JP7434348B2 - リーン車両データ出力装置 - Google Patents

Description

本発明は、リーン車両データ出力装置に関する。

リーン車両の操縦技量を向上させるために用いられる装置が提案されている。このような装置として、特許文献１には、リーン車両の走行中に、音声によってライダーに操縦技量の評価結果を提示する音声情報提供装置が開示されている。

前記音声情報提供装置は、リーン車両の走行中にライダーに対して音声によって操縦技量の評価結果を提示することにより、ライダーの操縦技量の向上を促進する。前記音声情報提供装置は、走行中のリーン車両の走行データを処理することによって取得した操縦技量の評価結果を、前記リーン車両の走行中で且つ前記リーン車両の旋回中でない場合に、ライダーに対して音声によって提示する。

前記音声情報提供装置では、旋回判定部が、ジャイロスコープから入力されるヨーレートの検出値を用いて旋回運動区間を検出している。前記旋回判定部は、コーナー全体を前記旋回運動区間として検出している。

また、特許文献２には、車両が実際に走行することによって得たカーブ情報を他の車両の運転者と共有することができる運転支援方法が開示されている。

特許文献２の運転支援方法では、自車両の位置情報を蓄積し、蓄積された位置情報に基づいて車両が走行したカーブを検出する。前記特許文献２の運転支援方法では、検出したカーブについて、少なくともカーブ曲率を含むカーブ情報を送信することによって、他車両のカーブ走行における運転を支援する。

前記特許文献２の運転支援方法では、カーブ走行中に取得したロール角度及び車速などの走行情報データを、車両がカーブを走行した後に処理して、少なくともカーブ曲率を含むカーブ情報を取得する。該取得されたカーブ情報は、他車両に送信される。

特許第６１４６８６５号公報 特開２０１７-１８７８１２号公報

前記特許文献１の音声情報提供装置は、コーナー全体で操縦技量に関する情報を得るため、コーナー全体に対する操縦技量を評価し、その評価結果に関するデータを出力する。また、前記特許文献２の運転支援方法は、コーナー全体に対するカーブ情報を出力する。

コーナーにおけるリーン車両の車両走行状態に関連するデータ（車両走行状態データ）は、前記特許文献１に開示されるように、例えば、ライダーの操縦技量の評価などに用いられる。このような評価の精度を高めるために、評価の精度を高めることができるような車両走行状態データが求められている。

一般的に、出力するデータの精度を高めるためには、データの分解能を高めることが考えられる。しかしながら、データの分解能を高めると、データを処理するハードウェアリソースの負荷が増大する。

このように、リーン車両の車両走行状態データの精度向上と、前記出力データを出力するハードウェアリソースの負荷の増大抑制との両立が難しかった。

本発明は、ハードウェアリソースの負荷の増大を抑制しつつ、リーン車両が左に傾斜した状態でコーナーを左に旋回している際または右に傾斜した状態でコーナーを右に旋回している際の車両走行状態データの精度を向上可能なリーン車両データ出力装置を提供することを目的とする。

本発明者は、リーン車両のコーナリングについて検討した。リーン車両のコーナー走行時における車両走行状態は、車体を旋回中心に向かって傾けるコーナー進入時、車体が傾いた状態を維持する旋回時、車体が傾いた状態から起き上がる立ち上がり時において、それぞれ異なる。このため、本発明者は、コーナーにおけるリーン車両の車両走行状態に関連するデータを出力する場合には、データの分解能を向上するのではなく、以下のように、前記コーナーを複数の区間に分けて、各区間におけるデータを出力することを考えた。

リーン車両の姿勢は、前輪及び後輪に作用する加速度または減速度に応じて変化する。加えて、前記リーン車両は、ライダーのステアリング操作、荷重移動によっても、車体の左右方向の傾斜状態が変化する。このようなリーン車両の特性により、該リーン車両のコーナー走行時における車両走行状態は、コーナー進入時に車体が旋回中心に向かって傾く姿勢、車体を傾けた状態を維持して旋回する姿勢及びコーナー立ち上がり時に車体が起き上がる姿勢において、それぞれ大きく異なる。そのため、本発明者は、リーン車両のコーナー走行中に取得する車両走行状態データを、例えば、傾く状態、傾きを維持する状態、及び立ち上がる状態の３つに分けることにより、リーン車両の車両走行時の状態を反映したデータが得られることが分かった。そして、本発明者は、リーン車両の車両走行状態を反映したリーン車両走行状態データが得られれば、リーン車両のコーナー進入時、旋回時、立ち上がり時に対応した操縦技量評価が得られることを見出した。

そこで、本発明者は、リーン車両が傾斜した状態で旋回するコーナーを複数に分割することによって得られる各区間において、前記リーン車両の車両走行時の状態に関連するデータを得ることにより、各区間において操縦技量評価を行うことを考えた。

このように、コーナーを複数に分割することによって得られる各区間の車両走行状態データを処理することにより、演算装置は、リーン車両がコーナーを走行している際に一部のデータを演算処理することが可能となる。これにより、演算装置が車両走行状態データを処理する際に、演算処理の自由度を向上できる。すなわち、演算装置は、上述のようなデータ処理を行うことにより、車両走行状態データを処理する際に、データ処理の順番を変えたり、データ処理のタイミングを早めたりできるなどのように、演算装置における演算処理の自由度を向上できる。また、演算装置は、上述のようなデータ処理を行うことにより、同じ演算負荷であればリソースのグレードを下げたり、リソースが同じであれば他の演算処理を行ったりすることも可能となるため、リソースの自由度を向上できる。

したがって、車両走行状態データの分解能を向上するのではなく、リーン車両が走行するコーナーを分割して得られる複数の区間において車両走行状態データを出力することにより、ハードウェアリソースの負荷の増大を抑制しつつ、例えば運転評価装置または運転支援装置などのアウトプットのクオリティを向上できる。

以上より、本発明者は、鋭意検討の結果、以下のような構成に想到した。

本発明の一実施形態に係るリーン車両データ出力装置は、左旋回中に左に傾斜し、右旋回中に右に傾斜する車体と、ライダーによって操作される操作入力デバイスとを備えたリーン車両が左に傾斜した状態でコーナーを左に旋回している際または右に傾斜した状態でコーナーを右に旋回している際に、前記リーン車両の挙動に関連する物理量データを取得する物理量データ取得部と、
前記取得した物理量データに基づいて車両走行状態データを生成する車両走行状態データ生成部と、
前記車両走行状態データを出力する車両走行状態データ出力制御部と、
を備えるリーン車両データ出力装置であって、
前記車両走行状態データ生成部は、前記リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを複数の区間に分割した場合の各区間において、前記物理量データ取得部によって取得された物理量データであり、且つ、前記リーン車両が左に傾斜した状態で前記コーナーを左に旋回している際または前記リーン車両が右に傾斜した状態で前記コーナーを右に旋回している際の前記リーン車両の挙動に関連する物理量データに基づいて、前記各区間における前記リーン車両の車両走行状態データを生成し、
前記車両走行状態データ出力制御部は、前記車両走行状態データを出力する。

リーン車両は、該リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを走行する際に、前記コーナーの複数の区間において車両走行状態が異なる。車両走行状態データ生成部は、前記リーン車両の挙動に関連する物理量データに基づいて、コーナーの各区間における前記リーン車両の車両走行状態データを生成する。リーン車両の場合、コーナーを旋回する際に、リーン車両の車両走行状態が大きく変化する。このようなリーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを複数の区間に分割した場合の各区間において、上述のように前記リーン車両の挙動に関連する物理量データに基づいて前記リーン車両の車両走行状態データを生成することにより、前記車両走行状態データの分解能を高めることなく、前記車両走行状態データの精度を高めることができる。

したがって、ハードウェアリソースの負荷の増大を抑制しつつ、リーン車両の車両走行状態データの精度を向上可能なリーン車両データ出力装置が得られる。

前記リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うとは、カーブを旋回しているリーン車両が、前記リーン車両を上から見て、前記リーン車両の上下に延びる軸を中心として時計方向または半時計方向に連続して運動していて且つその方向が変化していない状態を意味する。前記リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行う状態は、リーン車両のヨー角度、ヨーレート、方位を用いて判断してもよい。

なお、前記リーン車両データ出力装置から出力される前記車両走行状態データは、ライダーの運転評価または運転支援を行う際に用いることができる。前記リーン車両データ出力装置は、運転評価装置または運転支援装置とは別に設けられていてもよいし、運転評価装置内または運転支援装置内に設けられていてもよい。

他の観点によれば、本発明のリーン車両データ出力装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記コーナーは、前記リーン車両が前記コーナーに進入する動作を行う進入部分と、前記リーン車両が旋回後に立ち上がり動作を行う立ち上がり部分とが同じ区間に含まれないように、複数の区間に分割されている。

リーン車両がコーナーを走行する際に、前記リーン車両が前記コーナーに進入する動作を行う進入部分における前記リーン車両の車両走行状態、及び、前記リーン車両が旋回後に立ち上がり動作を行う立ち上がり部分における前記リーン車両の車両走行状態は、リーン車両の姿勢と密接に関係している。前記進入部分では、リーン車両は、旋回中心に向かって傾く一方、前記立ち上がり部分では、リーン車両は、旋回中心とは反対方向に起き上がる。すなわち、前記進入部分と前記立ち上がり部分とでは、リーン車両のロール方向における移動方向が逆である。

よって、リーン車両データ出力装置がリーン車両の車両走行状態データを生成して出力する場合には、前記進入部分及び前記立ち上がり部分が同じ区間に含まれないように前記コーナーを分割することにより、前記進入部分及び前記立ち上がり部分において、それぞれの車両走行状態を反映した車両走行状態データを精度良く生成することができる。

なお、前記進入部分は、コーナーにおいて、主に、リーン車両がコーナーに進入する際に旋回中心に向かって傾く動作を行う部分を意味する。前記立ち上がり部分は、コーナーにおいて、主に、リーン車両が旋回後に傾いた状態から立ち上がる動作を行う部分を意味する。

他の観点によれば、本発明のリーン車両データ出力装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記複数の区間は、前記進入部分を含む進入区間と、前記立ち上がり部分を含む立ち上がり区間との間に、少なくとも一つの区間を含む。

これにより、リーン車両がコーナーを走行する際に、前記コーナーを、進入部分を含む区間と立ち上がり部分を含む区間とにより確実に分けることができる。よって、前記進入部分及び前記立ち上がり部分において、それぞれの車両走行状態を反映した車両走行状態データを精度良く生成することができる。

しかも、上述の構成により、リーン車両が走行するコーナーを、３つ以上の区間に分けることができる。これにより、前記コーナーの各区間において、リーン車両の車両走行状態を反映した車両走行状態データをより精度良く生成することができる。

