行駛資訊資料進行處理，獲取至少包含彎道曲率之彎道資訊。該所獲取之彎道資訊被發送至其他車輛。 先前技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利第6146865號公報 專利文獻2：日本專利特開2017-187812號公報
[發明所欲解決之問題]
上述專利文獻1之聲頻資訊提供裝置由於係在整個拐角均獲得與操縱技能相關之資訊，故針對整個拐角評估操縱技能，並輸出與其評估結果相關之資料。又，上述專利文獻2之駕駛輔助方法係輸出針對整個拐角之彎道資訊。
如上述專利文獻1所揭示，與拐角處之傾斜車輛之車輛行駛狀態相關之資料(車輛行駛狀態資料)例如被用於騎乘者之操縱技能之評估等。為了提高此種評估之精度，要求如可提高評估之精度之車輛行駛狀態資料。
一般而言，為了提高所輸出之資料之精度，而考慮提高資料之解析度。然而，若提高資料之解析度，則對資料進行處理之硬體資源之負擔將會增大。
如此便難以兼顧提高傾斜車輛之車輛行駛狀態資料之精度及抑制輸出上述輸出資料之硬體資源之負擔增大。
本發明之目的在於提供一種傾斜車輛資料輸出裝置，其可抑制硬體資源之負擔增大，且可提高傾斜車輛以向左傾斜之狀態沿拐角向左迴轉時或以向右傾斜之狀態沿拐角向右迴轉時之車輛行駛狀態資料之精度。 [解決問題之技術手段]
本發明者研究了傾斜車輛之轉彎。傾斜車輛之拐角行駛時之車輛行駛狀態在使車體朝向迴轉中心傾斜而駛入拐角時、車體維持傾斜狀態而迴轉時、及車體從傾斜狀態立起而直立時各不相同。因此，本發明者想到於輸出與拐角處之傾斜車輛之車輛行駛狀態相關之資料時，不提高資料之解析度，而如下所述將上述拐角分成複數個區間，輸出各區間之資料。
傾斜車輛之姿勢會根據作用於前輪及後輪之加速度或減速度而發生變化。此外，上述傾斜車輛之車體之左右方向之傾斜狀態亦會因騎乘者之轉向操作、負重移動而發生變化。根據此種傾斜車輛之特性，該傾斜車輛之拐角行駛時之車輛行駛狀態在駛入拐角時車體朝向迴轉中心傾斜之姿勢、維持使車體傾斜之狀態而迴轉之姿勢、及於拐角直立時車體立起之姿勢下分別存在較大差異。因此，本發明者瞭解到，藉由將於傾斜車輛沿拐角行駛中獲取之車輛行駛狀態資料分成3種狀態，例如傾斜狀態、維持傾斜之狀態及直立狀態，可獲得反映出傾斜車輛之車輛行駛時之狀態之資料。並且，本發明者發現，只要可獲得反映出傾斜車輛之車輛行駛狀態之傾斜車輛行駛狀態資料，便可獲得對應於傾斜車輛駛入拐角時、迴轉時及直立時之操縱技能評估。
因此，本發明者想到，於藉由將傾斜車輛以傾斜狀態迴轉之拐角分割成複數個部分而獲得之各區間中，獲得與上述傾斜車輛之車輛行駛時之狀態相關之資料，藉此於各區間中進行操縱技能評估。
藉由對如此將拐角分割成複數個部分而獲得之各區間之車輛行駛狀態資料進行處理，運算裝置可於傾斜車輛沿拐角行駛時對一部分資料進行運算處理。藉此，可於運算裝置對車輛行駛狀態資料進行處理時提高運算處理之自由度。即，藉由進行如上所述之資料處理，運算裝置可於對車輛行駛狀態資料進行處理時改變資料處理之順序或使資料處理之時間點提前等，如此，可提高運算裝置之運算處理之自由度。又，藉由進行如上所述之資料處理，若運算負擔相同，則運算裝置可降低資源之等級，若資源相同，則運算裝置可進行其他運算處理，因此可提高資源之自由度。
因此，藉由於將傾斜車輛所行駛之拐角分割而獲得之複數個區間中輸出車輛行駛狀態資料，而非提高車輛行駛狀態資料之解析度，可抑制硬體資源之負擔增大，且可提高例如駕駛評估裝置或駕駛輔助裝置等之輸出質量。
根據以上內容，本發明者進行努力研究，結果想到如下所述之構成。
本發明之一實施方式之傾斜車輛資料輸出裝置具備：物理量資料獲取部，其於傾斜車輛以向左傾斜之狀態沿拐角向左迴轉時或以向右傾斜之狀態沿拐角向右迴轉時，獲取與上述傾斜車輛之行為相關之物理量資料，上述傾斜車輛具備於左迴轉中向左傾斜且於右迴轉中向右傾斜之車體、及由騎乘者操作之操作輸入元件； 車輛行駛狀態資料生成部，其基於上述已獲取之物理量資料生成車輛行駛狀態資料；及 車輛行駛狀態資料輸出控制部，其輸出上述車輛行駛狀態資料；且 上述車輛行駛狀態資料生成部於將上述傾斜車輛以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角分割成複數個區間時之各區間中，基於物理量資料生成上述各區間之上述傾斜車輛之車輛行駛狀態資料，上述物理量資料係由上述物理量資料獲取部獲取，且與上述傾斜車輛之如下行為相關，即，上述傾斜車輛以向左傾斜之狀態沿上述拐角向左迴轉時或上述傾斜車輛以向右傾斜之狀態沿上述拐角向右迴轉時之上述傾斜車輛之行為， 上述車輛行駛狀態資料輸出控制部輸出上述車輛行駛狀態資料。
關於傾斜車輛，於該傾斜車輛以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉且沿單個拐角行駛時，在上述拐角之複數個區間中車輛行駛狀態不同。車輛行駛狀態資料生成部基於與上述傾斜車輛之行為相關之物理量資料，生成拐角之各區間之上述傾斜車輛之車輛行駛狀態資料。於傾斜車輛之情形時，在沿拐角迴轉時，傾斜車輛之車輛行駛狀態大幅變化。於將此種傾斜車輛以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角分割成複數個區間時之各區間中，如上所述，基於與上述傾斜車輛之行為相關之物理量資料生成上述傾斜車輛之車輛行駛狀態資料，藉此可提高上述車輛行駛狀態資料之精度，而非提高上述車輛行駛狀態資料之解析度。
因此，能獲得可抑制硬體資源之負擔增大，且可提高傾斜車輛之車輛行駛狀態資料之精度之傾斜車輛資料輸出裝置。
所謂上述傾斜車輛朝同一方向連續地進行橫擺運動，意指從上方觀察上述傾斜車輛時，沿彎道迴轉之傾斜車輛以上述傾斜車輛之上下延伸之軸為中心朝順時針方向或逆時針方向連續地運動且其方向不發生變化之狀態。上述傾斜車輛朝同一方向連續地進行橫擺運動之狀態亦可使用傾斜車輛之橫擺角度、橫擺角速率及方位加以判斷。
再者，從上述傾斜車輛資料輸出裝置輸出之上述車輛行駛狀態資料可於進行騎乘者之駕駛評估或駕駛輔助時使用。上述傾斜車輛資料輸出裝置可與駕駛評估裝置或駕駛輔助裝置分開地設置，亦可設置於駕駛評估裝置內或駕駛輔助裝置內。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛資料輸出裝置較佳為包含以下構成。上述拐角被以如下方式分割成複數個區間，上述方式係指使上述傾斜車輛進行向上述拐角駛入之動作之駛入部分與上述傾斜車輛迴轉後進行直立動作之直立部分不包含於相同區間。
於傾斜車輛沿拐角行駛時，上述傾斜車輛進行向上述拐角駛入之動作之駛入部分的上述傾斜車輛之車輛行駛狀態、及上述傾斜車輛在迴轉後進行直立動作之直立部分的上述傾斜車輛之車輛行駛狀態與傾斜車輛之姿勢密切相關。於上述駛入部分，傾斜車輛朝向迴轉中心傾斜，另一方面，於上述直立部分，傾斜車輛朝與迴轉中心相反之方向立起。即，於上述駛入部分與上述直立部分，傾斜車輛之側傾方向上之移動方向相反。
由此，於傾斜車輛資料輸出裝置生成傾斜車輛之車輛行駛狀態資料並輸出之情形時，以上述駛入部分及上述直立部分不包含於相同區間之方式將上述拐角分割，藉此可於上述駛入部分及上述直立部分，精度良好地生成反映出各車輛行駛狀態之車輛行駛狀態資料。
再者，上述駛入部分意指於拐角處，傾斜車輛駛入拐角時主要進行朝向迴轉中心傾斜之動作之部分。上述直立部分意指於拐角處，傾斜車輛迴轉後主要進行從傾斜狀態直立之動作之部分。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛資料輸出裝置較佳為包含以下構成。上述複數個區間於包含上述駛入部分之駛入區間與包含上述直立部分之直立區間之間，包含至少一個區間。
藉此，於傾斜車輛沿拐角行駛時，可將上述拐角更確實地分成包含駛入部分之區間及包含直立部分之區間。由此，在上述駛入部分及上述直立部分，可精度良好地生成反映出各車輛行駛狀態之車輛行駛狀態資料。
並且，根據上述構成，可將傾斜車輛所行駛之拐角分成3個以上之區間。藉此，於上述拐角之各區間中，可更精度良好地生成反映出傾斜車輛之車輛行駛狀態之車輛行駛狀態資料。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛資料輸出裝置較佳為包含以下構成。上述複數個區間包含上述傾斜車輛於較上述駛入部分靠前之時間點減速之減速區間、及上述傾斜車輛於較上述直立部分靠後之時間點加速之加速區間。
藉此，即便於拐角包含傾斜車輛向駛入區間駛入之前所處之減速區間、及上述傾斜車輛經過上述直立區間之後所處之加速區間之情形時，亦可生成反映出傾斜車輛之車輛行駛狀態之車輛行駛狀態資料。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛資料輸出裝置較佳為包含以下構成。傾斜車輛資料輸出裝置進而具備：指標化資料生成部，其基於上述拐角之各區間之傾斜車輛之上述車輛行駛狀態資料，於上述拐角之各區間中生成經指標化之資料；及指標化資料輸出控制部，其輸出上述經指標化之資料。
藉此，傾斜車輛資料輸出裝置可於拐角之各區間，基於傾斜車輛之車輛行駛狀態資料生成經指標化之資料並輸出。
