TWI755114B - 傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置 - Google Patents

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TWI755114B
TWI755114B TW109137084A TW109137084A TWI755114B TW I755114 B TWI755114 B TW I755114B TW 109137084 A TW109137084 A TW 109137084A TW 109137084 A TW109137084 A TW 109137084A TW I755114 B TWI755114 B TW I755114B
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Abstract

本發明抑制了資料處理之負擔而使硬體之處理能力增大得到抑制，且提高了於傾斜車輛行駛中提示之操縱技能之評估結果的辨識率。本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20具備：車輛狀態檢測部21；迴轉運動判定部22，其基於車輛狀態檢測部21之檢測結果，判定傾斜車輛1是否處於迴轉中；個人操縱技能基準設定部23，其於傾斜車輛1之迴轉中建立個人操縱技能基準；個人操縱技能評估結果建立部24，其於傾斜車輛1之迴轉中基於個人操縱技能基準對評估用個人行駛資料進行評估，於傾斜車輛1行駛中建立個人操縱技能評估結果；及輸出控制部25，其於傾斜車輛1行駛中將個人操縱技能評估結果輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。

Description

傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置
本發明係關於一種傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置。
專利文獻1中提出有一種用於提高傾斜車輛之操縱技能之裝置。於專利文獻1中，揭示有一種於傾斜車輛行駛中藉由聲頻向騎乘者提示操縱技能之評估結果之裝置。
藉由於傾斜車輛行駛中利用聲頻向騎乘者提示操縱技能之評估結果，可促進傾斜車輛之操縱技能提高。上述專利文獻1中所記載之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置揭示了於傾斜車輛行駛中即時地利用聲頻來提示對行駛中之傾斜車輛之行駛資料進行處理而獲取之操縱技能之評估結果。
先前技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利第6146865號公報
於上述專利文獻1中，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置以如下方式進行處理：於傾斜車輛行駛中即時地提示對行駛中之傾斜車輛之行駛資料進行處理而獲取之操縱技能之評估結果。然而，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置由於即時地進行資料處理，故資料處理之負擔較大。因 此，上述傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置使用了處理能力較高之硬體。
又，一般而言，傾斜車輛與四輪車輛相比，騎乘者之有效視野狹窄。為了於此種有效視野相對狹窄之傾斜車輛之行駛中對騎乘者提示資訊，傾斜車輛用即時資訊提供裝置被要求提高行駛中提示之資訊之辨識率。於上述專利文獻1之傾斜車輛用即時資訊提供裝置中，藉由以提示操縱技能之評估結果之時間點為除迴轉中以外之傾斜車輛之行駛中之方式進行控制，而謀求提高所提示之資訊之辨識率。
於上述專利文獻1所記載之傾斜車輛用即時資訊提供裝置中，為了謀求提高辨識率，對提示操縱技能之評估結果之時間點進行控制。但是，於上述專利文獻1所記載之傾斜車輛用即時資訊提供裝置中，並未考慮對硬體之處理能力帶來影響之資料處理之負擔。
然而，於構成傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之情形時，亦要求抑制對硬體之處理能力帶來影響之資料處理之負擔增大。
本發明之目的在於提供一種可抑制資料處理之負擔增大而使硬體之處理能力增大得到抑制，且可提高於傾斜車輛行駛中提示之操縱技能之評估結果之辨識率的傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置。
本發明者詳細研究了用於在傾斜車輛行駛中即時地提示對行駛中之傾斜車輛之行駛資料進行處理後獲取之操縱技能之評估結果的控制。
先前之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置藉由以提示操縱技能之評估結果之時間點為除迴轉中以外之傾斜車輛之行駛中之方式進行控制，而謀求提高所提示之資訊之辨識率。
換言之，先前之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置係基於下述技術思想而構成，即，藉由控制於傾斜車輛行駛中提示之資訊之時間點來提高資訊之辨識率。
本發明者基於與先前不同之技術思想，研究了可與基於先前之技術思想之控制組合之控制。上述與先前不同之技術思想係如下技術思想：藉由以成為於傾斜車輛行駛中亦容易辨識之資訊之方式，對在傾斜車輛行駛中提示之資訊之特性進行控制，而抑制資料處理之負擔增大且提高資訊之辨識率。
本發明者研究後瞭解到，作為於傾斜車輛行駛中提示之資訊，較佳為表示操縱技能之評估結果之細微變化之方向性之資訊。上述內容是基於根據研究結果發現之以下之見解所得。
考慮提高操縱技能之騎乘者對行駛中之車輛進行之操作輸入之變化多數情況下較為細微。因此，較佳為評估結果亦相應於此種細微之操作輸入之變化而變化地提示。又，較佳為根據如上所述之細微之操作輸入之變化，提示表示是否正朝向評估結果良好之方向之方向性。
先前之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之控制係使用基於具有多種水準之操縱技能之複數個騎乘者之行駛資料的評估基準而進行評估之控制。因此，使用基於具有多種水準之操縱技能之複數個騎乘者之行駛資料的評估基準所得之評估結果係表示相對位置關係(position)之資訊，即與具有多種水準之操縱技能之騎乘者之比較。
藉此，例如於使用上述評估基準對操縱技能較低之騎乘者之行駛資料進行了評估之情形時，始終向騎乘者提示相同之評估結果。換言之，相對於騎乘者之細微之操作輸入之變化，評估結果幾乎未變化。 又，向騎乘者提示之資訊係由騎乘者之細微之操作輸入之變化引起的評估結果之變化之方向性不明確之資訊。
對此，本發明者想到不大幅變更控制本身，而將用於評估之基準變更為基於表示行駛中之騎乘者之技能或該騎乘者之最新技能的騎乘者本身之行駛資料之基準。本發明者研究後瞭解到，使用基於騎乘者本身之行駛資料之基準進行評估所得之結果反映出細微之操作輸入之變化，並且亦反映出評估結果之方向性。並且，本發明者瞭解到，藉由如上所述變更用於評估之基準，可抑制資料處理之負擔增大。
根據以上研究，本發明者完成了可抑制資料處理之負擔增大而使硬體之處理能力增大得到抑制，且可提高於傾斜車輛行駛中提示之操縱技能之評估結果之辨識率的傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置。
本發明者進行以上研究後，想到如下所述之構成。
本發明之一實施方式之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置係於傾斜車輛行駛中提示騎乘者之操縱技能之評估結果，上述傾斜車輛具備於左迴轉中向左傾斜且於右迴轉中向右傾斜之車體、及由上述騎乘者操作之操作輸入元件；且具備：個人操縱技能基準設定部，其於上述車體向左傾斜之左迴轉中或上述車體向右傾斜之右迴轉中，獲取與因上述騎乘者對上述操作輸入元件之操作而發生變化之傾斜車輛之車輛狀態相關的操縱技能基準設定用個人行駛資料，基於所獲取之上述操縱技能基準設定用個人行駛資料來設定表示個人之操縱技能之個人操縱技能基準；個人操縱技能評估結果建立部，其於獲取上述操縱技能基準設定用個人行駛資料後且於上述車體向左傾斜之左迴轉中或上述車體向右傾斜之 右迴轉中，獲取與因上述騎乘者對上述操作輸入元件之操作而發生變化之車輛狀態相關之評估用個人行駛資料，基於上述個人操縱技能基準，對所獲取之上述評估用個人行駛資料進行評估，藉此，於包含上述車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之上述傾斜車輛之行駛中，建立進行上述評估所得之個人操縱技能評估結果；及輸出控制部，其於包含上述車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之上述傾斜車輛之上述行駛中獲取上述個人操縱技能評估結果，將所獲取之上述個人操縱技能評估結果於包含上述車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之上述傾斜車輛之上述行駛中輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
藉此，個人操縱技能基準係基於騎乘者本身之行駛資料而設定，因此可抑制用以獲取上述個人操縱技能基準之資料量。由此，可抑制資料處理之負擔，而使硬體之處理能力增大得到抑制。又，藉由基於上述個人操縱技能基準，評估與因上述騎乘者對操作輸入元件之操作而發生變化之車輛狀態相關之評估用個人行駛資料，可獲得反映出騎乘者之細微之操作輸入之變化且亦反映出評估結果之方向性之評估結果。進而，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置將於包含車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之傾斜車輛之行駛中獲取之個人操縱技能評估結果，於上述傾斜車輛之上述行駛中輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。藉此，可提高於上述傾斜車輛行駛中提示之操縱技能的評估結果之辨識率。
