JP6086515B1 - 運転技量評価装置、サーバ装置、運転技量評価システム、プログラムおよび運転技量評価方法 - Google Patents

Abstract

【課題】老人、病人等が定期的に実践的な運転技量評価を得ることを可能とした装置等を提供すること。【解決手段】 運転技量評価装置３は、評価基準となる基準データを記憶する記憶部８０と、車両２の挙動を示す挙動情報を検出する車両挙動検出群２０と、被検者の車両２に対する操作量を検出する車両操作量検出群３０と、教習用コースにおける車両２の位置情報を検出するＧＰＳ受信部５０とを備える。制御部１００は、検出された挙動情報と操作量と位置情報とを収集して記憶部８０の格納領域８４に格納し、格納情報と基準データとを比較等して運転技量を自動評価する。運転技量装置３は、教習所内の教習用コースにおいて、教官が同乗し被検者が運転する教習用の車両２に搭載される。【選択図】図１

Description

本発明は、運転技量を自動評価する装置に係わり、特に、教官と被検者とが同乗した車両を教習所に設けた教習コースにおいて運転する際の運転技量を自動評価する運転技量評価装置等に関する。

従来から被検者の運転技量を評価する装置が提案されている。特許文献１に記載の運転行動自動評価装置は、運転者の頭部と右足の動きを検出するセンサや自車両の位置データを検出するＧＰＳ受信機等を備え、各検出信号は、計測制御用コンピュータによって記録されて解析コンピュータで解析される。

そして、危険個所毎に最低限なすべき事故予防動作が、「左右確認動作、右足位置および車速に関する評価項目」を用いて定義されており、事故予防動作が正しくなされたか否かが評価される（特許文献１参照。）。また、左右確認動作の評価項目として、確認回数、確認深さ、確認時間、確認タイミングを挙げていた。

また、特許文献２に記載の運転評価装置では、対象行動抽出部が、特定の操作がされた運転データを多数の操作量が蓄積された操作情報記録部から抽出して運転評価部に渡し、この運転評価部は、運転モデル作成装置が生成した運転モデルと抽出した特定操作データとを比較し差分を求め、この差分値に応じてドライバの運転技量を「レベル高」、「レベル中」、「レベル低」の三段階に評価する（特許文献２参照。）。

この発明では走行局面に応じた運転評価を行うことを目的としており、例えば、急ブレーキ操作であっても走行状態にあった車両の状態を安定して停止状態とした場合には運転技量の高い運転としている。

また、特許文献３では評価情報を記憶するサーバが、更新処理を月単位と日単位とでそれぞれ実行し、このうち、月単位の更新処理では前月の診断データを記憶部より抽出し、診断ポイントをユーザＩＤ単位でまとめて累計ポイントを算出し、この累計ポイントに基づいて相対的な順位やステータス（Gold、Silver、Blue）等の評価データを算出する（特許文献３参照。）。この発明によれば、サーバが受信する診断情報の鮮度にばらつきがある場合でも、一定の信頼性のある評価情報を提供することができる。つまり、この発明は評価装置側ではなくサーバ側の信号処理に特徴がある。

第５４０８５７２号公報（第９−１５頁、第１図） 第５８６７５２４号公報（第１３−１５頁、第１図） 第５１０７８１９号公報（第１０−１４頁、第７図）

しかし、従来の運転技量評価にあっては、公道での車両走行を前提としている。そのため、例えば、加齢により運転技量の低下が否めない高齢者が定期的にその運転技量を確認したり、何らかの病に罹りリハビリを受けている障碍者が定期的にそのリハビリ効果を確認したりする事等は何ら考慮されていなかった。つまり、高齢者、障碍者等が運転評価の被検者となることなどは一切考慮されていなかった。

このような被検者のために、運転シミュレータを使用する場合も想定されるが、実際の運転を行って車両走行を行って評価しなければ、実践的ではなく、諸外国にあっても、運転シミュレータによる高齢者の運転限界に対する評価はあまり行われていない。

本発明は、かかる従来の課題を解決するためになされたもので、高齢者、障碍者のみならず正常者も含めて定期的に実践的な運転技量評価を得ることを可能とした手段を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、（１）本発明は、教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官と同乗したＣＡＮ（Controller Area Network）搭載の車両を前記被検者が運転操作する技量を自動評価する装置であって、
評価基準となるデータである基準データを記憶する記憶部と、
前記ＣＡＮ上を伝送する、前記車両の挙動を示す挙動情報を検出する車両挙動検出部と、
前記被検者の前記車両に対する操作量を検出する車両操作量検出部と、
前記教習用コースにおける前記車両の位置情報を検出する位置情報検出部と、
前記車両挙動検出部が検出した前記挙動情報と前記車両操作量検出部が検出した前記操作量と前記位置情報検出部が検出した位置情報とを収集する収集部と、
前記収集部が収集した前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に前記記憶部の所定エリアに格納する格納部と、
前記格納部が格納した収集情報と前記記憶部が記憶する前記基準データとを比較することを通じて自動評価を実行する評価部と、
前記自動評価に関する情報を表示する表示部と、を車載可能に一体とし、
前記評価部は、
前記位置情報検出部が検出した位置情報で求めた走行軌跡と、前記教習用コース内において予め設定した楕円状走行コースとの距離差を評価する手段を更に備え、
前記基準データは、イベント発生時の操作量に対するイベント発生時基準データであり、
前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させ、
前記評価部が実行する前記自動評価は、
前記イベントの発生時に前記車両操作量検出部により検出された前記操作量と、対応する前記イベント発生時基準データとを比較し、その差分が所定値以上の場合に前記被験者のポイントを下げることである運転技量評価装置とした。