上述指標化資料係包含無因次指標之資料，而非使用包含基本量(例如質量、長度、時間、電流、熱力學溫度、物量及光度)之單位表示之有因次之物理量。上述指標化資料例如包含傾斜車輛資料輸出裝置於各用途中使用之資料，如操縱技能、分數等。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛資料輸出裝置較佳為包含以下構成。車輛行駛狀態資料生成部於上述各區間中，基於上述已獲取之物理量資料生成車輛行駛狀態資料，並且於上述拐角之整個區間中，基於上述已獲取之物理量資料生成車輛行駛狀態資料。車輛行駛狀態資料輸出控制部輸出上述各區間之車輛行駛狀態資料，並且輸出上述拐角之整個區間之車輛行駛狀態資料。
藉此，不僅可輸出拐角之各區間之車輛行駛狀態資料，亦可輸出上述拐角之整個區間之車輛行駛狀態資料。由此，可更詳細地輸出上述拐角處之車輛行駛狀態資料。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛資料輸出裝置較佳為包含以下構成。上述車輛行駛狀態資料輸出控制部以可相對比較之形式輸出上述拐角之各區間之上述車輛行駛狀態資料。
藉此，可將在拐角之各區間輸出之車輛行駛狀態資料加以比較。由此，可更確實地掌握拐角之各區間之車輛行駛狀態資料之差異。
本說明書中所使用之術語僅為了定義特定實施例而使用，並不意在利用上述術語限制發明。
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只要未被另外定義，則本說明書中使用之全部用語(包含技術用語及科學用語)具有與本發明所屬技術領域之技術人員通常所理解之含義相同之含義。
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於本發明之說明中，理解為揭示有若干個技術及工序。其等分別具有個別之利益，亦可與其他所揭示之一個以上之技術一起使用，或視情形與全部技術一起使用。
因此，為了明確說明，於本發明之說明中，避免不必要地重複各個步驟之所有可能之組合。然而，應理解並解讀為，本說明書及申請專利範圍之所有此種組合均處於本發明之範圍內。
於本說明書中，對本發明之傾斜車輛資料輸出裝置之實施方式進行說明。
於以下說明中，為了提供本發明之完整之理解，敍述多個具體之示例。然而，本領域技術人員瞭解即便無該等具體之示例，亦可實施本發明。
由此，以下之揭示應被考慮為本發明之例示，並不意在將本發明限定於以下之圖式或說明所示之特定之實施方式。
[傾斜車輛] 於本說明書中，所謂傾斜車輛係指以傾斜姿勢迴轉之車輛。具體而言，傾斜車輛係於車輛之左右方向上向左迴轉時向左傾斜，向右迴轉時向右傾斜之車輛。傾斜車輛可為單人乘坐之車輛，亦可為能供多人乘坐之車輛。再者，傾斜車輛不僅包含二輪車，亦包含三輪車或四輪車等以傾斜姿勢迴轉的所有車輛。
傾斜車輛亦可具備：驅動源，其產生向車輪供給之驅動力；及作為輸入操作器之加速器操作器，其用以操作該驅動源之輸出。傾斜車輛亦可具備相對於車體而彈性支持前輪之前懸架裝置。傾斜車輛亦可具備相對於車體而彈性支持後輪之後懸架裝置。傾斜車輛亦可具備：前輪刹車裝置，其對前輪賦予制動力；及作為輸入操作器之前輪刹車操作器，其用以操作該前輪刹車裝置之驅動。傾斜車輛亦可具備：後輪刹車裝置，其對後輪賦予制動力；及作為輸入操作器之後輪刹車操作器，其用以操作該後輪刹車裝置之驅動。再者，傾斜車輛亦可具有連動刹車機構，該連動刹車機構藉由操作前刹車操作器或後刹車操作器，而使前刹車裝置及後刹車裝置連動。
再者，上述驅動源包含引擎、馬達以及具有引擎及馬達之混合系統等。
[傾斜車輛之行為] 於本發明書中，所謂傾斜車輛之行為，意指傾斜車輛沿拐角行駛時之傾斜車輛之行為。上述傾斜車輛之行為包含使傾斜車輛傾斜之動作、使傾斜車輛維持傾斜之動作、及使傾斜車輛直立的動作中的至少一個。
[拐角] 於本說明書中，所謂拐角，意指傾斜車輛以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角。再者，拐角之判定亦可根據與橫擺運動相關之物理量資料；與側傾運動相關之物理量資料；藉由GPS(Global Positioning System，全球定位系統)而獲得之資料；及映射表資訊等進行。
[物理量資料] 於本說明書中，所謂物理量資料，係指包含傾斜車輛於行駛中獲得之與傾斜車輛之橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量及與俯仰運動相關之物理量中之至少一者之資料。上述物理量資料係指關於橫擺、側傾及俯仰之至少一者，包含速度、加速度、加加速度、角度、角速度、角加速度及位置資訊等中之至少一個資訊之資料。上述物理量資料亦可與時間資訊、天氣、氣溫、路面狀態、傾斜狀態等其他資料組合。
[與傾斜車輛之行為相關之物理量資料] 於本說明書中，所謂與傾斜車輛之行為相關之物理量資料，意指於傾斜車輛沿著該傾斜車輛以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角行駛時，因上述傾斜車輛之姿勢及動作而發生變化之物理量資料。與上述傾斜車輛之行為相關之物理量資料例如包含傾斜車輛之「前後」、「左右」、「上下」之三軸方向之加速度、以及「橫擺」、「側傾」、「俯仰」之三軸方向之角加速度。
[與橫擺運動相關之物理量] 於本說明書中，所謂與橫擺運動相關之物理量，包含以車體之上下延伸之軸為中心之旋轉運動即橫擺(橫擺運動)中之旋轉角度(橫擺角)之值、旋轉角度之變化速度即橫擺角速率(橫擺角速度)之值及橫擺角速率之變化速度(橫擺角加速度)之值。
[與側傾運動相關之物理量] 於本說明書中，所謂與側傾運動相關之物理量，包含以朝車體之前後延伸之軸為中心之旋轉運動即側傾(側傾運動)中之傾斜角度(側傾角)之值、傾斜角度之變化速度即側傾角速率(側傾角速度)之值及側傾角速率之變化速度(側傾角加速度)之值。
[與俯仰運動相關之物理量] 於本說明書中，所謂與俯仰運動相關之物理量，包含以朝車體之左右延伸之軸為中心之旋轉運動即俯仰(俯仰運動)中之傾斜角度(俯仰角)之值、傾斜角度之變化速度即俯仰角速率(俯仰角速度)之值及俯仰角速率之變化速度(俯仰角加速度)之值。
[車輛行駛狀態資料] 於本說明書中，所謂車輛行駛狀態資料，包含關於行駛中之車輛所獲得之與橫擺運動、側傾運動及俯仰運動之至少一個相關之物理量資料、與傾斜車輛之加減速相關之資料、及與轉向角相關之資料中之至少一個。上述車輛行駛狀態資料亦可於上述至少一個資料中組合除上述資料以外之資料。
[零交叉] 於本說明書中，所謂零交叉，意指切換物理量資料之值之正負。所謂零交叉之時間點係指包含物理量資料切換正負之瞬間之規定時間範圍。上述規定時間範圍是以上述切換瞬間為基準而決定。
[操縱技能評估] 於本發明書中，所謂操縱技能評估，係指基於操縱技能基準，根據判定騎乘者之操縱技能之結果求出之操縱能力評估。上述操縱技能評估係例如基於平穩運動評估所得之結果或基於敏捷運動評估所得之結果。
[平穩運動] 於本發明書中，所謂平穩運動，意指於傾斜車輛沿拐角行駛中，傾斜車輛之實際迴轉動作與基於騎乘者之意圖預測之迴轉動作對應時之傾斜車輛之運動。
[敏捷運動] 於本說明書中，所謂敏捷運動，意指於傾斜車輛沿拐角行駛中，傾斜車輛之實際迴轉動作與為了提昇傾斜車輛之迴轉力而基於騎乘者之意圖預測之迴轉動作對應時之傾斜車輛之運動。 [發明之效果]
根據本發明之一實施方式之傾斜車輛資料輸出裝置，可獲得可抑制硬體資源之負擔增大，且可提高傾斜車輛以向左傾斜之狀態沿拐角向左迴轉時或以向右傾斜之狀態沿拐角向右迴轉時之車輛行駛狀態資料之精度的傾斜車輛資料輸出裝置。
以下，參照圖式來說明各實施方式。再者，各圖中之構成構件之尺寸未如實地體現實際之構成構件之尺寸及各構成構件之尺寸比率等。
以下，圖中之箭頭F表示傾斜車輛之前方向。圖中之箭頭RR表示傾斜車輛之後方向。圖中之箭頭U表示傾斜車輛之上方向。前後左右之方向分別意指從駕駛傾斜車輛之騎乘者之視角觀察時之前後左右之方向。又，上下方向意指從駕駛傾斜車輛之騎乘者之視角觀察時之上下方向。
＜整體構成＞ 圖1係本發明之實施方式之傾斜車輛1之左側視圖。傾斜車輛1例如為機車。傾斜車輛1係向左迴轉時向左傾斜且向右迴轉時向右傾斜之傾斜車輛。傾斜車輛1具備車體2、前輪3、後輪4及傾斜車輛操縱技能判定裝置20(傾斜車輛資料輸出裝置)。
車體2包含車體外殼5、把手桿60e、前座部7a、雙人座部(tandem Seat)7b、動力單元8(驅動源)及車體框架10。車體框架10支持車體外殼5、把手桿60e、前座部7a、雙人座部7b及動力單元8等各構成零件。
於本實施方式中，車體2係包含車體框架10且支持傾斜車輛1之各構成零件之構造體。
於轉向軸之上端部連結有把手桿60e。於把手桿60e，設置有加速器握把60a(加速器操作器，參照圖2)。又，於把手桿60e，設置有刹車桿60b(前輪刹車操作器，參照圖2)。
於轉向軸之下端部連結有一對可伸縮之前叉9(前懸架裝置)。因此，前叉9藉由把手桿60e之旋轉操作而朝左右方向擺動。於前叉9之下端部可旋轉地安裝有前輪3。藉由前叉9之伸縮而吸收前輪3之上下方向之振動。又，於前叉9之下端部安裝有前輪刹車13(前輪刹車裝置)。前輪刹車13藉由刹車桿60b之操作而對前輪3賦予制動力。
又，於車體框架10，設置有刹車踏板60c(後輪刹車操作器，參照圖2)及承受負重之腳蹬60d。藉由刹車踏板60c之操作而使設置於後輪4之後輪刹車17(後輪刹車裝置)對後輪4賦予制動力。再者，雖未特別圖示，但後輪4由後懸架裝置彈性支持於車體框架10。
