JP2018194462A - リーン車両用ライントレース性指標化装置、リーン車両用ライントレース性指標化方法、リーン車両用ライントレース性指標化プログラム、リーン車両用指標表示出力装置、リーン車両用指標表示出力方法およびリーン車両用指標表示出力プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両のライントレース性を指標化するリーン車両用ライントレース性指標化装置を提供すること。【解決手段】リーン車両用ライントレース性指標化装置は、前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得部と、後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得部と、前輪滑り角α１および後輪滑り角α２の相対関係を補正するための車輪滑り角関係補正係数を取得する車輪滑り角補正係数取得部と、リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得部と、前輪滑り角α１、後輪滑り角α２、車輪滑り角補正係数およびリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、リーン車両用ライントレース性指標化装置、リーン車両用ライントレース性指標化方法、リーン車両用ライントレース性指標化プログラム、リーン車両用指標表示出力装置、リーン車両用指標表示出力方法およびリーン車両用指標表示出力プログラムに関する。

自動二輪車のように、右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態で走行するリーン車両が提案されている。

非特許文献１、２および３では、二輪車の運動特性とその評価指標に関する研究が行なわれている。

非特許文献４では、計測結果を用いて、非特許文献１で提案されている定常円旋回時の操縦性についての特性値が検討されている。非特許文献１では、下式１に従って、幾何学的舵角の値も用いられてスタビリティファクタが求められている。

スタビリティファクタはライダーのリーン姿勢の影響を受け難く、正確に求めやすいため、良い指標になる可能性がある。しかしながら、スタビリティファクタの値の解釈には、例えば実際の二輪車の運動との関係で研究の余地があると考えられている。

今後も様々なタイプの車両について定常円旋回試験データを蓄積することにより、指標の値により操縦性を議論することができるようになり、開発に役立つ定量的基本操縦性評価手法が実現すると考えられている。

景山一郎「二輪車の運動特性とその評価指標に関する研究」自動車技術会学術講演会前刷集、Ｎｏ．１５０−０７、１３−１８頁（２００７） 景山一郎、栗谷川幸代「二輪車の運動特性とその評価指標に関する研究」自動車技術会学術講演会前刷集、Ｎｏ．５８−０８、１−５頁（２００８） 富松正浩、景山一郎「二輪車のタイヤ特性と運動解析に関する研究」自動車技術会学術講演会前刷集、Ｎｏ．１５０−０７、９−１２頁（２００７） 藤井茂、塩澤総一、品川晃徳、岸知昭、"二輪車の操縦特性調査"、［ｏｎｌｉｎｅ］、２００９年１２月、ヤマハ発動機株式会社、［２０１７年５月１７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://global.yamaha-motor.com/jp/profile/technical/publish/pdf/browse/45gr03.pdf＞

上述した非特許文献で示されているように、リーン車両の旋回特性に関して、定量的な指標化が望まれている。

本発明の目的は、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両のライントレース性を指標化するリーン車両用ライントレース性指標化装置、リーン車両用ライントレース性指標化方法、リーン車両用ライントレース性指標化プログラム、リーン車両用指標表示出力装置、リーン車両用指標表示出力方法およびリーン車両用指標表示出力プログラムを提供することである。

本発明の一つの観点によれば、リーン車両用ライントレース性指標化装置は、
リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得部と、
前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得部と、
前記リーン車両前輪滑り角取得部で取得された前記前輪滑り角α１および前記リーン車両後輪滑り角取得部で取得された前記後輪滑り角α２の相対関係を補正するための車輪滑り角関係補正係数を取得する車輪滑り角補正係数取得部と、
前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得部と、
前記前輪滑り角α１、前記後輪滑り角α２、前記車輪滑り角関係補正係数および前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出部と、
を備える。

前記リーン車両用ライントレース性指標化装置では、前輪滑り角α１、後輪滑り角α２、車輪滑り角関係補正係数および前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいてリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが導出される。リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つである。従って、前記リーン車両用ライントレース性指標化装置によれば、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標化を実現できる。

前輪滑り角α１および後輪滑り角α２は、コンピュータによって実行されるリーン車両の走行挙動のシミュレーションにより取得されてもよく、リーン車両のシミュレータから取得されてもよく、実際に走行するリーン車両に設けられたセンサ等から得られるデータに基づいて取得されてもよい。前記シミュレーションに関して、コンピュータは、例えば、車輪及び車体に関する係数が入力されることにより、リーン車両の走行挙動のシミュレーションを実行し、シミュレーションの結果から、前輪滑り角α１および後輪滑り角α２を取得することができる。

前輪滑り角α１および後輪滑り角α２の相対関係としては、特に限定されず、例えば、α１の値とα２の値との正負の関係、α１の値とα２の値との大きさの関係、これらの組合せにより定められる関係が挙げられる。また、車輪滑り角関係補正係数は、例えば、後述する前輪滑り角補正係数Ａと後輪滑り角補正係数Ｂとに基づいて導出されてもよい。また、車輪滑り角関係補正係数として、後述する前輪滑り角補正係数Ａと後輪滑り角補正係数Ｂとの組合せが用いられてもよい。

本発明の別の観点によれば、リーン車両用ライントレース性指標化装置は、
リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得部と、
前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得部と、
前記リーン車両前輪滑り角取得部で取得された前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａを取得する前輪滑り角補正係数取得部と、
前記リーン車両後輪滑り角取得部で取得された前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂを取得する後輪滑り角補正係数取得部と、
前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得部と、
前記前輪滑り角α１、前記後輪滑り角α２、前記前輪滑り角補正係数Ａ、前記後輪滑り角補正係数Ｂおよび前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出部と、
を備える。

前記リーン車両用ライントレース性指標化装置では、前輪滑り角α１、後輪滑り角α２、前輪滑り角補正係数Ａ、後輪滑り角補正係数Ｂおよび前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいてリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが導出される。リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つである。従って、前記リーン車両用ライントレース性指標化装置によれば、リーン車両の旋回特性に関して、定量的な指標化を実現できる。