この装置によれば、まず、記憶部は、評価基準となるデータである基準データを不揮発的に記憶する。基準データは、教習用コースにおいて優良運転者が運転した際に収集した、挙動情報と操作量とを時系列で対応付けたデータとすれば良く、例えば優良運転者一人のものでも複数人のデータを平均したものでも良い。車両挙動検出部は、車両に搭載されたＣＡＮ（Controller Area Network）を利用して車両の挙動を示す挙動情報を検出し、車両操作量検出部は、被検者の前記車両に対する操作量を検出し、位置情報検出部は、教習用コースにおける車両の位置情報を検出する。また、収集部は、車両挙動検出部が検出した挙動情報と車両操作量検出部が検出した操作量と位置情報検出部が検出した位置情報とを定期的に収集する。

次いで、格納部は、収集部が収集した挙動情報と操作量と位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に記憶部の所定エリアに格納する。これにより、多数の被験者のデータを管理し易くしサーバ装置等に送信してデータ管理する際にもデータ管理がし易くなる。そして、評価部は、格納部が格納した収集情報と記憶部に記憶され対応する基準データとを比較することを通じて被検者の運転技量を自動評価する。評価部は、位置情報検出部が検出した位置情報で求めた走行軌跡と楕円状走行コースとの距離差を評価することができる。これにより、例えば曲線部の膨らみ等も適切に評価できる。そして、教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官とが同一車両に同乗し評価対象となる運転走行が行われ、当該車両にはこの運転技量評価装置が搭載されている。これにより、高齢者、障碍者等が定期的に実践的な運転技量評価を得ることが可能となる。しかも、運転シミュレータとは異なり実際の車両運転を評価対象とするので評価結果の信頼性もある。

（２）請求項１に記載の運転技量評価装置において、
少なくとも前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを、サーバ装置に送信する送信部を更に備えた構成によれば、サーバ装置に被検者のデータが蓄積される。これを利用して例えば事後的に医療診断等を行うことが可能になる。

（３）上述したように、本発明の運転技量評価装置において、
前記評価部は、
前記位置情報検出部が検出した前記位置情報に基づいて得られる走行軌跡の前記教習用コースへの適合度を評価する手段を更に備えた構成とする。

この発明によれば、評価手段は、前記位置情報検出手段が検出した位置情報に基づいて得られた走行軌跡の教習用コースへの適合度を評価する。例えば走行軌跡が、教習所コースから逸脱した場合には評価を低くすることが挙げられる。これによればコース逸脱やカーブでの膨らみ等が無かったか否かを評価することが可能になる。

（４）上述したように、運転技量評価装置において、
前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させる構成も提案される。

この構成によれば、教官が、教官用携帯端末装置に対してイベント発生操作を行うことにより、イベントを発生させることができるので、急なイベント発生に対する対応技量も評価することが可能となる。

（５）請求項１および２の内のいずれか一項に記載の運転技量評価装置において、
前記イベントは、
前記教習用コース内において、設置されている信号機の点灯色を制御すること、および／または、人間を模した人形を飛び出し制御する等が挙げられる。「人間を模した人形の飛び出し」は、急な人の飛び出しを模擬しているし、また、信号機は実際に設けられているものと同一なものを設置すれば、実践的な評価が可能となる。

（６）請求項１、２および３の内のいずれか一項に記載の運転技量評価装置であって、
前記教官用携帯端末装置の操作に応じて、前記教官が行った評価を示すデータである教官データを送信する教官データ送信部を更に備えた構成とすれば、教官が評価した評価データである教官データも送信することが可能である。この送信先は、基本的には各種データを管理するサーバ装置であるが、これ以外の装置にも送信可能である。この結果、自動評価では評価しきれない事項に対する評価データも蓄積可能になる。

（７）教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官とが同乗したＣＡＮ（Controller Area Network）搭載の車両を前記被検者が運転操作する技量を自動評価する装置に、
評価基準となるデータである基準データを記憶部に記憶する記憶機能と、
前記ＣＡＮ上を伝送する、前記車両の挙動を示す挙動情報を検出する車両挙動検出機能と、
前記被検者の前記車両に対する操作量を検出する車両操作量検出機能と、
前記教習用コースにおける前記車両の位置情報を検出する位置情報検出機能と、
前記車両挙動検出機能が検出した前記挙動情報と前記車両操作量検出機能が検出した前記操作量と前記位置情報検出機能が検出した位置情報とを収集する収集機能と、
前記収集機能が収集した前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に前記記憶部の所定エリアに格納する格納機能と、
前記格納機能が格納した収集情報と前記記憶部が記憶する前記基準データとを比較することを通じて自動評価を実行する評価機能と、
前記自動評価に関する情報を表示する表示機能と、を車載可能に一体とし、
前記評価機能は、
前記位置情報検出機能が検出した位置情報で求めた走行軌跡と、前記教習用コース内において予め設定した楕円状走行コースとの距離差を評価する機能を更に実現させるためのプログラムで、
前記基準データは、イベント発生時の操作量に対するイベント発生時基準データであり、
前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させ、
前記評価機能による前記自動評価は、
前記イベントの発生時に前記車両操作量検出部により検出された前記操作量と、対応する前記イベント発生時基準データとを比較し、その差分が所定値以上の場合に前記被験者のポイントを下げることであるプログラムも提案される。

このプログラムを実行すると、運転技量を自動評価する装置に各機能を実現することが可能となり、この結果、請求項１と同様の効果を得ることができる。

（８）請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置から送信されるデータを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記データを格納するサーバ側格納部と、
前記格納部によって格納されたデータを表示するサーバ側表示部と、を備えたサーバ装置も提供される。このサーバ装置にあっては、受信部が、上記のいずれかの運転技量評価装置から送信されるデータを受信し、サーバ側格納部は、受信部が受信した前記データを格納する。この結果、各種のデータを蓄積することが可能となる。また、サーバ側表示部は格納部によって格納されたデータを表示するので、表示データを見ながら自動評価ではできない細かな評価も可能となる。