再者，操縱技能基準設定用個人行駛資料之獲取包含如下情形：獲取規定期間內之傾斜車輛之行駛資料，從該所獲取之行駛資料抽 選並獲取所需之資料作為操縱技能基準設定用個人行駛資料；及僅獲取傾斜車輛之行駛資料中之所需之資料作為操縱技能基準設定用個人行駛資料。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述個人操縱技能基準設定部基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料之至少一個評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
個人操縱技能基準係基於表示騎乘者操縱傾斜車輛時之操縱技能之行駛資料而設定。藉此，利用上述個人操縱技能基準進行評估所得之結果即個人操縱技能評估結果反映出騎乘者之細微之操作輸入之變化且亦反映出評估結果之方向性。由此，騎乘者可容易地掌握操縱技能之提高。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述個人操縱技能基準設定部基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料之複數個評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
個人操縱技能基準係基於騎乘者本身之複數個評估結果而設定。因此，作為個人操縱技能評估結果，可獲得與騎乘者之當前技能對應之評估結果。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述個人操縱技能基準設定部基於在上述傾斜車輛之上述行駛中獲取或在上述行駛之前之上述傾斜車輛之行駛中獲取的上述操縱技能基準設定用個人行駛資料，設定上述個人操縱技能基準。
個人操縱技能基準係基於傾斜車輛行駛中之騎乘者之操縱技能或騎乘者最新之操縱技能而設定。藉由使用該個人操縱技能基準對傾斜車輛之評估用個人行駛資料進行評估，而獲得針對騎乘者之細微之操作輸入之變化的評估結果。由此，騎乘者可容易地掌握操縱技能之提高。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述個人操縱技能基準設定部根據基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料，從預先記憶之表示操縱技能之操縱技能基準中選擇之評估結果，或基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料建立之評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
個人操縱技能基準係從預先記憶之表示操縱技能之操縱技能基準中選擇並設定，或根據基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料建立之評估結果來設定。藉此，可針對每個騎乘者變更上述個人操縱技能基準。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述個人操縱技能基準設定部根據評估結果來設定上述個人操縱技能基準，該評估結果係利用以往設定之個人操縱技能基準評估上述操縱技能基準設定用個人行駛資料所得。
個人操縱技能基準根據評估結果來設定，該評估結果係利用以往設定之個人操縱技能基準評估上述操縱技能基準設定用個人行駛資料所得。藉此，可將個人操縱技能基準設為騎乘者之以過去之某個時間點為基準之操縱技能基準。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述輸出控制部於上述傾斜車輛之上述行駛中， 將上述傾斜車輛之上述行駛中獲取之上述個人操縱技能評估結果輸出至藉由數值以外之資訊提示之聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
個人操縱技能評估結果係於上述傾斜車輛之上述行駛中，藉由數值以外之資訊而提示。藉此，可提高騎乘者之個人操縱技能評估結果之辨識率。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述輸出控制部於上述傾斜車輛之上述行駛中之從獲取上述個人操縱技能評估結果至成為下一迴轉狀態之前之期間，將上述傾斜車輛之上述行駛中獲取之上述個人操縱技能評估結果輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
個人操縱技能評估結果係於成為下一迴轉狀態之前向騎乘者提示。藉此，可提高騎乘者之個人操縱技能基準評估結果之辨識率。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。上述輸出控制部於上述傾斜車輛之上述行駛中之從迴轉狀態至成為下一迴轉狀態之前之期間，將上述傾斜車輛之上述行駛中獲取之上述個人操縱技能評估結果輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
藉此，個人操縱技能評估結果係於從迴轉狀態至成為下一迴轉狀態之前之期間向騎乘者提示。其結果，可提高騎乘者之個人操縱技能評估結果之辨識率。
根據另一觀點，本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置較佳為包含以下構成。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置進而具備：車輛狀態檢測部，其檢測上述傾斜車輛之車輛狀態；及迴轉運動判定部，其 基於上述車輛狀態檢測部之檢測結果判定上述傾斜車輛是否處於迴轉中。
本說明書中所使用之術語僅為了定義特定實施例而使用，並不意在利用上述術語限制發明。
本說明書中所使用之「及/或」包含一個或複數個關聯列舉之構成物之全部組合。
於本說明書中，「包含、具備(including)」「包含、具備(comprising)」或「具有(having)」及其等之變化之使用係用於特定出所記載之特徵、工序、要素、成分及/或其等之等效物之存在，可包含步驟、動作、要素、組件及/或其等之群中之一個或複數個。
於本說明書中，「安裝有」、「連接有」、「結合有」及/或其等之等效物被以廣義之含義使用，包含“直接及間接之”安裝、連接及結合這兩者。進而，「連接有」及「結合有」並不限定於物理或機械之連接或結合，可包含直接或間接之連接或結合。
只要未被另外定義，則本說明書中使用之全部用語(包含技術用語及科學用語)具有與本發明所屬技術領域之技術人員通常所理解之含義相同之含義。
通常使用之辭典中所定義之用語應被解釋為具有與相關技術及本揭示之上下文中之含義一致之含義，只要於本說明書中未被明確地定義，則不必以理想化或過度形式化之含義加以解釋。
於本發明之說明中，理解為揭示有若干個技術及工序。其等分別具有個別之利益，亦可與其他所揭示之一個以上之技術一起使用，或視情形與全部技術一起使用。
因此，為了明確說明，於本發明之說明中，避免不必要地 重複各個步驟之所有可能之組合。然而，應理解並解讀為，本說明書及申請專利範圍之所有此種組合均處於本發明之範圍內。
於本說明書中，對本發明之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之實施方式進行說明。
於以下說明中，為了提供本發明之完整之理解，敍述多個具體之示例。然而，本領域技術人員瞭解即便無該等具體之示例，亦可實施本發明。
由此，以下之揭示應被考慮為本發明之例示，並不意在將本發明限定於以下之圖式或說明所示之特定之實施方式。
[傾斜車輛]
於本說明書中，所謂傾斜車輛係指以傾斜姿勢迴轉之車輛。具體而言，傾斜車輛係向左迴轉時向左傾斜，向右迴轉時向右傾斜之車輛。傾斜車輛可為單人乘坐之車輛，亦可為能供多人乘坐之車輛。再者，傾斜車輛不僅包含二輪車，亦包含三輪車或四輪車等以傾斜姿勢迴轉的所有車輛。
傾斜車輛亦可具備：驅動源，其產生向車輪供給之驅動力；及作為輸入操作器之加速器操作器，其用以操作該驅動源之輸出。傾斜車輛亦可具備相對於車體而彈性支持前輪之前懸架裝置。傾斜車輛亦可具備相對於車體而彈性支持後輪之後懸架裝置。傾斜車輛亦可具備：前輪刹車裝置，其對前輪賦予制動力；及作為輸入操作器之前輪刹車操作器，其用以操作該前輪刹車裝置之驅動。傾斜車輛亦可具備：後輪刹車裝置，其對後輪賦予制動力；及作為輸入操作器之後輪刹車操作器，其用以操作該後輪刹車裝置之驅動。再者，傾斜車輛亦可具有連動刹車機構，該連動刹車機構藉由操作前刹車操作器或後刹車操作器，而使前刹車裝置及後刹 車裝置連動。
再者，上述驅動源包含引擎、馬達以及具有引擎及馬達之混合系統等。
[即時資訊提示]
於本說明書中，所謂即時資訊提示，意指於傾斜車輛行駛中，提示對在上述傾斜車輛行駛中獲得之資料於上述傾斜車輛行駛中加以處理而獲取之資料處理之結果。
[操縱技能基準設定用個人行駛資料]
於本說明書中，所謂操縱技能基準設定用個人行駛資料，意指用以建立個人操縱技能基準之行駛資料。
[評估用個人行駛資料]
於本說明書中，所謂評估用個人行駛資料，意指車輛行駛時之即時之評估用行駛資料。
[行駛資料]
於本說明書中，所謂行駛資料，意指於行駛中獲得之與車輛狀態相關之物理量之資料。與車輛狀態相關之物理量之資料包含與橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量、與俯仰運動相關之物理量、傾斜車輛之車速及傾斜車輛之加速度中之至少一個資料。
[個人操縱技能基準]
於本說明書中，所謂個人操縱技能基準，意指儲存基於操縱技能基準設定用個人行駛資料以規定之基準進行評估所得之評估結果，根據該所儲存之評估結果之統計量而算出之評估結果。此處，所謂統計量，包含平均值(算術平均、幾何平均、調和平均、截尾平均)、中位數、眾數、最大 值、最小值、百分位數(四分位數等)、變異(樣本變異、無偏變異)、標準偏差及變動係數之至少一個。統計量亦可包含其他值。
[車輛狀態]
於本說明書中，所謂車輛狀態，包含在傾斜車輛行駛中獲取之與傾斜車輛之橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量及與俯仰運動相關之物理量之至少一個。車輛狀態檢測部例如包含檢測傾斜車輛之橫擺、側傾及俯仰之三軸方向之角速度之陀螺儀感測器。
[與橫擺運動相關之物理量]
於本說明書中，所謂與橫擺運動相關之物理量，例如包含以車體之上下延伸之軸為中心之旋轉運動即橫擺(橫擺運動)中之旋轉角度(橫擺角)之值、表示旋轉角度之變化速度之角速度(橫擺角速率)之值中的至少一個。再者，與橫擺運動相關之物理量亦可包含與橫擺運動相關之其他參數。
[與側傾運動相關之物理量]
於本說明書中，所謂與側傾運動相關之物理量，例如包含以車體之前後延伸之軸為中心之旋轉運動即側傾(側傾運動)中之傾斜角度(側傾角)之值、表示傾斜角度之變化速度之角速度(側傾角速率)之值中的至少一個。再者，與側傾運動相關之物理量亦可包含與側傾運動相關之其他參數。
[與俯仰運動相關之物理量]