本発明の別の観点によれば、前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たすことが好ましい。
ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の好ましい一例である。なお、上記（Ｉ）式には、例えば、スケールファクタが含まれてもよい。即ち、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩには、スケールファクタが掛けられてもよい。

本発明の別の観点によれば、上述したリーン車両用ライントレース性指標化装置に対応するリーン車両用ライントレース性指標化方法、及びリーン車両用ライントレース性指標化プログラムが提供される。

本発明の別の観点によれば、リーン車両用指標表示出力装置は、
リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１、
前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２、
前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａ、
前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂ、および
前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて導出された前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを取得するリーン車両ライントレース性指標取得部と、
前記リーン車両ライントレース性指標取得部で取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶する記憶部と、
前記記憶部で記憶された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを含む前記リーン車両に関する指標を表示するためのデータを出力するリーン車両指標表示データ出力部と、
を備える。

前記リーン車両用指標表示出力装置によれば、前輪滑り角α１、後輪滑り角α２、前輪滑り角補正係数Ａ、後輪滑り角補正係数Ｂおよび前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて導出されたリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを表示することが可能となる。リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つである。従って、前記リーン車両用指標表示出力装置によれば、リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の提供が可能となる。

本発明の別の観点によれば、前記リーン車両用指標表示出力装置であって、
前記記憶部は、前記リーン車両ライントレース性指標取得部で取得された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶し、
前記リーン車両指標表示データ出力部は、前記記憶部で記憶された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するためのデータを出力する。

前記リーン車両用指標表示出力装置によれば、複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示することが可能となるので、リーン車両の旋回特性に関する複数の定量的な指標を、互いに対比され易い態様で提供することが可能となる。複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、例えば、互いに異なる条件下で導出された指標である。前記条件としては、特に限定されず、例えば、タイミング、セッティングが挙げられる。即ち、前記リーン車両用指標表示出力装置は、異なるタイミングで導出された複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するデータを出力してもよく、異なるセッティングで導出された複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するデータを出力してもよい。

本発明の別の観点によれば、前記リーン車両用指標表示出力装置は、
前記リーン車両ライントレース性指標取得部で取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩと異なる前記リーン車両のライディングに関する物理量を示すライディング指標ＲＩを取得するライディング指標取得部を更に備え、
前記リーン車両指標表示データ出力部は、前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩおよび前記ライディング指標ＲＩを同時に表示するためのデータを出力する。

前記リーン車両用指標表示出力装置によれば、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを、別のライディング指標ＲＩと同時に表示することが可能となるので、両指標ＬＴＩ及びＲＩを、互いに対比され易い態様で提供することが可能となる。ライディング指標ＲＩとしては、特に限定されず、例えば、スタビリティファクタ、鞍乗型車両の運転者による評価スコアが挙げられる。また、リーン車両指標表示データ出力部は、両指標ＬＴＩ及びＲＩの相関関係に係る情報を表示するためのデータを出力するように構成されていてもよい。

本発明の別の観点によれば、上述したリーン車両用指標表示出力装置に対応するリーン車両用指標表示出力方法、及びリーン車両用指標表示出力プログラムが提供される。

リーン車両とは、リーン姿勢で旋回する車両をいう。リーン車両は、操舵されるように構成され、操舵されて旋回する時にカーブ内側にリーンする。リーン車両は、例えば、リーン姿勢で旋回するように構成された鞍乗型車両である。そのような鞍乗型車両としては、特に限定されず、例えば、自動二輪車、自動三輪車等が挙げられる。自動二輪車としては、特に限定されず、例えば、スクータ型、モペット型、オフロード型、オンロード型の自動二輪車が挙げられる。リーン車両は、前輪と後輪とを有する。前輪及び後輪の数は、特に限定されない。リーン車両は、例えば、１つ又は２つの前輪と、１つ又は２つの後輪とを備える。リーン車両は、例えば、１つ又は２つの前輪と、１つの後輪とを備える。リーン車両は、例えば、１つの前輪と、１つ又は２つの後輪とを備える。リーン車両は、例えば、１つの前輪と、１つの後輪とを備える。後輪が駆動輪であってもよく、前輪が駆動輪であってもよく、前輪及び後輪が駆動輪であってもよい。駆動源は、特に限定されず、例えば、電動機であってもよく、内燃機関であってもよい。操舵輪は、例えば、前輪である。

δは、操舵角を示す。操舵角については、車幅方向（左右方向）の一方が正の方向として定められ、他方が負の方向として定められる。ｓｇｎ（δ）は、操舵角δの符号を示し、操舵方向を意味する。

前輪滑り角補正係数Ａおよび後輪滑り角補正係数Ｂは、例えば、互いに同じ正負の符号を有する。前輪滑り角補正係数Ａおよび後輪滑り角補正係数Ｂは、例えば、共に正である。前輪滑り角補正係数Ａおよび後輪滑り角補正係数Ｂは、互いに同じ値であってもよく、互いに異なる値であってもよい。後輪滑り角補正係数Ｂは、前輪滑り角補正係数Ａより大きくてもよく、前輪滑り角補正係数Ａより小さくてもよい。前輪滑り角補正係数Ａおよび後輪滑り角補正係数Ｂは、操舵輪に係る係数が小さくなるように設定されてもよく、操舵輪に係る係数が大きくなるように設定されてもよい。前輪滑り角補正係数Ａおよび後輪滑り角補正係数Ｂは、駆動輪に係る係数が大きくなるように設定されてもよく、駆動輪に係る係数が小さくなるように設定されてもよい。