加速器握把60a、刹車桿60b、刹車踏板60c、承受負重之腳蹬60d及把手桿60e構成操作輸入元件60(參照圖2)。傾斜車輛1相應於騎乘者對操作輸入元件60之操作輸入而行駛。
於把手桿60e，設置有構成輸出元件15(參照圖3)之視覺元件之監視器15a。於前座部7a，設置有構成輸出元件15之觸覺元件之振動器15c。並且，於騎乘者所佩戴之頭盔16，設置有構成輸出元件15之聽覺元件之揚聲器15b。揚聲器15b向騎乘者輸出聲頻。
於本實施方式中，具備傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之傾斜車輛操縱技能判定裝置20設置於車體2。傾斜車輛操縱技能判定裝置20檢測因騎乘者對操作輸入元件60之操作而發生變化之傾斜車輛之車輛行駛狀態資料，基於該車輛行駛狀態資料，於傾斜車輛1行駛中對騎乘者提示操縱技能評估結果。
於本實施方式中，上述車輛行駛狀態資料包含在傾斜車輛1行駛中獲取之與橫擺運動、側傾運動及俯仰運動之至少一個相關之物理量資料、與傾斜車輛1之加減速相關之資料及與轉向角相關之資料中之至少一個。
於具有如上所述之構成之傾斜車輛1迴轉時，傾斜車輛1之騎乘者例如以如下方式操縱傾斜車輛1，使其沿拐角迴轉。傾斜車輛1之騎乘者首先使進行了旋轉操作之加速器握把60a返回至原本位置，使前輪刹車13及後輪刹車17作動。此時，騎乘者以不使前輪3及後輪4鎖定之方式，適當調整前輪刹車13及後輪刹車17之作動量、以及使加速器握把60a返回至原本位置並使前輪刹車13及後輪刹車17之至少一者作動之時間點。於傾斜車輛1充分減速後，騎乘者釋放前輪刹車13及後輪刹車17，按照逆向轉向及順向轉向之順序進行利用把手桿60e之轉向操作，並且藉由騎乘者進行負重移動而使車體2朝向迴轉中心傾倒。其後，騎乘者以維持傾斜車輛1之迴轉狀態之方式，一面藉由轉向操作、負重移動、加速器操作及後輪刹車17之操作等控制轉向舵角、車體2之傾斜角度及車速，一面使傾斜車輛1迴轉。於傾斜車輛1之迴轉結束後，騎乘者藉由轉向操作、負重移動、加速器操作等使車體2緩緩立起。再者，此種傾斜車輛1之操縱係迴轉時之操縱之一例。由此，亦可藉由其他操縱方法使傾斜車輛1迴轉。
如此，藉由騎乘者利用操作輸入元件60對前輪刹車13之驅動、後輪刹車17之驅動、動力單元8之驅動及車體2之姿勢進行操作，而使傾斜車輛1迴轉。
＜傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置之構成＞ 其次，參照圖2及圖12對傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之構成之一例進行說明。圖2係表示傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之構成之功能方塊圖。圖12係表示傾斜車輛1之整體構成及傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之構成之圖。
傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a具備物理量資料獲取部21、迴轉運動判定部22、區間分割部23、車輛行駛狀態資料生成部24及車輛行駛狀態資料輸出控制部25。
具備傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之傾斜車輛操縱技能判定裝置20(參照圖3)例如包含內置物理量資料獲取部21之資訊處理裝置。傾斜車輛操縱技能判定裝置20設置於車體2。構成傾斜車輛操縱技能判定裝置20之資訊處理裝置較佳為固定於車體2。藉此，可抑制藉由物理量資料獲取部21進行檢測之資料中包含由傾斜車輛1產生之振動引起之雜訊。
再者，上述資訊處理裝置亦可不內置物理量資料獲取部21。又，上述資訊處理裝置亦可包含例如具備陀螺儀感測器及加速度感測器之智慧型手機等移動終端裝置。於此情形時，只要藉由於移動終端裝置裝入規定之應用程式，構成具備物理量資料獲取部21、迴轉運動判定部22、區間分割部23、車輛行駛狀態資料生成部24及車輛行駛狀態資料輸出控制部25之傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a即可。於藉由移動終端裝置構成傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之情形時，較佳為以可更牢固地固定於車體2之方式構成移動終端裝置。藉由將移動終端裝置更牢固地固定於車體2，可抑制藉由物理量資料獲取部21進行檢測之資料中包含由傾斜車輛1產生之振動引起之雜訊。
又，亦可藉由於移動終端裝置裝入應用程式而構成操縱技能判定部26及操縱技能判定資料輸出控制部27。
進而，上述資訊處理裝置亦可為將移動終端裝置與伺服器組合而得之構成。於此情形時，可藉由移動終端裝置獲取與傾斜車輛之行為相關之物理量之資料，利用移動終端裝置對該資料進行運算並將運算結果(例如操縱技能評估結果等)發送至伺服器，亦可將上述資料從移動終端裝置發送至伺服器，藉由該伺服器進行運算。運算結果可從移動終端裝置輸出。
物理量資料獲取部21係於傾斜車輛1以向左傾斜之狀態沿拐角向左迴轉時或以向右傾斜之狀態沿拐角向右迴轉時，檢測並獲取與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料。物理量資料獲取部21例如檢測傾斜車輛1之「前後」、「左右」、「上下」之三軸方向之加速度、及「橫擺」、「側傾」、「俯仰」之三軸方向之角加速度中之至少一個。傾斜車輛1係藉由騎乘者一面保持平衡一面操縱，而沿拐角迴轉。因此，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a獲取傾斜車輛1之「前後」、「左右」、「上下」之三軸方向之加速度、及「橫擺」、「側傾」、「俯仰」之三軸方向之角加速度之至少一個作為物理量資料，並如上所述使用上述物理量資料進行迴轉判定及拐角分割，藉此可生成並輸出與傾斜車輛1沿拐角行駛時之傾斜車輛1之行為相應之車輛行駛狀態資料。
物理量資料獲取部21例如具有陀螺儀感測器21a及加速度感測器21b(參照圖4)。傾斜車輛操縱技能判定裝置20可使用加速度感測器21b算出傾斜車輛1之車速及加速度。
物理量資料獲取部21使用陀螺儀感測器21a(參照圖4)，於傾斜車輛1行駛中檢測並獲取與傾斜車輛1之橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量及與俯仰運動相關之物理量之至少一個。由物理量資料獲取部21獲取之物理量資料按時間序列儲存於記憶體51(參照圖4)。再者，物理量資料獲取部21亦可具有能獲取傾斜車輛1沿拐角行駛時之與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料的其他感測器或檢測裝置。
物理量資料獲取部21將上述所獲取之資料輸出至迴轉運動判定部22、區間分割部23及車輛行駛狀態資料生成部24。
迴轉運動判定部22判定傾斜車輛1是否進行了成為騎乘者之操縱技能判定之對象之迴轉運動。於本實施方式中，迴轉運動判定部22基於從物理量資料獲取部21輸出之與橫擺運動相關之物理量資料求出橫擺角速率，將該所求出之橫擺角速率為一定值以上之狀態持續一定時間以上之情形判定為迴轉運動狀態。迴轉運動判定部22藉由判定為迴轉運動狀態，而算出迴轉運動區間。所算出之迴轉運動區間係傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a設為對象之拐角。即，迴轉運動判定部22作為算出傾斜車輛1進行迴轉運動之拐角之拐角算出部發揮功能。該迴轉運動判定部22之詳細構成將於下文進行敍述。
再者，除橫擺角速率以外，迴轉運動判定部22亦可基於側傾角速率或者藉由GPS(Global Positioning System)獲得之資料，判定傾斜車輛1是否進行了成為騎乘者之操縱技能判定之對象之迴轉運動。再者，藉由迴轉運動判定部22之拐角之算出除可應用使用上述橫擺角速率、側傾角速率或者藉由GPS獲得之資料之方法以外，亦可應用先前可算出拐角之所有方法。
區間分割部23基於由物理量資料獲取部21獲取之物理量資料，將傾斜車輛1迴轉之拐角分割成複數個區間。向該區間分割部23輸入藉由迴轉運動判定部22而獲得之迴轉狀態之判定資料、及物理量資料獲取部21所獲取之物理量資料。區間分割部23使用物理量資料獲取部21所獲取之物理量資料，將由迴轉運動判定部22判定為迴轉運動之拐角分割成複數個區間。該區間分割部23之詳細構成將於下文進行敍述。
於本實施方式中，物理量資料獲取部21獲取包含傾斜車輛1當前行駛中之物理量資料之車輛行駛狀態資料。所獲取之車輛行駛狀態資料儲存於記憶體51中。並且，區間分割部23讀出記憶體51中所儲存之車輛行駛狀態資料，用於區間分割處理。即，區間分割部23使用當前行駛中之車輛行駛狀態資料所包含之物理量資料。
