TW202120220A - 一種模殼製造生產線以及模殼製造方法 - Google Patents

Abstract

本申請涉及一種模殼製造生產線以及模殼製造方法，所述生產線包括傳輸裝置，用於批量傳輸模組；機械臂裝置，用於實現模組相對所述傳輸裝置的裝卸，以及在至少後續兩個工序中握持所述模組；所述機械臂裝置能夠運動以對應不同工位；沾漿裝置，用於所述傳輸模組沾漿；淋砂裝置，用於所述模組淋砂。

Description

一種模殼製造生產線以及模殼製造方法

本申請涉及精密鑄造領域，尤其涉及一種製殼生產線及其模殼製造方法。

本申請主張2019年11月21日提交之申請號為PCT/CN2019/120013的PCT申請案的優先權，其內容通過引用方式被包含於此。

熔模鑄造的生產流程主要分為壓蠟、修蠟、組樹、製殼、型殼焙燒、澆注、脫殼、後處理、檢驗或類似物。其中，製殼工藝主要包括沾漿、淋砂和乾燥。傳統的製殼工藝通常採用人工作業。沾漿操作時操作人員手握金屬支撐桿將蠟模組樹放入到漿桶內上下拉動和轉動，以使塗料能夠完全覆蓋蠟模外表面；熔模沾漿後再進行撒砂，操作時人工手持熔模樹組伸入到淋砂機內，進行轉動、傾斜或類似物動作，使撒砂均勻，撒砂結束後進行烘乾。重複上述操作多次，即可在熔模表面塗敷多層耐火材料，形成型殼。在製殼流程中，操作工人勞動強度大，工作效率低，工作環境惡劣，由於塗料中含有粘結劑或類似物化學製劑，操作工人還會受到化學製劑的侵害，同時撒砂時砂塵也會對操作工人造成一定的損害，嚴重損害操作工人的身體健康。因此，需要提出一種能夠降低操作人員的勞動強度，提高工作效率的製殼生產線。

本申請的目的在於提供一種製殼生產線，所述生產線包括：傳輸裝置，用於批量傳輸模組；機械臂裝置，用於實現模組相對所述傳輸裝置的裝卸，以及在至少後續兩個工序中握持所述模組；所述機械臂裝置能夠運動以對應不同工位；沾漿裝置，用於所述傳輸模組沾漿；淋砂裝置，用於所述模組淋砂。

在一些實施例中，所述生產線還包括控制中心，與所述傳輸裝置與所述機械臂裝置均具有信號連接，用於根據指令使所述傳輸裝置與所述機械臂裝置運動以相互配合。

在一些實施例中，所述沾漿裝置包括複數個漿桶；所述控制中心還與所述沾漿裝置具有信號連接，用於根據指令控制沾漿裝置運動使盛有對應類型漿料的漿桶切換至指定位置。

在一些實施例中，所述控制中心還與所述淋砂裝置具有信號連接，用於根據指令控制盛有對應類型砂料的淋砂裝置運動至指定位置。

本申請一態樣提供了一種分揀式無塵淋砂機，它包括下砂斗、篩網、料倉、吸塵裝置、下吸塵口和過濾裝置；所述過濾裝置由帶式濾網、廢料收集箱、清洗箱、刮板和乾燥裝置組成；其中：所述下砂斗為朝上敞口的矩形容器，位於頂層的下砂斗朝下出口對著下設的篩網，在篩網的下方內側設有料倉；所述吸塵裝置安置在下砂斗前側壁上，構成對下砂斗落砂階段第一道定點吸塵結構；所述下吸塵口安置在下砂斗與篩網之間左右側壁上，構成對落砂階段第二道定點吸塵結構；所述過濾裝置位元於下砂斗的正下方，它配置的帶式濾網由傳動裝置循環驅動，按框形架設的帶式濾網上平面一段置於篩網之上；所述廢料收集箱和清洗箱均為朝上敞口的矩形容器，分別安裝在帶式濾網循環方向一端底部，在廢料收集箱的敞口部與帶式濾網之間設有刮板；所述乾燥裝置安置在淋砂機的底部，它與清洗箱輸出剛清洗過的帶式濾網段相平行，構成對帶式濾網定點風乾結構。

在一些實施例中，所述帶式濾網表面外塗不沾水塗層。

在一些實施例中，所述帶式濾網表面設有聚四氟乙烯樹脂塗層。

在一些實施例中，所述刮板寬度至少或類似物於帶式濾網的寬度。

在一些實施例中，所述沾漿裝置包括可控制旋轉的轉盤，所述轉盤上設置有複數個漿桶；所述轉盤用於基於控制指令進行旋轉以實現將盛有對應類型漿料的漿桶切換至指定位置。

在一些實施例中，所述沾漿裝置還包括給所述複數個漿桶中的一個或多個設置的旋轉底座，所述旋轉底座的旋轉能夠帶動漿桶自轉。

在一些實施例中，所述淋砂裝置包括電動行走機構，所述控制中心用於通過電動行走機構控制盛有對應類型砂料的淋砂裝置運動至指定位置。

本申請又一態樣提供了一種基於生產線的模殼製造方法，所述方法包括：把若干模組放到傳輸裝置上；通過傳輸裝置將模組傳輸到操作工位；通過機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下，並在一個或多個操作工位上完成沾漿及淋砂操作；通過機械臂裝置將模組裝載到傳輸裝置；通過傳輸裝置將模組傳輸至乾燥工序，以進行乾燥處理。

在一些實施例中，所述通過機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下，並在一個或多個操作工位上完成沾漿及淋砂操作包括：控制機械臂裝置從傳輸裝置夾取模組，並在盛有對應類型漿料的漿桶和盛有對應類型砂料的淋砂機內完成第一層沾漿和第一層淋砂；控制機械臂裝置將完成沾漿和淋砂的模組放到傳輸裝置上，並控制沾漿裝置和淋砂裝置分別切換對應的漿桶和淋砂機，以備模組進行下一層沾漿和下一層淋砂的操作。

在一些實施例中，所述控制機械臂裝置從傳輸裝置夾取模組，並在盛有對應類型漿料的漿桶和盛有對應類型砂料的淋砂機內完成第一層沾漿和第一層淋砂包括：控制沾漿裝置切換盛有第一層漿料的漿桶運動至指定位置；控制淋砂裝置切換盛有第一層砂料的淋砂機運動至指定位置；控制機械臂裝置從所述傳輸裝置上夾取模組，並轉動到所述漿桶所在位置進行第一層沾漿操作，以及轉動到所述淋砂機所在位置進行第一層淋砂操作。

在一些實施例中，在所述沾漿操作和所述淋砂操作的流程中，所述機械臂裝置控制所述模組自轉。

在一些實施例中，所述乾燥處理的方式包括：當風吹到懸掛在所述傳輸裝置上的模組時，所述模組自轉以實現均勻風乾。

本申請又一態樣提供了一種能夠自動切換漿桶的沾漿裝置，其中，所述沾漿裝置包括：可控制旋轉的轉盤，所述轉盤上設置有複數個漿桶；以及控制器，用於基於指令控制所述轉盤的轉動以實現將其中一個漿桶切換至指定位置。

在一些實施例中，所述沾漿裝置還包括給所述複數個漿桶中的一個或多個設置的旋轉底座，所述旋轉底座的旋轉能夠帶動漿桶自轉。

在一些實施例中，所述控制器還用於根據指令控制所述旋轉底座的旋轉，進而實現所述漿桶的自轉。

這裡將詳細地對示例性實施例或實施方式進行說明，其示例表示在圖式中。下面的描述涉及圖式時，除非另有表示，不同圖式中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本申請的一些態樣相一致的裝置和方法的例子。

在本申請使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本申請。在本申請和所附申請專利範圍中所使用的單數形式的「一種」、「所述」和「該」也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。

應當理解，本申請說明書以及申請專利範圍中使用的「第一」「第二」以及類似的詞語並不表示任何順序、數量或者重要性，而只是用來區分不同的組成部分。同樣，「一個」或者「一」或類似物類似詞語也不表示數量限制，而是表示存在至少一個。除非另行指出，「前部」、「後部」、「下部」及/或「上部」或類似物類似詞語只是為了便於說明，而並非限於一個位置或者一種空間定向。「包括」或者「包含」或類似物類似詞語意指出現在「包括」或者「包含」前面的組件或者物件涵蓋出現在「包括」或者「包含」後面列舉的組件或者物件及其或類似物同，並不排除其他組件或者物件。

本申請的實施例可以應用於熔模鑄造中的製殼工藝。製殼工藝可以包括依次進行的模組的沾漿、淋砂和乾燥工序，一個模組可以進行多組沾漿、淋砂和乾燥工序。各工序依次進行關於模組和各工序的詳細內容，可以參照後文的描述。應當理解的是，本申請的製殼生產線及製殼方法的應用場景僅僅是本申請的一些示例或實施例，對於本領域具有通常知識者來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些圖式將本申請應用於其它類似情景。

圖1係根據本申請一些實施例所示的一種製殼生產線的系統方塊圖。

製殼生產系統10可以用於完成製殼工藝。製殼生產系統10可以包括：傳輸模組11、控制模組12、操作模組13以及檢測模組14。

其中，傳輸模組11用於將被加工製造物件運送到生產線上的不同工位，如操作模組13中的一個或多個用於加工、生產的裝置處，以進行相應的工序加工。在一些實施例中，傳輸模組11可以接收控制模組的控制指令運動或停止或按照指定速度運動。傳輸模組11可以等速運動也可以不等速運動。為提高系統效率，優選的，所述傳輸模組11可以等速傳輸。在一些實施例中，為與生產線上各工序配合，傳輸模組11可以不等速傳輸。在一些實施例中，傳輸模組11可以批量傳輸被加工物件。例如同一批次可以傳輸至少20個模組；更優選的，至少50個模組；更優選的，至少傳輸100個以上模組；更優選的，至少傳輸1000個以上模組。在一些實施例中，傳輸模組中的一個傳輸點位可以同時傳輸複數個模組；優選地；至少三個；優選地，至少四個。

傳輸模組11可以包括傳輸裝置110。在一些實施例中，傳輸裝置110可以具有鏈式或帶式結構，沿生產線分佈。僅作為示例，傳輸裝置110可以包括佈設在地面上的軌道，配合具有行走結構的載體，可以將放置在所述載體上的被加工製造物件輸送至生產線上指定工位；又例如，傳輸裝置可以包括支架以及架設在支架上的傳輸鏈，傳輸鏈可以在電機的驅動下運動，將其上的懸掛的被加工製造物件輸送至生產線上指定工位；再例如，傳輸裝置可以包括支撐台以及設置於支撐臺上的傳輸帶，傳輸帶運動，可以將放置在其上的被加工物件傳輸到指定工位；又例如，傳輸裝置可以僅包括具有電控行走機構的載體，如電動小車，可以預先設定好電動小車的運動路徑，以使得電動小車能把裝載在其上的被加工物件傳輸至指定工位。

控制模組12可以與系統10的其他各模組具有信號連接，以接收其他模組的狀態信號或檢測信號，以及向其他模組輸出控制指令，控制其他各模組工作。例如，控制模組12可以按照一定時序控制其他模組有序工作，使各模組相互配合，實現自動化生產。

在一些實施例中，控制模組12可以包括獨立的伺服器或者伺服器組。該伺服器組可以是集中式的或者分散式的（如：處理裝置110可以是分散式系統）。在一些實施例中，控制模組12可以是本地的或者遠端的。例如，控制模組12可通過網路與傳輸模組11、操作模組13或檢測模組14通訊。在一些實施例中，控制模組12可在雲端平臺上執行。例如，該雲端平臺可包括私有雲、公共雲、混合雲、社區雲、分散式雲、內部雲或類似物中的一種或其任意組合。在一些實施例中，控制模組12可以包含一個或多個子處理裝置（如：單核處理器或多核處理器）。僅僅作為範例，控制模組12可包含中央處理器（CPU）、特殊應用積體電路（ASIC）、專用指令處理器（ASIP）、圖形處理器（GPU）、物理處理器（PPU）、數位訊號處理器（DSP）、現場可程式閘陣列（FPGA）、可程式邏輯元件（PLD）、控制器、微控制器單元、精簡指令集電腦（RISC）、微處理器或類似物或以上任意組合。