本発明の一実施形態に係るリーン車両用ライントレース性指標化装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１に示すリーン車両用ライントレース性指標化装置の機能ブロック構成を示すブロック図である。 シミュレーション部がシミュレーションを行うモデルの一例としての車両１を示す図である。 シミュレーション部がシミュレーションする車両のデータの一例を説明する図である。 図２に示すリーン車両用ライントレース性指標化装置の動作を説明するフローチャートである。 実験に使用したライディングシミュレータを示す外観図である。 ライディングシミュレータで想定されるコースを示す図である。 ライダーによる評価結果の結果を示す表である。 参考例１及び実施例１におけるシミュレーション条件としてのタイヤの特性を示す表である。 図９に示す各条件における滑り角特性とスタビリティファクタＫδを示す表である。 負のスタビリティファクタとライダー評価の結果を、ライダー評価順に並び替えて示すグラフである。 ライダー評価に基づいて取得された前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数を示す。 本評価指標を適用した結果を示すグラフである。 参考例１のスタビリティファクタと、本実施例のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩにおける相関係数、順位相関係数を示す表である。 実施例２で想定される評価コースを示す図である。 実施例２で用いられる前輪及び後輪の特性の条件を示す表である。 Ｒ３０オーバル及び５０ｋｍ／ｈの条件における実施例２の滑り角特性とスタビリティファクタを示す図である。 Ｒ１００オーバル及び８２ｋｍ／ｈの条件における実施例２の滑り角特性とスタビリティファクタを示す図である。 実施例２のうちＲ３０オーバル及び５０ｋｍ／ｈの条件におけるライダー評価結果、ライントレース性指標、及び負のスタビリティファクタを示すグラフである。 実施例２のうちＲ１００オーバル及び８２ｋｍ／ｈの条件におけるライダー評価結果、ライントレース性指標、及び負のスタビリティファクタを示すグラフである。 実施例２におけるライダー評価結果に対する、ライントレース性指標及び負のスタビリティファクタとの相関係数を示す表である。

以下、本発明の実施形態に基づいて図面を参照しつつ説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の一実施形態に係るリーン車両用ライントレース性指標化装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

図１に示すリーン車両用ライントレース性指標化装置１００は、例えば、コンピュータ装置で構成されている。リーン車両用ライントレース性指標化装置１００は、プロセッサ１１、記憶装置１２、表示装置１３、及び入力装置１４を備えている。

プロセッサ１１はプログラムを実行することにより、リーン車両用ライントレース性指標化装置１００の各部を制御する。記憶装置１２は、プロセッサ１１で実行されるプログラム及び実行される処理に関するデータを記憶する。表示装置１３は、表示のための情報を出力する。本実施形態の表示装置１３は、情報を表示も行う。表示装置１３は、例えばディスプレイである。入力装置１４は、操作に応じて情報をリーン車両用ライントレース性指標化装置１００に入力する。

図２は、図１に示すリーン車両用ライントレース性指標化装置１００の機能ブロック構成を示すブロック図である。

リーン車両用ライントレース性指標化装置１００は、仕様受付部２１、シミュレーション部２２、リーン車両前輪滑り角取得部２３、リーン角後輪滑り角取得部２４、リーン車両操舵方向取得部２５、車輪滑り角補正係数取得部２６、リーン車両ライントレース性指標導出部２９、記憶部３１、ライディング指標取得部３３、及びリーン車両指標表示データ出力部３４を備えている。車輪滑り角補正係数取得部２６は、前輪滑り角補正係数取得部２７、及び後輪滑り角補正係数取得部２８を備えている。リーン車両用ライントレース性指標化装置１００は、リーン車両用指標表示出力装置の一例である。

仕様受付部２１及びライディング指標取得部３３は、図１に示す入力装置１４で構成されている。また、リーン車両指標表示データ出力部３４は、図１に示す表示装置１３で構成されている。記憶部３１は、図１で示す記憶装置１２で構成されている。シミュレーション部２２、リーン車両前輪滑り角取得部２３、リーン角後輪滑り角取得部２４、リーン車両操舵方向取得部２５、車輪滑り角補正係数取得部２６、リーン車両ライントレース性指標導出部２９、前輪滑り角補正係数取得部２７、及び後輪滑り角補正係数取得部２８のそれぞれは、図１に示すプロセッサ１１が記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することによって構成される。

仕様受付部２１は、リーン車両の走行中の挙動のシミュレーションに用いるための仕様を受け付ける。仕様は、例えば、リーン車両の車輪の特性、及び車体の構造である。

シミュレーション部２２は、仕様受付部２１で受け付けた仕様及びリーン車両の数学モデルに基づいて、リーン車両の走行中の挙動をシミュレーションする。シミュレーションの結果として、リーン車両の姿勢及び挙動に関するデータが得られる。

図３は、シミュレーション部２２がシミュレーションを行うモデルの一例としてのリーン車両１を示す図である。シミュレーション部２２は、例えばリーン車両１の走行中の挙動をシミュレーションする。リーン車両１は、自動二輪車である。リーン車両１は、リーン姿勢で旋回可能に構成されている。リーン車両１は、ステアリング３、及び車輪４，５を備えている。シミュレーション対象のリーン車両の種類は、仕様受付部２１で受け付けた仕様に応じて異なる。ここでは、シミュレーション対象のリーン車両の例として、図３に示すリーン車両１を参照して説明する。

図４は、シミュレーション部２２がシミュレーションする車両の状態を説明する図である。図４には、シミュレーション部２２がシミュレーションする車両の車輪４，５、及び車両の前後方向に延びる軸ｘ、及び左右方向に延びる軸ｙが示されている。また、図４には、車両の姿勢及び挙動を表すデータが示されている。図４に示す各符号は、後述する説明で参照される。

図２に示すリーン車両前輪滑り角取得部２３は、リーン車両１の前輪滑り角α１（図４参照）を取得する。前輪滑り角α１は、リーン車両１の前輪４の滑り角に関する物理量である。前輪４は、リーン車両の右旋回時に右方向に傾斜し、左旋回時に左方向に傾斜した状態となる。