於傾斜車輛1沿拐角行駛時，傾斜車輛1之車輛行駛狀態於拐角處之駛入區間、迴轉區間及直立區間中有所不同。即，傾斜車輛1之車輛行駛狀態於拐角之各區間中，對應於作為傾斜車輛1之行為之使車輛傾斜之動作、使車輛維持傾斜之動作及使車輛直立之動作而有所不同。於本實施方式中，區間分割部23將拐角分割成駛入區間、迴轉區間及直立區間。如下所述，車輛行駛狀態資料生成部24生成包含各區間之物理量資料之車輛行駛狀態資料。其結果，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a可獲取包含與各區間之傾斜車輛1之行為對應之物理量資料之傾斜車輛行駛狀態資料。由此，可提高包含與傾斜車輛1之行為對應之物理量資料之傾斜車輛行駛狀態資料之精度。
物理量資料獲取部21將藉由物理量資料獲取部21獲取之車輛行駛狀態資料輸出至車輛行駛狀態資料生成部24。藉此，從區間分割部23向車輛行駛狀態資料生成部24輸入被分割成複數個部分之區間資訊。於本實施方式中，向車輛行駛狀態資料生成部24輸入分別與駛入區間、迴轉區間及直立區間對應之資訊。
車輛行駛狀態資料生成部24使用從物理量資料獲取部21獲取之車輛行駛狀態資料，生成與拐角之各區間對應之車輛行駛狀態資料。關於該車輛行駛狀態資料生成部24之詳細構成將於下文進行敍述。
與由車輛行駛狀態資料生成部24生成之與各區間對應之車輛行駛狀態資料被輸入至車輛行駛狀態資料輸出控制部25。車輛行駛狀態資料輸出控制部25將所生成之與各區間對應之車輛行駛狀態資料輸出至進行下一處理之運算部等。於本實施方式中，對判定操縱技能之操縱技能判定部26輸入與各區間對應之車輛行駛狀態資料。
＜傾斜車輛操縱技能判定裝置之構成＞ 其次，參照圖3來說明傾斜車輛操縱技能判定裝置20之構成之一例。圖3係表示傾斜車輛操縱技能判定裝置20之構成之功能方塊圖。
傾斜車輛操縱技能判定裝置20具備上述傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a、操縱技能判定部26及操縱技能判定資料輸出控制部27。關於傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之構成已於上文進行了敍述，因此，以下對操縱技能判定部26及操縱技能判定資料輸出控制部27之構成進行說明。
向操縱技能判定部26輸入傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a所輸出之車輛行駛狀態資料。操縱技能判定部26使用所輸入之車輛行駛狀態資料來判定每個區間之操縱技能，根據其判定結果生成作為操縱技能評估之操縱技能判定資料，將該操縱技能判定資料輸出至操縱技能判定資料輸出控制部27。關於該操縱技能判定部26之詳細構成將於下文進行敍述。
操縱技能判定資料輸出控制部27於傾斜車輛1行駛中向輸出元件15即時輸出由操縱技能判定部26生成之作為針對每個區間之操縱技能評估之操縱技能判定資料。輸出元件15包含作為聽覺元件之揚聲器15b、作為觸覺元件之振動器15c及作為視覺元件之監視器15a之至少一個。由此，操縱技能判定資料輸出控制部27向揚聲器15b、振動器15c及監視器15a之至少一個即時輸出作為操縱技能評估之操縱技能判定資料。
再者，於藉由在智慧型手機中裝入應用程式而構成傾斜車輛操縱技能判定裝置20之情形時，可使用智慧型手機之監視器來作為設為視覺元件之監視器15a。於此情形時，操縱技能評估結果顯示於智慧型手機之監視器上。
如此，操縱技能判定資料輸出控制部27將於傾斜車輛1行駛中在拐角之每個區間獲取之操縱技能評估結果在上述傾斜車輛1之上述行駛中輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。藉此，騎乘者可於傾斜車輛1行駛中，針對拐角之每個區間來確認操縱技能之評估。並且，傾斜車輛操縱技能判定裝置20可對傾斜車輛1之騎乘者進行更細緻之操縱技能評估之提示。再者，操縱技能判定資料輸出控制部27亦可於傾斜車輛1行駛後，獲取操縱技能評估結果。操縱技能判定資料輸出控制部27亦可於傾斜車輛1行駛後，輸出操縱技能評估結果。
其次，根據圖4對本實施方式之具備傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之傾斜車輛操縱技能判定裝置20之具體例進行說明。本實施方式之傾斜車輛操縱技能判定裝置20包含內置物理量資料獲取部21之資訊處理裝置。該資訊處理裝置固定於傾斜車輛1之車體2。
傾斜車輛操縱技能判定裝置20具備物理量資料獲取部21及控制部200。藉由物理量資料獲取部21獲取之傾斜車輛1之物理量資料被輸入至控制部200。
於本實施方式中，如上所述，物理量資料獲取部21具有陀螺儀感測器21a及加速度感測器21b。陀螺儀感測器21a及加速度感測器21b設置於構成傾斜車輛操縱技能判定裝置20之資訊處理裝置。
陀螺儀感測器21a對與傾斜車輛1之橫擺角速率、橫擺角度、側傾角速率、側傾角度、俯仰角速率及俯仰角度分別相關之物理量資料進行檢測。藉由陀螺儀感測器21a檢測出之與該等角速度及角度相關之物理量資料被輸入至控制部200。
加速度感測器21b檢測傾斜車輛1之加速度。藉由加速度感測器21b檢測出之傾斜車輛之加速度被輸入至控制部200。控制部200藉由所輸入之加速度而算出車速。
當沿彎道轉彎時，騎乘者將傾斜車輛1之把手桿60e轉向後，傾斜車輛1之橫擺角度、橫擺角速率及轉向角度發生變化。又，當騎乘者使傾斜車輛1之車體2朝彎道之中心方向傾斜時，傾斜車輛1之側傾角度及側傾角速率發生變化。又，於傾斜車輛1駛入拐角之前或沿拐角行駛中，若藉由騎乘者對刹車桿60b之操作使傾斜車輛1減速，則前叉9收縮。由於該前叉9之收縮，故傾斜車輛1之俯仰角度、俯仰角速率發生變化。
由此，傾斜車輛1之橫擺角度、橫擺角速率、側傾角度、側傾角速率、俯仰角度、俯仰角速率及車速之各資料係表示傾斜車輛1行駛中之車輛行駛狀態之資料。
其次，詳細說明傾斜車輛操縱技能判定裝置20之控制部200之構成。
如圖4所示，控制部200具備迴轉運動判定部22、記憶體51、成分分離部53、區間分割部23、車輛行駛狀態資料生成部24、車輛行駛狀態資料輸出控制部25、操縱技能判定部26(指標化資料生成部)及操縱技能判定資料輸出控制部27(指標化資料輸出控制部)。
由物理量資料獲取部21獲取之物理量資料按時間序列儲存於記憶體51中。
＜迴轉運動判定＞ 迴轉運動判定部22判定傾斜車輛1是否已實施成為騎乘者之操縱技能判定之對象之迴轉運動。於本實施方式中，所謂迴轉運動，意指傾斜車輛1之橫擺角速率為規定值以上之狀態持續一定時間以上的傾斜車輛1之運動。換言之，於不滿足上述條件之情形時，迴轉運動判定部22判定傾斜車輛1未進行迴轉運動。
於藉由騎乘者對操作輸入元件60之操作使車體2向左傾斜之左迴轉中或使車體2向右傾斜之右迴轉中，物理量資料被儲存於記憶體51中。迴轉運動判定部22讀出記憶體51中所儲存之物理量資料，使用該物理量出資料判定傾斜車輛1之迴轉運動。
圖5係用以說明迴轉運動判定部22所進行之迴轉運動判定之圖。迴轉運動判定部22根據從陀螺儀感測器21a輸出之橫擺角速率檢測值之絕對值，判定迴轉運動區間Y。即，若從傾斜車輛1之橫擺角速率檢測值之絕對值超過閾值X之時間點至首次低於閾值X之時間點之區間之持續時間為最低持續時間Ymin 以上，則迴轉運動判定部22將該區間判定為迴轉運動區間。即，迴轉運動判定部22使用傾斜車輛1之橫擺角速率檢測值，判定傾斜車輛1以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角。
從陀螺儀感測器21a輸出之橫擺角速率檢測值中包含計測雜訊。迴轉運動判定部22可藉由對上述橫擺角速率檢測值進行低通濾波器處理，而進行高頻帶成分之雜訊去除。低通濾波器之例如頻率閾值為2～10(Hz)左右。於圖5中，虛線表示藉由陀螺儀感測器21a檢測出之橫擺角速率檢測值。於圖5中，實線表示藉由低通濾波器去除雜訊後之橫擺角速率。
迴轉運動判定部22於傾斜車輛1之橫擺角速率檢測值超過閾值X之區間Y未達到最低持續時間Ymin 之情形時，不將該區間Y判定為迴轉運動區間。適當設定最低持續時間Ymin 。又，閾值X之值係根據傾斜車輛1之車型而適當設定。
於本實施方式中，對使用橫擺角速率判定迴轉運動區間之方法進行了說明，亦可使用橫擺角度判定迴轉運動區間Y。於使用橫擺角度判定迴轉運動區間Y之情形時，藉由時間微分等將橫擺角度之資料轉換成橫擺角速率資料之後，可如上所述判定迴轉運動區間。
藉由基於作為與橫擺運動相關之物理量資料之橫擺角速率進行運算處理，可判定迴轉運動區間。由此，與使用側傾角速率或藉由GPS獲得之資料判定迴轉運動區間之情形相比，藉由如上所述基於橫擺角速率進行運算處理，可抑制傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之資料處理之負擔增大。
當迴轉運動判定部22對迴轉運動區間進行判定時，於迴轉運動區間中向成分分離部53輸入記憶體51中所儲存之物理量資料。成分分離部53進行頻率特性分離處理。成分分離部53藉由對車輛行駛狀態資料進行低通濾波器處理而將低頻帶成分分離，藉由進行帶通濾波器處理而將高頻帶成分分離。
參照圖6說明各檢測值之成分分離。圖6係用以說明車輛行駛狀態資料之成分分離之圖。作為可藉由成分分離部53進行成分分離之資料，可列舉橫擺角速率、橫擺角度、側傾角速率、側傾角度、俯仰角速率及俯仰角度等。於本實施方式中，列舉橫擺角速率為例來說明利用濾波器處理進行之成分分離。於圖6中，實線表示雜訊去除後之橫擺角速率。於圖6中，虛線表示經成分分離之低頻帶成分，一點鏈線表示經成分分離之高頻帶成分。