他の観点によれば、本発明のリーン車両データ出力装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記複数の区間は、前記リーン車両が、前記進入部分よりも前のタイミングで減速する減速区間と、前記リーン車両が、前記立ち上がり部分よりも後のタイミングで加速する加速区間と、を含む。

これにより、コーナーが、リーン車両が進入区間に進入する前に位置する減速区間と、前記リーン車両が前記立ち上がり区間を過ぎた後に位置する加速区間とを含んでいる場合でも、リーン車両の車両走行状態を反映した車両走行状態データを生成することができる。

他の観点によれば、本発明のリーン車両データ出力装置は、以下の構成を含むことが好ましい。リーン車両データ出力装置は、前記コーナーの各区間のリーン車両の前記車両走行状態データに基づいて、前記コーナーの各区間において指標化されたデータを生成する指標化データ生成部と、前記指標化されたデータを出力する指標化データ出力制御部と、をさらに備える。

これにより、リーン車両データ出力装置は、コーナーの各区間において、リーン車両の車両走行状態データに基づいて指標化されたデータを生成して出力することができる。

前記指標化データは、基本量（例えば、質量、長さ、時間、電流、熱力学温度、物質量、光度）を含む単位を用いて表される有次元の物理量ではなく、無次元の指標を含むデータである。前記指標化データは、例えば、操縦技量、点数などのように、リーン車両データ出力装置の各用途で用いられるデータを含む。

他の観点によれば、本発明のリーン車両データ出力装置は、以下の構成を含むことが好ましい。車両走行状態データ生成部は、前記各区間において、前記取得した物理量データに基づいて車両走行状態データを生成するとともに、前記コーナーの全区間において、前記取得した物理量データに基づいて車両走行状態データを生成する。車両走行状態データ出力制御部は、前記各区間における車両走行状態データを出力するとともに、前記コーナーの全区間における車両走行状態データを出力する。

これにより、コーナーの各区間における車両走行状態データだけでなく、前記コーナーの全区間の車両走行状態データも出力することができる。よって、前記コーナーにおける車両走行状態データをより詳細に出力することができる。

他の観点によれば、本発明のリーン車両データ出力装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記車両走行状態データ出力制御部は、前記コーナーの各区間における前記車両走行状態データを、相対比較可能な形式で出力する。

これにより、コーナーの各区間において出力された車両走行状態データを比較することが可能になる。よって、コーナーの各区間における車両走行状態データの違いをより確実に把握することができる。

本明細書で使用される専門用語は、特定の実施例のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。

本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。

本明細書において、「含む、備える（including）」「含む、備える（comprising）」または「有する（having）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、要素、成分、及び/または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び/または、それらのグループのうちの１つまたは複数を含むことができる。

本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び/または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な接続または結合を含むことができる。

他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。

一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。

本発明の説明においては、いくつもの技術及び工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の１つ以上、または、場合によっては全てと共に使用することもできる。

したがって、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。

本明細書では、本発明に係るリーン車両データ出力装置の実施形態について説明する。

以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。

よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

［リーン車両］
本明細書において、リーン車両とは、傾斜姿勢で旋回する車両である。具体的には、リーン車両は、車両の左右方向において、左に旋回する際に左に傾斜し、右に旋回する際に右に傾斜する車両である。リーン車両は、一人乗りの車両であってもよいし、複数人が乗車可能な車両であってもよい。なお、リーン車両は、２輪車だけでなく、３輪車または４輪車など、傾斜姿勢で旋回する全ての車両を含む。

リーン車両は、車輪に供給する駆動力を生じる駆動源と、該駆動源の出力を操作するための入力操作子であるアクセル操作子とを備えていてもよい。リーン車両は、車体に対して前輪を弾性支持する前懸架装置を備えていてもよい。リーン車両は、車体に対して後輪を弾性支持する後懸架装置を備えていてもよい。リーン車両は、前輪に対して制動力を付与する前輪ブレーキ装置と、該前輪ブレーキ装置の駆動を操作するための入力操作子である前輪ブレーキ操作子とを備えていてもよい。リーン車両は、後輪に対して制動力を付与する後輪ブレーキ装置と、該後輪ブレーキ装置の駆動を操作するための入力操作子である後輪ブレーキ操作子とを備えていてもよい。なお、リーン車両は、前ブレーキ操作子または後ブレーキ操作子を操作することにより、前ブレーキ装置及び後ブレーキ装置が連動する連動ブレーキ機構を有していてもよい。

なお、前記駆動源は、エンジン、モータ、エンジン及びモータを有するハイブリッドシステムなどを含む。

［リーン車両の挙動］
本発明書において、リーン車両の挙動とは、リーン車両がコーナーを走行する際のリーン車両の挙動を意味する。前記リーン車両の挙動は、リーン車両を傾ける動作、傾けたリーン車両を維持する動作、及び、リーン車両を立ち上げる動作の少なくとも一つを含む。

［コーナー］
本明細書において、コーナーとは、リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを意味する。なお、コーナーの判定は、ヨー運動に関連する物理量データ、ロール運動に関連する物理量データ、ＧＰＳによって得られたデータ、マップ情報などによって行ってもよい。

［物理量データ］
本明細書において、物理量データとは、リーン車両の走行中に得られる、リーン車両のヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量及びピッチ運動に関連する物理量の少なくとも一つを含むデータである。前記物理量データは、ヨー、ロール及びピッチの少なくとも一つに関し、速度、加速度、加加速度、角度、角速度、角加速度及び位置情報などのうち少なくとも一つの情報を含むデータである。前記物理量データは、時間情報、天気、気温、路面状態、傾斜状態などの他のデータと組み合わされてもよい。

［リーン車両の挙動に関連する物理量データ］
本明細書において、リーン車両の挙動に関連する物理量データとは、リーン車両が、該リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを走行している際に、前記リーン車両の姿勢及び動作に起因して変化する物理量データを意味する。前記リーン車両の挙動に関連する物理量データは、例えば、リーン車両の「前後」、「左右」、「上下」の３軸方向の加速度と、「ヨー」、「ロール」、「ピッチ」の３軸方向の角加速度とを含む。

［ヨー運動に関連する物理量］
本明細書において、ヨー運動に関連する物理量とは、車体の上下に延びる軸を中心とした回転運動であるヨーイング（ヨー運動）において、回転した角度（ヨー角）の値、回転した角度の変化の速さであるヨーレート(ヨー角速度)の値、及びヨーレートの変化の速さ（ヨー角加速度）の値を含む。

［ロール運動に関連する物理量］
本明細書において、ロール運動に関連する物理量とは、車体の前後に延びる軸を中心とした回転運動であるローリング（ロール運動）において、傾いた角度（ロール角）の値、傾いた角度の変化の速さであるロールレート(ロール角速度)の値、及びロールレートの変化の速さ（ロール角加速度）の値を含む。

［ピッチ運動に関連する物理量］
本明細書において、ピッチ運動に関連する物理量とは、車体の左右に延びる軸を中心とした回転運動であるピッチング（ピッチ運動）において、傾いた角度（ピッチ角）の値、傾いた角度の変化の速さであるピッチレート（ピッチ角速度）の値、及びピッチレートの変化の速さ（ピッチ角加速度）の値を含む。

［車両走行状態データ］
本明細書において、車両走行状態データとは、走行中の車両において得られるヨー運動、ロール運動及びピッチ運動の少なくとも一つに関連する物理量データ、リーン車両の加減速に関連するデータ、及び、操舵角に関連するデータのうち少なくとも一つを含む。前記車両走行状態データは、前記少なくとも一つのデータに、上述のデータ以外のデータが組み合わせられてもよい。

［ゼロクロス］
本明細書において、ゼロクロスとは、物理量データの値の正負の切り替わりを意味する。ゼロクロスする時点とは、物理量のデータの正負が切り替わる瞬間を含む所定の時間範囲である。前記所定の時間範囲は、前記切り替わる瞬間を基準として決定される。

［操縦技量評価］
本発明書において、操縦技量評価とは、操縦技量基準に基づいて、ライダーの操縦技量を判定した結果から求められる操縦能力評価である。前記操縦技量評価は、例えば、滑らかな動きに基づいて評価した結果、または、機敏な動きに基づいて評価した結果である。

［滑らかな動き］
本発明書において、滑らかな動きとは、リーン車両のコーナー走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、ライダーの意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両の動きを意味する。

［機敏な動き］
本明細書において、機敏な動きとは、リーン車両のコーナー走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、リーン車両の旋回力を引き出すためにライダーの意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両の動きを意味する。

本発明の一実施形態に係るリーン車両データ出力装置によれば、ハードウェアリソースの負荷の増大を抑制しつつ、リーン車両が左に傾斜した状態でコーナーを左に旋回している際または右に傾斜した状態でコーナーを右に旋回している際の車両走行状態データの精度を向上可能なリーン車両データ出力装置を得ることができる。

図１は、実施形態に係るリーン車両の左側面図である。 図２は、実施形態に係るリーン車両走行状態データ出力装置の構成を示す機能ブロック図である。 図３は、実施形態に係るリーン車両操縦技量判定装置の構成を示す機能ブロック図である。 図４は、実施形態に係るリーン車両操縦技量判定装置の具体的構成を示す機能ブロック図である。 図５は、実施形態に係る旋回運動判定部が行う旋回運動判定の一例を説明するための図である。 図６は、実施形態に係るヨーレートの成分分離の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係るコーナーの区間分割処理の一例を説明するための図である。 図８は、実施形態に係る旋回運動区間におけるヨーレートの低周波数帯域成分ｇ（ｔ）及び高周波数帯域成分ｆ（ｔ）の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る操縦技量評価の一例を示す図である。 図１０は、実施形態のコーナーの区間分割処理動作を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態の操縦技量判定の動作を示すフローチャートである。 図１２は、リーン車両の全体構成及びリーン車両走行状態データ出力装置の構成を示す図である。 図１３は、コーナーを複数の区間に分割した例を模式的に示す図である。 図１４は、リーン車両が右に２回旋回した場合の走行軌跡を模式的に示す図である。

以下、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

以下、図中の矢印Ｆは、リーン車両の前方向を示す。図中の矢印ＲＲは、リーン車両の後方向を示す。図中の矢印Ｕは、リーン車両の上方向を示す。前後左右の方向は、それぞれ、リーン車両を運転するライダーから見た場合の前後左右の方向を意味する。また、上下方向は、リーン車両を運転するライダーから見た場合の上下方向を意味する。

＜全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るリーン車両１の左側面図である。リーン車両１は、例えば、自動２輪車である。リーン車両１は、左に旋回する際には左に傾斜し且つ右に旋回する際には右に傾斜するリーン車両である。リーン車両１は、車体２と、前輪３と、後輪４と、リーン車両操縦技量判定装置２０（リーン車両データ出力装置）とを備える。