リーン角後輪滑り角取得部２４は、リーン車両１の後輪滑り角α２（図４参照）を取得する。後輪滑り角α２は、リーン車両１の後輪５の滑り角に関する物理量である。後輪５は、リーン車両の右旋回時に右方向に傾斜し、左旋回時に左方向に傾斜した状態となる。

リーン車両操舵方向取得部２５は、リーン車両１のステアリング３の操舵方向であるリーン車両操舵方向を取得する。操舵方向は、図４ではδとして示されている。リーン車両操舵方向取得部２５は、リーン車両操舵方向としてｓｇｎ（δ）の値を取得する。

リーン車両ライントレース性指標導出部２９は、リーン車両１の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出する。

車輪滑り角補正係数取得部２６は、リーン車両ライントレース性指標導出部２９におけるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩの取得に必要な、車輪滑り角関係補正係数を取得する。
より詳細には、前輪滑り角補正係数取得部２７は、リーン車両ライントレース性指標導出部２９における導出の処理に必要な、前輪滑り角補正係数を取得する。後輪滑り角補正係数取得部２８は、リーン車両ライントレース性指標導出部２９における導出の処理に必要な、後輪滑り角補正係数を取得する。

上述したリーン車両ライントレース性指標導出部２９は、より詳細には、前輪滑り角α１、後輪滑り角α２、車輪滑り角関係補正係数およびリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出する。
リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、次の式に基づいて導出される。

ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
ここで、Ａ：前輪滑り角補正係数、Ｂ：後輪滑り角補正係数
なお、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、スケールファクタを考慮し、次のより一般化された式で導出されることも可能である。

ＬＴＩ＝Ｃ×ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）’
ここで、Ｃ：任意のスケールファクタ

前輪滑り角補正係数Ａ及び後輪滑り角補正係数Ｂは、車輪滑り角関係補正係数を構成している。車輪滑り角関係補正係数は、リーン車両前輪滑り角取得部２３で取得された前輪滑り角α１及びリーン車両後輪滑り角取得部２４で取得された後輪滑り角α２の相対関係を補正するための係数である。車輪滑り角関係補正係数が示す相対関係は、符号関係及び大きさの関係の少なくとも一方を含むことができる。本実施形態における車輪滑り角関係補正係数相対関係は、符号関係及び大きさの関係の双方を含んでいる。
上述した車輪滑り角補正係数取得部２６は、前輪滑り角補正係数Ａ及び後輪滑り角補正係数Ｂを取得する。

ライディング指標取得部３３は、ライディング指標ＲＩを取得する。ライディング指標ＲＩは、リーン車両１のライディングに関する物理量である。ライディング指標ＲＩは、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩとは異なる。ライディング指標ＲＩは、例えば、リーン車両１に乗車した評価ライダーによる評価を表す。

リーン車両指標表示データ出力部３４は、リーン車両ライントレース性指標導出部２９で導出されたリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶する。リーン車両指標表示データ出力部３４は、記憶部３１で記憶されたリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを含むリーン車両１に関する指標を表示するデータを出力する。
リーン車両指標表示データ出力部３４は、例えば、複数種類の条件に対応したシミュレーションの結果によって取得された複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶する。リーン車両指標表示データ出力部３４は、複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを表示するデータを出力する。

ここで、上述したリーン車両ライントレース性指標導出部２９により導出されるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩについて説明する前に、スタビリティファクタについて説明する。
スタビリティファクタは、旋回特性値の一つである。スタビリティファクタは次のように求められる。

幾何学的操舵角δ０は、次の式に基づいて導出される。
δ０ ＝ ｌ／Ｒ ・・・（１）
ｌ：ホイールベース Ｒ：回転半径

スタビリティファクタＫδは、次の式に基づいて導出される。
Ｋδ＝（δ／δ０ − １）／ｖ２ ・・・（２）
δ：実操舵角 ｖ：車速

リーン車両１における実操舵角δは、前輪４の水平面に投影された像の向きが、リーン車両１の前後方向Ｘとなす角である（図４参照）。

スタビリティファクタＫδについての式（２）を見ると、他の走行条件を固定した場合、車両の旋回特性は、実操舵角δを用いて示される。
本実施形態ではリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩに関連して前後の車輪４，５の滑り角α１，α２に注目する。このため、式（１）を滑り角で表現できるように変形する。

前輪４の滑り角α１、後輪５の滑り角α２について以下のように定義する。
α１ ＝ β ＋ ｌｆ ω／Ｖ − δ ・・・（３）
β：車体滑り角、ｌｆ：重心−前輪距離
α２ ＝ β − ｌｒ ω／Ｖ ・・・（４）
ω：ヨーレート、ｌｒ：重心−後輪距離

上記の２つの式（３）（４）を実操舵角δについて整理すると次の式となる
δ ＝ α２ − α１ ＋ ｌ／Ｒ ・・・（５）
α１：前輪滑り角、α２：後輪滑り角

上記の式（５）を式（２）に代入すると、スタビリティファクタを幾何学的操舵角δ０に対する前後の滑り角α１，α２の差の割合で表現することができる。
Ｋδ ＝（α２ - α１） ／ δ０ ／ｖ２ ・・・（６）
通常、ライダーは、上記旋回特性の違いをアンダーステア、オーバーステア、ニュートラルとして感じている。しかし、ライダーによる評価のポイントは、スタビリティファクタＫδとは異なっている。

そこで、前後の滑り角α１，α２に対し、車輪滑り角関係補正係数が導入される。車輪滑り角関係補正係数は、リーン車両前輪滑り角取得部２３で取得された前輪滑り角α１、及びリーン車両後輪滑り角取得部２４で取得された後輪滑り角α２の相対関係を補正するための係数である。本実施形態の車輪滑り角関係補正係数は、前輪滑り角補正係数Ａ及び後輪滑り角補正係数Ｂの組合せである。