操作模組13負責完成具體的加工、製造工序，可以包括能夠對被加工物件進行加工、製造的各類裝置。所述裝置可以基於生產工藝的加工、製造順序佈設於生產線的上游或下游。在一些實施例中，這些裝置可以包括但不限於機械臂裝置、沾漿裝置、淋砂裝置、乾燥裝置或類似物。其中，機械臂裝置可以用於實現模組相對所述傳輸裝置的裝卸，以及在至少後續沾漿、淋砂兩個工序中握持所述模組；所述機械臂裝置能夠運動以對應不同工位。沾漿裝置用於所述傳輸模組提供對應類型的漿料沾漿。淋砂裝置用於提供對應類型的所述模組淋砂砂料。乾燥裝置用於模組乾燥。

檢測模組14用於採集和檢測系統10中其他模組的工作的運行資料及/或資訊，以便向控制模組12提供相關資料及/或資訊。在一些實施例中，檢測模組14可以包括一個或多個感測器。在一些實施例中，感測器可以包括速度感測器、加速度感測器、位移感測器、踏力感測器、力矩感測器、壓力感測器、電池溫度感測器、濕度感測器或類似物中的一種或幾種的組合。在一些實施例中，檢測模組還可以基於定位技術確定與系統10相關的模組的定位資訊。例如，傳輸模組中電動小車的位置資訊或類似物。在一些實施例中，定位技術可以基於全球定位系統（GPS）、全球導航衛星系統（GLONASS）、指南針導航系統（COMPASS）、北斗導航衛星系統、伽利略定位系統、准天頂衛星系統（QZSS）或類似物進行定位。

圖2係根據本申請的一些實施例所示的製殼生產線的結構示意圖。可以理解，圖2所述的生產線結構示意圖是將圖1所示的系統10在具體生產場景中的實現。

如圖2所示，製殼生產線100可以包括傳輸裝置110、機械臂裝置120、沾漿裝置130、淋砂裝置140和控制中心160。下面將結合圖2中製殼生產線的實施例來詳細闡述製殼生產線中的各個裝置模組。

傳輸裝置

在一些實施例中，傳輸裝置110可以用於批量傳輸模組（例如，圖1所示模組1000）。其中，模組可以至少部分地由多個蠟模焊接組樹得到。在一些實施例中，傳輸裝置110傳輸模組的方式可以採用平行傳輸和序列傳輸結合的方式，其中，平行傳輸可以理解為傳輸裝置在傳輸線的一個位置可以對多個模組進行傳輸，或者一個掛具裝置能夠掛複數個模組的傳輸方式；序列傳輸可以理解為傳輸裝置的傳輸線在不同位置設有模組掛具以實現連續批量傳輸。在一些實施例中，平行傳輸的模組包括複數個模組，優選地，包括至少三個模組，更優選地，包括至少四個模組。在一些實施例中，平行傳輸的複數個模組可以相同也可以不同。其中，此處的相同或不同可以理解為複數個模組在形狀上或加工工藝上的比較。在一些實施例中，加工工藝可以理解為包括模組的沾漿，淋砂，乾燥或類似物加工工藝中的一個或多個。在一些實施例中，製殼生產線能夠實現序列傳輸的模組個數包括至少一百個模組，優選地，包括至少五百個模組優選地，包括至少一千個模組。在一些實施例中，所述傳輸裝置傳輸模組時可以是等速傳輸，也可以非等速地傳輸。優選地，傳輸裝置採用等速傳輸，以提高系統效率以及傳輸裝置與其他操作工序之間的配合度。在一些實施例中，所述傳輸裝置的傳送速率可調節，為了實現與後續工藝更佳的配合。

在一些實施例中，每個工序所花費的時間不同，例如，乾燥工序所需要的時間可能要比沾漿工序和淋砂工序的時間要長，為了保持整個產線的步調一致，傳輸裝置的傳送速率可以根據乾燥工序的完成情況來進行調節。當乾燥工序完成後，可以給傳輸裝置發一個指令，讓傳輸裝置繼續傳輸或提高速度。當乾燥工序還沒有完成或者還需要一定時間才能完成時，可以給傳輸裝置發送一個等待或等待時間的指令。此處的等待可以理解為傳輸裝置暫停或停止運行。在一些實施例中，由於被乾燥件的數量及/或乾燥裝置的乾燥速度的原因，乾燥工序的時間不需要傳輸裝置等待或減速時，傳輸裝置也可以保持等速傳輸。

在一些實施例中，給傳輸裝置發送指令，可以是人工執行，即人工觀察乾燥效果，並根據乾燥結果發送提速或等待的指令。在一些實施例中，也可以通過檢測裝置自動檢測乾燥效果，並將檢測到的乾燥結果發送給控制中心，由控制中心根據乾燥結果發送指令給傳輸裝置的控制器，以控制傳輸裝置的運動狀態。在一些實施例中，可以通過檢測被乾燥件（如，模組）的濕度來判斷乾燥效果。在一些實施例中，控制中心可以根據檢測裝置檢測到的濕度值以及當前的乾燥環境來預估乾燥完成的時間。

在一些實施例中，傳輸裝置還可以採用步進傳輸方式，傳輸裝置可以等速運行一段時間，等待一段時間，然後再等速運行一段時間，等待一段時間，即按照走-停-走-停的模式進行傳輸。在一些實施例中，當生產線從第一個工序開始加工時，由於乾燥工序位於沾漿和淋砂之後，所以剛開始時，可以傳輸裝置可以進行等速一段時間。一段時間過後會產生一批進入乾燥工序的模組，這時傳輸裝置可以暫停或停機等待，等待的時間根據乾燥工序的完成時間來設定。當這一批模組乾燥完成或基本乾燥完成後，傳輸裝置可以繼續運行，再傳輸一批模組進行沾漿、淋砂操作，當要進行乾燥時，傳輸裝置再進行等待。在一些實施例中，乾燥裝置包括設置在傳輸線附近的一個或多個風扇，其中，多個風扇的位置佈局可以沿著傳輸線的走向來設定，在這種實施例中，步進傳輸的效果尤為突出。

在一些實施例中，傳輸裝置110可以包括傳輸鏈和連接於傳輸鏈的多個懸掛部。其中，懸掛部用於懸掛模組，傳輸鏈用於帶動模組運動到指定的工作位置。在一些實施例中，傳輸鏈可以具有一個以上彎折部，以在一定空間內能夠傳輸更多模組。在一些實施例中，傳輸鏈和懸掛部可以通過吊環連接，該吊環穿過設置於傳輸鏈的第一通孔和設置於懸掛部的第二通孔。在一些實施例中，懸掛部可以設置有用於裝載模組的裝載部。在一些實施例中，模組可以設置有與懸掛部的裝載件互相配合的固定部。在一些實施例中，裝載件可以包括裝載槽，該裝載槽的內尺寸與模組的固定部的外尺寸互相配合以固定模組。在一些實施例，固定部可以呈十字型，其橫向部分的外尺寸與裝載槽的內尺寸互相配合以固定模組。

控制中心

在一些實施例中，為了實現對生產線的自動化控制，所述製殼生產線100還包括控制中心160。在一些實施例中，所述控制中心與所述傳輸裝置和所述機械臂裝置均具有信號連接，用於根據指令使所述傳輸裝置與所述機械臂裝置運動以相互配合。在一些實施例中，所述指令可以理解為預先儲存在該控制中心160的儲存器中程式控制編碼。在一些實施例中，控制中心160能夠精確地控制機械臂裝置與傳輸裝置的運動配合，以實現機械臂裝置在什麼時間，什麼位置摘取傳輸裝置上的模組或將模組掛到傳輸裝置上。例如，控制中心160可以根據指令，控制傳輸裝置運動和停止的時間間隔，並在傳輸裝置停止的時間間隔內控制機械臂裝置120在對應工位裝卸模組，其中，傳輸裝置運動和停止的時間間隔可以根據機械臂裝置120在各工位耗費的時間計算，機械臂裝置120在各工位耗費的時間可以根據實際測量和統計得到。

在一些實施例中，沾漿裝置和淋砂裝置可以不受控制中心160的控制，即不與控制中心進行電信號連接。在一些實施例中，機械臂裝置夾取模組旋轉到指定工位時，可以由人工進行沾漿或淋砂；也可以由人工作業控制沾漿裝置或淋砂裝置來執行對應操作；也可以由人工作業相關裝置來完成沾漿和淋砂操作。

在一些實施例中，控制中心160也可以與沾漿裝置和淋砂裝置進行電信號連接，用於根據指令使所述傳輸裝置、機械臂裝置、沾漿裝置和淋砂裝置運動以相互配合，以實現整個生產線的全自動模式。

在一些實施例中，控制中心160也可以與沾漿裝置和淋砂裝置中的一個電信號連接，用於控制沾漿裝置和淋砂裝置中的一個能夠與傳輸裝置和機械臂裝置相互配合。

在一些實施例中，所述控制中心160可以是可程式設計邏輯控制中心，所述控制中心160的控制方式包括但不限於可程式邏輯控制器（Programmable Logic Controller, PLC）控制方式。所述控制中心160可以對製殼生產線100中的其他元件進行控制。在一些實施例中，控制中心160可以控制傳輸裝置110啟動以及停止，也可以控制傳輸裝置110的傳送速率。在一些實施例中，控制中心160還可以控制機械臂裝置120的操作動作。所述操作動作可以包括但不限於機械臂裝置120各操作部位的移動和轉動。例如，控制中心160可以控制機械臂裝置120的腰部結構轉動一定的角度。又例如，控制中心160可以控制機械臂裝置120的臂部結構上下運動。還例如，控制中心160可以控制機械臂裝置120的手部結構進行旋轉。在一些實施例中，控制中心還可以控制沾漿裝置130的操作動作。例如，控制中心160可以控制沾漿裝置130對漿桶進行切換。在一些實施例中，控制中心160還可以控制淋砂裝置140的操作動作。例如，控制中心160可以控制淋砂裝置140對淋砂機進行切換。

機械臂裝置

在一些實施例中，機械臂裝置120用於握持一個或多個模組，以在不同工位處完成模組的加工製造。機械臂裝置120可以理解為高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的複雜系統。在一些實施例中，所述機械臂裝置120可以包括多個工作方向，所述每個工作方向上可以包括多個臂部結構和多個手部結構。在一些實施例中，所述機械臂裝置120具有兩個以上的可活動連接部，以及用於驅動所述可活動連接部運動的驅動部。其中，每個可活動連接部具有一個或多個的運動方向，以便機械臂裝置120可以具有前述多個工作方向。例如，所述機械臂裝置120還可以包括可旋轉的主體（或稱為腰部結構），主體上可以設置一個或多個臂部結構，臂部結構上設置一個或多個手部結構，各結構之間通過所述可活動連接部連接。所述機械臂裝置120可以用於執行一個或多個製殼生產線的操作動作。所述機械臂裝置120的每個工作方向可以對應製殼生產線的一個工位。所述工位至少包括摘掛工位、第一工位和第二工位。所述摘掛工位可以是用於實現模組相對所述傳輸裝置的裝卸的工位。所述第一工位可以是對模組進行沾漿操作的工位。所述第二工位可以是對模組進行淋砂操作的工位。在一些實施例中，所述工位還可以包括輔助工位。所述輔助工位可以用於執行協助工具，例如，對模組進行沾漿前的預處理。在一些實施例中，所述摘掛工位可以是同一個工位，也可以是兩個不同的工位。在一些實施例中，所述機械臂裝置的四個工位可以包括模組摘取工位、模組掛回工位、沾漿工位和淋砂工位；也可以包括摘掛工位、第一沾漿工位、第二沾漿工位以及淋砂工位；也可以包括摘掛工位、沾漿工位、第一淋砂工位以及第二淋砂工位。在一些實施例中，所述機械臂裝置的三個工位可以包括摘掛工位、沾漿工位、淋砂工位。在一些實施例中，當機械臂裝置具有更多的工位時，也可以對機械臂裝置的其他工位按照上述操作工藝進行任意地組合安排。例如，可以把摘掛模組操作放在一個工位上或者放在兩個工位上；可以把多層沾漿操作放在一個工位上，也可以放在不同的工位上；還可以把多層淋砂操作放在一個工位或者多個工位上，具體地可以結合工位的個數以及操作工藝的順序還安排。例如，可以把操作順序相近的操作工藝放在相鄰的工位上。