成分分離部53從所輸入之橫擺角速率之全部頻帶成分資料去除計測雜訊。並且，成分分離部53對去除雜訊後之橫擺角速率之全部頻帶成分進行低通濾波器處理及帶通濾波器處理。
低通濾波器去除較作為預先決定之值之閾值頻率Fc1高之高頻帶成分。藉此，從低通濾波器輸出低頻帶成分。
帶通濾波器去除閾值頻率Fc1以下之低頻帶成分，並且去除閾值頻率Fc2以上之雜訊成分。
＜區間分割＞ 由成分分離部53進行成分分離後之橫擺角速率被輸入至區間分割部23。區間分割部23獲取由迴轉運動判定部22判斷為迴轉運動區間即拐角之期間中之經成分分離之橫擺角速率，基於該橫擺角速率，將上述拐角分割成複數個區間。於本實施方式中，區間分割部23將由迴轉運動判定部22判定之拐角分割成駛入區間、迴轉區間及直立區間這三個區間。區間分割部23以傾斜車輛1進行駛入上述拐角之動作之駛入部分及傾斜車輛1迴轉後進行直立動作之直立部分不包含於相同區間之方式，將上述拐角分割成複數個區間。
再者，上述拐角包含相應於傾斜車輛1之行為而劃分之各部分(減速部分、駛入部分、迴轉部分、直立部分、加速部分)。上述各部分表示上述拐角處之車輛之狀態。圖13(b)中以虛線表示上述拐角處之上述各部分之一例。如該圖13(b)所示，上述各部分中之相鄰部分中的至少一部分重疊。再者，上述各部分亦可不重疊。
於傾斜車輛1中，減速部分主要為由前輪刹車13及後輪刹車17作動而減速之部分。駛入部分主要為於鬆開前輪刹車13及後輪刹車17之狀態下，使傾斜車輛1之車體2於左右方向上且朝向迴轉中心傾斜之部分。迴轉部分主要為傾斜車輛1於轉向舵角、車體2之傾斜角度及車速經控制之狀態下迴轉之部分。直立部分主要為車體2緩緩於左右方向上立起之部分。加速部分主要為傾斜車輛1加速之部分。
上述駛入區間主要包含上述減速部分及上述駛入部分。上述迴轉區間主要包含上述迴轉部分。上述直立區間主要包含上述直立部分及上述加速部分。
參照圖7，對區間分割部23之動作進行說明。圖7係說明利用區間分割部23進行之拐角之區間分割處理之一例之曲線圖，按時間序列示出橫擺角速率之低頻帶成分及橫擺角加速度。
區間分割部23根據藉由成分分離部53進行了成分分離之橫擺角速率之低頻帶成分，算出橫擺角加速度。具體而言，區間分割部23藉由將橫擺角速率之低頻帶成分進行時間微分而算出橫擺角加速度資料。區間分割部23使用橫擺角速率之低頻帶成分及上述已算出之橫擺角加速度，將由迴轉運動判定部22判定為迴轉運動區間(拐角)之區間分割成複數個區間。
於本實施方式中，如圖7所示，區間分割部23將從拐角區間判定開始時間點(t0)至橫擺角加速度首次跨過0值之時間點，即零交叉之前之區間(t1)設為駛入區間。
區間分割部23將從自拐角區間判定結束時間點(t3)起追溯而橫擺角加速度首次跨過0值之時間點，即自拐角區間判定結束時間點(t3)起追溯而首次零交叉之時間點(t2)至拐角區間判定結束時間點(t3)為止之區間設為直立區間。
區間分割部23係將從駛入區間結束時間點(t1)至直立區間開始時間點(t2)為止之區間設為迴轉區間。換言之，區間分割部23將拐角處，從上述橫擺角加速度首次零交叉之時間點至橫擺角加速度最終零交叉之時間點為止之區間判定為迴轉區間。
於本實施方式中，區間分割部23基於與橫擺運動相關之物理量資料進行運算處理，判定橫擺角加速度之零交叉之時間點，藉此可特定出駛入區間、迴轉區間及直立區間。由此，可抑制傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之資料處理之負擔增大。
＜車輛行駛狀態資料生成＞ 對車輛行駛狀態資料生成部24輸入藉由成分分離部53進行了成分分離之低頻帶成分及高頻帶成分。對車輛行駛狀態資料生成部24從區間分割部23輸入與區間分割對應之時刻資料。
如圖8中示出一例，車輛行駛狀態資料生成部24相應於與拐角之各區間(於本實施方式中為駛入區間、迴轉區間及直立區間)對應之時刻，生成包含低頻帶成分(g(t))及高頻帶成分(f(t))之車輛行駛狀態資料，將該車輛行駛狀態資料輸出至車輛行駛狀態資料輸出控制部25。
車輛行駛狀態資料輸出控制部25向操縱技能判定部26輸出與駛入區間、迴轉區間及直立區間之各區間對應之低頻帶成分(g(t))及高頻帶成分(f(t))。
＜操縱技能判定＞ 操縱技能判定部26基於與駛入區間、迴轉區間及直立區間之各區間對應之車輛行駛狀態資料，針對每個區間進行操縱技能評估，生成與操縱技能評估相關之操縱技能判定資料。操縱技能判定部26向操縱技能判定資料輸出控制部27輸出上述操縱技能判定資料。
於本實施方式中，上述操縱技能評估意指基於傾斜車輛1之平穩運動進行之技能判定。於上述操縱技能評估中，在傾斜車輛1之實際迴轉動作與基於騎乘者之意圖預測之迴轉動作對應之情形時，判定操縱技能較高。於本實施方式中，操縱技能判定部26基於在拐角之每個區間獲取之橫擺角速率，算出橫擺判定指標，使用該已算出之橫擺判定指標進行操縱技能評估。該操縱技能評估中所使用之評估基準例如可使用基於具有多種水準之操縱技能之複數個騎乘者之行駛資料建立之基準。再者，上述評估基準亦可為基於個人之以往之行駛資料而建立之基準。
上述橫擺判定指標係對平穩運動進行評分所得者。平穩運動之程度係根據作為上述橫擺判定指標之平穩運動之得分與平穩運動之評估基準之比率而算出。
以下，對操縱技能判定部26之動作進行說明。
操縱技能判定部26係於藉由區間分割部23分割所得之拐角之迴轉區間中，算出橫擺判定指標。可將藉由成分分離部53分離出之橫擺角速率之低頻帶成分(圖8中之g(t))視作傾斜車輛1沿拐角迴轉時之預測行動成分。可將藉由成分分離部53分離出之橫擺角速率之高頻帶成分(圖8中之f(t))視作於無法按照騎乘者之預測迴轉時，為了將迴轉動作加以修正而由騎乘者操作之修正行動成分。
操縱技能判定部26根據下述(1)～(3)式，於駛入區間、迴轉區間及直立區間之各區間中，求出橫擺角速率之預測行動成分之絕對值之積分值與橫擺角速率之修正行動成分之絕對值之積分值的比率，將該比率設為各區間之橫擺判定指標(P1，P2，P3)。
[數1] [數1]
Figure 02_image007
[數2] [數2]
Figure 02_image009
[數3] [數3]
Figure 02_image011
於在傾斜車輛1沿拐角行駛中，騎乘者對傾斜車輛1進行平穩之操作之情形時，低頻帶成分g(t)之絕對值之積分量較大。另一方面，於此情形時，高頻帶成分f(t)之絕對值之積分量較小。於傾斜車輛1沿拐角行駛中，當騎乘者對傾斜車輛1進行細微且突然之修正操作時，高頻帶成分f(t)之絕對值之積分量較大。另一方面，於此情形時，低頻帶成分g(t)之絕對值之積分量較小。如此，藉由將低頻帶成分g(t)之絕對值之積分量與高頻帶成分f(t)之絕對值之積分量之比率設為指標，可對傾斜車輛1沿拐角行駛中之騎乘者之平穩運動的特性進行評分。
再者，於本實施方式中，在由區間分割部23分割所得之拐角之各區間中，預測行動成分之頻率閾值與修正行動成分之頻率閾值為相同值。然而，預測行動成分之頻率閾值與修正行動成分之頻率閾值於由區間分割部23分割所得之拐角之每個區間中亦可不同。於此情形時，成分分離部53對雜訊被去除後之橫擺角速率，執行已對由區間分割部23分割所得之每個區間設定了不同頻率閾值之低通濾波器處理及高通濾波器處理。操縱技能判定部26對藉由成分分離部53而獲得之預測行動成分及修正行動成分應用上述(1)～(3)式，藉此算出橫擺判定指標。
其次，操縱技能判定部26使用已算出之橫擺判定指標及評估基準，針對由區間分割部23分割所得之拐角之每個區間判定傾斜車輛1行駛時之平穩運動之程度。
駛入區間之橫擺判定指標P1、迴轉區間之橫擺判定指標P2及直立區間之橫擺判定指標P3分別為連續值。因此，操縱技能判定部26可使用該等橫擺判定指標P1～P3，針對每個區間不分級地判定行駛時之平穩運動之程度。橫擺判定指標之值越低則修正行動成分相對於預測行動成分越大。藉此，於橫擺判定指標較低之情形時，操縱技能判定部26判定行駛時之平穩運動之程度較低。
又，如圖9所示，操縱技能判定部26利用與評估基準對應之閾值，對橫擺判定指標P1～P3進行分級評估，藉此，亦可藉由分級方式來判定行駛時之平穩運動。圖9係表示於拐角之各區間中，使用相同之閾值藉由三個等級來判定平穩運動之程度之例。
於圖9所示之例中，表示行駛時之平穩運動之程度按照直立區間、駛入區間、迴轉區間之順序依次變高。再者，亦可針對拐角之每個區間，改變判定平穩運動之程度之閾值。
操縱技能判定部26於駛入區間、迴轉區間及直立區間中，將分別生成之與平穩運動相關之判定資料即操縱技能判定資料輸出至操縱技能判定資料輸出控制部27。
操縱技能判定資料輸出控制部27向輸出元件15輸出上述操縱技能判定資料，並提示給傾斜車輛1之騎乘者。
由操縱技能判定資料輸出控制部27進行的對騎乘者之提示，可針對傾斜車輛1之每次迴轉運動，在迴轉運動後進行提示，亦可於傾斜車輛1之複數次迴轉運動後進行提示，還可於傾斜車輛1行駛後進行提示。又，操縱技能判定資料輸出控制部27可將拐角之每個區間之判定結果全部提示給騎乘者，亦可僅將特定之判定結果提示給騎乘者。
例如，於圖9所示之例中，由於迴轉之平穩運動之程度被判定為「低」，因此操縱技能判定資料輸出控制部27亦可構成為僅將迴轉區間之判定結果提示給騎乘者。藉由如此提示，騎乘者可明確地掌握需要改善之行駛場景，可有效率地提高騎乘者之操縱技能。