於本說明書中，所謂與俯仰運動相關之物理量，例如包含以車體之左右延伸之軸為中心之旋轉運動即俯仰(俯仰運動)中之傾斜角度(俯仰角)之值、表示傾斜角度之變化速度之角速度(俯仰角速率)之值中的至少一 個。再者，與俯仰運動相關之物理量亦可包含與俯仰運動相關之其他參數。
[個人操縱技能評估]
於本說明書中，所謂個人操縱技能評估，係指根據基於個人操縱技能基準判定騎乘者之操縱技能所得之結果求出之操縱能力評估。例如，個人操縱技能評估係基於平穩運動之程度進行評估所得之結果、或基於敏捷運動之程度進行評估所得之結果。
[平穩運動]
於本說明書中，所謂平穩運動意指於傾斜車輛沿拐角行駛中，傾斜車輛之實際迴轉動作與基於騎乘者之意圖預測之迴轉動作對應時之傾斜車輛之運動。
[敏捷運動]
於本說明書中，所謂敏捷運動意指於傾斜車輛沿拐角行駛中，傾斜車輛之實際迴轉動作與為了引導出傾斜車輛之迴轉力而基於騎乘者之意圖預測之迴轉動作對應時之傾斜車輛之運動。
根據本發明之一實施方式之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其可抑制資料處理之負擔增大而使硬體之處理能力增大得到抑制，且可提高於傾斜車輛行駛中提示之操縱技能的評估結果之辨識率。
1:傾斜車輛
2:車體
3:前輪
4:後輪
5:車體外殼
7a:前座部
7b:雙人座部
8:動力單元(驅動源)
9:前叉
10:車體框架
13:前輪刹車
15:輸出元件
15a:監視器
15b:揚聲器
15c:振動器
16:頭盔
17:後輪刹車
20:傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置
21:車輛狀態檢測部
21a:陀螺儀感測器
21b:加速度感測器
22:迴轉運動判定部
23:個人操縱技能基準設定部
24:個人操縱技能評估結果建立部
25:輸出控制部
26:特性判定部
51:記憶體
53:成分分離部
54:平穩運動程度判定部
55:敏捷運動程度判定部
56:資料庫部
57:綜合判定部
60:操作輸入元件
60a:加速器握把
60b:刹車桿
60c:刹車踏板
60d:腳蹬
60e:把手桿
65:低通濾波器
66:帶通濾波器
75:平穩運動得分算出部
76:平穩運動運算部
81:敏捷運動得分算出部
82:敏捷運動運算部
R1~R8:迴轉運動區間
圖1係實施方式之車輛之左側視圖。
圖2係表示實施方式之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之構成之功 能方塊圖。
圖3係表示實施方式之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之具體構成之功能方塊圖。
圖4係表示實施方式之平穩運動程度判定部及其周邊之構成之功能方塊圖。
圖5係表示實施方式之敏捷運動程度判定部及其周邊之構成之功能方塊圖。
圖6係於二維座標系統中顯示出使用一般評估基準所得之騎乘者之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度的分佈圖。
圖7係於二維座標系統中顯示出使用個人操縱技能基準所得之騎乘者之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度的分佈圖。
圖8係說明實施方式之個人操縱技能基準推算之動作之流程圖。
圖9係說明實施方式之個人操縱技能之評估動作之流程圖。
圖10係表示傾斜車輛之整體構成與傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之構成之圖。
以下，參照圖式來說明各實施方式。再者，各圖中之構成構件之尺寸未如實地體現實際之構成構件之尺寸及各構成構件之尺寸比率等。
以下，圖中之箭頭F表示傾斜車輛之前方向。圖中之箭頭RR表示傾斜車輛之後方向。圖中之箭頭U表示傾斜車輛之上方向。前後左右之方向分別意指從駕駛車輛之騎乘者之視角觀察時之前後左右之方向。又，上下方向意指從駕駛傾斜車輛之騎乘者之視角觀察時之上下方向。
<整體構成>
圖1係本發明之實施方式之傾斜車輛1之左側視圖。傾斜車輛1例如為機車。傾斜車輛1係向左迴轉時向左傾斜且向右迴轉時向右傾斜之傾斜車輛。傾斜車輛1具備車體2、前輪3、後輪4及傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20。
車體2包含車體外殼5、把手桿60e、前座部7a、雙人座部(tandem Seat)7b、動力單元8(驅動源)及車體框架10。車體框架10支持車體外殼5、把手桿60e、前座部7a、雙人座部7b及動力單元8等各構成零件。於本實施方式中，車體2係包含車體框架10且支持傾斜車輛1之各構成零件之構造體。
於未圖示之轉向軸之上端部連結有把手桿60e。於把手桿60e，設置有加速器握把60a(加速器操作器，參照圖2)。又，於把手桿60e，設置有刹車桿60b(前輪刹車操作器，參照圖2)。
於轉向軸之下端部連結有一對可伸縮之前叉9(前懸架裝置)。因此，前叉9藉由把手桿60e之旋轉操作而朝左右方向擺動。於前叉9之下端部可旋轉地安裝有前輪3。藉由前叉9之伸縮而吸收前輪3之上下方向之振動。又，於前叉9之下端部安裝有前輪刹車13(前輪刹車裝置)。前輪刹車13藉由刹車桿60b之操作而對前輪3賦予制動力。
又，於車體框架10，設置有刹車踏板60c(後輪刹車操作器，參照圖2)、及承受負重之腳蹬60d(參照圖2)。藉由刹車踏板60c之操作而使設置於後輪4之後輪刹車17(後輪刹車裝置)對後輪4賦予制動力。再者，雖未特別圖示，但後輪4由後懸架裝置彈性支持於車體框架10。
加速器握把60a、刹車桿60b、刹車踏板60c、承受負重之腳 蹬60d及把手桿60e構成操作輸入元件60(參照圖2)。傾斜車輛1相應於騎乘者對操作輸入元件60之操作輸入而行駛。
於把手桿60e，設置有構成輸出元件15(參照圖3)之視覺元件之監視器15a。於前座部7a，設置有構成輸出元件15之觸覺元件之振動器15c。並且，於騎乘者所佩戴之頭盔16，設置有構成輸出元件15之聽覺元件之揚聲器15b。揚聲器15b向騎乘者輸出聲頻。
於本實施方式中，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20設置於車體2。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20檢測因騎乘者對操作輸入元件60之操作而發生變化之傾斜車輛1之車輛狀態，基於上述車輛狀態，於傾斜車輛1行駛中對騎乘者提示操縱技能評估結果。
於本實施方式中，上述車輛狀態包含在傾斜車輛行駛中獲取之與橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量及與俯仰運動相關之物理量之至少一個。
於具有如上所述之構成之傾斜車輛1迴轉時，傾斜車輛1之騎乘者例如以如下方式操縱傾斜車輛1，使其沿拐角迴轉。傾斜車輛1之騎乘者首先使進行了旋轉操作之加速器握把60a返回至原本位置，使前輪刹車13及後輪刹車17作動。此時，騎乘者以不使前輪3及後輪4鎖定之方式，適當調整前輪刹車13及後輪刹車17之作動量、以及使加速器握把60a返回至原本位置並使前輪刹車13及後輪刹車17之至少一者作動之時間點。於傾斜車輛1充分減速後，騎乘者釋放前輪刹車13及後輪刹車17，按照逆向轉向及順向轉向之順序進行利用把手桿60e之轉向操作，並且藉由騎乘者進行負重移動而使車體2朝向迴轉中心傾倒。其後，騎乘者以維持傾斜車輛1之迴轉狀態之方式，一面藉由轉向操作、負重移動、加速器操 作及後輪刹車17之操作等控制轉向舵角、車體2之傾斜角度及車速，一面使傾斜車輛1迴轉。於傾斜車輛1之迴轉結束後，騎乘者藉由轉向操作、負重移動及加速器操作等使車體2緩緩立起。再者，此種傾斜車輛1之操縱係迴轉時之操縱之一例。由此，亦可藉由其他操縱方法使傾斜車輛1迴轉。
如此，藉由騎乘者利用操作輸入元件60對前輪刹車13之驅動、後輪刹車17之驅動、動力單元8之驅動及車體2之姿勢進行操作，而使傾斜車輛1迴轉。
<傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之構成>
其次，參照圖2及圖10來說明傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之構成之一例。圖2係表示傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之構成之方塊圖。圖10係表示傾斜車輛1之整體構成與傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之構成之圖。
傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20具備車輛狀態檢測部21、迴轉運動判定部22、個人操縱技能基準設定部23、個人操縱技能評估結果建立部24及輸出控制部25。
傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20例如包含內置車輛狀態檢測部21之資訊處理裝置。上述資訊處理裝置設置於車體2。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20較佳為固定於車體2。藉此，可抑制由車輛狀態檢測部21進行檢測之資料(檢測結果)中包含由傾斜車輛1產生之振動引起之雜訊。
再者，上述資訊處理裝置亦可不內置車輛狀態檢測部21。又，上述資訊處理裝置例如亦可包含具備陀螺儀感測器及加速度感測器之智慧型手機等移動終端裝置。於此情形時，只要藉由於移動終端裝置中裝 入規定之應用程式，構成具備車輛狀態檢測部21、迴轉運動判定部22、個人操縱技能基準設定部23、個人操縱技能評估結果建立部24及輸出控制部25之資訊處理裝置即可。於藉由移動終端裝置構成資訊處理裝置之情形時，較佳為以可將移動終端裝置更牢固地固定於車體2之方式構成。藉由將移動終端裝置更牢固地固定於車體2，可抑制由車輛狀態檢測部21進行檢測之資料(檢測結果)中包含由傾斜車輛1產生之振動引起之雜訊。
進而，上述資訊處理裝置亦可為將移動終端裝置與伺服器組合而得之構成。於此情形時，亦可利用移動終端裝置獲取與傾斜車輛之車輛狀態相關之物理量之資料，利用移動終端裝置對該資料進行運算並將運算結果(例如操縱技能評估結果、個人操縱技能基準等)發送至伺服器，將上述資料從移動終端裝置發送至伺服器並利用該伺服器進行運算。運算結果亦可從移動終端裝置輸出。
車輛狀態檢測部21於傾斜車輛1行駛中檢測傾斜車輛1之車輛狀態。即，車輛狀態檢測部21於傾斜車輛行駛中檢測與傾斜車輛1之橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量及與俯仰運動相關之物理量之至少一個。