（９）サーバ装置に、
請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置から送信されるデータを受信する受信機能と、
前記受信機能が受信した前記データを格納するサーバ側格納機能と、
前記格納機能によって格納されたデータを表示する表示機能と、を実現するためのプログラムも提案される。

このプログラムを実行すると、サーバ装置に、各機能を実現することが可能になり、この結果、請求項５と同様の効果を得ることができる。
（１０）請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置と、
前記いずれか１つの運転技量評価装置とデータ通信を行うサーバ装置と、
前記サーバ装置で制御されるイベント発生装置と、を有する運転技量評価システムも提案される。本システムによれば、例えば運転技量評価装置が収集した各種データをサーバ装置に蓄積することができる。また、サーバ装置によってイベント発生装置を制御することができる。

（１１）教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官とが同乗したＣＡＮ（Controller Area Network）搭載の車両に搭載可能な運転技能評価装置を使用して、前記被検者が運転操作する技量を自動評価する運転技量評価方法であって、
評価基準となるデータである基準データを記憶部に記憶する記憶工程と、
前記ＣＡＮ上を伝送する、前記車両の挙動を示す挙動情報を検出する挙動情報検出工程と、
前記被検者の前記車両に対する操作量を検出する操作量検出工程と、
前記教習用コースにおける前記車両の位置情報を検出する位置情報検出工程と、
前記挙動検出工程が検出した前記挙動情報と前記操作量検出工程が検出した前記操作量と前記位置情報検出工程が検出した位置情報とを収集する収集工程と、
前記収集工程が収集した前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に前記記憶部の所定エリアに格納する格納工程と、
前記格納工程が格納した収集情報と前記記憶部が記憶する前記基準データとを比較することを通じて自動評価を実行する評価工程と、
前記自動評価に関する情報を表示する表示工程と、を含み、
前記評価工程は、
前記位置情報検出工程が検出した位置情報で求めた走行軌跡と、前記教習用コース内において予め設定した楕円状走行コースとの距離差を評価する工程を更に備え、
前記基準データは、イベント発生時の操作量に対するイベント発生時基準データであり、
前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させ、
前記評価工程における前記自動評価は、
前記イベントの発生時に前記車両操作量検出部により検出された前記操作量と、対応する前記イベント発生時基準データとを比較し、その差分が所定値以上の場合に前記被験者のポイントを下げることである運転技量評価方法も提案される。

この方法によれば、まず、記憶部に、評価基準となるデータである基準データを記憶しておく。次いで、ＣＡＮ（Controller Area Network）搭載車両のＣＡＮ上を伝送する、車両の挙動を示す挙動情報を検出し、被検者の車両に対する操作量を検出し、車両の位置情報を検出する。さらに、収集した挙動情報と操作量と位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に記憶部の所定エリアに格納する。そして、これら格納された情報を記憶部に記憶されている夫々に対応する基準データと比較することを通して被検者の運転技量を自動評価しこの評価情報を表示する。評価工程は更に、位置情報検出工程が検出した位置情報で求めた走行軌跡と楕円状走行コースとの距離差を評価する。そして、教習所の教習コースにおいて、被検者と教官とが同乗した車両をこの被検者が運転操作する技量を自動評価するので、請求項１と同様の効果を得ることができる。

本発明によれば、高齢者、障碍者のみならず正常者も含めて定期的に実践的な運転技量評価を得ることを可能とした装置等を提供することができるという効果が得られる。

運転技量評価装置３を含む運転技量評価システム１の構成の説明図である。 制御部１００の構成図である。 サーバ装置２００の構成図である。 教習所コースの構成図である。 制御部１００、サーバ装置２００、教官用携帯端末装置９０の動作の説明図である。 データ格納状態の説明図である。 ＧＰＳ軌跡評価の動作例（表示画面例）の説明図である。 運転技量評価例の説明図である。 イベント動作の説明する模式的な説明図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、教習時には車両２の運転席に被検者（評価対象者）である運転者が着座し、助手席には指導・評価を行う教官が着座する。被検者と教官とは車両２に同乗し被検者は教官の指導等を受ける。

（全体構成）
図１は、運転技量評価装置３を含んだ運転技量評価システム１の構成図である。この運転技量評価システム１は、車両２に搭載した運転技量評価装置３と、サーバ装置２００とを有して構成される。運転技量評価装置３とサーバ装置２００との間で所要のデータが無線通信可能に構成されている。また、運転技量評価装置３を構成し、教官が携帯する端末装置である教官用携帯端末装置９０と、サーバ装置２００との間でも所要のデータを無線通信可能に構成されている。さらに、サーバ装置２００は、イベントの発生手段としての人形飛び出し装置３００および信号機４００を動作制御するための制御信号を送信可能に構成されている。サーバ装置２００とイベント発生手段とは、無線通信あるいは有線通信可能に接続されている。

（運転技量評価装置３）
図１に示すように、運転技量評価装置３は、車両の挙動を示す情報である挙動情報を検出する検出部を複数備えた車両挙動検出群２０と、被検者の車両に対する操作量を検出する検出部を複数備えた車両操作量検出群３０と、被検者の姿勢や関節の動きを検出するセンサを複数備えた（図示は１個のみ）姿勢・関節動き検出群４０と、車両の位置情報となるＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信部５０と、装置動作を統括制御する制御部１００とを有している。制御部１００には、所要の情報を表示するための表示部６０と、操作を入力するための操作部７０と、各データや基準データを記憶する記憶部８０とが接続されている。さらに、本装置は、教官用携帯端末装置９０も含まれて構成されている。記憶部８０には不揮発的に基準データが記憶されている。また、記憶部８０には、制御部１００が収集したデータを格納するための格納領域８４が形成されている。ＧＰＳ受信部５０等と制御部１００との接続は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信手段で行っても良いし、ＵＳＢケーブル等の有線接続を行っても良い。