操縱技能判定資料輸出控制部27可將由操縱技能判定部26針對拐角之每個區間判定之結果如圖9所示加以比較並輸出。即，操縱技能判定資料輸出控制部27可將拐角之各區間之操縱技能判定資料以可相對比較之形式輸出。藉此，可將於拐角之各區間輸出之操縱技能判定資料加以比較。由此，可更確實地掌握拐角之各區間之操縱技能判定資料之差異。
再者，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之車輛行駛狀態資料輸出控制部25亦可將藉由車輛行駛狀態資料生成部24針對拐角之每個區間生成之車輛行駛狀態資料以與圖9相同之方式加以比較並輸出。即，車輛行駛狀態資料輸出控制部25亦可將拐角之各區間之車輛行駛狀態資料以可相對比較之形式輸出。藉此，可將於拐角之各區間輸出之車輛行駛狀態資料加以比較。由此，可更確實地掌握拐角之各區間之車輛行駛狀態資料之差異。
向騎乘者進行提示之輸出元件15構成為進行視覺之提示(例如顯示於監視器15a)、聽覺之提示(例如由頭盔16內之揚聲器15b以聲頻提示)、觸覺之提示(例如藉由設置於前座部7a之振動器15c之提示)等。但是，對騎乘者之提示方法亦可為除此以外之方法，對騎乘者之提示方法不限於上述方法。
如此，傾斜車輛操縱技能判定裝置20可獲得由區間分割部23分割所得之拐角之各區間之車輛行駛狀態資料，於拐角之各區間中進行操縱技能評估。藉此，可更細緻地評估騎乘者之操縱技能。
＜拐角區間分割處理之控制動作＞ 其次，參照圖10，對傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之拐角區間分割處理之控制動作進行說明。圖10係表示拐角區間分割處理動作之流程圖。
於傾斜車輛1行駛中，迴轉運動判定部22獲取藉由物理量資料獲取部21而獲取之傾斜車輛1之橫擺角速率(步驟S01)。其次，迴轉運動判定部22從上述已獲取之橫擺角速率去除計測雜訊(步驟S02)。迴轉運動判定部22判定傾斜車輛1是否進行了迴轉運動(步驟S03)。於傾斜車輛1由迴轉運動判定部22判定為未進行迴轉運動之情形時(步驟S03中為否(No)之情形時)，迴轉運動判定部22再次獲取傾斜車輛1之橫擺角速率(步驟S01)。
於由迴轉運動判定部22判定為傾斜車輛1進行了迴轉運動之情形時(步驟S03中為是(Yes)之情形時)，成分分離部53從記憶體51讀取橫擺角速率。繼而，成分分離部53藉由對上述已讀取之橫擺角速率進行濾波器處理而按每種頻率特性進行分離(步驟S04)。即，作為向成分分離部53輸入之物理量資料之橫擺角速率係藉由低通濾波器處理及帶通濾波器處理而分離成低頻帶成分及高頻帶成分。
然後，區間分割部23根據按每種頻率特性分離出之橫擺角速率之低頻帶成分算出橫擺角加速度(步驟S05)。具體而言，區間分割部23藉由對橫擺角速率之頻帶成分進行時間微分而算出橫擺角加速度資料。
其次，區間分割部23使用橫擺角速率之低頻帶成分及算出之橫擺角加速度，將拐角分割成複數個區間(步驟S06)。如上所述，於本實施方式中，區間分割部23將從拐角區間判定開始時間點(t0)至橫擺角加速度首次零交叉之時間點(t1)為止之區間設為駛入區間。區間分割部23將從拐角區間判定結束時間點(t3)起追溯而橫擺角加速度首次零交叉之時間點(t2)至拐角區間判定結束時間點(t3)為止之區間設為直立區間。區間分割部23將從駛入區間結束時間點(t1)至直立區間開始時間點(t2)為止之區間設為迴轉區間。此處，所謂零交叉之時間點係指包含橫擺角加速度跨過0值之瞬間、即橫擺角加速度切換正負之瞬間的規定時間範圍。上述規定時間範圍係以橫擺角加速度切換正負之瞬間為基準而決定。
當1個拐角之分割處理結束時，區間分割部23將拐角之區間分割資料發送至車輛行駛狀態資料生成部24(步驟S07)。繼而，控制部200判斷傾斜車輛1是否停止(步驟S08)。控制部200當判斷傾斜車輛1停止時(步驟S08中為是之情形時)，結束動作。
當判斷傾斜車輛1未停止時(步驟S08中為否之情形時)，返回至步驟S01，控制部200進行下一個拐角之區間分割處理動作。
＜操縱技能判定處理之控制動作＞ 其次，參照圖11，對傾斜車輛操縱技能判定裝置20之操縱技能判定處理之控制動作進行說明。圖11係表示操縱技能判定處理之控制動作之流程圖。
車輛行駛狀態資料生成部24針對每個區間生成車輛行駛狀態資料。於本實施方式中，車輛行駛狀態資料生成部24生成與駛入區間、迴轉區間、直立區間對應之橫擺角速率之低頻帶成分g(t)及高頻帶成分f(t)(步驟S11)。所生成之車輛行駛狀態資料從車輛行駛狀態資料輸出控制部25輸出至操縱技能判定部26。
其次，操縱技能判定部26求出駛入區間之橫擺角速率之預測行動成分之絕對值之積分值與修正行動成分之絕對值之積分值之比率，根據該比率算出駛入區間之橫擺判定指標(P1)(步驟S12)。
然後，操縱技能判定部26求出迴轉區間之橫擺角速率之預測行動成分之絕對值之積分值與修正行動成分之絕對值之積分值之比率，根據該比率算出迴轉區間之橫擺判定指標(P2)(步驟S13)。
其次，操縱技能判定部26求出直立區間之橫擺角速率之預測行動成分之絕對值之積分值與修正行動成分之絕對值之積分值之比率，根據該比率算出直立區間之橫擺判定指標(P3)(步驟S14)。
然後，操縱技能判定部26使用針對拐角之每個區間算出之橫擺判定指標，針對拐角之每個區間判定傾斜車輛1行駛時之平穩運動之程度(步驟S15)。於本實施方式中，操縱技能判定部26藉由將橫擺判定指標與對應於評估基準之閾值加以比較，藉由分級方式判定傾斜車輛1行駛時之平穩運動之程度。操縱技能判定部26根據判定結果，生成與傾斜車輛1行駛時之平穩運動之程度相關之判定資料。
其次，操縱技能判定部26於駛入區間、迴轉區間及直立區間中，將針對每個區間進行判定而生成之與上述平穩運動之程度相關之判定資料輸出至操縱技能判定資料輸出控制部27。
操縱技能判定資料輸出控制部27將與上述平穩運動之程度相關之判定資料輸出至輸出元件15，向傾斜車輛1之騎乘者提示(步驟S16)。繼而，操縱技能判定處理動作結束。
於本實施方式之構成中，物理量資料獲取部21於藉由將傾斜車輛1所行駛之拐角分割成複數個區間而獲得之各區間中，獲取與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料。車輛行駛狀態資料生成部24基於與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料，生成拐角之各區間之傾斜車輛1之車輛行駛狀態資料。
於拐角之各區間中，傾斜車輛1之車輛行駛狀態發生變化。於將傾斜車輛1以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角分割成複數個區間時之各區間中，如上所述，基於與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料生成傾斜車輛1之車輛行駛狀態資料，藉此可提高上述車輛行駛狀態資料之精度，而非提高上述車輛行駛狀態資料之解析度。
因此，能獲得可抑制硬體資源之負擔增大，且可提高傾斜車輛1之車輛行駛狀態資料之精度的傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a。
又，本實施方式之傾斜車輛操縱技能判定裝置20可獲得基於拐角之各區間之傾斜車輛1之車輛行駛狀態的車輛行駛狀態資料，進行拐角之各區間之操縱技能評估。藉此，可進行更細緻之騎乘者之操縱技能之評估。
又，本實施方式之傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a具備區間分割部23，該區間分割部23基於藉由物理量資料獲取部21而獲取之物理量資料，算出傾斜車輛1迴轉之拐角，並將算出之上述拐角分割成複數個區間。
藉此，可將傾斜車輛1行駛之拐角分割成複數個區間。因此，可獲得能夠輸出與將拐角分割成複數個部分所得之各區間對應且具有如可用於操縱技能評估等之較高精度的車輛行駛狀態資料之裝置。
又，於本實施方式中，區間分割部23基於物理量資料獲取部21所獲取之與橫擺運動相關之物理量資料，求出橫擺角速率及橫擺角加速度，將拐角處從上述橫擺角速率為閾值以上之拐角區間判定開始點至上述橫擺角加速度零交叉為止之區間判定為拐角駛入區間。
如此，區間分割部23藉由基於與橫擺運動相關之物理量資料進行運算處理，可容易地特定出駛入區間。由此，可抑制傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之資料處理之負擔增大。
又，於本實施方式中，區間分割部23基於物理量資料獲取部21所獲取之與橫擺運動相關之物理量資料，求出橫擺角速率及橫擺角加速度，將拐角處從上述橫擺角速率未達閾值之拐角區間判定結束時間點前上述橫擺角加速度最終零交叉之時間點，至上述拐角區間判定結束時間點為止之區間判定為直立區間。
如此，區間分割部23可藉由基於與橫擺運動相關之物理量資料進行運算處理而特定出直立區間。由此，可抑制傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之資料處理之負擔增大。
又，於本實施方式中，區間分割部23基於物理量資料獲取部21所獲取之與橫擺運動相關之物理量資料，求出橫擺角速率及橫擺角加速度，將拐角處從上述橫擺角加速度首次零交叉之時間點至上述橫擺角加速度最終零交叉之時間點為止之區間判定為迴轉區間。