車輪滑り角関係補正係数は、例えば、実際に車輪滑り角関係補正係数を用いて導出したライントレース性評価指標ＬＴＩと、ライダーによる評価を数値化した指標との間で重回帰分析を行うことによって取得することができる。より詳細には、車輪滑り角関係補正係数は、前後の車輪の滑り角を説明変数とし、ライダーによる評価の指標を目的変数として重回帰分析を行うことによって取得される。

ここで、ライダーによる評価を得る方法について、例を挙げて説明する。

自動二輪車に代表されるリーン車両１では、滑り角が非常に微小であり、実際の走行中における測定及び再現が容易でない。そこで、ライディングシミュレータを用いて評価を行う。ライディングシミュレータを用いることによって、滑り角の測定、再現性が可能で、且つライダーによる乗車評価が行いやすくなる。
ライダーによる評価の取得では、コーナーを有するコースの走行をライディングシミュレータで実施した場合における、ライダーによるライントレース性の評価を行う。ライダーによる評価は、評点法で行う。具体的には、ライダーは、コーナー走行中の定常旋回時のライントレース性について、狙ったラインに対して膨らんでしまうとアンダーステア、切れ込んでしまうとオーバーステアと評価する。それぞれの評価を評点として表す。

例として、車輪４，５のタイヤに関して、特性が異なる複数種類の条件のシミュレーションに対するライダーの評価を説明する。
図６は、実験に使用したライディングシミュレータを示す外観図である。
例えば、評価対象のリーン車両１の条件として、例えば、排気量１３００ｃｃの大型スポーツツアラの条件が設定される。
図７は、ライディングシミュレータで想定されるコースを示す図である。評価コースの条件として、図７に示すＲ３０のコーナーを持つオーバルコースが利用される。また、走行方法についての条件は、速度５０ｋｍ／ｈでの走行である。評価ライダーは、ライディングシミュレータでコースのセンターに表示されたＲ３０のラインをトレースするように走行して評価を行う。
ライダーは、コーナー走行中の定常旋回時のライントレース性について、狙ったラインに対して膨らんでしまう場合アンダーステアと評価し、狙ったラインに対して切れ込んでしまうとオーバーステアと評価する。ライダーは、ニュートラルを０、アンダーステアを＋１、オーバーステアを−１と評価する。評価ライダーとして、操縦安定性を評価可能なエキスパートライダー３名で評価を実施する。

図８は、ライダーによる評価結果を示す表である。
なお、図８には、シミュレーションによるスタビリティファクタＫδも示されている。図８に示すスタビリティファクタＫδは、後に説明する参考例で参照するためのものである。

車輪滑り角関係補正係数は、例えば図８に示す各条件におけるライダーの評価結果を用いて、重回帰分析を行うことによって得られる。
たとえは、車輪滑り角関係補正係数は、シミュレーションで得られる前後の車輪の滑り角を説明変数とし、ライディングシミュレータに乗車したライダーによる評価結果を目的変数として重回帰分析を行うことによって取得される。

図５は、図２に示すリーン車両用ライントレース性指標化装置１００の動作を説明するフローチャートである。
図５のフローチャートは、リーン車両用ライントレース性指標化装置１００が実施するリーン車両用ライントレース性指標化処理を示している。図５のフローチャートは、リーン車両用ライントレース性指標化方法を示している。また、図５のフローチャートは、リーン車両用ライントレース性指標化装置１００を構成するコンピュータ装置が実行するリーン車両用ライントレース性指標化プログラムの一例を表している。リーン車両用ライントレース性指標化プログラムは、リーン車両用指標表示出力プログラムの一例である。図５に示す各処理は、リーン車両用指標表示出力プログラムに含まれるステップに相当する。

リーン車両用ライントレース性指標化処理において、まず、仕様受付部２１が、仕様を受け付ける（Ｓ２１）。仕様受付部２１は、例えば、複数の仕様のそれぞれについてシミュレーションが実行されるよう、複数の異なる条件を受け付けることができる。

次に、シミュレーション部２２が、仕様受付部２１で受け付けた仕様に基づいて、リーン車両の走行中の挙動をシミュレーションする（Ｓ２２）。シミュレーションの結果として、リーン車両の姿勢及び挙動に関するデータが得られる。

次に、リーン車両前輪滑り角取得部２３は、シミュレーションの結果から、リーン車両１の前輪滑り角α１を取得する（Ｓ２３）。

また、リーン角後輪滑り角取得部２４は、シミュレーションの結果から、リーン車両１の後輪滑り角α２を取得する（Ｓ２４）。

次に、リーン車両操舵方向取得部２５は、シミュレーションの結果から、リーン車両１のステアリング３の操舵方向に関するリーン車両操舵方向を取得する（Ｓ２５）。リーン車両操舵方向取得部２５は、リーン車両操舵方向として、ｓｇｎ（δ）の値を取得する。

次に、車輪滑り角補正係数取得部２６が、リーン車両ライントレース性指標導出部２９における導出の処理に必要な、車輪滑り角関係補正係数を取得する。
詳細には、前輪滑り角補正係数取得部２７が、前輪滑り角補正係数を取得する（Ｓ２７）。また、後輪滑り角補正係数取得部２８が、後輪滑り角補正係数を取得する（Ｓ２８）。前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数は、例えば、上記Ｓ２２のステップに先立っており、係数取得のために実施されたシミュレーションの結果を解析することによって取得され、記憶装置１２に記憶されている。ステップＳ２７、Ｓ２８では、先に実施されたシミュレーションから取得され、記憶装置１２に記憶された係数を読み出すことによって前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数を取得する。

次に、リーン車両ライントレース性指標導出部２９は、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出する（Ｓ２９）。ステップＳ２９、即ち、リーン車両ライントレース性指標導出ステップにおいて、リーン車両ライントレース性指標導出部２９は、リーン車両１の前輪滑り角α１、後輪滑り角α２、前輪滑り角補正係数、後輪滑り角補正係数、及び、リーン車両操舵方向から、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出する。