記憶部８０が不揮発的に記憶する「基準データ」は、教習用コースにおいて優良運転者が運転した際に収集した、挙動情報と車両操作量とその他データ（ＧＰＳ情報、姿勢・関節動き等）とを時系列で対応付けて構成したデータであり、優良運転者一人のデータであっても良いし、複数人の優良運転者のデータを平均化したものであっても良い。

車両挙動検出群２０は、車速度検出部２２、加速度検出部２４および角速度検出部２６を有している。車速度検出部２２は、車両の速度に応じた車速度データを出力する。加速度検出部２４は、車両の加速度に応じた加速度データを出力する。角速度検出部２６は、例えば鉛直方向１軸の周りの角速度（ヨーレート）に応じた角速度データを出力する。角速度データは時計回りを負方向、反時計回りを正方向として出力される（この逆でも良い）。なお、ＣＡＮ搭載車両（CAN：Controller Area Network）であれば、ＣＡＮから各種車両挙動データや各種操作量データを取り出すことも可能である。車両挙動検出群２０を構成する検出部は、図１に示したものに限られない。

車両操作量検出群３０は、アクセルペダル踏み角検出部３２、ブレーキペダル踏み角検出部３４および操舵角検出部３６を有している。アクセルペダル踏み角検出部３２は、アクセルペダルの踏み込み角度を検出し対応するアクセルペダル踏み角データを出力する。ブレーキペダル踏み角検出部３４は、ブレーキペダルの踏み込み角度を検出し対応するブレーキペダル踏み込みデータを出力する。両ペダルの踏み角は、例えばペダルを踏み込んでいない場合に「０度」とし、ペダルの踏み込み量に応じて踏み角が増加する構成である。操舵角検出部３６は、ステアリングの操作量に応じた操舵角を出力する。車両操作量検出群３０を構成する検出部は、図１に示したものに限られない。

姿勢・関節動き検出群４０は、視野計４２を有している。視野計４２は、被検者の視線の動きを計測しこの計測結果に応じた視野データを出力する。この他に、例えば、関節の動きに応じたデータを出力する筋電位測定器、キャプチャ用の衣装を着用した被検者の動きに応じたモーションデータを出力するモーションキャプチャ等も挙げられる。姿勢や関節の動きを検出可能な他のウエラブルデバイスも開発されておりこれらを採用しても良い。

（制御部１００の構成）
図２は制御部１００の構成図である。制御部１００は、送られてくるアナログデータを信号処理可能にデジタルに変換するＡ／Ｄ変換部１０２と、インターフエイスとして機能するＩ／Ｆ１０４と、制御統括を行うＣＰＵ１０６と、プログラムを不揮発的に記録するＲＯＭ１０７と、ＲＡＭ１０８と、サーバ装置２００や教官用携帯端末装置９０との通信を行う通信部１１０とを有し、これらは互いに所要の情報を送受信可能にバス１１２で接続されている。

ＣＰＵ１０６は、ＲＯＭ１０７に記録されているプログラムを、ＲＡＭ１０８をワークエリアとして実行していくことによって、後に説明する装置動作が実現可能である。また、表示部６０、操作部７０および記憶部８０はＩ／Ｆ１０４を介してＵＳＢケーブル等で接続されている。通信部１１０は、例えばＰＨＳ・携帯電話等で実現可能である。また、通信部１１０は、サーバ装置２００とのデータ通信を行わずに、教官用携帯端末装置９０にデータを送り、データを受信した教官用携帯端末装置９０がサーバ装置２００にデータを送信可能にする構成としても良い。

教官用携帯端末装置９０は、無線通信機能を有する携帯型の端末装置、具体的にはiPad（登録商標）、iphone（登録商標）等の端末装置で構成すれば良い。教官が教官用携帯端末装置９０を操作することによって、運転技量評価装置３０で評価仕切れない評価項目を教官データとしてサーバ装置２００に送信させる。この評価仕切れない項目とは、例えばバックミラーでの確認タイミング、ウインカーを出すタイミング等が様々なものが挙げられる。

（サーバ装置２００の構成）
図３は、サーバ装置２００の構成図である。サーバ装置２００は、通信部２０５と、操作入力のための操作部２１０と、情報を表示するための表示部２１５と、動作を統括制御する制御部２２０と、記憶部２２５とを有している。通信部２０５は、運転技量評価装置３および教官用携帯端末装置９０との間でデータ通信を行ったり、人形飛び出し装置３００および／または信号機４００に対して制御信号を送信したりする。これによって、人形飛び出し装置３００から人間を模したダミー人形が飛び出したり、信号機４００の色表示が変化したりする。

記憶部２２５は、運転技量評価装置３が送信しサーバ装置２００の通信部２０５が受信した各データを順次記憶して行く。記憶部２２５は、受信データと被検者を識別する識別子ＩＤとを関連付けて記憶する。図６は、記憶部２２５におけるデータの格納状態を示す模式的説明図である。時刻ｔ０から始まって、時刻「ｔ０＋ｎΔｔ」まで、時間間隔Δｔ毎に受信された各データを、受信時刻に対応付けて時系列的に記憶されている。この例では評価開始時刻がｔ０であり、評価終了時刻が「ｔ０＋ｎΔｔ」である。