車体２は、車体カバー５と、ハンドルバー６０ｅと、フロントシート７ａと、タンデムシート７ｂと、パワーユニット８（駆動源）と、車体フレーム１０とを含む。車体フレーム１０は、車体カバー５、ハンドルバー６０ｅ、フロントシート７ａ、タンデムシート７ｂ及びパワーユニット８等の各構成部品を支持する。

本実施形態では、車体２は、車体フレーム１０を含み、且つ、リーン車両１の各構成部品を支持する構造体である。

ステアリングシャフトの上端部に、ハンドルバー６０ｅが連結されている。ハンドルバー６０ｅには、アクセルグリップ６０ａ（アクセル操作子、図２参照）が設けられている。また、ハンドルバー６０ｅには、ブレーキレバー６０ｂ（前輪ブレーキ操作子、図２参照）が設けられている。

ステアリングシャフトの下端部には一対の伸縮可能なフロントフォーク９（前懸架装置）が連結されている。これより、ハンドルバー６０ｅの回転操作によってフロントフォーク９が左右方向に揺動する。フロントフォーク９の下端部には前輪３が回転可能に取り付けられている。フロントフォーク９の伸縮により前輪３の上下方向の振動が吸収される。また、フロントフォーク９の下端部には前輪ブレーキ１３（前輪ブレーキ装置）が取り付けられている。前輪ブレーキ１３は、ブレーキレバー６０ｂの操作により前輪３に制動力を付与する。

また、車体フレーム１０には、ブレーキペダル６０ｃ（後輪ブレーキ操作子、図２参照）、荷重を受けるフットステップ６０ｄが設けられている。ブレーキペダル６０ｃの操作により後輪４に設けられた後輪ブレーキ１７（後輪ブレーキ装置）が後輪４に制動力を付与する。なお、特に図示しないが、後輪４は、後懸架装置によって車体フレーム１０に弾性支持されている。

アクセルグリップ６０ａ、ブレーキレバー６０ｂ、ブレーキペダル６０ｃ、荷重を受けるフットステップ６０ｄ及びハンドルバー６０ｅは、操作入力デバイス６０（図２参照）を構成する。リーン車両１は、操作入力デバイス６０に対するライダーの操作入力に応じて走行する。

ハンドルバー６０ｅには、出力デバイス１５（図３参照）の視覚デバイスを構成するモニタ１５ａが設けられている。フロントシート７ａには、出力デバイス１５の触覚デバイスを構成するバイブレータ１５ｃが設けられている。そして、ライダーが装着するヘルメット１６には、出力デバイス１５の聴覚デバイスを構成するスピーカ１５ｂが設けられている。スピーカ１５ｂは、ライダーに音声を出力する。

本実施形態では、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａを備えたリーン車両操縦技量判定装置２０は、車体２に設けられている。リーン車両操縦技量判定装置２０は、ライダーによる操作入力デバイス６０の操作によって変化するリーン車両の車両走行状態データを検出し、該車両走行状態データに基づいて、リーン車両１の走行中に、ライダーに対して操縦技量評価結果を提示する。

本実施形態では、前記車両走行状態データは、リーン車両１の走行中に取得される、ヨー運動、ロール運動及びピッチ運動の少なくとも一つに関連する物理量データ、リーン車両１の加減速に関連するデータ、及び、操舵角に関連するデータのうち少なくとも一つを含む。

上述のような構成を有するリーン車両１が旋回する際には、リーン車両１のライダーは、例えば、以下のようにリーン車両１を操縦して、コーナーを旋回する。リーン車両１のライダーは、まず、回転操作していたアクセルグリップ６０ａを元の位置に戻し、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７を作動させる。この際、ライダーは、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７の作動量と、アクセルグリップ６０ａを元の位置に戻して前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７の少なくとも一方を作動させるタイミングとを、前輪３及び後輪４がロックしないように適宜調整する。リーン車両１が十分に減速した後、ライダーは、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７を解放し、ハンドルバー６０ｅによるステアリング操作を逆操舵及び順操舵の順に行うとともに、ライダーが荷重移動を行うことによって、車体２を旋回中心に向かって倒す。その後、ライダーは、リーン車両１の旋回状態を維持するように、ステアリング操作、荷重移動、アクセル操作、後輪ブレーキ１７の操作等によって、ステアリング舵角、車体２の傾斜角度及び車速をコントロールしながら、リーン車両１を旋回させる。リーン車両１の旋回終了後、ライダーは、ステアリング操作、荷重移動、アクセル操作等によって、車体２を徐々に起こす。なお、このようなリーン車両１の操縦は、旋回の際の操縦の一例である。よって、リーン車両１を、他の操縦方法によって旋回させてもよい。

このように、ライダーが、前輪ブレーキ１３の駆動、後輪ブレーキ１７の駆動、パワーユニット８の駆動及び車体２の姿勢を、操作入力デバイス６０によって操作することにより、リーン車両１は旋回する。

＜リーン車両走行状態データ出力装置の構成＞
次に、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａの構成の一例を、図２及び図１２を参照して説明する。図２は、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａの構成を示す機能ブロック図である。図１２は、リーン車両１の全体構成及びリーン車両走行状態データ出力装置２０ａの構成を示す図である。

リーン車両走行状態データ出力装置２０ａは、物理量データ取得部２１と、旋回運動判定部２２と、区間分割部２３と、車両走行状態データ生成部２４と、車両走行状態データ出力制御部２５と、を備える。

リーン車両走行状態データ出力装置２０ａを備えたリーン車両操縦技量判定装置２０(図３参照)は、例えば、物理量データ取得部２１を内蔵する情報処理装置によって構成されている。リーン車両操縦技量判定装置２０は、車体２に設けられている。リーン車両操縦技量判定装置２０を構成する情報処理装置は、車体２に固定されていることが好ましい。これにより、物理量データ取得部２１によって検出されるデータに、リーン車両１に生じる振動によるノイズが含まれることを抑制できる。

なお、前記情報処理装置は、物理量データ取得部２１を内蔵していなくてもよい。また、前記情報処理装置は、例えば、ジャイロセンサ及び加速度センサを備えたスマートフォンなどの携帯端末装置によって構成されてもよい。この場合には、携帯端末装置に所定のアプリケーションが組み込まれることにより、物理量データ取得部２１と、旋回運動判定部２２と、区間分割部２３と、車両走行状態データ生成部２４と、車両走行状態データ出力制御部２５とを備えるリーン車両走行状態データ出力装置２０ａを構成すればよい。リーン車両走行状態データ出力装置２０ａを携帯端末装置によって構成した場合には、携帯端末装置を車体２により強固に固定できるように構成することが好ましい。携帯端末装置を車体２により強固に固定することにより、物理量データ取得部２１によって検出されるデータに、リーン車両１に生じる振動によるノイズが含まれることを抑制できる。

また、携帯端末装置にアプリケーションを組み込むことにより、操縦技量判定部２６及び操縦技量判定データ出力制御部２７を構成してもよい。

さらに、前記情報処理装置は、携帯端末装置とサーバとを組み合わせた構成であってもよい。この場合には、リーン車両の挙動に関連する物理量のデータを携帯端末装置によって取得し、該データを携帯端末装置にて演算して演算結果（例えば操縦技量評価結果など）をサーバに送信してもよいし、前記データを携帯端末装置からサーバに送信して該サーバによって演算してもよい。演算結果は、携帯端末装置から出力してもよい。

物理量データ取得部２１は、リーン車両１が左に傾斜した状態でコーナーを左に旋回している際または右に傾斜した状態でコーナーを右に旋回している際に、リーン車両１の挙動に関連する物理量データを検出し、取得する。物理量データ取得部２１は、例えば、リーン車両１における、「前後」、「左右」、「上下」の３軸方向の加速度、及び、「ヨー」、「ロール」、「ピッチ」の３軸方向の角加速度のうち、少なくとも一つを検出する。リーン車両１は、ライダーがバランスを保ちながら操縦することにより、コーナーを旋回する。そのため、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａは、リーン車両１における、「前後」、「左右」、「上下」の３軸方向の加速度、及び、「ヨー」、「ロール」、「ピッチ」の３軸方向の角加速度の少なくとも一つを物理量データとして取得し、後述するように前記物理量データを用いて、旋回判定及びコーナー分割を行うことにより、リーン車両１がコーナーを走行する際のリーン車両１の挙動に応じた車両走行状態データを生成して出力することができる。

物理量データ取得部２１は、例えば、ジャイロセンサ２１ａと、加速度センサ２１ｂ(図４参照)とを有する。リーン車両操縦技量判定装置２０は、加速度センサ２１ｂを用いて、リーン車両１の車速及び加速度を算出することができる。

物理量データ取得部２１は、ジャイロセンサ２１ａ（図４参照）を用いて、リーン車両１の走行中に、リーン車両１のヨー運動に関連する物理量、ロール運動に関連する物理量及びピッチ運動に関連する物理量の少なくとも一つを検出し、取得する。物理量データ取得部２１によって取得された物理量データは、時系列でメモリ５１（図４参照）に格納される。なお、物理量データ取得部２１は、リーン車両１がコーナーを走行する際のリーン車両１の挙動に関連する物理量データを取得可能な他のセンサまたは検出装置を有していてもよい。

物理量データ取得部２１は、前記取得したデータを、旋回運動判定部２２、区間分割部２３及び車両走行状態データ生成部２４に出力する。

旋回運動判定部２２は、リーン車両１がライダーの操縦技量判定の対象となる旋回運動を行ったかどうかを判定する。本実施形態では、旋回運動判定部２２は、物理量データ取得部２１から出力されたヨー運動に関連する物理量データに基づいてヨーレートを求めて、該求めたヨーレートが一定値以上の状態が一定時間以上持続した場合を、旋回運動状態と判定する。旋回運動判定部２２は、旋回運動状態と判定することにより、旋回運動区間を算出する。算出された旋回運動区間は、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａが対象とするコーナーである。すなわち、旋回運動判定部２２は、リーン車両１が旋回運動を行うコーナーを算出するコーナー算出部として機能する。この旋回運動判定部２２の詳細な構成は、後述する。

なお、旋回運動判定部２２は、ヨーレート以外に、ロールレート或いはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって得られたデータに基づいて、リーン車両１がライダーの操縦技量判定の対象となる旋回運動を行ったかどうかを判定してもよい。なお、旋回運動判定部２２によるコーナーの算出は、上述のヨーレート、ロールレート或いはＧＰＳによって得られたデータを用いる方法以外でも、従来の算出可能なあらゆる方法を適用可能である。