在一些實施例中，機械臂裝置120在任一工位可以操作一個模組，也可以同時操作兩個或更多模組以提高生產效率。當機械臂裝置120在任一工位同時操作一個以上模組時，傳輸裝置的懸掛部可以包括對應數量的子懸掛部，其中每個子懸掛部可以用於懸掛一個模組。

在一些實施例中，以在一個工位同時操作兩個模組為例，機械臂裝置120可以包括三向六臂結構。三向六臂結構可以包括環繞分佈於三個不同方位的三組機械臂，每個方位機械臂組對應一個工位，通過機械臂組的整體旋轉切換工位。每個機械臂組可以包括兩個機械臂，每個機械臂可以用於操作一個模組。在一些實施例中，「三向六臂」中的「三向」可以理解為三個工位，例如前文所述的摘掛工位、沾漿工位和淋砂工位；三個工位中每個工位上又設有對應兩個模組的兩個機械臂，此為「六臂」。

在一些實施例中，以在一個工位同時操作兩個模組為例，機械臂裝置120也可以包括四向八臂結構。四向八臂結構可以包括環繞分佈於四個不同方位的四組機械臂，每個方位機械臂組對應一個工位，通過機械臂組的整體旋轉切換工位。每個機械臂組可以包括兩個機械臂，每個機械臂可以用於操作一個模組。對應地，「四向八臂」中的「四向」可以理解為四個工位，例如前文所述的摘掛工位、沾漿工位、淋砂工位以及輔助工位（如沾漿前進行預處理的工位）；四個工位中每個工位包括兩個機械臂，即形成「八臂」。在一些實施例中，機械臂裝置還可以包括三向九臂，四向十二臂，即每個工位對應三個機械臂，可以同時夾取三個模組。在一些實施例中，所述機械臂裝置可以包括五個、六個以及更多工位。在一些實施例中，每個工位上可以同時操作兩個、三個、四個以及更多模組，對應為每個工位上機械臂的個數。對應地，在不同的實施例中，機械臂裝置還可以包括五向十臂、五向十五臂、五向二十臂或類似物；六向十二臂、六向十八臂、六向二十四臂或類似物。其中，「向」的個數對應於機械臂的工位個數，「臂」的個數對應所有工位上可操作的模組個數的總和。按照這個邏輯擴展，機械臂裝置還可以有更多的形式，在此不再贅述。

在一些實施例中，機械臂裝置的每個工位上的機械臂個數可以相同，也可以不同。為了實現操作的一致性，優選地，每個工位上機械臂的個數相同。在一些實施例中，機械臂裝置的同一個工位上的複數個機械臂結構可以相同，也可以不同。在一些實施例中，複數個工位之間的機械臂結構可以相同，也可以不同。

在一些實施例中，機械臂裝置120可以實現多個自由度的運動，所述多個自由度的運動可以通過機械臂裝置120的腰部結構、臂部結構及手部結構在驅動部的帶動下實現。

在一些實施例中，為了節省空間，機械臂裝置也可以包括一個機械臂，該機械臂能夠在不同操作工位之間旋轉，以實現對應的工序操作。該機械臂的結構可以包括前文所述的機械臂結構，在一些實施例中，該機械臂還可以採用其他的機械手結構，以獲得更多的自由度，例如，該機械臂可以包括肩關節旋轉部、肘關節旋轉部、腕關節旋轉部，以及連接肩關節旋轉部和肘關節旋轉部的大臂、連接肘關節旋轉部與腕關節旋轉部的小臂，以及與腕關節旋轉部連接的手部，通過上述多個關節旋轉部以及大小臂的相對位置調整能夠實現手部在多個操作工位之間的運動。例如，該機械臂結構還包括能夠帶動整個機械臂轉動的旋轉座，以使機械臂能夠運動至更多的操作位置，另外，由於旋轉座的旋轉角度相對更容易控制，進而也可以使機械臂獲得更高的位置運動精度。

本申請中的機械臂裝置還可以包括其他類型或結構的機械臂形式，只要該機械臂能夠實現抓取物品，且能夠帶動物品運動至指定位置，均可以在本申請中使用。

圖3～圖4係根據本申請的一些實施例所示的一種機械臂裝置120的結構示意圖。

在一些實施例中，機械臂裝置120包括底座1210部分和能夠相對底座部分旋轉的主體1220部分，所述主體部分上安裝有若干個機械臂1230。所述主體部分相對所述底座部分的旋轉能夠實現帶動機械臂在不同工位間的轉動切換。所述主體部分相對所述底座部分的旋轉連接部1221可以理解為上述腰部結構。在一些實施例中，所述機械臂至少包括擺動臂1231，所述擺動臂能夠相對所述主體部在一個或多個平面內軸擺動，例如，擺動臂1231能夠在與所述主體部軸線方向平行的一個或多個平面內擺動，又例如擺動臂1231能夠在與所述主體部軸線垂直的平面內擺動，再例如擺動臂1231能夠在與所述主體部軸線相交的任意平面內擺動。優選的，擺動臂1231可以沿圖3中C方向擺動。所述擺動的角度範圍可以包括0°～360°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～330°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～300°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～270°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～240°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～210°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～180°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～150°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～120°，優選地，所述擺動的角度範圍可以包括0°～90°。

在一些實施例中，所述機械臂還可以包括升降臂1232，所述升降臂1232相對所述主體1220部分沿所述主體1220部分的軸線方向可移動地設置。具體的，升降臂1232可以沿圖3中一方向相對於主體1220上下移動。在一些實施例中，所述升降臂1232可以通過設置在所述主體1220部上的移動軌道1222與所述主體1220部可移動地連接。在一些實施例中，所述擺動臂1231可以通過升降臂1232與所述主體1220部連接，所述擺動臂1231與所述升降臂1232可旋轉地連接，以使得所述擺動臂1231既能夠相對所述主體1220部上下移動，也能夠相對所述主體1220部轉動。

在一些實施例中，所述機械臂1230還包括延伸臂（圖中未示出），所述延伸臂可以設置在擺動臂1231上。例如，延伸臂可以相對所述升降臂1232固定設置，且相對所述主體1220部分的中心向外延伸，優選地，所述延伸臂沿水平方向向外延伸。在一些實施例中，延伸臂可以設置在所述升降臂1232與所述擺動臂1231之間，所述擺動臂1231可轉動地設置在所述延伸臂上，且能夠沿所述延伸臂的延伸方向來回移動（如圖3所示B方向），以實現擺動臂1231相對所述主體1220部分水平距離的調節。

在一些實施例中，所述機械臂裝置的臂部結構包括所述臂部以及實現所述臂部轉動的旋轉連接部1221。所述臂部包括上述擺動臂1231、升降臂1232、延伸臂中的一個或多個。

在一些實施例中，所述機械臂裝置的手部結構1233與所述臂部結構連接，用於夾取模組1000。在一些實施例中，所述手部結構1233包括手部12331、其與所述臂部的連接結構12332以及夾取模組的手指結構12333。在一些實施例中，手部與臂部的連接方式可以包括固定連接，也可以包括相對轉動連接。優選地，所述手部相對所述臂部可轉動地連接。在一些實施例中，所述可轉動地連接可以包括如下兩種情況：一種是所述手部相對自身的某一軸線進行旋轉（如圖3所示D方向），即自轉；另一種是所述手部相對所述手部與所述臂部的連接軸進行旋轉。在一些實施例中，所述手部自轉的旋轉軸線與所述臂部的中心線平行或同軸。在一些實施例中，當手指結構夾取模組時，所述模組的形狀中心與所述手部及/或臂部的軸線平行或同軸。

在一些實施例中，所述機械臂裝置120的驅動部包括用於驅動腰部機構運動的腰部驅動器，用於驅動臂部運動的臂部驅動器。在一些實施例中，所述驅動部還包括驅動手部運動的手部驅動器。在一些實施例中，所述腰部驅動器可以包括電機，通過所述電機的旋轉驅動所述腰部機構的運動，即驅動所述主體部相對底座部的轉動。在一些實施例中，所述臂部驅動器包括一個或一個以上驅動電機，分別用於驅動所述擺動臂的擺動，所述升降臂及/或所述延伸部的移動。在一些實施例中，所述擺動臂1231、升降臂1232、延伸臂的運動可以通過一個驅動電機來實現，也可以通過多個電機來實現。優選地，可以通過多個驅動電機實現，例如，三個臂分別對應不同的驅動電機，或者三個臂中的兩個臂共用一個驅動電機。在一些實施例中，所述驅動器可以包括氣動驅動器，也可以包括電動驅動器。當所述驅動器採用電動驅動器，即電機時，則可以包括步進電機，也可以包括伺服電機。

在一些實施例中，主體部分相對所述底座部分的旋轉連接部可以進行360°的轉動，使得機械臂裝置120的每一個工作方向在製殼生產線的各工位之間切換。例如，可以實現機械臂帶動模組從沾漿工位旋轉至淋砂工位。在一些實施例中，所述360°的轉動可以是每次轉動一定角度，通過若干次數（如3次或4次）的轉動旋轉360°。在一些實施例中，所述機械臂裝置可以通過臂部結構和手部結構的運動以實現對模組在同一工位上的運動。例如，臂部結構可以將模組傾斜舉起至某一高度，也可以將模組豎直舉起至一定的高度。在一些實施例中，所述機械臂裝置可以通過腰部結構實現機械臂在不同工位間的切換，例如，通過腰部結構可以帶動模組從沾漿工位旋轉至淋砂工位。在一些實施例中，當手指結構夾取模組時，所述手部結構的自轉能夠帶動模組轉動進而實現模組自轉。例如，在模組向下浸沒於漿桶的漿液中和使模組向上脫離液面情形中，模組自轉分別能夠實現模組的充分沾漿和使模組表面多餘的漿液脫落。

沾漿裝置

在一些實施例中，沾漿裝置130可以對應所述機械臂裝置120的第一工位，用於提供對應類型的漿料，對應模組的沾漿操作。所述沾漿裝置130可以包括一個或多個漿桶。所述一個或多個漿桶可以盛放一種或多種不同的漿料。在一些實施例中，當控制中心160與所述沾漿裝置130電信號連接時，所述控制中心160能夠根據指令控制沾漿裝置130實現對所述漿桶進行自動切換。在一些實施例中，也可以人工單獨地通過沾漿裝置的控制器來實現漿桶的切換。例如，當操作人員發現機械臂裝置已經從傳輸裝置上摘取模組即將進入沾漿工序時，操作人員可以通過對應的控制按鈕來實現沾漿裝置中盛有對應類型漿料的漿桶切換至對應位置，以備沾漿操作。下面將結合不同實施例及其圖式來對沾漿裝置及其切換結構進行具體說明。