車輛狀態檢測部21具有陀螺儀感測器21a及加速度感測器21b(參照圖3)。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20可使用加速度感測器21b算出傾斜車輛1之車速及加減速。
車輛狀態檢測部21係使用陀螺儀感測器21a(參照圖3)，於傾斜車輛行駛中檢測並獲取與傾斜車輛1之橫擺運動相關之物理量、與側傾運動相關之物理量及與俯仰運動相關之物理量之至少一個。藉由車輛狀態檢測部21而獲取之物理量資料按時間序列儲存於記憶體51(參照圖3) 中。
車輛狀態檢測部21向迴轉運動判定部22、個人操縱技能基準設定部23及個人操縱技能評估結果建立部24輸出所獲取之資料。
迴轉運動判定部22判定傾斜車輛1是否實施了作為騎乘者之操縱技能判定之對象之迴轉運動。於本實施方式中，迴轉運動判定部22基於從車輛狀態檢測部21輸出之與橫擺運動相關之物理量之資料而求出橫擺角速率，將橫擺角速率為一定值以上之狀態持續一定時間以上之情形判定為迴轉狀態。迴轉運動判定部22之判定結果作為判定資料被輸出至個人操縱技能基準設定部23。迴轉運動判定部22之詳細構成將於下文進行敍述。
再者，迴轉運動判定部22除基於橫擺角速率以外，亦可基於側傾角速率或者藉由GPS(Global Positioning System)而獲得之資料，判定是否實施了傾斜車輛1成為騎乘者之操縱技能判定之對象之迴轉運動。
個人操縱技能基準設定部23基於在傾斜車輛1之迴轉中獲取之操縱技能基準設定用個人行駛資料，建立表示個人之操縱技能之個人操縱技能基準。對個人操縱技能基準設定部23，從迴轉運動判定部22輸入迴轉狀態之判定資料，並輸入從車輛狀態檢測部21獲取之與車輛狀態相關之物理量之資料。
並且，個人操縱技能基準設定部23從記憶體51讀出由迴轉運動判定部22判定為迴轉運動區間之期間之物理量資料，作為操縱技能基準設定用個人行駛資料而獲取。再者，操縱技能基準設定用個人行駛資料之獲取包含如下情形：獲取傾斜車輛行駛之規定期間內之與車輛狀態相關 之物理量之資料，並從該資料中獲取所需之資料作為操縱技能基準設定用個人行駛資料；及僅獲取傾斜車輛之行駛資料中之所需之資料作為操縱技能基準設定用個人行駛資料。
於本實施方式中，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20將於傾斜車輛1行駛中由車輛狀態檢測部21獲取之與車輛狀態相關之物理量資料儲存於記憶體51(參照圖3)中。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20讀出記憶體51中所儲存之與車輛狀態相關之物理量資料，將該物理量資料用作操縱技能基準設定用個人行駛資料。
再者，上述操縱技能基準設定用個人行駛資料除可使用傾斜車輛1行駛中之與車輛狀態相關之物理量資料以外，還可使用傾斜車輛1以往行駛時所獲取之與車輛狀態相關之物理量資料。於此情形時，記憶體51中必須儲存傾斜車輛1以往行駛時所獲取之與車輛狀態相關之物理量資料。
個人操縱技能基準設定部23基於所獲取之操縱技能基準設定用個人行駛資料及預先決定之評估基準，求出騎乘者之操縱技能之評估結果。如下所述，該騎乘者之操縱技能之評估結果被用於個人操縱技能基準設定。並且，個人操縱技能基準設定部23於一定期間內，將上述操縱技能之評估結果儲存於資料庫部56(參照圖3)。
個人操縱技能基準設定部23基於所儲存之上述操縱技能之評估結果，建立個人操縱技能基準。例如，上述個人操縱技能基準係基於作為資料庫部56中所儲存之上述操縱技能之評估結果之統計量的平均值及標準偏差而建立。此處，平均值係從算術平均、幾何平均、調和平均及截尾平均中加以選擇。除平均值以外，統計量亦可從中位數、眾數、最大 值、最小值、百分位數(四分位數等)、變異(樣本變異、無偏變異)及變動係數中加以選擇。
如此，個人操縱技能基準設定部23基於騎乘者本身之複數個評估結果來設定個人操縱技能基準。上述個人操縱技能基準係基於騎乘者本身之行駛資料而設定，因此可抑制用以獲取上述個人操縱技能基準之資料量。藉此，可抑制傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之資料處理之負擔增大，而使硬體所需之資源增加得到抑制。
所建立之個人操縱技能基準被輸入至個人操縱技能評估結果建立部24。個人操縱技能評估結果建立部24於傾斜車輛1行駛中，基於上述個人操縱技能基準對由車輛狀態檢測部21獲取之評估用個人行駛資料進行評估，建立個人操縱技能評估結果。
傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20將於傾斜車輛1行駛中由車輛狀態檢測部21獲取之與車輛狀態相關之物理量資料儲存於記憶體51(參照圖3)，並且讀出記憶體51中所儲存之與車輛狀態相關之物理量資料。個人操縱技能評估結果建立部24獲取從記憶體51讀出之與車輛狀態相關之物理量資料作為評估用個人行駛資料。再者，評估用個人行駛資料之獲取包含如下情形：獲取傾斜車輛行駛之規定期間內之與車輛狀態相關之物理量之資料，從該所獲取之資料抽選並獲取所需之資料作為評估用個人行駛資料；及僅獲取與車輛狀態相關之物理量之資料中之所需之資料作為評估用個人行駛資料。
向個人操縱技能評估結果建立部24輸入從迴轉運動判定部22輸出之迴轉狀態之判定資料、上述評估用個人行駛資料及由個人操縱技能基準設定部23建立之個人操縱技能基準。
於獲取操縱技能基準設定用個人行駛資料後且於車體2之迴轉中，車輛狀態檢測部21所獲取之與車輛狀態相關之物理量資料按時間序列儲存於記憶體51(參照圖3)中。並且，個人操縱技能評估結果建立部24從記憶體51讀出由迴轉運動判定部22判定為迴轉運動區間之期間之物理量資料，獲取該物理量資料作為評估用個人行駛資料。
個人操縱技能評估結果建立部24藉由基於由個人操縱技能基準設定部23建立之上述個人操縱技能基準對評估用個人行駛資料進行評估，而建立於傾斜車輛1行駛中進行評估所得之個人操縱技能評估結果。該個人操縱技能評估結果係使用個人操縱技能基準而標準化，例如為z分數(z-score)座標上所示出之評估結果。
上述已建立之個人操縱技能評估結果被輸出至輸出控制部25。輸出控制部25於傾斜車輛1行駛中向輸出元件15(參照圖3)即時輸出所獲取之個人操縱技能評估結果。輸出元件15包含作為聽覺元件之揚聲器15b、作為觸覺元件之振動器15c及作為視覺元件之監視器15a之至少一個。輸出控制部25向揚聲器15b、振動器15c及監視器15a之至少一個即時輸出所獲取之個人操縱技能評估結果。
此處，作為輸出元件15之聽覺元件，例如使用安裝於頭盔16之揚聲器15b。或者，作為輸出元件15之聽覺元件，亦可使用安裝於車體2之揚聲器。藉由利用上述聽覺元件以聲頻之形式輸出個人操縱技能評估結果，可對騎乘者通知個人操縱技能評估結果。再者，聽覺元件只要為可向騎乘者輸出聲頻之元件，則亦可為除揚聲器以外之元件。
作為輸出元件15之觸覺元件，例如使用安裝於前座部7a之振動器15c。藉由振動器15c相應於個人操縱技能評估結果進行振動，而向 騎乘者通知個人操縱技能評估結果。再者，觸覺元件只要為可對騎乘者之身體進行輸出之元件，則可為除振動器以外之元件，亦可設置於除前座部以外之位置。
作為輸出元件15之視覺元件，例如使用監視器15a。監視器15a安裝於把手桿60e。再者，如上所述，於以向智慧型手機裝入應用程式之方式構成傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之情形時，可使用智慧型手機之顯示器。視覺元件只要為騎乘者可視認之元件，則可為除監視器以外之元件，亦可設置於把手桿以外之位置。藉由於上述視覺元件上顯示個人操縱技能評估結果，可向騎乘者通知個人操縱技能評估結果。
如此，輸出控制部25於傾斜車輛1之上述行駛中向輸出元件15之揚聲器15b、振動器15c及監視器15a之至少一個輸出行駛中獲取之個人操縱技能評估結果。藉此，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20可提高於傾斜車輛1行駛中提示之操縱技能之評估結果的辨識率。
其次，參照圖3來說明本實施方式之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之具體例。
傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20具有車輛狀態檢測部21及特性判定部26。由車輛狀態檢測部21獲取之與傾斜車輛1之狀態相關之物理量資料被輸入至特性判定部26。
車輛狀態檢測部21具有陀螺儀感測器21a及加速度感測器21b。
陀螺儀感測器21a對與傾斜車輛1之橫擺角速率、橫擺角度、側傾角速率、側傾角度、俯仰角速率及俯仰角度分別相關之物理量進行檢測。由陀螺儀感測器21a檢測出之與該等角速度及角度相關之物理量 被輸入至特性判定部26。
加速度感測器21b檢測傾斜車輛1之加速度。所檢測出之傾斜車輛之加速度被輸入至特性判定部26。特性判定部26使用已輸入之加速度算出車速。
當沿拐角轉彎時，騎乘者將傾斜車輛1之把手桿60e轉向後，傾斜車輛1之橫擺角度、橫擺角速率及轉向角度發生變化。又，當騎乘者使傾斜車輛1之車體2朝向拐角之中心傾斜時，傾斜車輛1之側傾角度及側傾角速率發生變化。又，於傾斜車輛1駛入拐角之前或拐角行駛中，騎乘者操作刹車桿使傾斜車輛1減速之情形時，前叉9收縮。由於該前叉9之收縮，故傾斜車輛1之俯仰角度及俯仰角速率發生變化。
其次，對傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之特性判定部26之構成進行說明。
如圖3所示，特性判定部26具有迴轉運動判定部22、記憶體51、成分分離部53、平穩運動程度判定部54、敏捷運動程度判定部55、綜合判定部57、資料庫部56、個人操縱技能基準設定部23及輸出控制部25。
由車輛狀態檢測部21獲取之與車輛狀態相關之物理量之資料按時間序列儲存於記憶體51中。迴轉運動判定部22之動作與日本專利5619957號公報中所揭示之迴轉運動判別部之動作相同。由此，省略迴轉運動判定部22之動作之說明。
成分分離部53將與車輛狀態相關之物理量資料進行成分分離。成分分離部53具備低通濾波器65及帶通濾波器66(參照圖4)。向成分分離部53輸入之各檢測值由低通濾波器65及帶通濾波器66進行濾波器處 理。成分分離部53之功能與日本專利5619957號公報中所揭示之成分分離部之功能相同。由此，省略成分分離部53之詳細說明。