区間分割部２３は、物理量データ取得部２１によって取得された物理量データに基づいて、リーン車両１が旋回するコーナーを複数の区間に分割する。この区間分割部２３には、旋回運動判定部２２によって得られた旋回状態の判定データと、物理量データ取得部２１が取得した物理量データとが入力される。区間分割部２３は、旋回運動判定部２２によって旋回運動と判定されたコーナーを、物理量データ取得部２１が取得した物理量データを用いて、複数の区間に分割する。この区間分割部２３の詳細な構成は、後述する。

本実施形態においては、物理量データ取得部２１は、リーン車両１が現在走行中の物理量データを含む車両走行状態データを取得する。取得された車両走行状態データは、メモリ５１に格納される。そして、区間分割部２３は、メモリ５１に格納された車両走行状態データを読み出して、区間分割処理に用いる。すなわち、区間分割部２３は、現在の走行中の車両走行状態データに含まれる物理量データを用いている。

リーン車両１がコーナーを走行する際に、リーン車両１の車両走行状態は、コーナーにおける進入区間と旋回区間と立ち上がり区間とにおいて異なる。すなわち、リーン車両１の車両走行状態は、コーナーの各区間において、リーン車両１の挙動である、車両を傾ける動作、傾けた車両を維持する動作、車両を立ち上げる動作に対応して、異なる。本実施形態では、区間分割部２３が、コーナーを進入区間と、旋回区間と、立ち上がり区間とに分割する。後述するように、車両走行状態データ生成部２４が、各区間の物理量データを含む車両走行状態データを生成する。この結果、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａは、各区間のリーン車両１の挙動に対応した物理量データを含むリーン車両走行状態データを取得できる。よって、リーン車両１の挙動に対応する物理量データを含むリーン車両走行状態データの精度を向上させることができる。

物理量データ取得部２１は、物理量データ取得部２１によって取得された車両走行状態データを、車両走行状態データ生成部２４に出力する。これにより、区間分割部２３から車両走行状態データ生成部２４に、複数に分割された区間の情報が入力される。本実施形態では、車両走行状態データ生成部２４に、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間にそれぞれ対応する情報が入力される。

車両走行状態データ生成部２４は、物理量データ取得部２１から取得した車両走行状態データを用いて、コーナーの各区間に対応する車両走行状態データを生成する。この車両走行状態データ生成部２４の詳細な構成については後述する。

車両走行状態データ生成部２４によって生成された各区間に対応する車両走行状態データは、車両走行状態データ出力制御部２５に入力される。車両走行状態データ出力制御部２５は、生成された各区間に対応する車両走行状態データを、次処理を行う演算部等に出力する。本実施形態では、操縦技量を判定する操縦技量判定部２６に対して、各区間に対応する車両走行状態データが入力される。

＜リーン車両操縦技量判定装置の構成＞
次に、リーン車両操縦技量判定装置２０の構成の一例を、図３を参照して説明する。図３は、リーン車両操縦技量判定装置２０の構成を示す機能ブロック図である。

リーン車両操縦技量判定装置２０は、上述のリーン車両走行状態データ出力装置２０ａと、操縦技量判定部２６と、操縦技量判定データ出力制御部２７とを備える。リーン車両走行状態データ出力装置２０ａの構成については、上述したので、以下では、操縦技量判定部２６及び操縦技量判定データ出力制御部２７の構成について説明する。

操縦技量判定部２６には、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａが出力した車両走行状態データが入力される。操縦技量判定部２６は、入力された車両走行状態データを用いて区間毎の操縦技量を判定し、その判定結果から操縦技量評価としての操縦技量判定データを生成し、該操縦技量判定データを操縦技量判定データ出力制御部２７に出力する。この操縦技量判定部２６の詳細な構成については後述する。

操縦技量判定データ出力制御部２７は、操縦技量判定部２６によって生成された区間毎の操縦技量評価としての操縦技量判定データを、リーン車両１の走行中に、出力デバイス１５にリアルタイムに出力する。出力デバイス１５は、聴覚デバイスとしてのスピーカ１５ｂ、触覚デバイスとしてのバイブレータ１５ｃ及び視覚デバイスとしてのモニタ１５ａの少なくとも一つによって構成される。よって、操縦技量判定データ出力制御部２７は、操縦技量評価としての操縦技量判定データを、スピーカ１５ｂ、バイブレータ１５ｃ及びモニタ１５ａの少なくとも一つにリアルタイムに出力する。

なお、スマートフォンにアプリケーションを組み込むことによってリーン車両操縦技量判定装置２０を構成する場合には、視覚デバイスとしてのモニタ１５ａとして、スマートフォンのモニタを用いることができる。この場合、操縦技量評価結果は、スマートフォンのモニタに表示される。

このように、操縦技量判定データ出力制御部２７は、リーン車両１の走行中にコーナーの区間毎に取得された操縦技量評価結果を、前記リーン車両１の前記走行中に聴覚デバイス、触覚デバイスまたは視覚デバイスの少なくとも一つに出力する。これにより、ライダーは、リーン車両１の走行中に、コーナーの区間毎に操縦技量の評価を確認することができる。そして、リーン車両操縦技量判定装置２０は、リーン車両１のライダーに対して、より細やかな操縦技量評価の提示が行える。なお、操縦技量判定データ出力制御部２７は、リーン車両１の走行後に、操縦技量評価結果を取得してもよい。操縦技量判定データ出力制御部２７は、リーン車両１の走行後に、操縦技量評価結果を出力してもよい。

次に、本実施形態のリーン車両走行状態データ出力装置２０ａを備えたリーン車両操縦技量判定装置２０の具体例について、図４に従い説明する。本実施形態のリーン車両操縦技量判定装置２０は、物理量データ取得部２１を内蔵する情報処理装置によって構成される。この情報処理装置は、リーン車両１の車体２に固定されている。

リーン車両操縦技量判定装置２０は、物理量データ取得部２１と、制御部２００とを備えている。物理量データ取得部２１によって取得されたリーン車両１の物理量データは、制御部２００に入力される。

本実施形態では、既述のように、物理量データ取得部２１は、ジャイロセンサ２１ａと、加速度センサ２１ｂとを有する。ジャイロセンサ２１ａ及び加速度センサ２１ｂは、リーン車両操縦技量判定装置２０を構成する情報処理装置に設けられている。

ジャイロセンサ２１ａは、リーン車両１のヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、及びピッチ角度にそれぞれ関連する物理量データを検出する。ジャイロセンサ２１ａによって検出された、これらの角速度及び角度に関連する物理量データは、制御部２００に入力される。

加速度センサ２１ｂは、リーン車両１の加速度を検出する。加速度センサ２１ｂによって検出されたリーン車両の加速度は、制御部２００に入力される。制御部２００は、入力された加速度により車速を算出する。

カーブを曲がる際に、ライダーがリーン車両１のハンドルバー６０ｅを操舵すると、リーン車両１のヨー角度、ヨーレート及びステアリング角度が変化する。また、ライダーがリーン車両１の車体２をカーブの中心方向に傾けると、リーン車両１のロール角度及びロールレートが変化する。また、リーン車両１がコーナーに入る前またはコーナー走行中に、ライダーによるブレーキレバー６０ｂの操作によってリーン車両１が減速すると、フロントフォーク９が縮む。このフロントフォーク９の縮みにより、リーン車両１のピッチ角度、ピッチレートが変化する。

よって、リーン車両１のヨー角度、ヨーレート、ロール角度、ロールレート、ピッチ角度、ピッチレート、及び車速の各データは、リーン車両１の走行中の車両走行状態を示すデータである。

次に、リーン車両操縦技量判定装置２０の制御部２００の構成について詳細に説明する。

図４に示すように、制御部２００は、旋回運動判定部２２と、メモリ５１と、成分分離部５３と、区間分割部２３と、車両走行状態データ生成部２４と、車両走行状態データ出力制御部２５と、操縦技量判定部２６（指標化データ生成部）と、操縦技量判定データ出力制御部２７（指標化データ出力制御部）とを備える。

物理量データ取得部２１によって取得された物理量データは、メモリ５１に時系列に格納される。

＜旋回運動判定＞
旋回運動判定部２２は、リーン車両１がライダーの操縦技量判定の対象となる旋回運動を実施したかどうかを判定する。本実施形態においては、旋回運動とは、リーン車両１のヨーレートが所定値以上の状態が一定の時間以上持続しているリーン車両１の運動を意味する。換言すれば、上記の条件を満たさない場合、旋回運動判定部２２は、リーン車両１が旋回運動したとは判定しない。

ライダーによる操作入力デバイス６０の操作によって、車体２が左に傾斜している左旋回中または車体２が右に傾斜している右旋回中に、物理量データがメモリ５１に格納される。旋回運動判定部２２は、メモリ５１に格納されている物理量データを読み出し、該物理量出データを用いてリーン車両１の旋回運動を判定する。

図５は、旋回運動判定部２２が行う旋回運動判定を説明するための図である。旋回運動判定部２２は、ジャイロセンサ２１ａから出力されるヨーレート検出値の絶対値から、旋回運動区間Ｙを判定する。すなわち、旋回運動判定部２２は、リーン車両１のヨーレート検出値の絶対値が閾値Ｘを超えた時点から最初に閾値Ｘを下回る時点までの区間の持続時間が最低持続時間Ｙ_ｍｉｎ以上であれば、その区間を旋回運動区間と判定する。すなわち、旋回運動判定部２２は、リーン車両１のヨーレート検出値を用いて、リーン車両１が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを判定する。

ジャイロセンサ２１ａから出力されるヨーレート検出値には、計測ノイズが含まれている。旋回運動判定部２２は、前記ヨーレート検出値をローパスフィルタ処理することにより、高周波数帯域成分のノイズ除去を行うことができる。ローパスフィルタは、例えば、周波数閾値が２～１０（Ｈｚ）程度である。図５において、破線は、ジャイロセンサ２１ａによって検出されたヨーレート検出値を示している。図５において、実線は、ローパスフィルタによってノイズが除去されたヨーレートを示している。

旋回運動判定部２２は、リーン車両１のヨーレート検出値が閾値Ｘを超えた区間Ｙが、最低持続時間Ｙ_ｍｉｎに達しない場合、この区間Ｙを旋回運動区間と判定しない。最低持続時間Ｙ_ｍｉｎは、適宜設定される。また、閾値Ｘの値は、リーン車両１の車種により適宜設定される。

本実施形態では、ヨーレートを用いて旋回運動区間を判定する方法について説明したが、ヨー角度を用いて旋回運動区間Ｙを判定してもよい。ヨー角度を用いて旋回運動区間Ｙを判定する場合は、ヨー角度のデータを時間微分等によりヨーレートデータに変換した後、上述のように旋回運動区間を判定することができる。