圖5係根據本申請的一些實施例所示的一種沾漿裝置130的示意圖。

在一些實施例中，沾漿裝置130可以包括複數個用於盛放漿料的漿桶（例如，圖5所示漿桶210），每個漿桶對應一道沾漿工序（也對應一種漿料）。沾漿裝置130可以用於基於控制指令運動以使盛放有對應類型漿料的漿桶切換至與沾漿工序對應的工位。例如，一些模組需要經過與模組的面層、二層、背層一一對應的三道沾漿工序，相應地，沾漿裝置130可以包括用於盛放面層漿料的面層漿桶、用於盛放二層漿料的二層漿桶和用於盛放背層漿料的背層漿桶。

在一些實施例中，各漿桶可以相對一中心位置（例如，圖5中位置200）環繞設置，當執行使用指定類型漿料的沾漿工序時，各漿桶可以整體繞該中心位置旋轉以使盛放指定類型漿料的漿桶旋轉至與沾漿工序對應的工位。在一些實施例中，沾漿裝置130可以包括可控制旋轉的轉盤220，轉盤上可以設置有複數個漿桶（例如，圖5中漿桶210），轉盤可以用於基於控制指令進行旋轉以實現將盛有對應類型漿料的漿桶切換至與沾漿工序對應的工位。

在一些實施例中，沾漿裝置130還可以包括設置於至少一個漿桶的旋轉底座，該旋轉底座能夠基於控制指令進行旋轉以帶動漿桶自轉，如此可以實現模組表面的充分沾漿。

在一些實施例中，沾漿裝置130可以與控制中心160具有信號連接，以基於控制中心160的控制指令控制沾漿裝置130的運動，例如，控制轉盤及/或旋轉底座的旋轉。在一些實施例中，沾漿裝置130自身也可以整合有控制器，以基於自身控制器的控制指令控制沾漿裝置130的運動，例如，控制轉盤及/或旋轉底座的旋轉。

在一些實施例中，所述沾漿裝置130也可以通過線上變軌裝置進行漿桶切換。所述線上變軌裝置可以包括基座、平板車、漿桶、縱向側軌、縱向短軌、橫向軌、縱向長軌和底板車。所述基底為地埋式多槽型構件。所述縱向長軌和縱向短軌道鋪設在基座中部，在兩軌對接處預留安裝橫向軌的位置。所述縱向側軌安置縱向短軌兩側，縱向短軌和縱向側軌外伸端齊平，縱向側軌道的內伸端止於橫向軌。所述橫向軌安裝高度低於縱向軌道，其高度差或類似物於底板車的淨高度。所述底板車上平面設有兩根橋軌，橋軌長度或類似物於縱向長軌與縱向短軌之間預留間距。配置滾輪的底板車僅沿橫向軌移動。下面將結合圖式對其進行詳細介紹。

圖6～8係根據本申請一些實施例所示的另一種沾漿裝置130及其線上變軌裝置的示意圖。

圖6～8所示的漿桶線上變軌裝置，它包括基座1310、平板車1320、漿桶1330、縱向側軌1340、縱向短軌1350、橫向軌1360、縱向長軌1370和底板車1380。所述平板車1320和底板車1380是實現漿桶1330變軌的載體，其實質是一種配置電動裝置沿軌道行駛的工具車。本實施例中的平板車1320上平面為矩形板塊，底面四角按縱向長軌1370或縱向短軌1350或縱向側軌1340的軌距配置滾輪。所述基座1310是地埋式多槽型構件，本基座1310內建三縱一橫直槽型軌道座，居中的縱向直槽與橫向直槽垂直交叉，每個槽的截面均為開口朝上的矩形槽。所述縱向長軌1370和縱向短軌1350鋪設在基座1310中部，在兩軌對接處預留安裝橫向軌1360的位置。縱向長軌1370的外伸端位於配套的機械臂裝置120一側，無障礙環境便於平板車1320載著漿桶1330進入機械臂裝置120的作業區內。為了實現多工位漿桶線上變軌，在縱向短軌1350兩側或類似物間距鋪設相互平行的縱向側軌1340，本實施例共鋪設兩根縱向側軌1340，分列在縱向短軌1350左右兩側，在這種對稱軌道結構中，縱向短軌1350和縱向側軌1340的外伸端即起始端齊平。另外，兩側縱向側軌道1340的內伸端止於橫向軌1360，形成垂直交叉的軌道結構。為了便於交叉行駛，所述橫向軌1360安裝高度低於所有縱向軌，其高度差或類似物於配套底板車1380的淨高度。所述底板車1380是用於接駁中轉平板車1320的專用車，其上平面固定連接兩根與縱向長軌1370相同規格的橋軌1381，橋軌1381的長度或類似物於縱向長軌1370與縱向短軌道1350之間預留間距，而且橋軌1381為縱向排列。底板車1380底面四角也配置滾輪，底板車1380僅沿橫向軌1360直線移動。

本實施例在三個位置上配置漿桶1330，居中的漿桶1330用於模殼面層掛漿，左側的漿桶1330用於模殼二層掛漿，右側的漿桶1330用於模殼三層掛漿。使用時，首先由底板車1380行駛至橫向軌1360中段，利用橋軌1381補缺實現縱向長軌1370與縱向短軌1350對接，接著電控位於縱向短軌1350上的平板車1320載著內蓄面層漿料的漿桶1330，經底板車1380過渡後沿縱向長軌1370行駛至圖6虛線所示位置處，即機械臂裝置120處，用於面層掛漿作業。待面層掛漿結束，電控居中的平板車1320返回原工位待命。按程式啟動底板車1380位移至橫向軌1360左端，然後左側的平板車1320載著漿桶1330行駛至底板車1380上，再隨底板車1380一併位移至橫向軌1360中段，待底板車1380上的橋軌1381對接縱向長軌1370與縱向短軌1350之間的缺口，使平板車1320載著內蓄二層漿料的漿桶3行駛到機械臂裝置120處，周邊無障礙便於作二層掛漿作業。待二層掛漿結束，電控左側的平板車1320返回原工位待命。之後的右側漿桶1330動作順序同左側漿桶1330一樣，故不重複描述。

本實施例通過變軌實現多個位置漿桶1330有序位移至機械臂裝置手處，由機械臂裝置手就近集中實施掛漿作業，這樣既保證了掛漿品質，又充分發揮機械手連續均質作業的能力。另外，此裝置採用相對集中掛漿辦法，掛漿時沒有相鄰漿桶之間漿料的污染問題，所以掛漿品質穩定、可靠，而且生產效率高，特別適合生產線配套。

淋砂裝置

在一些實施例中，淋砂裝置140可以對應所述機械臂裝置120的第二工位，用於提供對應類型的砂料，對應模組的淋砂操作。在一些實施例中，所述淋砂裝置140可以包括一個或多個淋砂機，用於給所述模組提供一種或多種不同類型的砂料以實現對應的淋砂需求。在一些實施例中，淋砂裝置可以包括多個淋砂機，每個淋砂機裝有不同類型的砂料。在一些實施中，淋砂裝置也可以包括一個淋砂機，但該淋砂機內裝有不同類型的砂料，可以根據模組的淋砂需要提供對應類型的砂料。

在一些實施例中，當控制中心160與所述淋砂裝置140電信號連接時，所述淋砂裝置140可以根據指令對裝有不同類型砂料的所述淋砂機進行自動切換；在一些實施例中，所述淋砂裝置140也可以根據指令對同一台淋砂機內的不同類型砂料進行切換至可使用狀態。

圖9係根據本申請的一些實施例所示的淋砂裝置140的示意圖。

在一些實施例中，淋砂裝置140可以包括多個提供裝有不同類型砂料的淋砂機（例如，圖9中淋砂機310），每個淋砂機使用的砂料的類型與模組最近一次經歷的沾漿工序使用的漿料的類型匹配，提供對應類型砂料的淋砂機可以用於基於控制指令切換至與淋砂工序對應的工位。

在一些實施例中，淋砂裝置140可以包括電動行走機構320，該電動行走機構320可以用於將提供對應類型砂料的淋砂機切換至與淋砂工序對應的工位。在一些實施例中，電動行走機構320可以包括用於引導淋砂機的運動軌跡的軌道和提供淋砂機運動所需動力的電機。

在一些實施例中，淋砂裝置140可以與控制中心160具有信號連接，以基於控制中心160的控制指令將提供對應類型砂料的淋砂裝置140切換至與淋砂工序對應的工位，例如，控制電動行走機構320驅動提供對應類型砂料的淋砂機運動至與淋砂工序對應的工位。在一些實施例中，淋砂裝置140自身也可以整合有對應的控制器，以基於自身控制器的控制指令控制淋砂裝置140的運動至與淋砂工序對應的工位，例如，控制電動行走機構320驅動提供對應類型砂料的淋砂機運動至與淋砂工序對應的工位。

在一些實施例中，可互相參照地，淋砂裝置140也可以採用設置轉盤的方式來切換盛有不同類型砂料的淋砂機，具體的方案可借用前述圖5中沾漿裝置的切換方式，將裝有不同砂料的淋砂機放在不同的轉盤上，通過切換轉盤的旋轉來實現對不同淋砂機的切換。

關於淋砂機相關結構的更多描述，下面將結合不同實施例的相關圖式來進行詳細說明。

圖10～11係根據本申請的一些實施例所示的一種示例性淋砂機的結構示意圖。

所述淋砂機包括：立式斗提機1410、砂箱1420、電機1440、罩殼1450、主軸1460、淋砂筒1480和料斗1490。

立式斗提機1410設有攪龍1500將原料輸送至立式斗提機1410頂部；砂箱1420、淋砂筒1480和料斗1490自上而下固定連接在立式斗提機1410的同一側；料斗1490固定連接在立式斗提機1410的料倉上，其底部與立式斗提機1410的料倉相通；砂箱1420為一向上開口的箱體，置於立式斗提機1410頂部出料口1411的下方。

罩殼1450設置在砂箱1420和料斗1490之間，為半封閉結構，將淋砂筒1480和料斗1490包圍其中，其下面、朝向工作位置的前面敞開。

電機1440固定連接在罩殼1450頂板上，其朝下的輸出軸貫穿罩殼1450頂板與主軸1460連接。

主軸1460的下端設有數個條狀的平面刮刀1470，本實施例中，主軸1460的下端設有3個以主軸1460的中心軸線為中心、周向均勻分佈的平面刮刀1470；平面刮刀1470設置於淋砂筒1480內。

砂箱1420底部的出料口1421貫穿罩殼1450頂板置於淋砂筒1480上方開口的上方；淋砂筒1480底部設有篩砂網1530；砂箱1420內上部設有傾斜放置的篩網1430；砂箱1420側壁上對應篩網1430的低端位置設有開口，開口的下方設有垃圾箱1510。

罩殼1450兩側設有豎置的吸塵管1520，其上端吸口設置在砂箱1420側壁上部，與砂箱1420內腔連通，其下端吸口設置在料斗1490上方的罩殼1450側壁上，與罩殼1450內腔連通。

圖12係根據本申請的一些實施例所示的另一種示例性淋砂機的整體結構示意圖，圖13、14、15分別是圖12所示淋砂機的主體框架立體示意圖、除塵結構立體示意圖和過濾裝置立體示意圖。

如圖12至15所示，淋砂機可以包括下砂斗410、篩網420、料倉430、吸塵裝置440、下吸塵口450和過濾裝置460。過濾裝置460可以包括帶式濾網461、廢料收集箱462、清洗箱463、刮板464和乾燥裝置465。下砂斗410可以包括朝上敞口的矩形容器，位於頂層的下砂斗410可以朝下出口對著下設的篩網420，在篩網420的下方內可以側設有料倉430。吸塵裝置440可以安置在下砂斗410前側壁上，構成對下砂斗410落砂階段第一道定點吸塵結構。下吸塵口450可以安置在下砂斗410與篩網420之間左右側壁上，構成對落砂階段第二道定點吸塵結構。過濾裝置460可以位元於下砂斗410的正下方，其配置的帶式濾網461可以由傳動裝置循環驅動，按框形架設的帶式濾網461上平面一段置於篩網420之上。所述廢料敞口的矩形容器，分別安裝在帶式濾網461循環方向一端底部，在廢料收集箱462的敞口部與帶式濾網461之間設有刮板464。乾燥裝置465可以安置在淋砂機的底部，其與清洗箱463輸出剛清洗過的帶式濾網461段相平行，構成對帶式濾網461定點風乾結構。