その間、時間Δｔ毎に各データが送信されてきて、サーバ装置２００が受信して記憶する。例えば車速データは「Ｖ１」、「Ｖ２」、…、「ＶＮ」となっている。また、教官データも「ＫＤ１」、「ＫＤ２」、…、「ＫＤＮ」と受信して記憶されている。なお、識別子ＩＤ「０００１」の被検者が、後日再度評価を受ける場合等には、過去の評価用データを残しつつ新たな評価用データを、識別子ＩＤ「０００１」に対する格納エリアに格納するので、識別子ＩＤ「０００１」の被検者に対する評価用データが蓄積されていく。

また、記憶部２２５の所定領域には、サーバ装置の動作プログラムが記憶されており、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ等のプロセッサで成る制御部２２０は、この動作プログラムを実行することによってサーバ装置の各種動作が実現可能になっている。サーバ装置２００は、蓄積された評価用データを他の場所に設置されたコンピュータに送信することが可能である。サーバ装置２００は評価用データを単に蓄積するクラウド型コンピュータとして機能させることもできるし、評価アルゴリズムで被検者の運転技量を評価する機能を有する構成とすることもできる。またサーバ装置２００の設置場所は、教習所事務所とするほかに他の場所にとすることも可能である。

図４は、教習所の教習コースの一例である。この走行予定コース例Ｃ１では、Ｓ字カーブＳＣ、車庫入れＳ１を通らないが、クランクＣＬを通っている。例えば、同一走行コースでのリハビリの効果を評価するため等には、走行コースを固定しておくとその効果の時間変化を観察することができる。教習コースは、一般公道に比べれば、走行範囲がかなり限定されているため、高齢者、障碍者等が定期的（例えば半年毎）に運転技量評価を受けるのに適している。

（全体動作）
次に、図５、図７、図８等を参照して動作を説明する。最初にステップＳ５００において、制御部１００は、車両挙動検出群２０、車両操作量検出群３０、姿勢・関節動き検出群４０、および、ＧＰＳ受信部５０等が検出したデータを所定時間間隔Δｔ毎に収集する。より具体的には、車両挙動検出群２０からの収集データは、車速度検出部２２からの車速データ、加速度検出部２４からの加速データ、および、角速度検出部２６からの角速度データ（ヨーレート）である。また、車両操作量検出群３０からの収集データは、アクセルペダル踏み角検出部３２からのアクセルペダル踏み角データ、ブレーキペダル踏み角検出部３４からのブレーキペダル踏み角データ、および、操舵角検出部３６からの操舵角データである。なお、操作部７０の設定操作によって、Δｔは適宜設定可能である。

次に、ステップＳ５０５において、制御部１００は、収集したデータを記憶部８０の格納領域８４に格納する。この格納状態は先程説明したサーバ装置２００でのデータ格納状態例と同じである（図６参照）。ステップＳ５００とステップＳ５０５とを所定時間間隔Δｔ毎に繰り返して総てのデータを収集して、ステップＳ５１０において、格納したデータを被検者の識別子ＩＤ（操作部７０で入力操作済みのＩＤ）と共にサーバ装置２００に送信する。なお、ステップＳ５００でデータ収集する度にデータ格納、データ送信を行うようにしても良い。ステップＳ５１０では、記憶部８０の格納領域８４に格納されている、当該被検者のデータを総てサーバ装置２００に送信する。

次に、制御部１００は、ステップＳ５１５において、収集したデータと基準データとの比較等を行う評価処理を実行し、ステップＳ５２０において、この評価結果をＧＵＩ等で表示部６０に表示する。表示部６０が評価結果をレーダチャート型で表示したり、時間経過で表示したりする。ＧＵＩは特にユーザフレンドリーなものであるものが好ましい。

一方、サーバ装置２００は、ステップＳ５３０で、運転技量評価装置３の制御部１００から送信されてきたデータを通信部２０５が受信し、ステップＳ５３５において、サーバ装置２００の制御部２２０が、受信した識別子に対応する、記憶部２２５内の格納エリアに受信データを格納する。次いで、ステップＳ５４０において、制御部２２０は、ＧＰＳデータを使用してＧＰＳ軌跡評価を行って、最後にステップＳ５４５において、制御部２２０は、医療診断処理を行う。

この医療診断処理は、医療診断用のアルゴリズムを実行し格納されているデータに基づいて医療診断することも可能であるし、また、医療機関等に設置されたコンピュータに格納されているデータを送信して医師等の診断を仰ぐ事もできる。

また、サーバ装置２００は、ステップＳ５５０において、教官用携帯端末装置９０から送信される教官データを受信して記憶部２２５の格納領域に格納する。教官用携帯端末装置９０から、被検者の識別子ＩＤも送信されてくるようにすれば、教官データも識別子に対応付けて記憶することができる。

（評価動作）
次に、ステップＳ５１５において制御部１００が行う評価処理、ステップＳ５４０においてサーバ装置２００が行うＧＰＳ軌跡評価について説明する。このＧＰＳ軌跡評価は、運転技量評価装置３の制御部１００が実行するようにしても良い。これらの処理は、制御部１００によって収集され、記憶部８０の格納領域８４に格納された各データと対応する基準データとを比較評価することによって実行できる。

（ＧＰＳ軌跡評価）
図７は、サーバ装置２００の表示部２１５の表示画面の表示状態の説明図である。制御部２２０が受け取ったＧＰＳデータに基づいて、被検者の位置の軌跡をＸ−Ｙ座標系で表示している。楕円状の走行コースは予め設定した被検者の走行コースを示している。制御部２２０は、表示画面に前もって走行コース（実線）を表示する。次に、制御部２２０は、記憶部２２５に記憶されているＧＰＳデータを時間順に位置データに変換し、この変換された位置データに基づいて表示画面上に走行ポイントを描画する。