由成分分離部53進行了成分分離之與車輛狀態相關之物理量資料分別被輸入至平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55。平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55基於所輸入之與車輛狀態相關之物理量資料，判斷各者之特性。關於各者之特性判斷將於下文進行敍述。
其次，參照圖4對平穩運動程度判定部54進行說明。
圖4係表示平穩運動程度判定部54及其周邊之構成之功能方塊圖。當迴轉運動判定部22對迴轉運動區間進行判定時，於上述迴轉運動區間中將儲存於記憶體51之與車輛狀態相關之物理量資料發送至成分分離部53。
平穩運動程度判定部54判定車輛之平穩運動之程度。平穩運動程度判定部54具有平穩運動得分算出部75。
向平穩運動得分算出部75輸入由低通濾波器65及帶通濾波器66進行了濾波器處理之傾斜車輛1之迴轉運動區間Y(參照日本專利5619957號公報)中之與車輛狀態相關之物理量資料。此處，列舉向平穩運動得分算出部75輸入橫擺角速率、側傾角速率及俯仰角速率之情形為例。將藉由低通濾波器65及帶通濾波器66對包含橫擺角速率、側傾角速率及俯仰角速率之與車輛狀態相關之物理量資料進行濾波器處理所得之資料輸入至平穩運動得分算出部75。
平穩運動得分算出部75之動作與日本專利5619957號公報中所揭示之車輛穩定性得分算出部之功能相同。由此，省略關於平穩運動得 分算出部75之詳細說明。
再者，平穩運動得分算出部75向平穩運動運算部76及資料庫部56輸出已算出之車輛之平穩運動得分Sv(日本專利5619957號公報中之車輛穩定性得分Sv)。
平穩運動運算部76基於車輛之平穩運動得分Sv及資料庫部56中所儲存之平穩運動之評估基準，算出與騎乘者之平穩運動之程度相關之評估結果。
藉此，平穩運動程度判定部54可獲得相對於評估基準之與騎乘者之平穩運動之程度相關的評估結果。該與平穩運動之程度相關之評估結果儲存於資料庫部56中。進而，與平穩運動之程度相關之評估結果被輸入至綜合判定部57。
於本實施方式中，下文所述之綜合判定部57根據與平穩運動之程度相關之評估結果及下文所述之與敏捷運動之程度相關之評估結果這兩個評估結果，綜合地對騎乘者之操縱技能進行評估判定。綜合判定部57之綜合性評估結果儲存於資料庫部56中。
平穩運動程度判定部54對藉由於一定期間內沿複數個拐角迴轉而獲得之與車輛狀態相關之物理量資料進行上述處理。藉此，於資料庫部56中儲存複數個至少與騎乘者之平穩運動之程度相關之評估結果及下文所述之與敏捷運動之程度相關之評估結果。
<敏捷運動之程度判定>
其次，參照圖5對敏捷運動程度判定部55進行說明。圖5係表示敏捷運動程度判定部55及其周邊之構成之功能方塊圖。判定車輛之敏捷運動之程度之敏捷運動程度判定部55具有敏捷運動得分算出部81。
敏捷運動得分算出部81之動作與日本專利5619957號公報中所揭示之迴轉性得分算出部之功能相同。由此，省略關於敏捷運動得分算出部81之詳細說明。
由敏捷運動得分算出部81算出之敏捷運動得分Tv(日本專利5619957號公報中之迴轉性得分Tv)被輸出至敏捷運動運算部82及資料庫部56。敏捷運動運算部82基於敏捷運動得分Tv及資料庫部56中所儲存之敏捷運動之評估基準，算出相對於該評估基準之與騎乘者之敏捷運動之程度相關之評估結果。
藉此，敏捷運動程度判定部55可獲得相對於上述評估基準之與騎乘者之敏捷運動相關之評估結果。與該敏捷運動相關之評估結果儲存於資料庫部56中。
綜合判定部57使用平穩運動得分Sv及敏捷運動得分Tv進行特性判定。具體而言，綜合判定部57使用平穩運動得分Sv及敏捷運動得分Tv，根據下述(1)式算出迴轉運動區間Y之騎乘者之綜合特性得分G。於下述(1)式中，K7、K8為加權係數。再者，綜合特性得分G除根據加權線性和以外，亦可根據乘積、乘積和或條件概率等算出。已算出之綜合特性得分G儲存於資料庫部56中。
[數1]G=K7．Sv+K8．Tv…(1)
綜合特性得分G為連續值，因此可使用該綜合特性得分G無分級地判定騎乘者之綜合特性。綜合特性得分G係可綜合地判定騎乘者之車輛之平穩運動及敏捷運動之值。綜合判定部57輸出綜合特性得分G。
<個人操縱技能基準設定>
於算出個人操縱技能基準之情形時，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20獲取於傾斜車輛1之迴轉中獲取之操縱技能基準設定用個人行駛資料。具體而言，由車輛狀態檢測部21獲取之與車輛狀態相關之物理量資料按時間序列儲存於記憶體51中。
傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20從記憶體51讀出由迴轉運動判定部22判定為迴轉運動區間之期間之物理量資料，作為操縱技能基準設定用個人行駛資料而獲取。
所獲取之操縱技能基準設定用個人行駛資料由成分分離部53進行成分分離，經成分分離之與車輛狀態相關之物理量資料被輸入至平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55。平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55基於預先儲存於資料庫部56中之評估基準，對被輸入之與車輛狀態相關之物理量資料之特性進行判斷。平穩運動程度判定部54算出與平穩運動之程度相關之評估結果，敏捷運動程度判定部55算出與敏捷運動之程度相關之評估結果。與平穩運動之程度相關之評估結果及與敏捷運動之程度相關之評估結果儲存於資料庫部56中。
個人操縱技能基準設定部23基於藉由在一定期間內沿複數個拐角迴轉而獲得之操縱技能基準設定用個人行駛資料，進行上述處理。個人操縱技能基準設定部23算出複數個與平穩運動之程度相關之評估結果及與敏捷運動之程度相關之評估結果，並儲存於資料庫部56。藉此，資料庫部56中會儲存複數個至少與騎乘者之平穩運動之程度相關之評估結果及下文所述之與敏捷運動之程度相關之評估結果。
個人操縱技能基準設定部23讀出資料庫部56中所儲存之複數個與平穩運動之程度相關之評估結果及與敏捷運動之程度相關之評估結 果。個人操縱技能基準設定部23基於已讀出之騎乘者個人之複數個評估結果，建立個人操縱技能基準。例如，上述個人操縱技能基準係基於作為已儲存之評估結果之統計量的平均值及標準偏差而建立。所建立之個人操縱技能基準被儲存於資料庫部56中。
個人操縱技能評估結果係藉由個人操縱技能評估結果建立部24利用已建立之個人操縱技能基準對評估用個人行駛資料進行評估而獲得。
<個人操縱技能評估結果建立>
其次，基於已建立之個人操縱技能基準，對建立騎乘者之個人操縱技能評估結果之處理進行說明。
藉由騎乘者之對操作輸入元件60之操作，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20獲取於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料之獲取後且於傾斜車輛1之迴轉中所獲取之評估用個人行駛資料。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20於傾斜車輛1行駛中，相對於上述個人操縱技能基準對已獲取之評估用個人行駛資料進行評估，藉此求出個人操縱技能評估結果。
再者，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20進行與上文所述之獲取車輛之平穩運動得分Sv及車輛之敏捷運動得分Tv之前之處理相同之處理，直至利用評估用個人行駛資料獲取車輛之平穩運動得分Sv及車輛之敏捷運動得分Tv為止。由此，此處省略傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之說明。
其次，對平穩運動運算部76之動作進行說明。平穩運動得分算出部75將已算出之車輛之平穩運動得分Sv輸出至平穩運動運算部76及 資料庫部56。
平穩運動運算部76基於藉由個人操縱技能基準設定部23推算出之個人操縱技能基準，對車輛之平穩運動得分Sv進行評估，算出個人操縱技能評估結果。於資料庫部56，儲存有藉由個人操縱技能基準設定部23推算出之騎乘者之個人操縱技能基準。於本實施方式中，在資料庫部56中儲存有個人操縱技能基準設定時之車輛之平穩運動得分Sv之平均值(基準值)及標準偏差(基準值)。
平穩運動運算部76係使用從資料庫部56讀出之騎乘者之個人操縱技能基準(平均值)及標準偏差(基準值)，使平穩運動得分Sv標準化。藉此，可獲得相對於個人操縱技能基準之車輛之平穩運動之評估結果。該車輛之平穩運動之評估結果儲存於資料庫部56中。進而，車輛之平穩運動之評估結果被輸入至綜合判定部57。
平穩運動運算部76使用儲存於資料庫部56中之作為個人操縱技能基準之平均值及標準偏差，使平穩運動得分Sv標準化，並將其評估結果以z分數(z)座標之形式輸出。z分數係藉由下述(2)式而求出。
Figure 109137084-A0305-02-0032-1
此處，x為特性得分(平穩運動得分Sv、敏捷運動得分Tv)，xAV為平均值(基準值)、ν為標準偏差(基準值)。
若使用上述z分數(z)，則可獲得基於個人操縱技能基準之個人操縱技能評估結果。
其次，對敏捷運動程度判定部55之動作進行說明。敏捷運動得分算出部81將已算出之敏捷運動得分Tv輸出至敏捷運動運算部82及 資料庫部56。
敏捷運動運算部82使用藉由個人操縱技能基準設定部23推算出之個人操縱技能基準，算出個人操縱技能評估結果。資料庫部56中儲存有藉由個人操縱技能基準設定部23推算出之騎乘者之個人操縱技能基準。於本實施方式中，在資料庫部56中儲存有個人操縱技能基準設定時之車輛之敏捷運動得分Tv之平均值(基準值)及標準偏差(基準值)。
敏捷運動運算部82從資料庫部56讀出騎乘者之個人操縱技能基準，基於上述(2)式，使用資料庫中所儲存之作為個人操縱技能基準之平均值及標準偏差使評估結果標準化，向z分數(z)座標輸出評估結果。藉此，可獲得相對於個人操縱技能基準之與騎乘者之敏捷運動相關之評估結果。該與敏捷運動相關之評估結果儲存於資料庫部56中。進而，與車輛之平穩運動相關之評估結果被輸入至綜合判定部57。
當綜合判定部57基於上述(1)式算出綜合特性得分G時，從綜合判定部57向輸出控制部25輸入綜合特性得分G。
輸出控制部25於傾斜車輛行駛中向輸出元件15之聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個輸出基於綜合特性得分G之輸出資料。例如，於藉由聲頻將綜合特性得分G之得分本身從輸出元件15之揚聲器15b輸出之情形時，輸出控制部25將用於聲頻輸出之資料輸出至輸出元件15之揚聲器15b。又，於將綜合特性得分G之得分本身藉由輸出元件15之監視器15a輸出之情形時，輸出控制部25將顯示用資料輸出至輸出元件15之監視器15a。