上述結構中，帶式濾網461位於下砂斗410的正下方，製模殼的淋砂和零星滴落的漿料自然落在帶式濾網461上，其中有大部分的砂透過帶式濾網461落至下層的篩網420上，經篩選後的砂便送入到料倉430中備用。另一態樣滴落的漿料和砂被粘在帶式濾網461上形成漿豆坯，隨著帶式濾網461傳動使漿豆被刮板464刮落至廢料收集箱462內，由於刮板464寬度和帶式濾網461寬度相或類似物，故所有的漿豆坯全部被刮落。繼續傳動的帶式濾網461則進入清洗箱463內被清洗，從而去除殘留的漿料。由於帶式濾網461表面外塗了聚四氟乙烯，表面不沾水，儘管清洗過的帶式濾網461表面不沾水，仍然對帶式濾網461作乾燥處理，這樣可確保帶式濾網461一直以乾燥狀態循環使用。

上述結構中，帶式濾網461持續循環運動，與靜止的刮板464形成相對運動。一旦帶式濾網461滴落了漿料並粘附砂，即形成漿豆坯，漿豆坯隨帶式濾網循環流程中被刮板464刮落。此結構刮削及時性好、效率高、品質優。再加上在淋砂段設有兩道除塵結構，淋砂時可避免細微砂塵外溢，由此顯著改善了工作環境，有利於操作工的身心健康。

在一些實施例中，模組需要完成多層沾漿操作及多層淋砂操作。模組每完成一層沾漿操作和淋砂操作後需要對模組進行乾燥，模組充分乾燥後可以進行下一層沾漿操作和淋砂操作。

在一些實施例中，製殼生產線100還可以包括乾燥裝置，乾燥裝置可以用於對傳輸裝置上經過沾漿工序（和淋砂工序）的模組執行乾燥工序。在一些實施例中，乾燥的方式可以包括風乾及/或烘乾。在一些實施例中，乾燥裝置可以包括設置於傳輸裝置的各個方位的多個風扇及/或加熱裝置。

在一些實施例中，所述傳輸裝置中用於懸掛模組的懸掛部可以包括基座和旋轉部。其中，基座與用於帶動模組運動的傳輸鏈連接，旋轉部用於裝載模組，所述旋轉部能夠相對所述基座旋轉。在一些實施例中，懸掛有模組的旋轉部在乾燥裝置的作用（例如，風扇的風力作用）下能夠相對所述基座旋轉，即實現了模組自轉。在模組自轉的流程中，所述模組能夠通過自轉得到充分乾燥。

在一些實施例中，參照對傳輸鏈和懸掛部的連接方式的相關描述，基座和傳輸鏈可以通過吊環連接。在一些實施例中，參照對傳輸鏈和懸掛部的連接方式的相關描述，旋轉部可以包括裝載槽。

在一些實施例中，控制中心160也可以與乾燥裝置電信號連接，用於根據指令控制傳輸裝置、機械臂裝置與乾燥裝置的相互配合。例如，當懸掛在傳輸裝置上的模組經過乾燥裝置時，控制中心160能夠控制乾燥裝置的啟動。在一些實施例中，乾燥裝置的啟停時間也可以通過控制中心160控制，該啟停時間可以根據機械臂裝置120在各工位耗費的時間計算，機械臂裝置120在各工位耗費的時間可以根據實際測量和統計得到。在一些實施例中，乾燥裝置的啟停時間也可以通過整合在乾燥裝置中的控制器控制。例如，該控制器可以根據是否在乾燥區域內檢測到模組來控制乾燥裝置的啟停時間。

下面將結合不同實施例對應的圖式來對上述乾燥裝置、實現模組自轉的相關結構進行詳細描述。

圖16～17係根據本申請的一些實施例所示的一種用於精密鑄造製殼的乾燥裝置。

圖16～17所示的用於製殼生產線的乾燥裝置，它包括烘乾房510、軌道520、懸掛鏈530、風扇540和驅動器550。所述烘乾房510是一種平面呈矩形的房屋，四周牆壁設有保溫層。本實施例中烘乾房510內分隔成三個相聯通且相互平行的烘乾區間，即三間聯體房，位於圖16上方的為初始乾燥區間511，位於中間的為強化乾燥區間512，下方的為固化乾燥區間513。在初始乾燥區間511和固化乾燥區間513左側牆壁上，各留一個供軌道520和懸掛鏈530通過的通道，預留通道的牆壁外側為裝卸區間。所述軌道520為環形道，架設在烘乾房510外側的軌道520用於裝卸模組1000。處在烘乾房510內的軌道520順三個烘乾區間長度方向折彎架設，相鄰烘乾區間之間的軌道520也通過折彎架設，由此形成溝通烘乾房510內外的多道彎環形道。所述懸掛鏈530是一種沿軌道520行走的環形鏈，懸掛鏈530按節配置掛具531，模組1000隨掛具531行走。所述風扇540安置在懸掛鏈530相鄰直行段之間，橫向依次排列的風扇540與懸掛鏈530直行段相平行，排列的風扇540對著模組1000，所有的風扇540風向一致，本實施例中風扇540的風向一律從圖16下方向上方吹。所述驅動器550是本申請用於提高乾燥速度，改善乾燥均勻性的專用部件，它安置在懸掛鏈530直行段同一側。驅動器550的輸出端通過摩擦懸掛鏈530配置的掛具531外壁，促成隨懸掛鏈530行走的模組1000作同一方向旋轉運動，本實施例模組1000的旋轉速度為8轉/分。由於被乾燥的模組1000在烘乾房510內一邊行走，一邊持續旋轉，因此在乾燥流程中不存在迎風面和背風面，所以大大提高模組1000的乾燥均勻性。

在一些實施例中，為了進一步提高模組乾燥的均勻性，可以進一步使用一種模組旋轉的乾燥生產線對模組進行乾燥。所述模組旋轉的乾燥生產線可以包括烘乾房、軌道、懸掛鏈、風扇和驅動器。所述烘乾房分隔成個位數相聯通且相平行的烘乾區間，每個烘乾區間內設溫度值不或類似物。烘乾房一側牆壁上預留供軌道和懸掛鏈通過的通道。所述軌道是環形道，處在烘乾房內的軌道順烘乾區間長度方向折彎架設，相鄰烘乾區間之間的軌道也採用折彎架設。所述懸掛鏈是一種沿軌道行走的環形鏈，懸掛鏈按節配置掛具，模組隨掛具行走。所述風扇安置在懸掛鏈相鄰直行段之間，所有風扇風向一致。所述驅動器安置在懸掛鏈一側，靠摩擦驅動模組旋轉。

圖18～19係根據本申請的一些實施例所示的一種模組旋轉的乾燥生產線裝置。

圖18～19所示的是一節模組旋轉的乾燥生產線，它是一種鏈式傳遞方式的生產線，結構中包括軌道610、皮帶輪620、減速機630、皮帶640、固定座650、驅動器660、基座670和掛鉤680。所述軌道610是基礎構件，它的橫截面形似槽鋼橫截面，懸置的軌道610以開口的一面朝下，在軌道610槽內或類似物間距懸掛可軸向位移的基座670。基座670是一塊矩形板塊，每塊基座670設有兩個朝下的矩形開口。所述掛鉤680是懸掛工件模組690的載體，形似C形的掛鉤680懸掛在基座670預置的矩形開口中，掛鉤680以開口的一邊朝下，設有兩個同軸相對的內鉤，內鉤端部橫截面為敞口朝上的V形，本實施例V形夾角α=90°。掛鉤680朝上的實邊中部設有由摩擦輪、上蓋、芯軸、軸承和軸承座組成的豎置轉軸結構681。位元於轉軸結構681頂部的上蓋與基座670作懸掛連接，內建的軸承與軸承座和芯軸配合，豎置的芯軸下端連接掛鉤680。本實施例中的軸承為平面滾珠軸承，芯軸承載掛鉤680及工件模組690的載荷由軸承承擔，此摩擦副為滾動摩擦，故掛鉤680旋轉很靈活。掛鉤680旋轉的動力由摩擦輪引入，結構中配置的摩擦輪與軸承座間隙套合，各自可自由旋轉。但是，外置的摩擦輪與芯軸相連接，隨掛鉤680位移的摩擦輪與固定座650上間隔安置的驅動器660接觸而產生旋轉。由於摩擦輪、芯軸和掛鉤680是聯體結構，故摩擦輪帶動掛鉤680一併旋轉。所述固定座650是一種安置在軌道610外側的條形構件，在固定座650上按軌道610懸掛的工件模組1000間距設置驅動器660，每個驅動器660都配置皮帶620，本實施例中一節固定座650上共配置六個驅動器660。另外，在固定座650外側居中位置配置減速機630，減速機630輸出端配置的皮帶輪620通過皮帶640驅動兩側順序排列的驅動器660，旋動的驅動器660一旦接觸摩擦輪，使靜止的摩擦輪獲得動能而驅動掛鉤680作旋轉運動，掛鉤680懸掛的工件模組1000也一併旋轉。本申請中減速機630和驅動器660配置的皮帶輪620為雙聯結構，兩個輪直徑相或類似物，因此所有的掛鉤680旋轉速度相或類似物。在乾燥室中隨乾燥生產線位移且旋轉的工件模組1000，因位置始終處於動態之中，促進漿料中所含水分快速析出，所以各部易得到均勻乾燥。本申請實際使用除工件模組1000乾燥品質一致性好外，這種持續流動乾燥生產形式，也比現有技術分批乾燥生產效率高三倍以上，完全滿足批量生產要求。

進一步的，所述模組旋轉的乾燥生產線裝置可以包括一種可旋式掛具。所述可旋式掛具可以包括基座、掛鉤、摩擦輪、上蓋、芯軸、軸承和軸承座。所述基座為矩形板塊，每塊基座的底側邊上至少開設兩個開口朝下的矩形槽。所述掛鉤底邊預留的缺口兩側形成一對或類似物長的開放式內鉤，掛鉤上邊居中位置配置由上蓋、芯軸、軸承和軸承座組成轉軸結構。所述上蓋上端面預置的凹槽與基座嵌合併用螺栓連接，由此構成掛鉤懸掛在基座缺口中可隨芯軸轉動。芯軸與摩擦輪連接，摩擦輪在行進流程中與外置的三角皮帶摩擦獲得動能而隨芯軸旋轉，使得持鉤懸掛的工件模組同步旋轉。

圖21～24係根據本申請的一些實施例所示一種可旋式掛具的結構示意圖。

圖21～24所示的可旋式掛具是用於精密鑄造懸掛工件模組的掛具，它包括基座710、掛鉤720、摩擦輪730、上蓋740、芯軸750、軸承760和軸承770。所述基座710是掛具的載體構件，是一塊橫向豎放的矩形板塊，在模組乾燥生產線中順序排列的基座710採用鏈式連接。每塊基座710作為一個傳動單元，本實施例中基座710底側邊上開設兩個位置對稱且開口朝下的矩形槽，該槽用於安置掛鉤720。所述掛鉤720形C形板框，底邊居中預留的缺口兩側形成一對或類似物長的內鉤721，兩個內鉤721供工件模組1000懸掛。為了便於順利懸掛或拿取工件模組1000，內鉤721為開放式結構，其形狀如圖23和圖24所示，A-A剖面為V形，V形的夾角α在45°～90°範圍內選取，本實施例V形夾角α=90°。掛鉤720與基座710的連接處採用轉軸連接結構，以便懸掛的持鉤720定軸旋轉。本申請在掛鉤720上邊居中位置配置由上蓋740、芯軸750、軸承760和軸承座770組成轉軸結構。為了實現掛鉤720懸掛到基座710上，所述上蓋740上端面預置與基座710相嵌合的凹槽，兩者嵌合安裝後用螺栓連接，由此構成掛鉤720懸掛在基座710缺口中可隨芯軸750轉動結構。本申請為了做到掛鉤720隨基座710行走時持續旋轉，在軸承座770上同軸間隙套裝摩擦輪730，此結構中摩擦輪730僅與芯軸750連接，掛鉤720隨基座710行走流程中由摩擦輪730引入動力驅動芯軸750而旋轉。為了進一步增強摩擦輪730的摩擦效果，本實施例在摩擦輪730大直徑外圓上壓製花紋，以增加摩擦係數，確保掛鉤720有足夠的持續旋轉動力。