次に、リーン車両ライントレース性指標導出部２９は、リーン車両ライントレース性指標取得部で取得されたリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶部３１に記憶する（Ｓ３１）。

次に、リーン車両用ライントレース性指標化装置１００は、上記ステップＳ２１で、複数の仕様に対する複数の条件が受け付けられていた場合、受け付けられた全仕様について、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが導出されたか否か判別する（Ｓ３２）。全仕様について、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが導出されていない場合（Ｓ３２でＮｏ）、残りの仕様の条件について、上記ステップＳ２２〜Ｓ２９の処理が再度実施される。この結果、記憶部３１には、複数の条件に対応する複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが記憶される。

次に、ライディング指標取得部３３が、ライディング指標ＲＩを取得する（Ｓ３３）。ステップＳ３３、即ちライディング指標取得ステップで、ライディング指標取得部３３は、ライディング指標ＲＩとして、例えば、ライディングシミュレータ又は実測による評価が行われた場合の評価結果の入力を受け付ける。ライディング指標取得部３３は、ライディング指標ＲＩを記憶部３１に記憶する。
ライディング指標ＲＩは、上記ステップＳ２９で導出されたリーン車両ライントレース性指標導出部２９の確からしさを表示するための参照データとして用いられる。確からしさの表示が必要ない場合、及びライディングシミュレータ等による評価が行われていない場合には、このステップＳ３３の処理は省略される。

次に、リーン車両指標表示データ出力部３４は、記憶部３１で記憶されたリーン車両１に関する指標を表示するデータを出力する（Ｓ３４）。具体的には、リーン車両指標表示データ出力部３４は、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを表すデータを記憶部３１から読み出し、出力する。これによって、表示装置（図１参照）にリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが表示される。記憶部３１に複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが記憶されている場合、リーン車両指標表示データ出力部３４は、複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するためのデータを出力する。これによって、例えば、図１３のグラフに示すような複数の条件において導出された複数のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが同時に表示される。リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩとライディング指標ＲＩも同時に表示されることも可能である。

［参考例１］
ここで、参考例として、例えば車輪滑り角関係補正係数の取得又はリーン車両ライントレース性指標の導出を行わない場合の指標の導出について説明する。
参考例では、ライダーモデルによるシミュレーションの結果から、上式（２）によるスタビリティファクタＫδが導出される。
スタビリティファクタＫδの導出にあたり、シミュレーション条件として、車両１のタイヤの特性について複数の条件が設定される。

図９は、参考例１及び実施例１におけるシミュレーション条件としてのタイヤの特性を示す表である。
詳細には、前後輪それぞれのタイヤのキャンバスラスト係数を変化させることで、滑り角の向き、前後輪の滑り角量の大小の組み合わせにより複数種類の滑り角特性が準備される。詳細には、前輪について４つの仕様、後輪について２つの仕様との組合せによる８種類の滑り角特性が準備される。シミュレーションの条件として、図９に示す条件が用られる。

図１０は、図９に示す各条件における滑り角特性とスタビリティファクタＫδを示す表である。
スタビリティファクタについては、ライダーモデルにより車速５０ｋｍ／ｈでＲ３０の定常円旋回走行させた際の実操舵角を利用して式（１）、（２）に従って求めた。なお、図１０には、前輪滑り角及び後輪滑り角も示されている。前輪滑り角及び後輪滑り角は実施例１で用いられる。

また、シミュレーションで設定されたタイヤの各条件について、ライディングシミュレータを用いて検証したライダーの官能評価を利用して、スタビリティファクタとライダー官能評価結果の相関分析を行った。
先に説明した、図８には、図１０に示したスタビリティファクタとライダー官能評価結果の相関分析結果が示されている。

スタビリティファクタ値と、ライダーによる官能評価結果の間には、通常、次のような傾向があると考えられている。
スタビリティファクタ値 ＞０ ：アンダーステア
スタビリティファクタ値 ＝０ ：ニュートラルステア
スタビリティファクタ値 ＜０ ：オーバーステア

図８に示すように、スタビリティファクタとライダー評価結果の相関関係として、０．８４と高い負の相関関係が得られた。従って、一部の条件では、旋回性能を示す評価指標として利用できる可能性がある。しかし、スタビリティファクタでは、アンダーステアとオーバーステアが逆となっている。また、複数の仕様においてスタビリティファクタの順位と、官能評価結果の順位の一致度に関する順位性が低い。
図１１は、スタビリティファクタの符号を反転した負のスタビリティファクタとライダー評価の結果を、ライダー評価順に並び替えて示すグラフである。
図１１のグラフでは、特に仕様（７）、（８）について、スタビリティファクタと官能評価結果の結果が乖離している。仕様（７）、（８）のライダー評価では、例えば仕様（２）よりもアンダーステアとしているが、負のスタビリティファクタではオーバーステアとなっており、大きなギャップがある。

［実施例１］
次に、図２及び図４を参照して説明した本実施形態の処理に基づきライントレース性指標を導出した。
ここで、ライントレース性指標の導出に用いる前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数は、上記の参考例１の条件における前後の車輪の滑り角を説明変数、ライダー評価を目的変数として重回帰分析することにより取得した。
図１２は、ライダー評価に基づいて取得された前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数を示す。本実施例では、前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数として、１．０１及び１．２５がそれぞれ採用される。

ここで、仮に、前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数を取得せず、これらの係数を１に固定した場合は、上式（６）が適用された場合に相当する。この場合、前後の車輪の滑り角に対する係数は前輪が負、後輪が正であり、前後のバランスが同等である。