又，亦可為綜合判定部57利用對綜合特性得分G設置之閾值，於複數個階段中判定綜合特性，輸出控制部25將該判定結果輸出至輸 出元件15之揚聲器15b、振動器15c或監視器15a之至少一個。例如亦可於騎乘者所接觸之部位設置輸出元件15之振動器15c，綜合判定部57於複數個階段中判定綜合特性，作為該判定結果，振動器15c向騎乘者賦予振動。例如，振動器15c亦可設置於前座部7a內。於此情形時，亦可藉由振動器15c之振動向騎乘者提示判定結果。如此，輸出元件15亦可不限於騎乘者之視覺，而對聽覺或觸覺中之至少一個以上之感官輸出判定結果。
如此，個人操縱技能評估結果係藉由基於與騎乘者對應之個人操縱技能基準，對評估用個人行駛資料進行評估而獲取。由此，以反映至綜合特性得分G之方式獲得與騎乘者之細微之操作輸入之變化對應的個人操縱技能評估結果。
輸出元件15只要構成為於傾斜車輛1行駛中，藉由除數值以外之資訊向騎乘者提示個人操縱技能評估結果即可。藉由輸出元件15利用除數值以外之資訊向騎乘者提示個人操縱技能評估結果，騎乘者之個人操縱技能評估結果之辨識率提高。
又，於傾斜車輛1行駛中獲取之個人操縱技能評估結果只要於傾斜車輛1行駛中，在獲取個人操縱技能評估結果後至傾斜車輛1成為下一迴轉狀態之前之期間，向輸出元件15之聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個輸出即可。
藉此，輸出元件15於傾斜車輛1成為迴轉狀態之前，提示個人操縱技能評估結果。其結果，騎乘者之個人操縱技能評估結果之辨識率提高。
又，於傾斜車輛1行駛中獲取之個人操縱技能評估結果只要於傾斜車輛1行駛中，在傾斜車輛1從迴轉狀態成為下一迴轉狀態之前之期 間向輸出元件15之聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個輸出即可。
藉此，輸出元件15於傾斜車輛1成為下一迴轉狀態之前，提示個人操縱技能評估結果。其結果，騎乘者之個人操縱技能評估結果之辨識率提高。
然，綜合判定部57求出綜合特性得分G作為判定結果。然而，就綜合特性得分G而言，騎乘者難以判定改善車輛之平穩運動或車輛之敏捷運動之哪一者為宜。
對此，藉由將騎乘者之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度作為個人操縱技能評估結果顯示於二維座標系統中，騎乘者之迴轉時之特性變得明確，改善點等亦明確。參照圖6來說明二維座標系統之顯示例。
圖6係於二維座標系統中顯示出騎乘者之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度的分佈圖。關於騎乘者之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度，於二維座標系統中之相對之位置顯示出騎乘者之操縱技能。藉由於相對之位置顯示出騎乘者之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度，可明確騎乘者之操縱之改善點或指導上之要點。
於圖6中，以車輛之平穩運動之程度為橫軸且以車輛之敏捷運動之程度為縱軸來分別進行顯示。於圖6中，車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度之標度係按照未反映出騎乘者之個人操縱之一般評估基準而得之標度。
於在二維座標系統中顯示車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度之情形時，綜合判定部57將在二維座標系統中展現出車輛 之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度之資料輸出至輸出控制部25。例如，輸出控制部25基於所展現之資料，輸出使輸出元件15之監視器15a執行如圖6所示之顯示之資料。又，輸出控制部25對車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度進行分類，並且針對經分類之每個區域，生成並輸出從揚聲器15b輸出之聲頻之資料或用以於監視器15a顯示類別等之資料。
如圖6所示，個人操縱技能評估結果係使用車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度而劃分為4個類別。例如，個人操縱技能評估結果係藉由車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度各自之中間值劃分，被劃分為4個區域。
作為一例，於本實施方式中，個人操縱技能評估結果被劃分為「積極控制」、「消極控制」、「粗略操縱」、「初學者操縱」這四個類別。於圖6中顯示出騎乘者之8個評估結果。
相對而言，上述「粗略操縱」之區域中所包含之騎乘者之個人技能操縱評估係車輛之平穩運動得分較低且車輛之敏捷運動得分較高。例如，該區域亦可設為中等水平者區域。於本實施方式中，該區域例如設為紅色區域。於該區域中包含騎乘者之個人技能操縱評估之情形時，判斷為騎乘者例如為了引導出車輛之敏捷運動而進行積極之操縱行動，但無法確實地控制車輛。因此，可知個人技能操縱評估包含在該區域中之騎乘者只要學會用於增強車輛之平穩運動之車輛控制方法即可。
又，相對而言，上述「初學者操縱」之區域中所包含之騎乘者之個人技能操縱評估係車輛之平穩運動得分較低且車輛之敏捷運動得分較低。例如，該區域亦可設為初學者區域。於本實施方式中，該區域例 如設為黃色區域。於該區域中包含騎乘者之個人技能操縱評估之情形時，判斷為騎乘者例如無法確實地控制車輛，因此亦無法引導出車輛之敏捷運動。因此，可知個人技能操縱評估包含在該區域中之騎乘者只要學會用於增強車輛之平穩運動之車輛控制方法即可。
又，上述「消極控制」區域中所包含之騎乘者之操縱評估表示老練之騎乘者之操縱水準。例如，該區域亦可設為高水平者區域。於本實施方式中，該區域設為綠色區域。可知個人技能操縱評估包含在該區域中之騎乘者只要改善車輛之敏捷運動，便有進一步改善駕駛技能之餘地。
又，上述「積極控制」區域中所包含之騎乘者之操縱評估表示指導者(instructor)之操縱區域。例如，該區域亦可設為最高水平者區域。於本實施方式中，該區域設為藍色區域。個人技能操縱評估包含在該區域中之騎乘者只要維持該操縱水準即可。
再者，就上述四個類別而言，操縱技能水準按照紅色區域、黃色區域、綠色區域及藍色區域之順序依次變高，但各區域之顏色亦可為其他顏色。
綜合判定部57於根據車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度，將騎乘者之操縱技能劃分為上述各類別之情形時，將與各類別對應之評估結果及座標值儲存於資料庫部56中。
如上所述，於圖6中，基於未反映出騎乘者之個人之操縱之一般評估基準，於二維空間上繪製車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度，該資料被儲存於資料庫部56中。於圖6中，繪製有8個迴轉運動區間R1至R8之資料。
如圖6所示，若基於未反映出騎乘者之個人之操縱之一般評估基準求出車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度，則操縱技能之評估結果多數情況下會成為相同類別之評估結果。尤其是，於操縱技能較低之騎乘者基於上述評估基準進行評估之情形時，會始終提示相同之評估結果。換言之，有時即便於騎乘者之操縱技能提高而操作輸入發生細微變化之情形時，評估結果亦不會有太大變化。
因此，於本實施方式中，將用於評估之操縱技能基準變更為表示行駛中之騎乘者之最新技能之基於騎乘者本身之行駛資料所得之個人操縱技能基準。藉由如此使用個人操縱技能基準，即便於騎乘者之操縱技能提高而操作輸入發生細微變化之情形時，個人操縱技能評估結果亦會發生變化。藉此，騎乘者可容易地掌握操縱技能之提高。
於本實施方式中，個人操縱技能基準設定部23基於資料庫部56中所儲存之個人之操縱技能之評估結果，推算個人操縱技能基準。所推算出之個人操縱技能基準儲存於資料庫部56中。
資料庫部56中所儲存之個人操縱技能基準被輸入至平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20將所獲取之評估用個人行駛資料輸入至平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55。平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55基於個人操縱技能基準算出車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度。
綜合判定部57以於座標空間上顯示騎乘者之平穩運動之評估結果及敏捷運動之評估結果之方式進行控制。藉此，可將騎乘者之操縱技能於座標空間上顯示於相對之位置。於圖7中，車輛之平穩運動之程度 及車輛之敏捷運動之程度之標度係按照上述個人操縱技能基準而得之標度。
例如，輸出控制部25基於所展現之資料，輸出使如圖7所示之顯示內容顯示於輸出元件15之監視器15a之資料。輸出控制部25根據車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度進行分類，針對經分類之每個區域，生成並輸出從揚聲器15b輸出之聲頻之資料或於監視器顯示類別等之資料。
如圖7所示，獲得基於個人操縱技能基準而算出之車輛之平穩運動之程度及車輛之敏捷運動之程度之二維映射表。如圖7所示，個人操縱技能評估結果可獲得與騎乘者之當前技能對應之詳細之評估結果。
上述個人操縱技能基準只要基於騎乘者於行駛中獲取或較騎乘者之當前行駛早之行駛中獲取之操縱技能基準設定用個人行駛資料來設定即可。
如上所述，上述個人操縱技能基準係基於利用傾斜車輛1行駛之過程中之技能或最新技能而設定。藉由使用該個人操縱技能基準對傾斜車輛之評估用個人行駛資料進行評估，可獲得針對細微之操作輸入之變化之評估結果，騎乘者可容易地掌握操縱技能之提高。
如圖7所示，只要顯示8個迴轉運動區間R1~R8之各迴轉運動區間之各得分，則即便各迴轉之綜合特性得分G為相同程度，亦會觀察到座標空間上之繪製之差異，因此可判斷該騎乘者是否每次均以相同之方式迴轉，或是否每次迴轉中特性均存在差異。上述個人操縱技能基準係如上所述基於騎乘者利用傾斜車輛1行駛所得之技能而設定。藉此，個人操縱技能評估結果成為針對騎乘者之細微之操作輸入之變化的評估結果。由 此，與如圖6所示使用一般評估基準之情形相比，如圖7所示，騎乘者可詳細地獲得與騎乘者之當前技能對應之評估結果，可容易地掌握操縱技能之提高。
<個人操縱技能基準推算之控制動作>