図７の表示例では、被検者の走行軌跡は右上曲線部で少し膨らんでいるのが目視で分かる（点線表示）。制御部２２０は、実際の走行軌跡と走行コースとの距離差（例えば同一Ｘ座標でのＹ方向の差）の最大値が所定値以上の場合には、表示画面で警告メッセージを表示すると共に、当該被検者のポイントから所定ポイントを減じる等の、走行軌跡の設定コースに対する適合度を評価する処理を行う。

あるいは、位置の基準データの最大値ＹＭＡＸと最小値ＹＭＩＮの差と、被検者の走行軌跡位置データのＹ方向の最大値Ｙ１と最小値Ｙ２の差とを比較して、両差が所定以上の場合には、走行軌跡が基準データに比較していびつである等の評価を行うことができる。先にも述べたように、このＧＰＳ軌跡評価は、運転技量装置３側で行うこともできるし、サーバ装置２００側で行うこともできる。

（ステップＳ５１５における評価処理例）
図８の運動技量評価例説明図のステップＳ８００において、制御部１００は、対象となる各データが、減速すべき位置（減速ポイント）におけるものか否かを判定する。減速ポイントは例えば設定コースで予め設定されており、その減速ポイントの位置と車両２の位置との差が所定量になる場合には、制御部１００は、車両２が減速ポイントに来たと判定する。減速ポイントは車速度の基準データにおいて所定値以上の車速度差があるポイントを選択することも可能である。「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ８０５に進みそれ以外の場合（Ｎｏ）にはステップＳ８００でウエイトする。

次に、制御部１００が、当該減速ポイントでアクセルペダルを踏んでいないか否かを、当該減速ポイントの位置データに対応するアクセルペダル踏み角データが「０度」か否かで判定する。アクセルペダルを踏んでいないと判定した場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ８１５に進む一方、アクセルペダルを踏んでいると判断した場合（Ｎｏ）にはステップＳ８１０において、被検者ポイント（ＰＯＩＮＴ）から「１０ポイント」減じる評価とし、ステップＳ８１５に進む。ブレーキペダルを踏むべき位置でアクセルペダルを踏み込んだので減点評価行う。

次に、ステップＳ８１５において、当該減速ポイントでブレーキペダルを踏んでいるか否かを、当該減速ポイントに対応するブレーキペダル踏み角データが「０度」か否かで判定する。ブレーキペダルを踏んでいると判定した場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ８３０に進む一方、ブレーキペダルを踏んでいると判断した場合（Ｎｏ）にはステップ８３０において、被検者ポイント（ＰＯＩＮＴ）から「５ポイント」減じる評価としステップＳ８３０に進む。ブレーキペダルを踏み位置でブレーキペダルへの応答を即座に行わなかったため、減点評価を行う。

そして、ステップＳ８３０において、当該減速ポイントでの車両のヨーレートデータと基準データの差の絶対値が、所定値ＹＲＡＴＥ以上の場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ８３５に進み、被検者ポイント（ＰＯＩＮＴ）から「５ポイント」減じる評価として、評価例の処理を終了する。一方、所定値ＹＲＡＴＥ未満の場合（Ｎｏ）にはステップＳ８３５を経ずに評価例の処理を終了する。ステップＳ８３５で被検者ポイントを減じるのは、ヨーレートとヨーレート基準データとの差の絶対値が大きな場合には、優良運転操作と比較して、車両鉛直方向に回転軸を想定した場合の回転速度（角速度）が大きく車両の蛇行等があるとの減点評価をする。そして、制御部１００は、例えば被検者ポイント（ＰＯＩＮＴ）等を表示部６０にユーザフレンドリーに表示する。

図８の例では、位置データと位置情報の基準データとを比較する処理（ステップＳ８００）と、車両挙動データと車両挙動の基準データとを比較する処理（例えばステップＳ８３０）と、操作量と操作量の基準データ（例えばステップＳ８０５）とを比較する処理とを直列的実行する例について説明したが、例えば、位置データ、挙動データおよび操作量データと、それぞれに対応する基準データ（位置データ、挙動基準データおよび操作量基準データ）とを同時に比較して評価する構成とすることも可能である。例えば車速度、アクセルペダル踏み角および走行軌跡を同時にそれぞれの基準データ（車速度基準データ、アクセルペダル踏み角基準データ、位置データ）と比較する等が挙げられる。

また、減速すべき位置（減速ポイント）は、ＧＰＳ受信部５０が受信したＧＰＳデータを用いて判断しても良いし、走行コースを挟んで設けたスタンド型送・受光部を多数箇所に配置し送信光が車両によって遮られたことに応じて遮光信号に基づいて、被検者の各データを取り込むようにしても良い。

以上のように、記憶部８０に基準データを記憶しておき、次いで、制御部１００は、車両の挙動を示す挙動情報を検出し、被検者の車両に対する操作量を検出する。さらに、制御部１００が、挙動情報および操作量とそれぞれに対応する基準データとを比較することを通して被検者の運転技量を自動評価し評価結果を表示部６０に表示する。そして、被検者と教官とが同一車両に乗り込んで、教習所内に設けられた教習用コースにおいて被検者が車両を運転する際の運転技量を評価するので、老人、病人等が定期的に実践的な運転技量評価を得ることができるようになる。

（イベント発生動作）
図９はイベント動作を説明する模式的な説明図である。図面下側に示すように、車両２に搭載されたリモコンスイッチ５１０の操作（教官が操作）によって赤外線あるいは超音波の制御信号（リモコン信号）が送信される。制御盤４１０に内蔵されるリモコン受信装置４２０は、リモコンスイッチ５１０からの制御信号を受信しこの受信制御信号は、同じく制御盤４１０に内蔵されるＰＬＣ４１５（Programmable Logic Controller）を介して、信号機４００に送られる。この結果、信号機４００をリモコンスイッチ５１０の操作によって制御できる。