これに対し、図１２に示すように、取得された前輪滑り角補正係数は正の値であり、後輪滑り角補正係数は正の値である。また、前輪滑り角補正係数と後輪滑り角補正係数のバランスは全般的に見ると後輪重視の結果となっている。なお、ライダー３名それぞれについての係数は、異なっている。
各ライダーに、取得した結果をフィードバックしたところ、「評価において重要視している方の車輪の係数が高くなっており体感に近い」とのコメントが得られた。

本実施例では、全てのライダーの評価結果を総合した、前輪滑り角補正係数及び後輪滑り角補正係数を採用した。即ち、前輪滑り角補正係数として１．０１、及び後輪滑り角補正係数１．２５を採用した。この結果、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩとして、下の式（７）に基づいて評価指標を導出した。

ＬＴＩ＝ ｓｇｎ（δ）（１．０１α１＋１．２５α２ ） ・・・（７）

図１３は、実施例１における評価指標を適用した結果を示すグラフである。
また、図１４は、参考例１のスタビリティファクタと、本実施例のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩにおける相関係数、順位相関係数を示す表である。
図１３のグラフに示すように、本実施例のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩによれば、スタビリティファクタの場合の懸念であった仕様毎の順番性が解決されている。定量的には、図１４に示すように、ライダー評価に対する相関係数、順位相関係数の双方において、参考例１のスタビリティファクタＫδと比べ図１３に示す本実施例のリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩの方が、高くなっている事がわかる。
また、リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを求める式にｓｇｎ（δ）が導入されているため、ステアリングの左右に拘わらず、高い精度でリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩが得られる。

［実施例２］
上記式（７）で示すリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩの更なる検証として、実施例１とは異なる滑り角特性及び走行条件での検証実験を行った。

図１５は、実施例２で想定される評価コースを示す図である。
評価コースは、実施例１と同様のオーバルコースである。評価速度に応じてＲ３０とＲ１００の２種類のコースが用意された。走行速度は一定であり、Ｒ３０オーバルでは５０ｋｍ／ｈ、Ｒ１００オーバルでは８２ｋｍ／ｈである。

図１６は、実施例２で用いられる前輪及び後輪の特性の条件を示す表である。
滑り角特性を得る条件として、図１６に示す様に、前輪について３つの仕様と、後輪について３つの仕様との組み合わせによる９つの仕様を準備した。

図１７は、Ｒ３０オーバル及び５０ｋｍ／ｈの条件における実施例２の滑り角特性とスタビリティファクタを示す図である。図１８は、Ｒ１００オーバル及び８２ｋｍ／ｈの条件における実施例２の滑り角特性とスタビリティファクタを示す図である。
なお、実施例２は、評価ライダーとして、エキスパートライダー１名により実施された。

図１９は、実施例２のうちＲ３０オーバル及び５０ｋｍ／ｈの条件におけるライダー評価結果、ライントレース性指標、及び負のスタビリティファクタを示すグラフである。
図２０は、実施例２のうちＲ１００オーバル及び８２ｋｍ／ｈの条件におけるライダー評価結果、ライントレース性指標、及び負のスタビリティファクタを示すグラフである。
図２１は、実施例２におけるライダー評価結果に対する、ライントレース性指標及び負のスタビリティファクタとの相関係数を示す表である。
図２１の表に示すように、異なる滑り角特性及び異なる速度について、ライントレース性評価指標とライダー評価結果の相関関係は０．８８，０．８７であった。つまり、ライントレース性評価指標とライダー評価結果に、高い相関関係を有する事がわかる。

なお、負のスタビリティファクタとライダー評価結果も０．８４，０．９と高い相関関係を有していた。しかし、順位相関係数においては、ライントレース性評価指標とライダー評価結果の相関係数が０．７２，０．８２と高い。ライントレース性評価指標についての相関係数は、負のスタビリティファクタよりもそれぞれ＋０．２４、＋０．０４ポイント高い。従って、ライントレース性評価指標によれば、仕様毎の順番性をより精密に表している事がわかる。
このように、ライントレース性評価指標は、有用であることが分かった。

１００ リーン車両用ライントレース性指標化装置
２１ 仕様受付部
２２ シミュレーション部
２３ リーン車両前輪滑り角取得部
２４ リーン車両後輪滑り角取得部
２５ リーン車両操舵方向取得部
２６ 車輪滑り角補正係数取得部
２７ 前輪滑り角補正係数取得部
２８ 後輪滑り角補正係数取得部
２９ リーン車両ライントレース性指標導出部
３１ 記憶部
３３ ライディング指標取得部
３４ リーン車両指標表示データ出力部

Claims (19)

1. リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得部と、
   前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得部と、
   前記リーン車両前輪滑り角取得部で取得された前記前輪滑り角α１および前記リーン車両後輪滑り角取得部で取得された前記後輪滑り角α２の相対関係を補正するための車輪滑り角関係補正係数を取得する車輪滑り角補正係数取得部と、
   前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得部と、
   前記前輪滑り角α１、前記後輪滑り角α２、前記車輪滑り角関係補正係数および前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出部と、
   を備えるリーン車両用ライントレース性指標化装置。
2. リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得部と、
   前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得部と、
   前記リーン車両前輪滑り角取得部で取得された前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａを取得する前輪滑り角補正係数取得部と、
   前記リーン車両後輪滑り角取得部で取得された前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂを取得する後輪滑り角補正係数取得部と、
   前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得部と、
   前記前輪滑り角α１、前記後輪滑り角α２、前記前輪滑り角補正係数Ａ、前記後輪滑り角補正係数Ｂおよび前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出部と、
   を備えるリーン車両用ライントレース性指標化装置。
3. 前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たす、請求項２に記載のリーン車両用ライントレース性指標化装置。
   ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
4. リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得ステップと、
   前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得ステップと、
   前記リーン車両前輪滑り角取得ステップで取得された前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａを取得する前輪滑り角補正係数取得ステップと、
   前記リーン車両後輪滑り角取得ステップで取得された前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂを取得する後輪滑り角補正係数取得ステップと、
   前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得ステップと、
   前記前輪滑り角α１、前記後輪滑り角α２、前記前輪滑り角補正係数Ａ、前記後輪滑り角補正係数Ｂおよび前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出ステップと、
   を備えるリーン車両用ライントレース性指標化方法。
5. 前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たす、請求項４に記載のリーン車両用ライントレース性指標化方法。
   ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
6. コンピュータに、
   リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１を取得するリーン車両前輪滑り角取得ステップと、
   前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２を取得するリーン車両後輪滑り角取得ステップと、
   前記リーン車両前輪滑り角取得ステップで取得された前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａを取得する前輪滑り角補正係数取得ステップと、
   前記リーン車両後輪滑り角取得ステップで取得された前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂを取得する後輪滑り角補正係数取得ステップと、
   前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）を取得するリーン車両操舵方向取得ステップと、
   前記前輪滑り角α１、前記後輪滑り角α２、前記前輪滑り角補正係数Ａ、前記後輪滑り角補正係数Ｂおよび前記リーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて、前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを導出するリーン車両ライントレース性指標導出ステップと、
   を実行させるリーン車両用ライントレース性指標化プログラム。
7. 前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たす、請求項６に記載のリーン車両用ライントレース性指標化プログラム。
   ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
8. リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１、
   前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２、
   前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａ、
   前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂ、および
   前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて導出された前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを取得するリーン車両ライントレース性指標取得部と、
   前記リーン車両ライントレース性指標取得部で取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶する記憶部と、
   前記記憶部で記憶された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを含む前記リーン車両に関する指標を表示するためのデータを出力するリーン車両指標表示データ出力部と、
   を備えるリーン車両用指標表示出力装置。
9. 前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たす、請求項８に記載のリーン車両用指標表示出力装置。
   ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
10. 前記記憶部は、前記リーン車両ライントレース性指標取得部で取得された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶し、
    前記リーン車両指標表示データ出力部は、前記記憶部で記憶された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するためのデータを出力する、請求項８または９に記載のリーン車両用指標表示出力装置。
11. 前記リーン車両ライントレース性指標取得部で取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩと異なる前記リーン車両のライディングに関する物理量を示すライディング指標ＲＩを取得するライディング指標取得部を更に備え、
    前記リーン車両指標表示データ出力部は、前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩおよび前記ライディング指標ＲＩを同時に表示するためのデータを出力する、請求項８〜１０のいずれか１に記載のリーン車両用指標表示出力装置。
12. リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１、
    前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２、
    前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａ、
    前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂ、および
    前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて導出された前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを取得するリーン車両ライントレース性指標取得ステップと、
    前記リーン車両ライントレース性指標取得ステップで取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶する記憶ステップと、
    前記記憶ステップで記憶された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを含む前記リーン車両に関する指標を表示するためのデータを出力するリーン車両指標表示データ出力ステップと、
    を含むリーン車両用指標表示出力方法。
13. 前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たす、請求項１２に記載のリーン車両用指標表示出力方法。
    ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
14. 前記記憶ステップは、前記リーン車両ライントレース性指標取得ステップで取得された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶するステップであり、
    前記リーン車両指標表示データ出力ステップは、前記記憶ステップで記憶された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するためのデータを出力するステップである、請求項１２または１３に記載のリーン車両用指標表示出力方法。
15. 前記リーン車両ライントレース性指標取得ステップで取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩと異なる前記リーン車両のライディングに関する物理量を示すライディング指標ＲＩを取得するライディング指標取得ステップを更に含み、
    前記リーン車両指標表示データ出力ステップは、前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩおよび前記ライディング指標ＲＩを同時に表示するためのデータを出力するステップである、請求項１２〜１４のいずれか１に記載のリーン車両用指標表示出力方法。
16. コンピュータに、
    リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる前輪の滑り角に関する物理量である前輪滑り角α１、
    前記リーン車両の右旋回時に車輪が右方向に傾斜し、左旋回時に車輪が左方向に傾斜した状態となる後輪の滑り角に関する物理量である後輪滑り角α２、
    前記前輪滑り角α１を補正するための前輪滑り角補正係数Ａ、
    前記後輪滑り角α２を補正するための後輪滑り角補正係数Ｂ、および
    前記リーン車両のステアリングの操舵方向に関するリーン車両操舵方向ｓｇｎ（δ）に基づいて導出された前記リーン車両の旋回特性に関する定量的な指標の一つであるリーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを取得するリーン車両ライントレース性指標取得ステップと、
    前記リーン車両ライントレース性指標取得ステップで取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶する記憶ステップと、
    前記記憶ステップで記憶された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを含む前記リーン車両に関する指標を表示するデータを出力するリーン車両指標表示データ出力ステップと、
    を実行させるリーン車両用指標表示出力プログラム。
17. 前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩは、下記（Ｉ）式を満たす、請求項１６に記載のリーン車両用指標表示出力プログラム。
    ＬＴＩ＝ｓｇｎ（δ）×（Ａ×α１＋Ｂ×α２）・・・（Ｉ）
18. 前記記憶ステップは、前記リーン車両ライントレース性指標取得ステップで取得された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを記憶するステップであり、
    前記リーン車両指標表示データ出力ステップは、前記記憶ステップで記憶された複数の前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩを同時に表示するためのデータを出力するステップである、請求項１６または１７に記載のリーン車両用指標表示出力プログラム。
19. 前記コンピュータに、
    前記リーン車両ライントレース性指標取得ステップで取得された前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩと異なる前記リーン車両のライディングに関する物理量を示すライディング指標ＲＩを取得するライディング指標取得ステップを更に実行させ、
    前記リーン車両指標表示データ出力ステップは、前記リーン車両ライントレース性指標ＬＴＩおよび前記ライディング指標ＲＩを同時に表示するためのデータを出力するステップである、請求項１６〜１８のいずれか１に記載のリーン車両用指標表示出力プログラム。

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