其次，參照圖8對傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之個人操縱技能基準推算之控制動作進行說明。圖8係個人操縱技能基準推算動作之流程圖。
藉由騎乘者使傾斜車輛1行駛，迴轉運動判定部22獲取陀螺儀感測器21a所檢測出之傾斜車輛1之橫擺角速率(步驟S1)。其次，迴轉運動判定部22判定傾斜車輛1是否進行了迴轉運動(步驟S2)。於判定傾斜車輛1未進行迴轉運動之情形時(步驟S2中為否之情形時)，繼續擷取橫擺角速率之檢測值。於判定傾斜車輛1進行了迴轉運動之情形時(步驟S2中為是之情形時)，車輛狀態量被從記憶體51擷取至成分分離部53(步驟S3)。
其次，對上述車輛狀態量進行濾波器處理，將上述車輛狀態量之頻率特性分離(步驟S4)。即，輸入至成分分離部53之車輛狀態量由低通濾波器65及帶通濾波器66將頻率特性分離為低頻帶成分及高頻帶成分。
平穩運動得分算出部75基於經濾波器處理之車輛狀態量，算出車輛之平穩運動得分Sv(步驟S5)。又，敏捷運動得分算出部81基於經濾波器處理之車輛狀態量，算出敏捷運動得分Tv(步驟S6)。
平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55從資料庫部56讀出預先決定之一般評估基準。繼而，平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55使用上述一般評估基準，根據平穩運動得分Sv及敏捷 運動得分Tv判定個人之操縱技能，並將利用上述一般評估基準所得之評估結果儲存於資料庫部56(步驟S7)。
於資料庫部56中所儲存之評估結果未成為規定數量之情形時(步驟S8中為否之情形時)，返回至步驟S1重複執行上述動作。
當資料庫部56中所儲存之評估結果成為規定數量以上時(步驟S8中為是之情形時)，個人操縱技能基準設定部23建立個人操縱技能基準(步驟S9)。上述個人操縱技能基準係基於作為資料庫部56中所儲存之評估結果之統計量的平均值及標準偏差而建立。經建立之個人操縱技能基準儲存於資料庫部56中。
以此方式，可基於表示騎乘者之最新技能之騎乘者本身之行駛資料建立個人操縱技能基準。
<個人操縱技能評估之控制動作>
其次，參照圖9對傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20之個人操縱技能評估之控制動作進行說明。圖9係個人操縱技能評估之控制動作之流程圖。
藉由騎乘者對操作輸入元件60進行操作，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20獲取於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料獲取後且於車體2之迴轉中所獲取之評估用個人行駛資料。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20係藉由於傾斜車輛1行駛中，相對於上述個人操縱技能基準對已獲取之評估用個人行駛資料進行評估，而算出個人操縱技能評估結果。
於傾斜車輛1行駛中，迴轉運動判定部22獲取陀螺儀感測器21a所檢測出之傾斜車輛1之橫擺角速率(步驟S21)。其次，迴轉運動判定 部22判定傾斜車輛1是否進行了迴轉運動(步驟S22)。於判定傾斜車輛1未進行迴轉運動之情形時(步驟S22中為否之情形時)，繼續擷取橫擺角速率之檢測值。於判定傾斜車輛1進行了迴轉運動之情形時(步驟S22中為是之情形時)，車輛狀態量被從記憶體51擷取至成分分離部53(步驟S23)。
其次，對上述車輛狀態量進行濾波器處理，將上述車輛狀態量之頻率特性分離(步驟S24)。車輛之平穩運動得分算出部75使用經濾波器處理之車輛狀態量，算出車輛之平穩運動得分Sv(步驟S25)。又，車輛之敏捷運動得分算出部81使用經濾波器處理之車輛狀態量，算出車輛之敏捷運動得分Tv(步驟S26)。
平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55讀出作為個人操縱技能基準儲存於資料庫部56中之平均值及標準偏差。繼而，平穩運動程度判定部54及敏捷運動程度判定部55使用平均值及標準偏差使評估結果標準化，以z分數(z)座標之形式輸出評估結果(步驟S27)。繼而，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20結束個人操縱技能評估動作。
根據本實施方式之構成，個人操縱技能基準係基於騎乘者本身之行駛資料而設定。由此，可抑制用以獲取個人操縱技能基準之資料量，因此可抑制資料處理之負擔增大，而使硬體之處理能力增大得到抑制。進而，於傾斜車輛1之上述行駛中向聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個輸出在行駛中獲取之個人操縱技能評估結果，藉此可提高於傾斜車輛1行駛中提示之操縱技能之評估結果的辨識率。
於本實施方式中，個人操縱技能基準係基於騎乘者本身之複數個評估結果而決定。因此，作為個人操縱技能評估結果，可獲得與騎乘者之當前技能對應之評估結果。
又，於本實施方式中，上述個人操縱技能基準係基於利用傾斜車輛1行駛之過程中之技能或最新技能而設定。藉由使用該個人操縱技能基準對傾斜車輛之評估用個人行駛資料進行評估，可獲得針對細微之操作輸入之變化之評估結果，騎乘者可容易地掌握操縱技能之提高。
(其他實施方式)
以上，說明了本發明之實施方式，但上述實施方式僅為用以實施本發明之例示。由此，本發明並不限定於上述實施方式，可於不脫離其主旨之範圍內將上述實施方式適當變化而實施。
於上述實施方式中，個人操縱技能評估係基於車輛之平穩運動及敏捷運動而進行評估。然而，對個人操縱技能評估進行評估時，亦可考慮騎乘者之其他特性。例如，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置亦可構成為對騎乘者之頭部之平穩運動進行判斷。又，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置亦可將騎乘者之頭部之運動設為判斷騎乘者能否掌握周圍狀況之騎乘者之特性的基準。
具體而言，於四輪車沿拐角迴轉之情形時，駕駛者幾乎不朝拐角之中心方向傾斜，因此駕駛者之頭部之擺動較少。與此相對，於傾斜車輛沿拐角迴轉之情形時，由於傾斜車輛本身朝向拐角之中心方向傾斜，故騎乘者之頭部擺動。傾斜車輛1之騎乘者之頭部之擺動根據騎乘者之操縱而不同。一般而言，作為高水平者之騎乘者與作為初學者之騎乘者相比，頭部之俯仰方向之細微擺動較少。
即，即便傾斜車輛沿相同拐角迴轉，高水平者之騎乘者亦可吸收本身之姿勢之變動而抑制頭部之細微擺動。與此相對，作為初學者之騎乘者無法吸收本身之姿勢之變動，頭部會細微擺動。
據此，除判定車輛之平穩運動與敏捷運動以外，亦進而判定頭部之平穩運動，藉此可精度良好地評估騎乘者之個人操縱技能。
檢測頭部之運動之方法例如於日本專利第5619957號中進行了詳細說明，因此，此處省略說明。
一般而言，拐角之曲率越大，轉彎越費勁。因此，於曲率較大之拐角處，騎乘者難以操縱傾斜車輛1。因此，藉由推定拐角大小，根據所推定之拐角大小來修正傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分(參照日本專利第5619957號公報)，可減小沿拐角大小不同之拐角迴轉時所獲得之傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分中之拐角大小之影響。
又，一般而言，路面摩擦係數μ越大，則前輪及後輪與路面之摩擦力越大，因此，騎乘者容易操縱傾斜車輛。另一方面，若路面之摩擦係數μ較小，則於傾斜車輛之迴轉中前輪及後輪容易打滑，因此，騎乘者難以操縱傾斜車輛。如此，傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分與路面摩擦係數μ具有某種關係。因此，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置根據處於迴轉運動區間Y時所推定出之路面狀態，修正傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分。因此，可算出路面狀態之影響已減小之傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分。
於根據上述拐角大小及路面狀態來修正傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分之情形時，例如，首先根據所推定之拐角大小來修正傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分。繼而，根據路面狀態對經修正之傾斜車輛1之平穩運 動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分進行修正即可。
如上所述，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置推定拐角大小及路面狀態，並對傾斜車輛1之平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分進行修正，藉此可獲取拐角大小及路面狀態之影響已減小之個人操縱技能評估。
推定拐角大小及路面狀態之方法例如於日本專利第5619957號中進行了詳細說明，因此，此處省略說明。
再者，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置可對平穩運動得分、敏捷運動得分及頭部之平穩運動得分之至少一個實施與拐角大小相應之修正，亦可實施與路面狀態相應之修正。
於上述實施方式中，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20對橫擺角速率、側傾角速率、俯仰角速率之各指標進行加權後，藉由線性和算出傾斜車輛1之平穩運動得分Sv。然而，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置亦可僅對橫擺角速率之指標進行加權，算出平穩運動得分Sv。但是，藉由不僅基於橫擺角速率，亦基於側傾角速率或俯仰角速率、或這兩者之平穩運動之指標算出傾斜車輛之平穩運動得分Sv，可進一步反映出傾斜車輛1之行駛特性。
又，於上述實施方式中，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置20基於傾斜車輛1之平穩運動得分Sv及敏捷運動得分Tv，建立個人操縱技能基準，使用該個人操縱技能基準來獲取個人操縱技能評估結果。然而，如上所述，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置除使用頭部之平穩運動以外，亦可建立個人操縱技能基準，使用該個人操縱技能基準來製作個人操縱技能評估結果。