また、制御盤３４０に内蔵されるリモコン受信装置３５０は、リモコンスイッチ５１０から送信される制御信号を受信する。この制御信号は、同じく制御盤３４０に内蔵される制御装置３４５に送られる。すると、制御装置３４５は、モータ３２０を駆動制御するので、ワイヤー３０５の巻き取り制御が行われて、人間を模した人形３３０は、教習所内の設定コース上に飛び出す。このようにして、教官によるリモコンスイッチ５１０の操作によって、イベント発生を実現することが可能になる。なお、リモコンスイッチ５１０の操作によって、信号機４００の制御のみ、あるいは、人形飛び出し装置３００の制御のみを行うようにすることが可能である。

このイベントは、教官が携帯する教官用携帯端末装置９０を操作することによっても実現可能である。教官がイベント発生用のコマンドを教官用携帯端末装置９０に入力すると、無線通信によってサーバ装置２００の通信部２０５がこれを受信する。これに応答して、制御部２２０は、制御信号を送信する。この制御信号は図９の上左側に記載した教習所事務所に設置されているルーター５００によって中継され、この中継された制御信号は有線ＬＡＮを介して制御盤４１０に内蔵されたＰＬＣ４１５に渡される。

ＰＬＣ４１５は、制御信号を信号機４００に送信したり、制御盤３４０に内蔵された制御装置３４５に送信したりするので、信号機４００の点灯制御や飛び出し人形３３０の飛び出し制御を可能とする。なお、教官による教官用携帯端末装置９０の操作によって、信号機４００の制御のみ、あるいは、人形飛び出し装置３００の制御のみを行うようにすることが可能である。

そして、イベント発生に対する優良ドライバの操作量データであるイベント発生時基準データを予め記憶部８０に記憶しておき、制御部１００が、このイベント発生時基準データと、イベント発生に対する被検者の車両操作による操作量データとを比較し、例えばその差分等が所定値以上になった場合に評価を下げるなどすることによって自動評価を行える。この処理は、サーバ装置２００側が行うようにしても良い。併せて、教官が、教官データを教官用携帯端末装置９０からサーバ装置２００に送る構成とすることもできる。

（その他）
（１）操作量の検出態様としては、他にチェンジレバーのシフト位置（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ等）を検出すること、ウインカー操作を検出すること等が挙げられるがこの限りでない、また、車両の挙動の検出態様としては、脱輪状態の検出、車両傾き等が挙げられる。シフト位置、ウインカー操作、脱輪状態、車両傾き等は、それぞれ各々を検出するためのセンサを車両２に装着すれば良い。
（２）ＣＡＮ搭載車であれば、ＣＡＮ上を流れる詳細なデータをとりこむことができこれを評価対象とし、サーバ装置２００にも蓄積させることができる。ＣＡＮデータとしては、例えばアクセルペダル踏み込みタイミング、ブレーキペダル踏み込みタイミング等が挙げられるがこれらに限られない。
（３）ドライブレコーダを車載してこれによって得られた画像データ等もサーバ装置２００に蓄積して評価用データとして用いることもできる。
（４）サーバ装置２００が、前回評価から所定期間経過した場合に評価対象者の携帯端末装置等に次回評価を促す旨の電子メールを送信することもできる。
（５）各種の操作量、挙動情報（例えばステアリング操作量、アクセル操作量、ブレーキペダル操作量、チェンジレバー操作位置、ウインカー操作、車速度等）を入力してＮＮ（ニューラルネットワーク）等で機会学習を行い、これを教師データ（基準データ）とし、実際の運転に対する評価を出力する構成とすることも可能である。

また、「車両」は４輪車のみならず２輪車も含む意味である。本発明の要旨を逸脱しない限り様々形態も本発明の範囲内のものである。

以上説明してきたように、本発明は、被検者と教官とが共に乗り物に乗り込んで運転技量を評価する場合に利用することができる。

１ 運転技量評価システム
２ 車両
３ 運転技量評価装置
２０ 車両挙動検出群
３０ 車両操作量検出群
４０ 姿勢・関節動き検出群
５０ ＧＰＳ受信部
６０ 表示部
７０ 操作部
８０ 記憶部
９０ 教官用携帯端末装置
１００ 制御部
１０６ ＣＰＵ
１０７ ＲＯＭ
１０８ ＲＡＭ
１１０ 通信部
２００ サーバ装置
２０５ 通信部
２２０ 制御部
２２５ 記憶部
３００ 人形飛び出し装置
４００ 信号機
５００ ルーター
５１０ リモコンスイッチ

Claims (10)