ヨー運動に関連する物理量データであるヨーレートに基づき演算処理を行うことにより、旋回運動区間を判定することができる。よって、上述のようにヨーレートに基づき演算処理を行うことにより、ロールレートまたはＧＰＳによって得られたデータを用いて旋回運動区間を判定する場合に比べて、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａにおけるデータ処理の負荷の増大を抑えることができる。

旋回運動判定部２２が旋回運動区間を判定すると、旋回運動区間中にメモリ５１に格納された物理量データが成分分離部５３に入力される。成分分離部５３は、周波数特性分離処理を行う。成分分離部５３は、車両走行状態データに対し、ローパスフィルタ処理することによって低周波数帯域成分を分離し、バンドパスフィルタ処理を行うことによって高周波数帯域成分を分離する。

図６を参照して各検出値の成分分離を説明する。図６は、車両走行状態データの成分分離を説明するための図である。成分分離部５３によって成分分離可能なデータとして、ヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、ピッチ角度などが挙げられる。本実施形態では、ヨーレートを例に挙げてフィルタ処理による成分分離を説明する。図６において、実線は、ノイズ除去されたヨーレートを示している。図６において、点線は、成分分離された低周波数帯域成分を示し、一点鎖線は、成分分離された高周波数帯域成分を示している。

成分分離部５３は、入力されるヨーレートの全周波数帯域成分データから計測ノイズを除去する。そして、成分分離部５３は、ノイズが除去されたヨーレートの全周波数帯域成分を、ローパスフィルタ処理及びバンドパスフィルタ処理する。

ローパスフィルタは、予め定められた値である閾値周波数Ｆｃ１よりも高い高周波数帯域成分を除去する。これにより、低周波数帯域成分がローパスフィルタから出力される。

バンドパスフィルタは、閾値周波数Ｆｃ１以下の低周波数帯域成分を除去すると共に、閾値周波数Ｆｃ２以上のノイズ成分を除去する。

＜区間分割＞
成分分離部５３によって成分分離されたヨーレートは、区間分割部２３に入力される。区間分割部２３は、旋回運動判定部２２によって、旋回運動区間、すなわち、コーナーと判断された期間中の成分分離されたヨーレートを取得し、該ヨーレートに基づいて、前記コーナーを複数の区間に分割する。本実施形態では、区間分割部２３は、旋回運動判定部２２によって判定されたコーナーを、進入区間、旋回区間、立ち上がり区間の３つの区間に分割する。区間分割部２３は、リーン車両１が前記コーナーに対して進入する動作を行う進入部分と、リーン車両１が旋回後に立ち上がり動作を行う立ち上がり部分とが同じ区間に含まれないように、前記コーナーを複数の区間に分割する。

なお、前記コーナーは、リーン車両１の挙動に応じて分けられる各部分（減速部分、進入部分、旋回部分、立ち上がり部分、加速部分）を含む。前記各部分は、前記コーナーにおける車両の状態を示している。前記コーナーにおける前記各部分の一例を、図１３（ｂ）に破線で示す。この図１３（ｂ）に示すように、前記各部分のうち隣り合う部分のうち少なくとも一部は重なっている。なお、前記各部分は重なっていなくてもよい。

減速部分は、リーン車両１において、主に、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７が作動して減速している部分である。進入部分は、主に、前輪ブレーキ１３及び後輪ブレーキ１７を緩めた状態で、リーン車両１の車体２を左右方向で且つ旋回中心に向かって傾けている部分である。旋回部分は、主に、リーン車両１が、ステアリング舵角、車体２の傾斜角度及び車速がコントロールされた状態で、旋回している部分である。立ち上がり部分は、主に、車体２が徐々に左右方向に起き上がっている部分である。加速部分は、主に、リーン車両１が加速している部分である。

前記進入区間は、主に、前記減速部分及び前記進入部分を含む。前記旋回区間は、主に、前記旋回部分を含む。前記立ち上がり区間は、主に、前記立ち上がり部分及び前記加速部分を含む。

図７を参照して、区間分割部２３の動作について説明する。図７は、区間分割部２３によるコーナーの区間分割処理の一例を説明するグラフであり、ヨーレートの低周波数帯域成分及びヨー角加速度を時系列で示している。

区間分割部２３は、成分分離部５３によって成分分離されたヨーレートの低周波数帯域成分からヨー角加速度を算出する。具体的には、区間分割部２３は、ヨーレートの低周波数帯域成分を時間微分することにより、ヨー角加速度データを算出する。区間分割部２３は、ヨーレートの低周波数帯域成分及び前記算出されたヨー角加速度を用いて、旋回運動判定部２２によって旋回運動区間(コーナー)と判定された区間を、複数の区間に分割する。

本実施形態では、図７に示すように、区間分割部２３は、コーナー区間判定開始時点（ｔ０）からヨー角加速度が最初に０値を跨ぐ時点、すなわち、ゼロクロスするまでの区間（ｔ１）を進入区間とする。

区間分割部２３は、コーナー区間判定終了時点（ｔ３）からさかのぼってヨー角加速度が最初に０値を跨ぐ時点、すなわち、コーナー区間判定終了時点（ｔ３）からさかのぼって最初にゼロクロスする時点（ｔ２）から、コーナー区間判定終了時点（ｔ３）までの区間を立ち上がり区間とする。

区間分割部２３は、進入区間終了時点（ｔ１）から立ち上がり区間開始時点（ｔ２）までの区間を旋回区間とする。換言すれば、区間分割部２３は、コーナーにおいて、最初に前記ヨー角加速度がゼロクロスする時点から最後にヨー角加速度がゼロクロスする時点までの区間を旋回区間と判定する。

本実施形態においては、区間分割部２３は、ヨー運動に関連する物理量データに基づき演算処理を行い、ヨー角加速度のゼロクロスの時点を判定することにより、進入区間、旋回区間、立ち上がり区間を特定することができる。よって、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａにおけるデータ処理の負荷の増大を抑えることができる。

＜車両走行状態データ生成＞
車両走行状態データ生成部２４には、成分分離部５３によって成分分離された低周波数帯域成分及び高周波数帯域成分が入力される。車両走行状態データ生成部２４には、区間分割部２３から区間分割に対応した時刻データが入力される。

図８に一例を示すように、車両走行状態データ生成部２４は、コーナーの各区間（本実施形態では、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間）に対応した時刻に応じて、低周波数帯域成分（ｇ（ｔ））及び高周波数帯域成分（ｆ（ｔ））からなる車両走行状態データを生成し、該車両走行状態データを車両走行状態データ出力制御部２５に出力する。

車両走行状態データ出力制御部２５は、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間の各区間に対応した低周波数帯域成分（ｇ（ｔ））及び高周波数帯域成分（ｆ（ｔ））を、操縦技量判定部２６に出力する。

＜操縦技量判定＞
操縦技量判定部２６は、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間の各区間に対応する車両走行状態データに基づいて、区間毎の操縦技量評価を行い、操縦技量評価に関する操縦技量判定データを生成する。操縦技量判定部２６は、前記操縦技量判定データを操縦技量判定データ出力制御部２７に出力する。

本実施形態では、前記操縦技量評価は、リーン車両１の滑らかな動きに基づいて行われる技量判定を意味する。前記操縦技量評価では、リーン車両１の実際の旋回動作がライダーの意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合に、操縦技量が高いと判定される。本実施形態では、操縦技量判定部２６は、コーナーの区間毎に取得したヨーレートに基づいて、ヨー判定指標を算出し、該算出したヨー判定指標を用いて、操縦技量評価を行う。この操縦技量評価に用いられる評価基準は、例えば、様々な水準の操縦技量を有する複数のライダーの走行データに基づいて作成された基準を用いることができる。なお、前記評価基準は、個人の過去の走行データに基づいて作成された基準であってもよい。

前記ヨー判定指標は、滑らかな動きを得点化したものである。滑らかな動きの度合は、前記ヨー判定指標である滑らかな動きの得点と滑らかな動きの評価基準との比率により算出される。

以下で、操縦技量判定部２６の動作について説明する。

操縦技量判定部２６は、区間分割部２３によって分割されたコーナーの旋回区間において、ヨー判定指標を算出する。成分分離部５３によって分離されたヨーレートの低周波数帯域成分（図８におけるｇ（ｔ））を、リーン車両１がコーナーを旋回する際の予測行動成分と考えることができる。成分分離部５３によって分離されたヨーレートの高周波数帯域成分（図８におけるｆ（ｔ））を、ライダーの予測どおりに旋回できなかった際に、旋回動作を修正するためにライダーが操作した修正行動成分と考えることができる。

操縦技量判定部２６は、下記の（１）～（３）式により、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間の各区間において、ヨーレートの予測行動成分の絶対値の積分値とヨーレートの修正行動成分の絶対値の積分値との比率を求め、この比率を、各区間におけるヨー判定指標（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）とする。

リーン車両１のコーナー走行中に、リーン車両１に対してライダーが滑らかな操作をした場合、低周波数帯域成分ｇ（ｔ）の絶対値の積分量は大きい。一方、この場合には、高周波数帯域成分ｆ（ｔ）の絶対値の積分量は小さい。リーン車両１のコーナー走行中に、リーン車両１に対してライダーが細かく且つ急激な修正操作を行った場合、高周波数帯域成分ｆ（ｔ）の絶対値の積分量は大きい。一方、この場合には、低周波数帯域成分ｇ（ｔ）の絶対値の積分量は小さい。このように、低周波数帯域成分ｇ（ｔ）の絶対値の積分量と高周波数帯域成分ｆ（ｔ）の絶対値の積分量との比率を指標とすることで、リーン車両１のコーナー走行中におけるライダーの滑らかな動きの特性を得点化することができる。

なお、本実施形態では、区間分割部２３によって分割されたコーナーの各区間において、予測行動成分の周波数閾値と修正行動成分の周波数閾値とは同じ値である。しかしながら、予測行動成分の周波数閾値と修正行動成分の周波数閾値とは、区間分割部２３によって分割されたコーナーの区間毎に異なっていてもよい。この場合、成分分離部５３は、ノイズが除去されたヨーレートに対して、区間分割部２３によって分割された区間毎に異なる周波数閾値が設定された、ローパスフィルタ処理及びハイパスフィルタ処理を実行する。操縦技量判定部２６は、成分分離部５３によって得られた予測行動成分及び修正行動成分に対して、上記の式（１）～（３）式を適用することにより、ヨー判定指標を算出する。

次に、操縦技量判定部２６は、算出したヨー判定指標及び評価基準を用いて、区間分割部２３によって分割されたコーナーの区間毎に、リーン車両１の走行時の滑らかな動きの度合を判定する。