本實施例中的掛鉤720在隨基座710行進流程中，靠摩擦輪730與外置的三角皮帶摩擦獲得動能而隨芯軸750旋轉，使得掛鉤720懸掛的工件模殼780同步旋轉。在乾燥流程中，工件模殼780位置不固定，使得各部得到相同的乾燥條件。因此，大大提高工件模殼780的乾燥品質和乾燥效率。

進一步的，所述可旋式掛具在使用流程在可以隨時止旋，以便於製殼生產線100的其他裝置（如機械臂裝置120）對掛具上懸掛的模組進行操作。所述止旋可以由一種傳動鏈懸吊模殼定位止旋裝置實現。所述傳動鏈懸吊模殼定位止旋裝置可以包括柱樁、軌道、基座、制動桿、感測器和掛具。所述軌道為條形軌，橫向串連接的基座沿軌道傳動。所述基座兩個朝下的矩形缺口中分別配裝掛具，基座借助內建掛具的轉輪懸吊在軌道中，掛具和所掛的模殼一併相對於基座旋轉。所述制動桿安置在軌道靠機械手一側，其高度處在基座中部並與軌道相平行，兩端折彎段朝外安置。所述感測器安裝在基座居中靠上邊沿處，感應區面對機械手。所述柱樁為朝下垂掛的柔性桿件，其固定端的安裝位置在軌道卸載區前端，即制動桿前敞口埠部。

圖25～27係根據本申請的一些實施例所示的傳動鏈懸吊模殼定位止旋裝置的結構示意圖。

圖25～27所示的傳動鏈懸吊模殼定位止旋裝置，它包括柱樁810、軌道820、基座830、制動桿840、感測器850和掛具860。所述軌道820為槽鋼製成開口朝下的條形軌，其走向佈置滿足乾燥工藝及配套的乾燥房。水平橫置的軌道820既有直線段，也有圓弧彎，圖25僅是烘乾生產線卸載區的一段結構示意圖。所述基座830為片狀構件，是掛具860的載體。基座830借助內建掛具860的轉輪861懸吊在軌道之中，內建的掛具860和所掛的模組1000一併相對於基座830旋轉。本申請中的基座830採用橫向順序串連接，由此形成鏈式傳動結構，為持續生產創造條件。在乾燥流程中掛具860旋轉，可克服掛具860懸吊模組1000乾燥不勻的問題。但是，進入卸載區的掛具860和懸吊的模組1000在慣性的作用下仍然處於旋轉狀態，使得配套的機械手880得不到待卸載模組1000的準確位置信號，不能準確摘取已乾燥的模組1000。為了解決摘取難題，本申請在軌道820前側面對配套的機械手880處，配置相平行的制動桿840。如圖26所示，制動桿840為兩端設有朝外的折彎角的細長桿件，本實施例桿長L=850mm，折彎l=100mm，兩端折彎的銳角相或類似物，優選銳角α=30°。安裝制動桿840時將兩端折彎段朝外安置，這樣就構成一種兩端均留敞口式導向制動結構，便於隨掛具860導入的模組1000止旋。為了便於配套的機械手880準確地摘取已完成乾燥處理且止旋的模組1000，在基座830的板面上配裝感測器850，以備配套機械手880定位摘取。本實施例所用感測器850是一種定位感測器，直接安裝在基座830居中靠上邊沿處，感應區面對配套的機械手880。所述柱樁810為下垂掛的柔性桿件，它固定端的安裝位置處在軌道820卸載區前端，即制動桿840前敞口埠部。本實施例中的柱樁810是一節圓柱形壓縮彈簧，具有足夠的彈性和柔性，在結構中對傳輸的掛具860起到緩衝作用，一態樣減少隨掛具860導入的模組1000止旋前的衝擊力，有利於減小後續制動桿840的止旋負荷，平移的掛具860易實現快速定位，便於配套的機械手880快速並準確摘取掛具860吊掛的模組1000。因此，本申請實際使用時，除顯著提高卸載效率外，還減少運動雜訊，改善工作環境。

一些實施例中，所述可旋式掛具還可以包括驅動器旋轉的驅動器。所述驅動器可以包括主軸、大皮帶輪、支架、銷軸、傳動輪、皮帶和小皮帶輪。所述支架上配置的主軸兩端分別配裝大皮帶輪和小皮帶輪，組成支架兩邊同軸轉動結構。支架一側外伸板塊上對稱安置兩個由銷軸定位的傳動輪，小皮帶輪和傳動輪位於支架同一側，其中的傳動輪位於掛具一側。所述皮帶圈繞小皮帶輪和兩個傳動輪，形成一種或類似物腰三角形的帶式傳動結構，位元於或類似物腰三角形底邊的皮帶外壁與一側懸吊的掛具外壁接觸，經運動摩擦驅動掛具旋轉。

圖28～30係根據本申請的一些實施例所示的一種助烘乾線懸吊掛具旋轉的驅動器的結構示意圖。

圖28～30所示的助烘乾線懸吊掛具旋轉的驅動器，它包括主軸910、大皮帶輪920、支架930、銷軸940、傳動輪950、皮帶960和小皮帶輪970。該驅動器安裝在模組烘乾生產線中，分段安裝在供掛具行走的軌道一側，驅動器由大皮帶輪920引入動力，相鄰驅動器之間通過皮帶聯動。所述支架930是主體骨架，呈T形構件，其中的橫向長條板面在居中位置處被垂直的主軸910貫穿，主軸910一端配裝大皮帶輪920，另一端配裝小皮帶輪970，由此組成支架930兩邊同軸轉動結構。位於支架930一側的外伸板塊與橫向長條板面相垂直，該板塊外端板面上對稱安置兩個由銷軸940定位的傳動輪950，小皮帶輪970和兩個傳動輪950位於支架930的同一側，其中的傳動輪950位於掛具980一側，組成減速傳動結構，因此傳動輪950的外徑D比配套的掛具980外圓直徑小，本實施例小20mm。為了提高摩擦效率和減少運動雜訊，本申請中傳動輪950不直接接觸掛具980外圓，而且借助傳動輪950纏繞的橡膠質皮帶960外壁作摩擦傳動。所述皮帶960是一種橫截面為或類似物腰梯形的橡膠三角帶。結構中皮帶960圈繞小皮帶輪970和兩個傳動輪950，形成一種或類似物腰三角形的帶式傳動結構，本實施例中或類似物腰三角形的夾角為α=30°。結構中位元於或類似物腰三角形底邊的皮帶960外壁與一側懸吊掛具980外壁接觸，經運動摩擦驅動掛具980旋轉。由於掛具980在移動流程中增加旋轉運動，使得掛具980帶動所吊模組一同旋轉。在烘乾房中，由於被乾燥的模組旋轉，使得各部得到均勻乾燥條件，因此模組乾燥品質得到保障，為提高鑄件品質創造了良好的基礎條件。

圖31係根據本申請的一些實施例所示的基於製殼生產線100的模殼製造方法的流程圖。

步驟3110，把若干模組放到傳輸裝置上。

所述模組可以是蠟模組樹。所述模組可以包括多組蠟模。在一些實施例中，所述模組上可以包括用於懸掛的橫桿。所述傳輸裝置可以是遞送模組至不同工位的裝置。所述傳輸裝置可以在模組傳輸至一個或多個工位時進行停車，以便模組在該工位執行相應的操作。所述傳輸裝置上可以包括與模組相配合的懸掛機構，用於懸掛模組。在一些實施例中，把若干模組放到傳輸裝置上可以理解為把若干模組放到傳輸裝置的懸掛機構上。在一些實施例中，一個懸掛機構一次能夠傳輸多個模組，所述傳輸裝置具有多個懸掛機構，可以先把其中一個懸掛機構上掛滿模組，然後再對下一個懸掛機構進行掛模組操作。在一些實施例中，所述懸掛機構可以包括旋轉機構，模組懸掛於懸掛機構上可以自轉，便於模組乾燥。在一些實施例中，所述模組可以是兩兩一組懸掛於傳輸裝置上的，即一次傳輸兩個模組。

在一些實施例中，步驟3110可以由供料機構控制器來控制供料機構執行。在一些實施例中，供料機構控制器可以與控制中心電信號連接，由控制中心發送相關指令給供料機構控制器以實現對供料機構的運動控制。在一些實施例中，所述供料機構可以是通流程式控制的能夠自動將模組懸掛於傳輸裝置上的執行機構。在一些實施例中，所述供料機構可以是自動供料台，也可以是機械手。在一些實施例中，步驟3110也可以由人工執行。例如，可以由現場的操作工人手動將模組懸掛到傳輸裝置上。

步驟3120，通過傳輸裝置將模組傳輸到操作工位。

所述操作工位可以是為模組執行特定工藝操作的工作區域。所述操作工位可以是機械臂的摘掛工位。所述傳輸裝置可以包括運動狀態和停車狀態，在一些實施例中，所述傳輸裝置的運動狀態可以由對應的控制器控制，例如，PLC控制器。在一些實施例中，所述傳輸裝置的控制器與前文所述的控制中心電信號連接，以使控制中心能夠根據相關指令對傳輸裝置的運動進行控制。在一些實施例中，傳輸裝置的控制器可以控制傳輸裝置運動的啟動和停止，控制傳輸裝置的運動速度，控制傳輸裝置的停止位置以及在該位置的停留時間。在一些實施例中，所述傳輸裝置將模組傳輸至操作工位後將停車，並由機械臂裝置對模組執行後續操作。在一些實施例中，所述傳輸裝置的操作空間中設置有溫濕度監控及調節系統。所述溫濕度監控及調節系統可以即時檢測模組所處環境的溫度及濕度，並在溫度或濕度超出限定範圍後進行調節，以確保模組處於最佳的操作環境。

步驟3130，通過機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下，並在一個或多個操作工位上完成沾漿及淋砂操作。

在一些實施例中，當傳輸裝置將模組傳輸到指定位置後，可以由機械臂裝置取下模組，並完成後續的工藝，例如，沾漿及/或淋砂。在一些實施例中，所述傳輸裝置可以在指定位置停留一下，以方便機械臂裝置能夠對模組進行可靠地摘取。在一些實施例中，所述傳輸裝置在所述指定位置的停留時間可以根據機械臂裝置的結構來進行調整，也可以根據平行傳輸的模組個數來進行調整。在一些實施例中，所述指定位置可以理解為機械臂裝置的摘掛工位。在一些實施例中，所述機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下可以是模組被傳輸到摘掛工位後，由機械臂在摘掛工位對模組進行摘取。在一些實施例中，步驟3130和步驟3140可以由機械臂裝置的控制器（例如PLC控制器）控制機械臂裝置在一個或多個工位上執行。在一些實施例中，機械臂裝置的控制器可以與控制中心電信號連接，以使控制中心能夠根據相關指令對機械臂裝置的運動進行控制。