如此，區間分割部23藉由基於與橫擺運動相關之物理量資料進行運算處理，可特定出迴轉區間。由此，可抑制傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a之資料處理之負擔增大。
(其他實施方式) 以上，說明了本發明之實施方式，但上述實施方式僅為用以實施本發明之例示。由此，本發明並不限定於上述實施方式，可於不脫離其主旨之範圍內將上述實施方式適當變化而實施。
於上述實施方式中，區間分割部23之拐角之區間分割係使用與橫擺運動相關之物理量資料，將拐角分割成複數個區間。然而，區間分割部亦可使用與側傾運動相關之物理量資料或與俯仰運動相關之物理量資料，將拐角分割成複數個區間。於此情形時，區間分割部亦只要藉由進行和使用與橫擺運動相關之物理量資料之情形相同之處理，便可將拐角分割成複數個區間。
又，區間分割部亦可利用距離將拐角分割成複數個區間。即，區間分割部亦可根據傾斜車輛沿拐角迴轉時之行駛距離，將上述拐角分割成複數個區間。將拐角分割成複數個區間時所使用之基準距離可預先計測傾斜車輛沿拐角實際行駛之距離而求出，亦可藉由計算而求出。
又，區間分割部亦可利用時間將拐角分割成複數個區間。即，區間分割部亦可根據傾斜車輛沿拐角迴轉時之經過時間，將上述拐角分割成複數個區間。經拐角分割成複數個區間時所使用之基準時間可預先計測傾斜車輛沿拐角實際行駛之時間而求出，亦可藉由計算而求出。
又，區間分割部亦可利用傾斜車輛沿拐角行駛時之軌跡，將拐角分割成複數個區間。區間分割部亦可藉由感測器或GPS等計測傾斜車輛沿拐角行駛時之實際軌跡，將該計測出之軌跡分成複數個區間。又，區間分割部亦可基於映射表資訊等，將傾斜車輛所行駛之拐角分割成複數個區間。
於上述實施方式中，騎乘者之操縱技能係基於傾斜車輛1行駛時之平穩運動而評估。騎乘者之操縱技能亦可根據其他評估項目進行評估。例如，騎乘者之操縱技能亦可根據傾斜車輛之敏捷運動而評估。所謂敏捷運動係指於傾斜車輛沿拐角行駛中，傾斜車輛之實際迴轉動作與為了提昇傾斜車輛之迴轉力而基於騎乘者之意圖預測之迴轉動作對應時之運動。例如，騎乘者之操縱技能亦可使用傾斜車輛行駛時之平穩運動之程度及傾斜車輛之敏捷運動之程度來評估。藉由如此評估平穩運動及敏捷運動，騎乘者可容易地掌握分別對與平穩運動對應之操縱技能及與敏捷運動對應之操縱技能進行何種改善為宜。藉此，騎乘者明確了操縱之改善點，容易提高騎乘者之操縱技能。
上述敏捷運動之程度可使用側傾角度及俯仰角度之至少1個檢測角度之低頻帶成分而算出。例如，操縱技能判定部26基於在拐角之每個區間獲取之側傾角度之低頻帶成分算出側傾判定指標，對算出之側傾判定指標進行評估，藉此判定騎乘者之操縱技能。側傾判定指標之評估所使用之評估基準例如只要使用基於具有多種水準之操縱技能之複數個騎乘者之行駛資料而建立之基準即可。
上述側傾判定指標係敏捷運動之得分。並且，敏捷運動之程度係根據作為側傾判定指標之敏捷運動之得分相對於敏捷運動之評估基準的比率而算出。
以下，對傾斜車輛操縱技能判定裝置20藉由傾斜車輛之敏捷運動評估騎乘者之操縱技能之情形進行說明。
為了使用側傾角度，成分分離部53讀出記憶體51中按時間序列儲存之側傾角度並進行成分分離。
低頻帶成分g(t)被解釋為傾斜車輛沿拐角迴轉之預測行動成分。當為了於傾斜車輛沿拐角行駛中獲得車輛之迴轉力，騎乘者基於按照騎乘者自身之意圖預測之迴轉動作進行平穩之把手操作時，低頻帶成分g(t)之絕對值變大。藉由如此將側傾角度之預測行動成分之絕對值設為指標，可對與騎乘者之敏捷運動相關之操縱特性進行評分。
操縱技能判定部26於拐角之各區間算出側傾判定指標。
操縱技能判定部26根據下述(4)～(6)式求出駛入區間、迴轉區間及直立區間之側傾角度之預測行動成分之絕對值的積分值，將該積分值設為各區間之側傾判定指標(T1、T2、T3)。
[數4] [數4]
Figure 02_image013
[數5] [數5]
Figure 02_image015
[數6] [數6]
Figure 02_image017
操縱技能判定部26使用已算出之側傾判定指標及評估基準，針對拐角之每個區間判定傾斜車輛行駛時之敏捷運動之程度。
駛入區間之側傾判定指標T1、迴轉區間之側傾判定指標T2及直立區間之側傾判定指標分別為連續值。因此，操縱技能判定部26可使用該等側傾判定指標T1～T3，針對拐角之每個區間不分級地判斷行駛時之敏捷運動之程度。操縱技能判定部26係側傾判定指標顯示之值越高，則越可判斷騎乘者按照預測之迴轉動作執行動作。藉此，操縱技能判定部26於側傾判定指標較高之情形時，判定傾斜車輛行駛時之敏捷運動之程度較高。
再者，上述傾斜車輛之敏捷運動之程度係使用側傾角度算出，但亦可使用其他行駛狀態資料算出。例如，上述傾斜車輛之敏捷運動之程度除可使用側傾角度以外，還可使用俯仰角度及車輛速度。於此情形時，俯仰角度及車輛速度與側傾角度同樣地經成分分離。並且，操縱技能判定部26係使用上述(4)～(6)式，根據經成分分離之俯仰角度求出作為敏捷運動之指標之俯仰判定指標。同樣，操縱技能判定部26係使用上述(4)～(6)式，根據經成分分離之車輛速度，求出作為敏捷運動之指標之速度指標。
並且，操縱技能判定部26只要求出側傾判定指標、俯仰判定指標及速度判定指標之加權線性和，並設為敏捷運動之指標即可。如此，操縱技能判定部26藉由使用複數個行駛狀態資料，可對騎乘者提示更準確之操縱技能判定結果。再者，操縱技能判定部26除利用加權線性和以外，亦可利用乘積和或條件概率等算出敏捷運動之指標。
上述實施方式使用橫擺角速率作為判定傾斜車輛之平穩運動之程度之行駛狀態資料。作為判定傾斜車輛之平穩運動之行駛狀態資料，除使用橫擺角速率以外，亦可使用其他行駛狀態資料。上述其他行駛狀態資料例如包含側傾角速率及俯仰角速率。於此情形時，側傾角速率及俯仰角速率與橫擺角速率同樣經成分分離。並且，上述操縱技能判定部26係使用(1)～(3)式，根據經成分分離之側傾角速率，求出作為平穩運動之指標之側傾判定指標。同樣，操縱技能判定部26係使用上述(1)～(3)式，根據經成分分離之俯仰角速率，求出俯仰判定指標。
並且，操縱技能判定部26只要求出橫擺判定指標、側傾判定指標及俯仰判定指標之加權線性和，設為平穩運動之指標即可。藉由如此使用複數個行駛狀態資料，可對騎乘者提示更準確之操縱技能判定結果。再者，操縱技能判定部26除利用加權線性和以外，亦可利用乘積和或條件概率等算出平穩運動之指標。
於上述實施方式中，拐角被分割成駛入區間、迴轉區間、直立區間這三個區間，但亦可分割成2個區間或4個以上之區間。例如，拐角亦可被分割成前半部分、後半部分這兩個部分。作為將拐角分割成前半部分、後半部分這兩個部分之方法，可以橫擺角速率之峰值為分界，分割成前半部分、後半部分。
圖13係模式性地表示將拐角分割成複數個區間之例之圖。圖13中，傾斜車輛1之行駛方向為箭頭方向。
如圖13(a)所示，亦可將拐角分割成迴轉前半部分區間及迴轉後半部分區間這兩個區間。於如此將拐角分割成2個區間之情形時，上述迴轉前半部分區間亦包含傾斜車輛1減速之部分，上述迴轉後半部分區間亦包含傾斜車輛1加速之部分。圖13(b)係如上述實施方式般，將拐角分割成駛入區間、迴轉區間及直立區間這三個區間之圖。如圖13(c)所示，亦可將拐角分割成減速區間、迴轉前半部分區間、迴轉後半部分區間及加速區間這四個區間。如圖13(d)所示，亦可將拐角分割成減速區間、駛入區間、迴轉區間及直立區間及加速區間這五個區間。如圖13(e)所示，亦可將拐角分割成減速區間、駛入區間、迴轉前半部分區間、迴轉後半部分區間、直立區間及加速區間這六個區間。
於圖13(a)至(e)所示之例中，以傾斜車輛1進行駛入拐角之動作之駛入部分與傾斜車輛1迴轉後進行直立動作之直立部分不包含於相同區間的方式，將拐角分割成複數個區間。於圖13(b)、(d)、(e)所示之例中，拐角於包含上述駛入部分之區間及包含上述直立部分之區間之間，具有至少一個區間。
如圖13(b)、(d)所示，未將拐角於迴轉區間之中央分割，因此未將橫擺角速率之變化相對較少之迴轉區間分割，故可使用所獲得之車輛行駛狀態資料，容易地評估迴轉區間之操縱技能等。又，如圖13(a)、(c)、(e)所示，藉由將拐角分割，可更確實地將駛入部分與直立部分分割成不同區間，因此可使用所獲得之車輛行駛狀態資料，容易地評估駛入部分及直立部分之操縱技能等。
再者，上述減速區間係傾斜車輛1於上述駛入部分之前之時間點減速之區間。於上述減速區間中，傾斜車輛1之行為容易受到刹車之影響。傾斜車輛1之行為主要體現於行進方向之加減速之資料、俯仰角速率等。於上述駛入區間中，傾斜車輛1之行為主要體現於傾斜車輛1之側傾角速率、左右方向之加速度。於上述直立區間中，傾斜車輛1之行為主要體現於側傾角速率、行進方向之加速度。上述加速區間係傾斜車輛1於上述直立部分之後之時間點加速之區間。於上述加速區間中，傾斜車輛1之行為主要體現於行進方向之加減速之資料、俯仰角速率等。
圖14係表示傾斜車輛1迴轉兩次之情形之一例。於圖14中，傾斜車輛1之行駛方向為箭頭方向。於圖14所示之例中，傾斜車輛之行駛路徑包含2個拐角，並且該等拐角之間具有直進之區域。於此情形時，上述實施方式之傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a將各拐角分割成複數個區間，輸出各區間之傾斜車輛1之車輛行駛狀態資料。如此，拐角彼此之間包含直進區域之行駛路徑並非傾斜車輛1以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角。即，圖14所示之行駛路徑之例與圖13所示之拐角大為不同。