進入区間のヨー判定指標Ｐ１、旋回区間のヨー判定指標Ｐ２及び立ち上がり区間のヨー判定指標Ｐ３は、それぞれ連続値である。このため、操縦技量判定部２６は、これらのヨー判定指標Ｐ１～Ｐ３を用いて、区間毎に無段階に走行時の滑らかな動きの度合を判定することができる。ヨー判定指標は、低値であるほど予測行動成分に対して修正行動成分が大きいことを表している。これにより、操縦技量判定部２６は、ヨー判定指標が低い場合、走行時の滑らかな動きは低いと判定する。

また、図９に示すように、操縦技量判定部２６は、評価基準に対応した閾値によってヨー判定指標Ｐ１～Ｐ３を有段階評価することにより、走行時の滑らかな動きを有段階により判定することもできる。図９は、コーナーの各区間において、同じ閾値を用いて滑らかな動きの度合を３段階により判定した例を表している。

図９に示す例では、立ち上がり区間、進入区間、旋回区間の順に、走行時の滑らかな動きの度合が高いことを表している。なお、コーナーの区間毎に、滑らかな動きの度合を判定する閾値を変えてもよい。

操縦技量判定部２６は、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間において、それぞれ生成した滑らかな動きに関する判定データである操縦技量判定データを、操縦技量判定データ出力制御部２７に出力する。

操縦技量判定データ出力制御部２７は、前記操縦技量判定データを出力デバイス１５に出力し、リーン車両１のライダーに提示する。

操縦技量判定データ出力制御部２７によるライダーへの提示は、リーン車両１の旋回運動毎に旋回運動後に提示してもよいし、リーン車両１の複数の旋回運動後に提示してもよいし、リーン車両１の走行後に提示してもよい。また、操縦技量判定データ出力制御部２７は、コーナーの区間毎の判定結果を、すべてライダーに提示してもよいし、特定の判定結果のみをライダーに提示してもよい。

例えば、図９に示す例では、旋回の滑らかな動きの度合が「低」と判定されていることから、操縦技量判定データ出力制御部２７は、旋回区間の判定結果のみをライダーに提示するように構成されていてもよい。このように提示することにより、ライダーは、改善が必要な走行場面を明確に把握でき、ライダーの操縦技量を効率的に向上することができる。

操縦技量判定データ出力制御部２７は、操縦技量判定部２６によってコーナーの区間毎に判定された結果を、図９に示すように比較して出力可能である。すなわち、操縦技量判定データ出力制御部２７は、コーナーの各区間における操縦技量判定データを、相対比較可能な形式で出力してもよい。これにより、コーナーの各区間において出力された操縦技量判定データを比較することが可能になる。よって、コーナーの各区間における操縦技量判定データの違いをより確実に把握することができる。

なお、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａの車両走行状態データ出力制御部２５も、車両走行状態データ生成部２４によってコーナーの区間毎に生成された車両走行状態データを、図９と同じように、比較して出力してもよい。すなわち、車両走行状態データ出力制御部２５は、コーナーの各区間における車両走行状態データを、相対比較可能な形式で出力してもよい。これにより、コーナーの各区間において出力された車両走行状態データを比較することが可能になる。よって、コーナーの各区間における車両走行状態データの違いをより確実に把握することができる。

ライダーに提示する出力デバイス１５は、視覚による提示（例えば、モニタ１５ａに表示）、聴覚による提示（例えば、ヘルメット１６内のスピーカ１５ｂから音声で提示）、触覚による提示（例えば、フロントシート７ａに設けたバイブレータ１５ｃによる提示）などを行うように構成されている。但し、ライダーへの提示方法は、これ以外の方法でもよく、ライダーへの提示方法については上述の方法に限定されない。

このように、リーン車両操縦技量判定装置２０は、区間分割部２３によって分割されたコーナーの各区間における車両走行状態データを得て、コーナーの各区間において操縦技量評価を行うことができる。これにより、ライダーの操縦技量をより細かく評価することができる。

＜コーナー区間分割処理の制御動作＞
次に、図１０を参照して、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａのコーナー区間分割処理の制御動作について説明する。図１０は、コーナー区間分割処理動作を示すフローチャートである。

リーン車両１の走行中に、旋回運動判定部２２は、物理量データ取得部２１によって取得されたリーン車両１のヨーレートを取得する（ステップＳ０１）。次に、旋回運動判定部２２は、前記取得したヨーレートから計測ノイズを除去する（ステップＳ０２）。旋回運動判定部２２は、リーン車両１が旋回運動したかどうかを判定する（ステップＳ０３）。旋回運動判定部２２によってリーン車両１が旋回運動したと判定されなかった場合（ステップＳ０３においてＮｏの場合）、旋回運動判定部２２は、再度、リーン車両１のヨーレートを取得する（ステップＳ０１）。

旋回運動判定部２２によってリーン車両１が旋回運動したと判定された場合（ステップＳ０３においてＹｅｓの場合）、成分分離部５３は、メモリ５１からヨーレートを読み込む。そして、成分分離部５３は、前記読み込んだヨーレートをフィルタ処理することにより周波数特性毎に分離する（ステップＳ０４）。すなわち、成分分離部５３へ入力された物理量データであるヨーレートは、ローパスフィルタ処理及びバンドパスフィルタ処理により、低周波数帯域成分と高周波数帯域成分とに分離される。

続いて、区間分割部２３は、周波数特性毎に分離されたヨーレートの低周波数帯域成分からヨー角加速度を算出する（ステップＳ０５）。具体的には、区間分割部２３は、ヨーレートの周波数帯域成分を時間微分することにより、ヨー角加速度データを算出する。

次に、区間分割部２３は、ヨーレートの低周波数帯域成分及び算出したヨー角加速度を用いて、コーナーを複数区間に分割する（ステップＳ０６）。前述したように、本実施形態では、区間分割部２３は、コーナー区間判定開始時点（ｔ０）からヨー角加速度が最初にゼロクロスする時点（ｔ１）までの区間を進入区間とする。区間分割部２３は、コーナー区間判定終了時点（ｔ３）からさかのぼってヨー角加速度が最初にゼロクロスする時点（ｔ２）から、コーナー区間判定終了時点（ｔ３）までの区間を、立ち上がり区間とする。区間分割部２３は、進入区間終了時点（ｔ１）から立ち上がり区間開始時点（ｔ２）までの区間を、旋回区間とする。ここで、ゼロクロスする時点とは、ヨー角加速度が０値を跨ぐ瞬間、すなわちヨー角加速度の正負が切り替わる瞬間を含む所定の時間範囲である。前記所定の時間範囲は、ヨー角加速度の正負が切り替わる瞬間を基準として決定される。

区間分割部２３は、１つのコーナーの分割処理が終わると、コーナーの区間分割データを車両走行状態データ生成部２４へ送る（ステップＳ０７）。そして、制御部２００は、リーン車両１が停止したかどうかを判断する（ステップＳ０８）。制御部２００は、リーン車両１が停止したと判断すると（ステップＳ０８においてＹＥＳの場合）、動作を終了する。

リーン車両１が停止していないと判断すると（ステップＳ０８においてＮｏの場合）、ステップＳ０１に戻り、制御部２００は、次のコーナーの区間分割処理動作を行う。

＜操縦技量判定処理の制御動作＞
次に、図１１を参照して、リーン車両操縦技量判定装置２０の操縦技量判定処理の制御動作について説明する。図１１は、操縦技量判定処理の制御動作を示すフローチャートである。

車両走行状態データ生成部２４は、車両走行状態データを区間毎に生成する。本実施形態においては、車両走行状態データ生成部２４は、進入区間、旋回区間、立ち上がり区間に対応したヨーレートの低周波数帯域成分ｇ（ｔ）及び高周波数帯域成分ｆ（ｔ）を生成する（ステップＳ１１）。生成された車両走行状態データは、車両走行状態データ出力制御部２５から操縦技量判定部２６に出力される。

次に、操縦技量判定部２６は、進入区間におけるヨーレートの予測行動成分の絶対値の積分値と修正行動成分の絶対値の積分値との比率を求め、この比率から進入区間のヨー判定指標（Ｐ１）を算出する（ステップＳ１２）。

続いて、操縦技量判定部２６は、旋回区間におけるヨーレートの予測行動成分の絶対値の積分値と修正行動成分の絶対値の積分値との比率を求め、この比率から旋回区間のヨー判定指標（Ｐ２）を算出する（ステップＳ１３）。

次に、操縦技量判定部２６は、立ち上がり区間におけるヨーレートの予測行動成分の絶対値の積分値と修正行動成分の絶対値の積分値との比率を求め、この比率から立ち上がり区間のヨー判定指標（Ｐ３）を算出する（ステップＳ１４）。

続いて、操縦技量判定部２６は、コーナーの区間毎に算出したヨー判定指標を用いて、コーナーの区間毎に、リーン車両１の走行時における滑らかな動きの度合を判定する（ステップＳ１５）。本実施形態においては、操縦技量判定部２６は、ヨー判定指標を、評価基準に対応した閾値と比較することにより、リーン車両１の走行時における滑らかな動きの度合を有段階により判定する。操縦技量判定部２６は、判定結果から、リーン車両１の走行時の滑らかな動きの度合に関する判定データを生成する。

次に、操縦技量判定部２６は、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間において、区間毎に判定して生成された前記滑らかな動きの度合に関する判定データを、操縦技量判定データ出力制御部２７に出力する。

操縦技量判定データ出力制御部２７は、前記滑らかな動きの度合に関する判定データを出力デバイス１５に出力し、リーン車両１のライダーに提示する（ステップＳ１６）。そして、操縦技量判定処理動作が終了する。

本実施形態の構成では、物理量データ取得部２１は、リーン車両１が走行するコーナーを複数の区間に分割することにより得られる各区間において、リーン車両１の挙動に関連する物理量データを取得する。車両走行状態データ生成部２４は、リーン車両１の挙動に関連する物理量データに基づいて、コーナーの各区間におけるリーン車両１の車両走行状態データを生成する。

コーナーの各区間では、リーン車両１の車両走行状態が変化する。リーン車両１が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーを複数の区間に分割した場合の各区間において、上述のように、リーン車両１の挙動に関連する物理量データに基づいてリーン車両１の車両走行状態データを生成することにより、前記車両走行状態データの分解能を高めることなく、前記車両走行状態データの精度を高めることができる。

したがって、ハードウェアリソースの負荷の増大を抑制しつつ、リーン車両１の車両走行状態データの精度を向上可能なリーン車両走行状態データ出力装置２０ａが得られる。

また、本実施形態のリーン車両操縦技量判定装置２０は、コーナーの各区間におけるリーン車両１の車両走行状態に基づく車両走行状態データを得て、コーナーの各区間での操縦技量評価を行うことができる。これにより、より細やかなライダーの操縦技量の評価が行える。