在一些實施例中，所述沾漿操作可以包括沾漿動作和滴漿動作。在一些實施例中，所述輔助工位和第一工位可以共同完成沾漿操作。例如，對於一些特殊零件，沾漿需要比較長的時間，則可以在輔助工位上進行沾漿動作，在第一工位上進行滴漿動作。

在一些實施例中，所述機械臂裝置夾取模組進行沾漿操作可以包括：機械臂裝置在模組摘取工位上通過手臂的彎曲實現從傳輸裝置的懸掛鏈上摘取模組，然後通過腰部機構旋轉至沾漿工位。在進行沾漿時，夾取模組的機械臂先將手臂向下伸展，以使得模組能夠碰到漿桶裡面的漿料。在一些實施例中，機械臂的手臂伸展方向可以是豎直向下的，即機械臂的手臂與機械臂腰部的旋轉軸線平行，以使模組能夠豎直向下地完全浸沒在漿料中；在一些實施例中，機械臂的手臂也可以與上述旋轉軸線成一定角度，這時模組是傾斜地放入漿桶中，然後機械臂帶動模組自轉也可以實現對模組的外表面進行均勻沾漿。在一些實施例中，所述角度的範圍可以是20°～80°，優選地，可以是30°～70°，優選地，可以是40°～60°，優選地，可以是45°。

在一些實施例中，上述沾漿動作完成之後，機械臂會將模組取出漿桶，並向上舉起進行淋漿。在一些實施例中，淋漿流程中機械臂與所述軸線成一定角度，以獲得較好的淋漿效果。在一些實施例中，所述淋漿流程中機械臂與所述軸線的角度範圍可以是0°～90°，優選地，可以是20°～80°，優選地，可以是30°～70°，優選地，可以是40°～60°，優選地，可以是45°。

在一些實施例中，沾漿操作完成後，機械臂裝置夾取模組繞腰部軸線旋轉至淋砂工位進行淋砂。在一些實施例中，在淋砂流程中，所述機械臂裝置將夾取的模組伸入至淋砂機中砂料的下方，然後砂料在向模組所在區域下沙，在這個流程中，機械臂可帶動模組自轉，以實現均勻淋砂。在一些實施例中，所述模組在淋砂流程中的放置角度可以向上傾斜也可以向下傾斜。在一些實施例中，相對豎直方向的向下或向上的傾斜角度範圍可以在0°～90°內。優選地，所述角度範圍可以是30°～90°，優選地，所述角度範圍可以是30°～90°，優選地，所述角度範圍可以是40°～60°。

在一些實施例中，所述沾漿操作可以包括多層沾漿，如3～7層。每一次沾漿操作進行多層沾漿中的一層沾漿。所述多層沾漿可以分為面層（如第1層）、二層（如第2層）和背層（如3～7層）。所述淋砂操作可以包括多次淋砂。在一些實施例中，機械臂裝置從傳輸裝置摘取一個或多個模組後，可以在一個或多個工位上進行沾漿操作及/或淋砂操作。在一些實施例中，機械臂裝置可以夾持一個或多個模組在同一個工位上進行沾漿操作和淋砂操作，也可以在一個工位上進行沾漿操作，在另一個工位上進行淋砂操作，也可以在複數個工位上進行沾漿操作，也可以在複數個工位上進行淋砂操作。在一些實施例中，所述淋砂操作的淋砂次數和沾漿的層數可以相對應，也可以不對應。關於各操作工位所執行的具體操作可以參見本說明書圖5部分的相關描述。

步驟3140，通過機械臂裝置將模組裝載到傳輸裝置。

在一些實施例中，所述裝載到傳輸裝置的模組可以是完成淋砂操作後的模組。所述淋砂操作可以是任意一層淋砂操作。例如，模組在完成第一層淋砂操作後，機械臂夾持模組轉至摘掛工位，此時可以觸發PLC控制器控制機械臂將模組掛回傳輸裝置。在一些實施例中，所述出發動作可以由人工執行（例如，人為控制對應的操作按鈕）；也可以由控制中心根據相關指令執行。在一些實施例中，裝載到傳輸裝置可以理解為機械臂裝置將模組放回至傳輸裝置的懸掛機構上。

在一些實施例中，步驟3140中的傳輸裝置與前述步驟（例如，步驟3110或3120或3130）中的傳輸裝置可以是同一個傳輸裝置，也可以是不同的傳輸裝置。也就是說，傳輸裝置a運輸模組至機械臂裝置的操作工位處，機械臂裝置從傳輸裝置a上取下模組進行相關操作。完成操作後，機械臂裝置可以將模組裝載至傳輸裝置a，也可以將模組裝載至傳輸裝置b，然後傳輸裝置a或傳輸裝置b運輸模組完成後續的操作工序。

步驟3150，通過傳輸裝置將模組傳輸至乾燥工序，以進行乾燥處理。

所述進入乾燥工序的模組可以是完成淋砂操作後的模組。所述淋砂操作可以是任意一層淋砂操作。所述乾燥工序的時間可以是2～3個小時。所述乾燥處理由乾燥裝置實現。所述乾燥裝置可以是控制溫度、濕度及空氣流動的裝置。在一些實施例中，所述乾燥裝置內可以設置有溫度及濕度監控裝置。在一些實施例中，所述乾燥裝置可以包括若干空調和風扇，通過PLC控制器控制調節空調的溫度及風扇轉速對乾燥工序進行控制。所述風扇可以是預設調速檔位的風扇，PLC控制器可以根據監測到的模組乾燥程度調整不同的風速檔位對模組進行乾燥。在一些實施例中，所述乾燥裝置的控制器也可以與控制中心電信號連接，在一些實施例中，控制中心可以電腦械臂裝置將模組裝載至傳輸裝置上的時間，並根據傳送速率可以確定所述模組傳輸至乾燥裝置的時間，並在所述模組傳輸至其附近位置時控制乾燥裝置進行開啟。在一些實施例中，控制中心可以根據乾燥工序的完成情況來設定或調節傳輸裝置的傳輸模式。所述傳輸模式可以包括等速傳輸、步進傳輸，其中，等速傳輸的傳送速率，步進傳輸的運行速度、執行時間和等待時間，都可以在發送給控制中心的指令中預先設定。在一些實施例中，控制中心也可以實際情況中檢測到的乾燥效果來調節傳輸裝置的運行狀態。在一些實施例中，所述乾燥處理的方式包括：當風吹到懸掛在所述傳輸裝置上的模組時，所述模組自轉以實現均勻風乾。所述模組的自轉可以由傳輸裝置上的轉動裝置實現。所述模組完成乾燥後進入後續工序。所述後續工序可以是進行下一層沾漿，也可以是完成製殼。

應當注意的是，上述有關流程3100的描述僅僅是為了示例和說明，而不限定本申請的適用範圍。對於本領域具有通常知識者來說，在本申請的導引下可以對流程3100進行各種修正和改變。然而，這些修正和改變仍在本申請的範圍之內。例如，步驟3130可以是拆分為兩個步驟3130-1和3130-2，在3130-1中進行沾漿操作，在3130-2中進行淋砂操作。又例如，步驟3130和步驟3140可以合併為一個步驟，由機械臂依次對模組執行取下模組、沾漿、淋砂及掛回傳輸裝置的操作。本說明書的一個或多個實施例中，模組和模殼都可以理解為待加工或加工好的模殼產品，例如，蠟模。

圖32係根據本申請的一些實施例所示的製殼生產線完成第一層沾漿及淋砂操作的流程圖。

在一些實施例中，所述通過機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下，並在一個或多個操作工位上完成沾漿及淋砂操作可以包括多層沾漿及淋砂操作。所述多層沾漿及淋砂操作可以是3-7層沾漿及淋砂操作。所述多層沾漿及淋砂操作的每一層完成後可以進行下一層沾漿及淋砂操作。在一些實施例中，所述多層沾漿及淋砂操作可以使用相同的操作步驟。在一些實施例中，所述多層沾漿及淋砂操作所使用的材料可以是不同的。

在一些實施例中，自動化的製殼生產線中完成模殼的第一層沾漿及淋砂操作可以由控制中心根據相關的控制指令來控制，即控制中心可以根據相關指令控制機械臂裝置從傳輸裝置上摘取模組，並夾取模組至指定工位上進行對應的沾漿、淋砂操作，下面將對第一層沾漿、淋砂操作的整個控制流程進行描述，後面各層的沾漿、淋砂操作可參照執行，不再贅述。在一些實施例中，所述方法可以包括以下步驟：

步驟3210，控制機械臂裝置從所述傳輸裝置上夾取模組。

所述機械臂裝置的每個臂部結構上可以進一步包括腕部結構和手部結構。所述機械臂裝置可以控制其臂部結構將手部結構移動至傳輸裝置上的模組處。所述手部結構上可以包括夾緊裝置，用於抓取模組並將模組固定在手部結構上。在一些實施例，所述夾緊裝置可以是氣動夾緊機構。所述機械臂裝置夾取模組後，可以控制其臂部結構將固定有模組的手部結構移動至高度最低的位置，以便機械臂裝置進行轉向操作。

步驟3220，控制機械臂將模組轉動至第一工位，並切換盛有第一層漿料的漿桶運動至沾漿工位，對模組進行沾漿操作。

所述第一工位可以是對模組進行沾漿的工位。在一些實施例中，所述第一工位可以對應於四向八臂機械臂裝置轉向180°的工位。所述第一工位也可以對應於三向六臂機械臂裝置轉向120°的工位。所述機械臂裝置在PLC系統的控制下由其腰部進行轉向，將模組轉至第一工位。所述第一工位上設置有如本說明書圖2所描述的沾漿裝置。在一些實施例，所述PLC系統可以理解為前文所述的控制中心。所述模組在轉至第一工位時，機械臂的臂部結構可以將模組舉起一定高度以免與沾漿裝置發生碰撞。所述沾漿裝置可以自動切換漿桶。在一些實施例中，所述沾漿裝置可以在機械臂裝置轉向的同時進行漿桶切換，將盛有第一層漿料的漿桶運動至沾漿工位。在一些實施例中，漿桶切換也可以是在機械臂摘掛模組時進行切換。

在一些實施例中，所述模組移動至切換好的漿桶上方後，由機械臂裝置控制其臂部將模組下沉至漿桶中，並使漿料完全淹沒模組，對模組進行沾漿動作。所述下沉時，模組可以是傾斜的，也可以是豎直的。模組沉入漿料中後，機械臂裝置控制其腕部結構轉動，帶動模組自轉。所述自轉可以是沿同一個方向的轉動。所述機械臂裝置腕部結構的轉動可以與臂部結構的運動並行運行，提高機械臂的效率。所述對模組進行沾漿動作的時間可以是20～30秒。所述沾漿動作完成後，機械臂裝置控制其臂部結構將模組舉起至沾漿桶上方進行滴漿動作。機械臂裝置在舉起模組的流程中以及模組上升至最高位置後，機械臂裝置控制其腕部結構進行方向交替的轉動，並帶動模組進行同樣的轉動。在一些實施例中，所述方向交替的轉動可以是正反各兩圈的轉動。所述滴漿動作的時間可以是20～30秒。在一些實施例中，所述沾漿操作的總用時可以是55～60秒。在一些實施例中，所述沾漿裝置區域還可以設置視頻監控裝置，在沾漿流程中，如果發生模組脫落至漿桶時，可以通過視頻監控裝置發現並發出警告，通知工作人員進行處理。