於藉由智慧型手機構成上述實施方式之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之情形時，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置亦可使用內置之GPS來判定迴轉運動區間。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置於使用藉由GPS而獲得之傾斜車輛之行駛軌跡對迴轉運動區間進行判定之情形時，使用某一時間點之GPS資料及以往獲得之GPS資料，算出傾斜車輛之行進方向之變化量。傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置與使用橫擺角速率之情形同樣，可使用上述行進方向之變化量來判定迴轉運動區間。
又，於上述實施方式中，個人操縱技能基準根據評估結果進行推算，該評估結果係基於操縱技能基準設定用個人行駛資料進行評估所得。然而，上述個人操縱技能基準亦可藉由其他方法求出。例如，資料庫部中預先記憶有基於表示操縱技能之行駛資料求出之複數個操縱技能基準。並且，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置亦可構成為，基於操縱技能基準設定用個人行駛資料，從預先記憶之基於表示操縱技能之行駛資料求出之操縱技能基準之中選擇評估基準，設定個人操縱技能基準。又，上述個人操縱技能基準亦可藉由根據上述評估結果推算之情形、及從預先記憶之複數個操縱技能基準之中選擇之情形這兩種情形來設定。進而，上述個人操縱技能基準亦可於根據評估結果推算出複數個操縱技能基準之後，從該推算出之複數個操縱技能基準之中加以選擇。如此，個人操縱技能基準之設定包含建立、選擇及其等之組合。
如上所述從預先記憶之基於表示操縱技能之行駛資料求出之操縱技能基準之中選擇評估基準，設定個人操縱技能基準，藉此可減少傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置之資料之處理負擔。繼而，傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置藉由選擇基於操縱技能基準設定用個人行駛資料而 預先決定之評估基準、或基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料而建立之個人操縱技能基準，可對應於騎乘者來變更個人操縱技能基準。
又，於上述實施方式中，個人操縱技能基準係根據基於使用多種技能水準之騎乘者之評估結果算出之一般評估基準，對操縱技能基準設定用個人行駛資料進行評估所得之結果而獲得。然而，上述個人操縱技能基準亦可藉由其他方法求出。例如，上述個人操縱技能基準亦可根據使用以往決定之個人操縱技能基準對上述操縱技能基準設定用個人行駛資料進行評估所得之結果而求出。藉此，上述個人操縱技能基準可設為以騎乘者為基準之操縱技能基準。
[產業上之可利用性]
本發明可應用於提高了操縱技能之評估結果之辨識率的傾斜車輛操縱技能判定裝置。
1:傾斜車輛
2:車體
3:前輪
4:後輪
5:車體外殼
7a:前座部
7b:雙人座部
8:動力單元(驅動源)
9:前叉
10:車體框架
13:前輪刹車
15a:監視器
15b:揚聲器
15c:振動器
16:頭盔
17:後輪刹車
20:傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置
21:車輛狀態檢測部
22:迴轉運動判定部
23:個人操縱技能基準設定部
24:個人操縱技能評估結果建立部
25:輸出控制部
60:操作輸入元件
60d:腳蹬
60e:把手桿

Claims (15)

  1. 一種傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其係於傾斜車輛行駛中提示騎乘者之操縱技能之評估結果，上述傾斜車輛具備於左迴轉中向左傾斜且於右迴轉中向右傾斜之車體、及由上述騎乘者操作之操作輸入元件；且具備：個人操縱技能基準設定部，其於上述車體向左傾斜之左迴轉中或上述車體向右傾斜之右迴轉中，獲取與因上述騎乘者對上述操作輸入元件之操作而發生變化之上述傾斜車輛之車輛狀態相關的操縱技能基準設定用個人行駛資料，基於所獲取之上述操縱技能基準設定用個人行駛資料來設定表示個人之操縱技能之個人操縱技能基準；個人操縱技能評估結果建立部，其於獲取上述操縱技能基準設定用個人行駛資料後且於上述車體向左傾斜之左迴轉中或上述車體向右傾斜之右迴轉中，獲取與因上述騎乘者對上述操作輸入元件之操作而發生變化之車輛狀態相關之評估用個人行駛資料，基於上述個人操縱技能基準，對所獲取之上述評估用個人行駛資料進行評估，藉此，於包含上述車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之上述傾斜車輛之上述行駛中，建立進行上述評估所得之個人操縱技能評估結果；及輸出控制部，其於包含上述車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之上述傾斜車輛之上述行駛中獲取上述個人操縱技能評估結果，將所獲取之上述個人操縱技能評估結果於包含上述車體向左傾斜之左迴轉或上述車體向右傾斜之右迴轉之上述傾斜車輛之上述行駛中輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
  2. 如請求項1之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料之至少一個評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
  3. 如請求項2之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料之複數個評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
  4. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部基於在上述傾斜車輛之上述行駛中獲取或在上述行駛之前之上述傾斜車輛之行駛中獲取的上述操縱技能基準設定用個人行駛資料，設定上述個人操縱技能基準。
  5. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部根據基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料，從預先記憶之表示操縱技能之操縱技能基準中選擇之評估結果，或基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料建立之評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
  6. 如請求項4之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部根據基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料，從預先記憶之表示操縱技能之操縱技能基準中選擇之評估結 果，或基於上述操縱技能基準設定用個人行駛資料建立之評估結果來設定上述個人操縱技能基準。
  7. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部根據評估結果來設定上述個人操縱技能基準，該評估結果係利用以往設定之個人操縱技能基準評估上述操縱技能基準設定用個人行駛資料所得。
  8. 如請求項4之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述個人操縱技能基準設定部根據評估結果來設定上述個人操縱技能基準，該評估結果係利用以往設定之個人操縱技能基準評估上述操縱技能基準設定用個人行駛資料所得。
  9. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述輸出控制部於上述傾斜車輛之上述行駛中，將上述傾斜車輛之上述行駛中獲取之上述個人操縱技能評估結果輸出至藉由數值以外之資訊提示之聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
  10. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述輸出控制部於上述傾斜車輛之上述行駛中之從獲取上述個人操縱技能評估結果至成為下一迴轉狀態之前之期間，將上述傾斜車輛之上述行駛中獲取之上述個人操縱技能評估結果輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
  11. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其中上述輸出控制部於上述傾斜車輛之上述行駛中之從迴轉狀態至成為下一迴轉狀態之前之期間，將上述傾斜車輛之上述行駛中獲取之上述個人操縱技能評估結果輸出至聽覺元件、觸覺元件或視覺元件之至少一個。
  12. 如請求項1至3中任一項之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其進而具備：車輛狀態檢測部，其檢測上述傾斜車輛之車輛狀態；及迴轉運動判定部，其基於上述車輛狀態檢測部之檢測結果判定上述傾斜車輛是否處於迴轉中。
  13. 如請求項4之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其進而具備：車輛狀態檢測部，其檢測上述傾斜車輛之車輛狀態；及迴轉運動判定部，其基於上述車輛狀態檢測部之檢測結果判定上述傾斜車輛是否處於迴轉中。
  14. 如請求項6之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其進而具備：車輛狀態檢測部，其檢測上述傾斜車輛之車輛狀態；及迴轉運動判定部，其基於上述車輛狀態檢測部之檢測結果判定上述傾斜車輛是否處於迴轉中。
  15. 如請求項8之傾斜車輛用即時資訊提示控制裝置，其進而具備： 車輛狀態檢測部，其檢測上述傾斜車輛之車輛狀態；及迴轉運動判定部，其基於上述車輛狀態檢測部之檢測結果判定上述傾斜車輛是否處於迴轉中。
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