また、本実施形態のリーン車両走行状態データ出力装置２０ａは、物理量データ取得部２１によって取得した物理量データに基づいて、リーン車両１が旋回するコーナーを算出し、算出した前記コーナーを複数の区間に分割する区間分割部２３を備える。

これにより、リーン車両１が走行するコーナーを複数の区間に分割することができる。したがって、コーナーを複数に分割した各区間に対応し、且つ、操縦技量評価等に用いることができるような高い精度を有する車両走行状態データを出力可能な装置が得られる。

また、本実施形態において、区間分割部２３は、物理量データ取得部２１が取得したヨー運動に関連する物理量データに基づいて、ヨーレート及びヨー角加速度を求め、コーナーにおいて、前記ヨーレートが閾値以上であるコーナー区間判定開始点から前記ヨー角加速度がゼロクロスするまでの区間をコーナー進入区間と判定する。

このように、区間分割部２３は、ヨー運動に関連する物理量データに基づき演算処理を行うことにより、進入区間を容易に特定することができる。よって、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａにおけるデータ処理の負荷の増大を抑えることができる。

また、本実施形態において、区間分割部２３は、物理量データ取得部２１が取得したヨー運動に関連する物理量データに基づいて、ヨーレート及びヨー角加速度を求め、コーナーにおいて、前記ヨーレートが閾値未満となるコーナー区間判定終了時点前に最後に前記ヨー角加速度がゼロクロスした時点から、前記コーナー区間判定終了時点までの区間を立ち上がり区間と判定する。

このように、区間分割部２３は、ヨー運動に関連する物理量データに基づき演算処理を行うことにより、立ち上がり区間を特定することができる。よって、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａにおけるデータ処理の負荷の増大を抑えることができる。

また、本実施形態において、区間分割部２３は、物理量データ取得部２１が取得したヨー運動に関連する物理量データに基づいて、ヨーレート及びヨー角加速度を求め、コーナーにおいて、最初に前記ヨー角加速度がゼロクロスする時点から最後に前記ヨー角加速度がゼロクロスする時点までの区間を旋回区間と判定する。

このように、区間分割部２３は、ヨー運動に関連する物理量データに基づき演算処理を行うことにより、旋回区間を特定することができる。よって、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａにおけるデータ処理の負荷の増大を抑えることができる。

（その他の実施形態）
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。

上記した実施形態では、区間分割部２３は、コーナーの区間分割は、ヨー運動に関連する物理量データを用いて、コーナーを複数の区間に分割している。しかしながら、区間分割部は、ロール運動に関連する物理量データまたはピッチ運動に関連する物理量データを用いて、コーナーを複数の区間に分割してもよい。この場合にも、区間分割部は、ヨー運動に関連する物理量データを用いた場合と同様の処理を行うことにより、コーナーを複数の区間に分割すればよい。

また、区間分割部は、距離を用いて、コーナーを複数の区間に分割してもよい。すなわち、区間分割部は、リーン車両がコーナーを旋回する際の走行距離に応じて、前記コーナーを複数の区間に分割してもよい。コーナーを複数の区間に分割する際に用いる基準距離は、リーン車両がコーナーを実際に走行する距離を予め計測して求めてもよいし、計算によって求めてもよい。

また、区間分割部は、時間を用いて、コーナーを複数の区間に分割してもよい。すなわち、区間分割部は、リーン車両がコーナーを旋回する際の経過時間に応じて、前記コーナーを複数の区間に分割してもよい。コーナーを複数の区間に分割する際に用いる基準時間は、リーン車両がコーナーを実際に走行する時間を予め計測して求めてもよいし、計算によって求めてもよい。

また、区間分割部は、リーン車両がコーナーを走行する際の軌跡を用いて、コーナーを複数の区間に分割してもよい。区間分割部は、リーン車両がコーナーを走行する際の実際の軌跡をセンサまたはＧＰＳなどによって計測し、該計測された軌跡を複数の区間に分けてもよい。また、区間分割部は、マップ情報などに基づいて、リーン車両が走行するコーナーを複数の区間に分割してもよい。

上記した実施形態では、ライダーの操縦技量は、リーン車両１の走行時の滑らかな動きに基づいて評価されている。ライダーの操縦技量は、他の評価項目によって評価されてもよい。例えば、ライダーの操縦技量は、リーン車両の機敏な動きによって評価されてもよい。機敏な動きとは、リーン車両のコーナー走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、リーン車両の旋回力を引き出すために、ライダーの意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合の動きである。例えば、ライダーの操縦技量は、リーン車両の走行時の滑らかな動きの度合と、リーン車両の機敏な動きの度合とを用いて評価されてもよい。このように滑らかな動き及び機敏な動きを評価することにより、ライダーが、滑らかな動きに対応する操縦技量及び機敏な動きに対応する操縦技量に対して、それぞれどのように改善すればよいかを容易に把握することができる。これにより、ライダーは、操縦の改善点が明瞭になり、ライダーの操縦技量向上が容易になる。

前記機敏な動きの度合は、ロール角度及びピッチ角度の少なくとも１つの検出角度の低周波数帯域成分を用いて算出できる。例えば、操縦技量判定部２６は、コーナーの区間毎に取得したロール角度の低周波数帯域成分に基づいてロール判定指標を算出し、算出したロール判定指標を評価することにより、ライダーの操縦技量を判定する。ロール判定指標の評価に用いる評価基準は、例えば、様々な水準の操縦技量を有する複数のライダーの走行データに基づいて作成された基準を用いればよい。

前記ロール判定指標は、機敏な動きの得点である。そして、機敏な動きの度合は、ロール判定指標である機敏な動きの得点を機敏な動きの評価基準に対する比率により算出される。

以下で、リーン車両操縦技量判定装置２０が、リーン車両の機敏な動きによって、ライダーの操縦技量を評価する場合について説明する。

ロール角度を用いるために、成分分離部５３は、メモリ５１に時系列で格納されたロール角度を読み出して成分分離を行う。

低周波数帯域成分ｇ（ｔ）は、リーン車両がコーナーを旋回する予測行動成分と解釈される。リーン車両がコーナーを走行中に車両の旋回力を得るために、ライダー自らの意図に従い予測した旋回動作に基づいてライダーが滑らかなハンドル操作をすると低周波数帯域成分ｇ（ｔ）の絶対値が大きくなる。このように、ロール角度の予測行動成分の絶対値を指標とすることにより、ライダーの機敏な動きに関する操縦特性を得点化することができる。

操縦技量判定部２６は、コーナーの各区間において、ロール判定指標を算出する。

操縦技量判定部２６は、下記の（４）～（６）式により進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間におけるロール角度の予測行動成分の絶対値の積分値を求め、該積分値を各区間におけるロール判定指標（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）とする。

操縦技量判定部２６は、算出したロール判定指標及び評価基準を用いて、コーナーの区間毎に、リーン車両の走行時の機敏な動きの度合を判定する。

進入区間のロール判定指標Ｔ１、旋回区間のロール判定指標Ｔ２及び立ち上がり区間のロール判定指標は、それぞれ連続値である。このため、操縦技量判定部２６は、これらのロール判定指標Ｔ１～Ｔ３を用いて、コーナーの区間毎に走行時の機敏な動きの度合を無段階により判定することができる。操縦技量判定部２６は、ロール判定指標は高値を示すほどライダーが予測した旋回動作にしたがっていると判断できる。これにより、操縦技量判定部２６は、ロール判定指標が高い場合、リーン車両の走行時の機敏な動きの度合が高いと判定する。

なお、前記リーン車両の機敏な動きの度合は、ロール角度を用いて算出されているが、他の走行状態データも用いて算出されてもよい。例えば、前記リーン車両の機敏な動きの度合は、ロール角度に加えて、ピッチ角度及び車両速度を用いてもよい。この場合、ピッチ角度及び車両速度は、ロール角度と同様に成分分離される。そして、操縦技量判定部２６は、上記した（４）～（６）式を用いて、成分分離されたピッチ角度から、機敏な動きの指標であるピッチ判定指標を求める。同様に、操縦技量判定部２６は、上記した（４）～（６）式を用いて、成分分離された車両速度から、機敏な動きの指標である速度指標を求める。

そして、操縦技量判定部２６は、ロール判定指標、ピッチ判定指標及び速度判定指標の重み付線形和を求め、機敏な動きの指標とすればよい。このように、操縦技量判定部２６は、複数の走行状態データを用いることにより、ライダーに対して、より正確な操縦技量判定結果を提示することができる。なお、操縦技量判定部２６は、機敏な動きの指標を、重み付線形和の他に、積和または条件付き確率等により算出してもよい。

上記した実施形態は、リーン車両の滑らかな動きの度合を判定する走行状態データとして、ヨーレートが用いられている。リーン車両の滑らかな動きを判定する走行状態データとして、ヨーレートに加えて、他の走行状態データが用いられてもよい。前記他の走行状態データは、例えば、ロールレート及びピッチレートを含む。この場合、ロールレート及びピッチレートは、ヨーレートと同様に成分分離される。そして、上記した操縦技量判定部２６は、（１）～（３）式を用いて、成分分離されたロールレートから、滑らかな動きの指標であるロール判定指標を求める。同様に、操縦技量判定部２６は、上記した（１）～（３）式を用いて、成分分離されたピッチレートから、ピッチ判定指標を求める。

そして、操縦技量判定部２６は、ヨー判定指標、ロール判定指標及びピッチ判定指標の重み付線形和を求め、滑らかな動きの指標とすればよい。このように、複数の走行状態データを用いることにより、ライダーに対して、より正確な操縦技量判定結果を提示することができる。なお、操縦技量判定部２６は、滑らかな動きの指標を、重み付線形和の他に、積和または条件付き確率等により算出してもよい。

上記した実施形態では、コーナーは、進入区間、旋回区間、立ち上がり区間の３つの区間に分割されているが、２つの区間または４つ以上の区間に分割されてもよい。例えば、コーナーは、前半、後半の２つに分割されてもよい。コーナーを前半、後半の２つに分割する方法としては、ヨーレートのピーク値を境にして、前半、後半と分割してもよい。

図１３は、コーナーを複数の区間に分割した例を模式的に示す図である。図１３において、リーン車両１の走行方向は、矢印方向である。

図１３（ａ）に示すように、コーナーを、旋回前半区間及び旋回後半区間の２つの区間に分割してもよい。このようにコーナーを２つの区間に分割した場合には、前記旋回前半区間にリーン車両１が減速する部分も含まれ、前記旋回後半区間にリーン車両１が加速する部分も含まれる。図１３（ｂ）は、前記実施形態のように、コーナーを、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間の３つの区間に分割した図である。図１３（ｃ）に示すように、コーナーを、減速区間、旋回前半区間、旋回後半区間及び加速区間の４つの区間に分割してもよい。図１３（ｄ）に示すように、コーナーを、減速区間、進入区間、旋回区間及び立ち上がり区間及び加速区間の５つの区間に分割してもよい。図１３（ｅ）に示すように、コーナーを、減速区間、進入区間、旋回前半区間、旋回後半区間、立ち上がり区間及び加速区間の６つの区間に分割してもよい。