於上述實施方式中，傾斜車輛操縱技能判定裝置20具備傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a。然而，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置亦可為與傾斜車輛操縱技能判定裝置不同之裝置。於此情形時，上述傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置亦可為傾斜車輛資料輸出裝置。又，具備上述傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置之裝置亦可為傾斜車輛資料輸出裝置。
於上述實施方式中，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置20a向傾斜車輛操縱技能判定裝置20輸出傾斜車輛1之車輛行駛狀態資料。傾斜車輛操縱技能判定裝置20使用上述車輛行駛狀態資料，於拐角之各區間中判定傾斜車輛1之騎乘者之操縱技能，並輸出該判定結果。然而，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置亦可將上述車輛行駛狀態資料輸出至駕駛評估裝置或駕駛輔助裝置。於此情形時，上述駕駛評估裝置或上述駕駛輔助裝置亦可為傾斜車輛資料輸出裝置。
上述駕駛評估裝置例如亦可為評估騎乘者之操縱技能之駕駛評估裝置。上述駕駛輔助裝置可為進行騎乘者之教育指導之駕駛輔助裝置，亦可為進行傾斜車輛之控制裝置之設置(調整)之駕駛輔助裝置。又，傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置亦可設置於駕駛評估裝置或駕駛輔助裝置內。
傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置亦可對駕駛評估裝置或駕駛輔助裝置以外之裝置輸出傾斜車輛行駛狀態資料。被輸入上述傾斜車輛行駛狀態資料之裝置亦可生成並輸出除操縱技能以外之指標化之資料。上述經指標化之資料包含長度之因次指數、質量之因次指數、時間之因次指數、電流之因次指數、熱力學溫度之因次指數、物量之因次指數或光度之因次指數為0之無因次之指標。於此情形時，被輸入上述傾斜車輛行駛狀態資料之裝置亦可為傾斜車輛資料輸出裝置。
再者，亦可由進行信用力評估等之其他裝置利用上述駕駛評估裝置之輸出資料或傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置之輸出資料。又，亦可由傾斜車輛之控制裝置將上述駕駛評估裝置之輸出資料或傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置之輸出資料利用於例如懸架之控制及加速器之應答性控制等。
於上述實施方式中，車輛行駛狀態資料生成部24於拐角之各區間，基於與傾斜車輛1之行為相關之物理量資料生成車輛行駛狀態資料。車輛行駛狀態資料輸出控制部25輸出藉由車輛行駛狀態資料生成部24生成之各區間之車輛行駛狀態資料。
然而，車輛行駛狀態資料生成部除拐角之各區間以外，亦可於上述拐角之整個區間基於上述物理量資料生成車輛行駛狀態資料。車輛行駛狀態資料輸出控制部亦可將藉由上述車輛行駛狀態資料生成部而生成之拐角整個區間之車輛行駛狀態資料與拐角之各區間之車輛行駛狀態資料一起輸出。 [產業上之可利用性]
本發明可應用於輸出藉由將拐角分割成複數個區間而獲得之各區間之車輛行駛狀態資料的傾斜車輛資料輸出裝置。
1:傾斜車輛 2:車體 3:前輪 4:後輪 5:車體外殼 7a:前座部 7b:雙人座部 8:動力單元 9:前叉 10:車體框架 13:前輪刹車 15:輸出元件 15a:監視器 15b:揚聲器 15c:振動器 16:頭盔 17:後輪刹車 20:傾斜車輛操縱技能判定裝置(傾斜車輛資料輸出裝置) 20a:傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置 21:物理量資料獲取部 21a:陀螺儀感測器 21b:加速度感測器 22:迴轉運動判定部 23:區間分割部 24:車輛行駛狀態資料生成部 25:車輛行駛狀態資料輸出控制部 26:操縱技能判定部(指標化資料生成部) 27:操縱技能判定資料輸出控制部(指標化資料輸出控制部) 51:記憶體 53:成分分離部 60:操作輸入元件 60a:加速器握把 60b:刹車桿 60c:刹車踏板 60d:腳蹬 60e:把手桿 200:控制部
圖1係實施方式之傾斜車輛之左側視圖。 圖2係表示實施方式之傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置之構成之功能方塊圖。 圖3係表示實施方式之傾斜車輛操縱技能判定裝置之構成之功能方塊圖。 圖4係表示實施方式之傾斜車輛操縱技能判定裝置之具體構成之功能方塊圖。 圖5係用以說明實施方式之迴轉運動判定部所進行之迴轉運動判定之一例的圖。 圖6係表示實施方式之橫擺角速率之成分分離之一例之圖。 圖7係用以說明實施方式之拐角之區間分割處理之一例之圖。 圖8係表示實施方式之迴轉運動區間中之橫擺角速率之低頻帶成分g(t)及高頻帶成分f(t)之一例之圖。 圖9係表示實施方式之操縱技能評估之一例之圖。 圖10係表示實施方式之拐角之區間分割處理動作之流程圖。 圖11係表示實施方式之操縱技能判定之動作之流程圖。 圖12係表示傾斜車輛之整體構成及傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置之構成之圖。 圖13(a)～(e)係模式性地表示將拐角分割成複數個區間之例之圖。 圖14係模式性地表示傾斜車輛向右迴轉2次時之行駛軌跡之圖。
1:傾斜車輛
2:車體
3:前輪
4:後輪
5:車體外殼
7a:前座部
7b:雙人座部
8:動力單元
9:前叉
10:車體框架
13:前輪刹車
15a:監視器
15b:揚聲器
15c:振動器
16:頭盔
17:後輪刹車
20:傾斜車輛操縱技能判定裝置(傾斜車輛資料輸出裝置)
20a:傾斜車輛行駛狀態資料輸出裝置
21:物理量資料獲取部
22:迴轉運動判定部
23:區間分割部
24:車輛行駛狀態資料生成部
25:車輛行駛狀態資料輸出控制部
60:操作輸入元件
60d:腳蹬
60e:把手桿

Claims (7)

  1. 一種傾斜車輛資料輸出裝置，其具備： 物理量資料獲取部，其於傾斜車輛以向左傾斜之狀態沿拐角向左迴轉時或以向右傾斜之狀態沿拐角向右迴轉時，獲取與上述傾斜車輛之行為相關之物理量資料，上述傾斜車輛具備於左迴轉中向左傾斜且於右迴轉中向右傾斜之車體、及由騎乘者操作之操作輸入元件； 車輛行駛狀態資料生成部，其基於上述已獲取之物理量資料生成車輛行駛狀態資料；及 車輛行駛狀態資料輸出控制部，其輸出上述車輛行駛狀態資料； 上述車輛行駛狀態資料生成部於將上述傾斜車輛以朝同一方向連續地進行橫擺運動之方式在傾斜狀態下迴轉之單個拐角分割成複數個區間時之各區間中，基於物理量資料生成上述各區間之上述傾斜車輛之車輛行駛狀態資料，上述物理量資料係由上述物理量資料獲取部獲取，且與上述傾斜車輛之如下行為相關，即，上述傾斜車輛以向左傾斜之狀態沿上述拐角向左迴轉時或上述傾斜車輛以向右傾斜之狀態沿上述拐角向右迴轉時之上述傾斜車輛之行為， 上述車輛行駛狀態資料輸出控制部輸出上述車輛行駛狀態資料。
  2. 如請求項1之傾斜車輛資料輸出裝置，其中 上述拐角以上述傾斜車輛進行向上述拐角駛入之動作之駛入部分與上述傾斜車輛迴轉後進行直立動作之直立部分不包含於相同區間之方式被分割成複數個區間。
  3. 如請求項1或2之傾斜車輛資料輸出裝置，其中 上述複數個區間於包含上述駛入部分之駛入區間與包含上述直立部分之直立區間之間，包含至少一個區間。
  4. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛資料輸出裝置，其中 上述複數個區間包含： 上述傾斜車輛於上述駛入部分之前之時間點減速之減速區間、及 上述傾斜車輛於上述直立部分之後之時間點加速之加速區間。
  5. 如請求項1至4中任一項之傾斜車輛資料輸出裝置，其進而具備： 指標化資料生成部，其基於上述拐角之各區間之傾斜車輛之上述車輛行駛狀態資料，於上述拐角之各區間中生成經指標化之資料；及 指標化資料輸出控制部，其輸出上述經指標化之資料。
  6. 如請求項1至5中任一項之傾斜車輛資料輸出裝置，其中 車輛行駛狀態資料生成部係於上述各區間中，基於上述已獲取之物理量資料生成車輛行駛狀態資料，並且於上述拐角之整個區間中，基於上述已獲取之物理量資料生成車輛行駛狀態資料， 車輛行駛狀態資料輸出控制部輸出上述各區間之車輛行駛狀態資料，並且輸出上述拐角之整個區間之車輛行駛狀態資料。
  7. 如請求項1至6中任一項之傾斜車輛資料輸出裝置，其中 上述車輛行駛狀態資料輸出控制部以可相對比較之形式輸出上述拐角之各區間之上述車輛行駛狀態資料。
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