步驟3230，控制機械臂將沾漿後的模組轉動至第二工位，並控制盛有第一層砂料的淋砂機運動至淋砂工位，對模組進行淋砂操作。

所述第二工位可以是對模組進行淋砂操作的工位。在一些實施例中，所述第二工位可以對應於四向八臂機械臂裝置轉向270°的工位。所述第二工位也可以對應於三向六臂機械臂裝置轉向240°的工位。所述機械臂裝置在PLC系統的控制下由其腰部進行轉向，將模組由第一工位轉至第二工位。所述第二工位上設置有如本說明書圖9所描述的淋砂裝置。在一些實施例中，所述模組在轉至第二工位時，機械臂的臂部結構可以將模組下放至最低高度並等待淋砂裝置切換完成。所述淋砂裝置可以包括多個淋砂機。所述第二工位區域可以配套設置有供一個或多個淋砂機移動的導軌。所述淋砂機由PLC系統控制在導軌上移動。在一些實施例中，當模組轉至第二工位時，所述盛有第一層砂料的淋砂機移動至第二工位。當盛有第一層砂料的淋砂機就位後，機械臂裝置控制其臂部結構將模組舉起至淋砂機的淋砂位置，對模組進行淋砂。淋砂完成後，機械臂裝置將模組從淋砂機中放下至最低位置。淋砂機移動至其他位置進行等待，如等待區域。在一些實施例中，所述淋砂操作的總用時可以是55～60秒。

步驟3240，控制機械臂將淋砂後的模組轉動至摘掛工位，將淋砂後的模組掛回傳輸裝置。

在一些實施例中，模組完成淋砂操作後，機械臂裝置的腰部進行轉向，將模組所在的工作方向轉至0°位置。模組轉至0°位置後，機械臂裝置觸發摘掛動作，機械臂的臂部結構將模組舉起，懸掛至傳輸裝置。

在一些實施例中，製殼生產線完成模殼的第一層沾漿及淋砂操作還可以包括將模組轉動至輔助工位，進行輔助操作。所述輔助工位可以是對應於四向八臂機械臂轉向90°的工位。所述輔助操作可以包括但不限於對模組進行預浸泡操作、對模組進行沾漿前的預處理操作或類似物。

應當注意的是，上述有關流程3200的描述僅僅是為了示例和說明，而不限定本申請的適用範圍。對於本領域具有通常知識者來說，在本申請的導引下可以對流程3200進行各種修正和改變。然而，這些修正和改變仍在本申請的範圍之內。例如，步驟3220可以拆分為三個步驟3220-1、3220-2和3220-3，在步驟3220-1中進行漿桶切換，在步驟3220-2中進行轉動機械臂裝置，在3220-3中執行沾漿操作。又例如，步驟3230也可以拆分為三個步驟3230-1、3230-2和3230-3，在步驟3230-1中進行轉動機械臂裝置，在3230-2中進行切換淋砂機，在3230-3中進行淋砂操作。

本申請所揭露的製殼生產線可能帶來的有益效果包括但不限於：（1）自動化程度高，只需要極少量人工作業，極大的節省人工成本；（2）機械臂裝置的多個動作可以並存執行，極大提高了操作效率；（3）準確控制每層沾漿及淋砂操作細節，製殼效果好；（4）傳輸及乾燥流程中模組自轉，模組乾燥均勻。

以上所述僅為本申請的較佳實施例而已，並不用以限制本申請，凡在本申請的精神和原則之內所作的任何修改、或類似物同替換和改進或類似物，均應包含在本申請的保護範圍之內。

10:製殼生產系統 11:傳輸模組 12:控制模組 13:操作模組 14:檢測模組 110:傳輸裝置 120:機械臂裝置 130:沾漿裝置 140:淋砂裝置 160:控制中心 1000:模組 1210:底座 1220:主體 1221:連接部 1222:移動軌道 1230:機械臂 1231:擺動臂 1232:升降臂 1233:手部結構 12331:手部 12332:連接結構 12333:手指結構 200:位置 210:漿桶 220:轉盤 1310:基座 1320:平板車 1330:漿桶 1340:縱向側軌 1350:縱向短軌 1360:橫向軌 1370:縱向長軌 1380:底板車 1381:橋軌 310:淋砂機 320:電動行走機構 1410:立式斗提機 1411:頂部出料口 1420:砂箱 1421:底部的出料口 1430:篩網 1440:電機 1450:罩殼 1460:主軸 1470:平面刮刀 1480:淋砂筒 1490:料斗 1500:攪龍 1510:垃圾箱 1520:吸塵管 1530:篩砂網 410:下砂斗 420:篩網 430:料倉 440:吸塵裝置 450:下吸塵口 460:過濾裝置 461:帶式濾網 462:廢料收集箱 463:清洗箱 464:刮板 465:乾燥裝置 510:烘乾房 511:乾燥區間 512:強化乾燥區間 513:固化乾燥區間 520:軌道 530:懸掛鏈 531:掛具 540:風扇 550:驅動器 610:軌道 620:皮帶輪 630:減速機 640:皮帶 650:固定座 660:驅動器 670:基座 680:掛鉤 681:轉軸結構 710:基座 720:掛鉤 721:內鉤 730:摩擦輪 740:上蓋 750:芯軸 760:軸承 770:軸承座 810:柱樁 820:軌道 830:基座 840:制動桿 850:感測器 860:掛具 861:轉輪 880:機械手 910:主軸 920:大皮帶輪 930:支架 940:銷軸 950:傳動輪 960:皮帶 970:小皮帶輪 980:掛具 3100:流程 3110:步驟 3120:步驟 3130:步驟 3140:步驟 3150:步驟 3200:流程 3210:步驟 3220:步驟 3220-1:步驟 3220-2:步驟 3220-2:步驟 3230:步驟 3230-1:步驟 3230-2:步驟 3230-3:步驟 3240:步驟 A-A:剖面 B:方向 C:方向 D:方向

本申請將以示例性實施例的方式進一步說明，這些示例性實施例將通過圖式進行詳細描述。這些實施例並非限制性的，在這些實施例中，相同的編號表示相同的結構，其中：

[圖1]係根據本申請一些實施例所示的一種製殼生產線的系統方塊圖；

[圖2]係根據本申請的一些實施例所示的製殼生產線的結構示意圖；

[圖3]係根據本申請一些實施例所示的機械臂裝置的結構示意圖；

[圖4]係圖3所示機械臂裝置的機械臂的結構示意圖；

[圖5]係根據本申請的一些實施例所示的一種沾漿裝置的示意圖；

[圖6]係根據本申請一些實施例所示的另一種沾漿裝置及其線上變軌裝置的結構示意圖；

[圖7]係圖6所示沾漿裝置及其線上變軌裝置的側視圖；

[圖8]係圖6所示沾漿裝置及其線上變軌裝置的俯視圖；

[圖9]係根據本申請的一些實施例所示的淋砂裝置的示意圖；

[圖10]係根據本申請的一些實施例所示的一種示例性淋砂機的結構示意圖；

[圖11]係圖10所示淋砂機的左視圖；

[圖12]係根據本申請的一些實施例所示的另一種示例性淋砂機的整體結構示意圖；

[圖13]係圖12所示淋砂機的主體框架立體示意圖；

[圖14]係圖12所示淋砂機的除塵結構立體示意圖；

[圖15]係圖12所示淋砂機的過濾裝置立體示意圖；

[圖16]係根據本申請的一些實施例所示的一種用於精密鑄造製殼的乾燥裝置；

[圖17]係圖16所示乾燥裝置的側視圖；

[圖18]係根據本申請的一些實施例所示的一種模組旋轉的乾燥生產線裝置；

[圖19]係圖18所示乾燥生產線裝置的正面示意圖；

[圖20]係圖18所示乾燥生產線裝置的側視示意圖；

[圖21]係根據本申請的一些實施例所示一種可旋式掛具的結構示意圖；

[圖22]係圖21所示可旋式掛具的側視示意圖；

[圖23]係圖21所示可旋式掛具的局部結構放大示意圖；

[圖24]係圖23中A-A剖面結構放大示意圖；

[圖25]至[圖27]係根據本申請的一些實施例所示的傳動鏈懸吊模殼定位止旋裝置的結構示意圖；

[圖28]係根據本申請的一些實施例所示的一種助烘乾線懸吊掛具旋轉的驅動器的結構示意圖；

[圖29]係圖28所示結構的側視圖；

[圖30]係圖28所示結構的俯視圖；

[圖31]係根據本申請的一些實施例所示的基於製殼生產線的模殼製造方法的流程圖；以及

[圖32]係根據本申請的一些實施例所示的製殼生產線完成第一層沾漿及淋砂操作的流程圖。

10:製殼生產系統

11:傳輸模組

12:控制模組

13:操作模組

14:檢測模組

Claims (12)

1. 一種模殼製造生產線，所述生產線包括： 傳輸裝置，用於批量傳輸模組； 機械臂裝置，用於實現模組相對所述傳輸裝置的裝卸，以及在至少後續兩個工序中握持所述模組；所述機械臂裝置能夠運動以對應不同工位； 沾漿裝置，用於所述傳輸模組沾漿； 淋砂裝置，用於所述模組淋砂。
2. 如請求項1之生產線，其中，所述生產線還包括控制中心，與所述傳輸裝置與所述機械臂裝置均具有信號連接，用於根據指令使所述傳輸裝置與所述機械臂裝置運動以相互配合。
3. 如請求項2之生產線，其中，所述沾漿裝置包括複數個漿桶；所述控制中心還與所述沾漿裝置具有信號連接，用於根據指令控制沾漿裝置運動使盛有對應類型漿料的漿桶切換至指定位置。
4. 如請求項2之生產線，其中，所述控制中心還與所述淋砂裝置具有信號連接，用於根據指令控制盛有對應類型砂料的淋砂裝置運動至指定位置。
5. 如請求項3之生產線，其中，所述沾漿裝置包括可控制旋轉的轉盤，所述轉盤上設置有複數個漿桶；所述轉盤用於基於控制指令進行旋轉以實現將盛有對應類型漿料的漿桶切換至指定位置。
6. 如請求項5之生產線，其中，所述沾漿裝置還包括給所述複數個漿桶中的一個或多個設置的旋轉底座，所述旋轉底座的旋轉能夠帶動漿桶自轉。
7. 如請求項4之生產線，其中，所述淋砂裝置包括電動行走機構，所述控制中心用於通過電動行走機構控制盛有對應類型砂料的淋砂裝置運動至指定位置。
8. 一種基於生產線的模殼製造方法，所述方法包括： 把若干模組放到傳輸裝置上； 通過傳輸裝置將模組傳輸到操作工位； 通過機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下，並在一個或多個操作工位上完成沾漿及淋砂操作； 通過機械臂裝置將模組裝載到傳輸裝置； 通過傳輸裝置將模組傳輸至乾燥工序，以進行乾燥處理。
9. 如請求項8之方法，其中，所述通過機械臂裝置將模組從傳輸裝置上取下，並在一個或多個操作工位上完成沾漿及淋砂操作包括： 控制機械臂裝置從傳輸裝置夾取模組，並在盛有對應類型漿料的漿桶和盛有對應類型砂料的淋砂機內完成第一層沾漿和第一層淋砂； 控制機械臂裝置將完成沾漿和淋砂的模組放到傳輸裝置上，並控制沾漿裝置和淋砂裝置分別切換對應的漿桶和淋砂機，以備模組進行下一層沾漿和下一層淋砂的操作。
10. 如請求項9之方法，其中， 所述控制機械臂裝置從傳輸裝置夾取模組，並在盛有對應類型漿料的漿桶和盛有對應類型砂料的淋砂機內完成第一層沾漿和第一層淋砂包括： 控制沾漿裝置切換盛有第一層漿料的漿桶運動至指定位置； 控制淋砂裝置切換盛有第一層砂料的淋砂機運動至指定位置； 控制機械臂裝置從所述傳輸裝置上夾取模組，並轉動到所述漿桶所在位置進行第一層沾漿操作，以及轉動到所述淋砂機所在位置進行第一層淋砂操作。
11. 如請求項10之方法，其中，在所述沾漿操作和所述淋砂操作的流程中，所述機械臂裝置控制所述模組自轉。
12. 如請求項8之方法，其中，所述乾燥處理的方式包括： 當風吹到懸掛在所述傳輸裝置上的模組時，所述模組自轉以實現均勻風乾。

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