図１３（ａ）から（ｅ）に示す例においても、リーン車両１がコーナーに対して進入する動作を行う進入部分と、リーン車両１が旋回後に立ち上がり動作を行う立ち上がり部分とが同じ区間に含まれないように、コーナーは、複数の区間に分割されている。図１３（ｂ）、（ｄ）、（ｅ）に示す例では、コーナーは、前記進入部分を含む区間と前記立ち上がり部分を含む区間との間に、少なくとも一つの区間を有する。

図１３（ｂ）、（ｄ）に示すように、コーナーを旋回区間の中央で分割しないことにより、ヨーレートの変化が比較的少ない旋回区間を分割しないため、得られる車両走行状態データを用いて、旋回区間における操縦技量等を容易に評価することができる。また、図１３（ａ）、（ｃ）、（ｅ）に示すように、コーナーを分割することにより、進入部分と立ち上がり部分とを別の区間により確実に分割できるため、得られる車両走行状態データを用いて、進入部分及び立ち上がり部分における操縦技量等を容易に評価することができる。

なお、前記減速区間は、リーン車両１が前記進入部分よりも前のタイミングで減速する区間である。前記減速区間では、リーン車両１の挙動は、ブレーキの影響を受けやすい。リーン車両１の挙動は、主に、進行方向の加減速のデータ、ピッチレートなどに現れる。前記進入区間では、リーン車両１の挙動は、主に、リーン車両１のロールレート、左右方向の加速度に現れる。前記立ち上がり区間では、リーン車両１の挙動は、主に、ロールレート、進行方向の加速度に現れる。前記加速区間は、リーン車両１が、前記立ち上がり部分よりも後のタイミングで加速する区間である。前記加速区間では、リーン車両１の挙動は、主に、進行方向の加減速のデータ、ピッチレートなどに現れる。

図１４は、リーン車両１が２度旋回した場合の一例を示す。図１４において、リーン車両１の走行方向は、矢印方向である。図１４に示す例では、リーン車両の走行経路は、２つのコーナーを含んでいるとともに、それらのコーナーの間に直進する領域を有する。この場合には、上記した実施形態のリーン車両走行状態データ出力装置２０ａは、それぞれのコーナーを複数の区画に分割して、各区画におけるリーン車両１の車両走行状態データを出力する。このように、コーナー同士の間に直進領域を含んでいる走行経路は、リーン車両１が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーではない。すなわち、図１４に示す走行経路の例は、図１３に示すコーナーとは大きく異なる。

上記した実施形態では、リーン車両操縦技量判定装置２０は、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａを備えている。しかしながら、リーン車両走行状態データ出力装置は、リーン車両操縦技量判定装置と別の装置であってもよい。この場合、前記リーン車両走行状態データ出力装置が、リーン車両データ出力装置であってもよい。また、前記リーン車両走行状態データ出力装置を備えている装置が、リーン車両データ出力装置であってもよい。

上記した実施形態では、リーン車両走行状態データ出力装置２０ａは、リーン車両操縦技量判定装置２０にリーン車両１の車両走行状態データを出力する。リーン車両操縦技量判定装置２０は、前記車両走行状態データを用いて、リーン車両１のライダーの操縦技量を、コーナーの各区間において判定し、その判定結果を出力する。しかしながら、リーン車両走行状態データ出力装置は、前記車両走行状態データを、運転評価装置または運転支援装置に出力してもよい。この場合には、前記運転評価装置または前記運転支援装置が、リーン車両データ出力装置であってもよい。

前記運転評価装置は、例えば、ライダーの操縦技量を評価する運転評価装置であってもよい。前記運転支援装置は、ライダーの教育指導を行う運転支援装置であってもよいし、リーン車両の制御装置のセッティング（調整）を行う運転支援装置であってもよい。また、リーン車両走行状態データ出力装置は、運転評価装置または運転支援装置内に設けられていてもよい。

リーン車両走行状態データ出力装置は、運転評価装置または運転支援装置以外の装置に対して、リーン車両走行状態データを出力してもよい。前記リーン車両走行状態データが入力された装置は、操縦技量以外の指標化されたデータを生成して出力してもよい。前記指標化されたデータは、長さの次元指数、質量の次元指数、時間の次元指数、電流の次元指数、熱力学温度の次元指数、物質量の次元指数または光度の次元指数が０である無次元の指標を含んでいる。この場合には、前記リーン車両走行状態データが入力された装置が、リーン車両データ出力装置であってもよい。

なお、前記運転評価装置の出力データまたはリーン車両走行状態データ出力装置の出力データを、信用力の評価などを行う他の装置が利用してもよい。また、前記運転評価装置の出力データまたはリーン車両走行状態データ出力装置の出力データを、リーン車両の制御装置が、例えば、サスペンションの制御及びアクセルの応答性制御などに利用してもよい。

上記した実施形態では、車両走行状態データ生成部２４は、コーナーの各区間において、リーン車両１の挙動に関連する物理量データに基づいて車両走行状態データを生成する。車両走行状態データ出力制御部２５は、車両走行状態データ生成部２４によって生成された各区間の車両走行状態データを出力する。

しかしながら、車両走行状態データ生成部は、コーナーの各区間に加えて、前記コーナーの全区間において、前記物理量データに基づいて車両走行状態データを生成してもよい。車両走行状態データ出力制御部は、前記車両走行状態データ生成部によって生成されたコーナー全区間の車両走行状態データを、コーナーの各区間の車両走行状態データと合わせて、出力してもよい。

本発明は、コーナーを複数の区間に分割することにより得られる各区間における車両走行状態データを出力するリーン車両データ出力装置に適用可能である。

１ リーン車両
２ 車体
３ 前輪
４ 後輪
５ 車体カバー
８ パワーユニット
９ フロントフォーク
１０ 車体フレーム
１３ 前輪ブレーキ
１５ 出力デバイス
１５ａ モニタ
１５ｂ スピーカ
１５ｃ バイブレータ
１６ ヘルメット
１７ 後輪ブレーキ
２０ リーン車両操縦技量判定装置（リーン車両データ出力装置）
２０ａ リーン車両走行状態データ出力装置
２１ 物理量データ取得部
２１ａ ジャイロセンサ
２１ｂ 加速度センサ
２２ 旋回運動判定部
２３ 区間分割部
２４ 車両走行状態データ生成部
２５ 車両走行状態データ出力制御部
２６ 操縦技量判定部（指標化データ生成部）
２７ 操縦技量判定データ出力制御部（指標化データ出力制御部）
５１ メモリ
５３ 成分分離部
６０ 操作入力デバイス
６０ａ アクセルグリップ
６０ｂ ブレーキレバー
６０ｃ ブレーキペダル
６０ｄ フットステップ
６０ｅ ハンドルバー
２００ 制御部

Claims (7)

1. 左旋回中に左に傾斜し、右旋回中に右に傾斜する車体と、ライダーによって操作される操作入力デバイスとを備えたリーン車両が左に傾斜した状態でコーナーを左に旋回している際または右に傾斜した状態でコーナーを右に旋回している際に、前記リーン車両の挙動に関連する物理量データを取得する物理量データ取得部と、
   前記取得した物理量データに基づいて車両走行状態データを生成する車両走行状態データ生成部と、
   前記車両走行状態データを出力する車両走行状態データ出力制御部と、
   を備えるリーン車両データ出力装置であって、
   前記リーン車両が同じ方向に連続してヨー運動を行うように傾斜した状態で旋回する単一のコーナーは、減速部分と、前記リーン車両が前記コーナーに進入する動作を行う進入部分と、旋回部分と、前記リーン車両が旋回後に立ち上がり動作を行う立ち上がり部分と、加速部分とを含み、
   前記単一のコーナーを複数の区間に分割した場合に、前記複数の区間は、前記進入部分よりも前のタイミングで前記リーン車両が減速する前記減速部分を含む区間を含み、
   前記車両走行状態データ生成部は、前記物理量データ取得部によって取得された物理量データであり、且つ、前記リーン車両が左に傾斜した状態で前記コーナーを左に旋回している際または前記リーン車両が右に傾斜した状態で前記コーナーを右に旋回している際の前記リーン車両の挙動に関連する物理量データに基づいて、前記単一のコーナーにおける前記複数の区間の前記各区間における前記リーン車両の車両走行状態データを生成し、
   前記車両走行状態データ出力制御部は、前記各区間における前記車両走行状態データを出力する、
   リーン車両データ出力装置。
2. 請求項１に記載のリーン車両データ出力装置において、
   前記コーナーは、前記進入部分と、前記立ち上がり部分とが同じ区間に含まれないように、複数の区間に分割されている、
   リーン車両データ出力装置。
3. 請求項２に記載のリーン車両データ出力装置において、
   前記複数の区間は、前記進入部分を含む進入区間と、前記立ち上がり部分を含む立ち上がり区間との間に、少なくとも一つの区間を含む、
   リーン車両データ出力装置。
4. 請求項１から３のいずれか一つに記載のリーン車両データ出力装置において、
   前記複数の区間は、
   前記リーン車両が、前記立ち上がり部分よりも後のタイミングで加速する前記加速部分を含む区間をさらに含む、リーン車両データ出力装置。
5. 請求項１から４のいずれか一つに記載のリーン車両データ出力装置において、
   前記コーナーの各区間のリーン車両の前記車両走行状態データに基づいて、前記コーナーの各区間において指標化されたデータを生成する指標化データ生成部と、
   前記指標化されたデータを出力する指標化データ出力制御部と、
   をさらに備える、リーン車両データ出力装置。
6. 請求項１から５のいずれか一つに記載のリーン車両データ出力装置において、
   車両走行状態データ生成部は、前記各区間において、前記取得した物理量データに基づいて前記車両走行状態データを生成するとともに、前記コーナーの全区間において、前記取得した物理量データに基づいて前記車両走行状態データを生成し、
   車両走行状態データ出力制御部は、前記各区間における前記車両走行状態データを出力するとともに、前記コーナーの全区間における車両走行状態データを出力する、リーン車両データ出力装置。
7. 請求項１から６のいずれか一つに記載のリーン車両データ出力装置において、
   前記車両走行状態データ出力制御部は、前記コーナーの各区間における前記車両走行状態データを、相対比較可能な形式で出力する、リーン車両データ出力装置。

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