1. 教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官と同乗したＣＡＮ（Controller Area Network）搭載の車両を前記被検者が運転操作する技量を自動評価する装置であって、
   評価基準となるデータである基準データを記憶する記憶部と、
   前記ＣＡＮ上を伝送する、前記車両の挙動を示す挙動情報を検出する車両挙動検出部と、
   前記被検者の前記車両に対する操作量を検出する車両操作量検出部と、
   前記教習用コースにおける前記車両の位置情報を検出する位置情報検出部と、
   前記車両挙動検出部が検出した前記挙動情報と前記車両操作量検出部が検出した前記操作量と前記位置情報検出部が検出した位置情報とを収集する収集部と、
   前記収集部が収集した前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に前記記憶部の所定エリアに格納する格納部と、
   前記格納部が格納した収集情報と前記記憶部が記憶する前記基準データとを比較することを通じて自動評価を実行する評価部と、
   前記自動評価に関する情報を表示する表示部と、を車載可能に一体とし、
   前記評価部は、
   前記位置情報検出部が検出した位置情報で求めた走行軌跡と、前記教習用コース内において予め設定した楕円状走行コースとの距離差を評価する手段を更に備え、
   前記基準データは、イベント発生時の操作量に対するイベント発生時基準データであり、
   前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させ、
   前記評価部が実行する前記自動評価は、
   前記イベントの発生時に前記車両操作量検出部により検出された前記操作量と、対応する前記イベント発生時基準データとを比較し、その差分が所定値以上の場合に前記被験者のポイントを下げることである運転技量評価装置。
2. 請求項１に記載の運転技量評価装置において、
   少なくとも前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを、サーバ装置に送信する送信部を更に備えたことを特徴とする運転技量評価装置。
3. 請求項１および２の内のいずれか一項に記載の運転技量評価装置において、
   前記イベントは、
   前記教習用コース内において、設置されている信号機の点灯色を制御すること、および／または、人間を模した人形を飛び出し制御することを特徴とする運転技量評価装置。
4. 請求項１、２および３の内のいずれか一項に記載の運転技量評価装置において、
   前記教官用携帯端末装置の操作に応じて、前記教官が行った評価を示すデータである教官データを送信する教官データ送信部を更に備えたことを特徴とする運転技量評価装置。
5. 教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官とが同乗したＣＡＮ（Controller Area Network）搭載の車両を前記被検者が運転操作する技量を自動評価する装置に、
   評価基準となるデータである基準データを記憶部に記憶する記憶機能と、
   前記ＣＡＮ上を伝送する、前記車両の挙動を示す挙動情報を検出する車両挙動検出機能と、
   前記被検者の前記車両に対する操作量を検出する車両操作量検出機能と、
   前記教習用コースにおける前記車両の位置情報を検出する位置情報検出機能と、
   前記車両挙動検出機能が検出した前記挙動情報と前記車両操作量検出機能が検出した前記操作量と前記位置情報検出機能が検出した位置情報とを収集する収集機能と、
   前記収集機能が収集した前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に前記記憶部の所定エリアに格納する格納機能と、
   前記格納機能が格納した収集情報と前記記憶部が記憶する前記基準データとを比較することを通じて自動評価を実行する評価機能と、
   前記自動評価に関する情報を表示する表示機能と、を車載可能に一体とし、
   前記評価機能は、
   前記位置情報検出機能が検出した位置情報で求めた走行軌跡と、前記教習用コース内において予め設定した楕円状走行コースとの距離差を評価する機能を更に実現させるためのプログラムで、
   前記基準データは、イベント発生時の操作量に対するイベント発生時基準データであり、
   前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させ、
   前記評価機能おける前記自動評価は、
   前記イベントの発生時に前記車両操作量検出部により検出された前記操作量と、対応する前記イベント発生時基準データとを比較し、その差分が所定値以上の場合に前記被験者のポイントを下げることであるプログラム。
6. 請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置から送信されるデータを受信する受信部と、
   前記受信部が受信した前記データを格納するサーバ側格納部と、
   前記格納部によって格納されたデータを表示するサーバ側表示部と、を備えたサーバ装置。
7. サーバ装置に、
   請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置から送信されるデータを受信する受信機能と、
   前記受信機能が受信した前記データを格納するサーバ側格納機能と、
   前記格納機能によって格納されたデータを表示する表示機能と、を実現するためのプログラム。
8. 請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置と、
   前記いずれか１つの運転技量評価装置とデータ通信を行うサーバ装置と、
   前記サーバ装置で制御されるイベント発生装置と、を有する運転技量評価システム。
9. 請求項１、２、３および４の内のいずれか１つの運転技量評価装置を搭載した移動体。
10. 教習所内に設けられた教習用コースにおいて、被検者と教官とが同乗したＣＡＮ（Controller Area Network）搭載の車両に搭載可能な運転技能評価装置を使用して、前記被検者が運転操作する技量を自動評価する運転技量評価方法であって、
    評価基準となるデータである基準データを記憶部に記憶する記憶工程と、
    前記ＣＡＮ上を伝送する、前記車両の挙動を示す挙動情報を検出する挙動情報検出工程と、
    前記被検者の前記車両に対する操作量を検出する操作量検出工程と、
    前記教習用コースにおける前記車両の位置情報を検出する位置情報検出工程と、
    前記挙動検出工程が検出した前記挙動情報と前記操作量検出工程が検出した前記操作量と前記位置情報検出工程が検出した位置情報とを収集する収集工程と、
    前記収集工程が収集した前記挙動情報と前記操作量と前記位置情報とを関連付けて対応する被検者識別子と共に前記記憶部の所定エリアに格納する格納工程と、
    前記格納工程が格納した収集情報と前記記憶部が記憶する前記基準データとを比較することを通じて自動評価を実行する評価工程と、
    前記自動評価に関する情報を表示する表示工程と、を含み、
    前記評価工程は、
    前記位置情報検出工程が検出した位置情報で求めた走行軌跡と、前記教習用コース内において予め設定した楕円状走行コースとの距離差を評価する工程を更に備え、
    前記基準データは、イベント発生時の操作量に対するイベント発生時基準データであり、
    前記教官の教官用携帯端末装置からイベント操作信号が送信されたことに応じて、前記教習用コース内においてイベントを発生させ、
    前記評価工程における前記自動評価は、
    前記イベントの発生時に前記車両操作量検出部により検出された前記操作量と、対応する前記イベント発生時基準データとを比較し、その差分が所定値以上の場合に被験者のポイントを下げることである運転技量評価方法。

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