CN204825058U - 一种自动化取料送料机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化取料送料机械手装置，包括运输机、机械抓手机构、升降驱动机构，其中，机械抓手机构至少包括两个机械手，每个机械手分别通过独立的升降驱动机构安装在所述运输机上，每个机械手可在其对应的升降驱动机构的驱动下独立垂直上下移动。通过该装置来满足全自动酸洗线处理工艺对物料运输的要求，实现酸洗处理过程物料运输的全自动化运行。

Description

一种自动化取料送料机械手装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种为金属管型材或棒材酸洗处理线进行自动物料运输的机械手装置。

背景技术

在金属管型材或棒材酸洗处理线中，物料运输采用轨道运输机根据处理制程要求将金属物料放入各种处理槽内进行化学处理。当一个槽处理完成后，运输机上的机械手再将物料取出，放入下一个槽进行相应处理，直至全部处理工序完成。

目前行业内的类似生产设备有两种方式：

1.运输机机械手采用人工目测定位和人工按键操作，无法将处理槽完全封闭在密闭隧道内，导致大量酸雾溢出严重破坏环境，并损害操作人员身体健康。目前其通行的应对方式为采用强力吸风装置抽取酸雾，导致大量电能消耗。

2.运输机不带机械手，物料通过固定在处理槽两端的升降机抬升或放下。此方式设备投资成本高昂。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动化取料送料机械手装置，来满足全自动酸洗线处理工艺对物料运输的要求。

本实用新型提供一种自动化取料送料机械手装置，包括运输机、机械抓手机构、升降驱动机构，所述运输机可沿水平方向移动的安装在运输机轨道上，所述运输机具有水平移动的水平驱动机构；所述机械抓手机构至少包括两个机械手，每个机械手分别通过独立的升降驱动机构安装在所述运输机上，所述每个机械手可在其对应的升降驱动机构的驱动下垂直上下移动。

进一步地，所述运输机通过所述水平驱动机构安装在所述运输机平行轨道上，并可在所述水平驱动机构的驱动下沿水平方向移动，所述水平驱动机构为水平移动控制电动机。

进一步地，所述机械抓手机构包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手通过第一卷扬机构安装在所述运输机上，所述第二机械手通过二卷扬机构安装在所述运输机上，所述第一卷扬机构、第二卷扬机构分别为第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机，所述第一垂直升降控制电动机的转动轴上装有第一旋转编码器，第二垂直升降控制电动机的转动轴上装有第二旋转编码器。

进一步地，所述第一机械手和第二机械手分布在所述运输机的两端。

进一步地，所述第一机械手的臂杆上端设有第一传感器、下端设有第二传感器，所述第二机械手的臂杆上端设有第三传感器、下端设有第四传感器。

进一步地，所述自动化取料送料机械手装置还包括一物料吊具，所述物料吊具上表面设有与所机械手相匹配的装吊机构。

进一步地，所述装吊机构为吊环或吊钩。

本实用新型有益效果如下：采用这种新型的自动化取料送料机械手装置，每个机械手分别通过独立的升降驱动机构安装在所述运输机上，每个机械手可在其对应的升降驱动机构的牵引下独立垂直上下移动，独立控制每个机械手抓取金属管型材或棒材放到酸洗槽中进行酸洗；可通过采用该新型装置在进行金属管型材或棒材放到酸洗槽中处理时，在放入酸洗液中前和酸洗完后提升出来时，第一机械手、第二机械手在各自独立的升降驱动机构的驱动下作出差异化的运动，使得物料轴向与液面呈一个大于3度小于10度的浸入角或提出角，用以浸入时，完全排出物料内部空腔的空气，使得物料表面与液体完全接触；提出时，完全排除物料内部空腔的液体，减少机械手提升的载荷。采用这种结构的装置能有效的降低电能耗，降低成本，使用安全可靠，结构简单，以较低的设备投资成本实现可靠的全自动金属管型材或棒材酸洗处理，有效提高生产效率，并降低酸洗生产对环境的破坏；同时可通过自动控制装置进行自动控制，使机械手自动抓取及送料，实现自动化进行金属管型材或棒材酸洗处理。

附图说明

图1为本实用新型一种自动化取料送料机械手装置取料状态示意图；

图2为本实用新型一种自动化取料送料机械手装置放料状态示意图；

图3为本实用新型一种自动化取料送料机械手装置机械手差异运动状态示意图；

图中，1-运输机，21-第一机械手，22-第二机械手，23-装吊机构，3-物料吊具，4-吊带，5-物料，6-吊具支架，7-酸洗槽。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型实施例作进一步详细描述。

本实用新型提供一种自动化取料送料机械手装置，如图1、图2、图3所示，包括运输机1、机械抓手机构、升降牵引机构，其中运输机1可沿水平方向移动的安装在运输机水平轨道(图中未显示)上，运输机1具有水平移动的水平驱动机构，水平驱动机构为一水平移动控制电动机。

本实施例中，机械抓手机构优选为两个机械手，分别为第一机械手21、第二机械手22，第一机械手21、第二机械手22分别具有可使其垂直上下移动的第一卷扬机构、第二卷扬机构，第一机械手21、第二机械手22分布安装在运输机1的两端并分别在第一卷扬机构、第二卷扬机构的牵引下可相对于运输机1作垂直上下移动，第一机械手21、第二机械手22下端均设有吊钩；在本实施例中，第一卷扬机构、第二卷扬机构分别为第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机，通过独立的垂直升降控制电动机转动带动钢丝绳收放，从而带动机械手升降，该第一垂直升降控制电动机的转动轴上装有第一旋转编码器、第二垂直升降控制电动机的转动轴上装有第二旋转编码器，第一旋转编码器用于检测第一机械手21的高度位置，第二旋转编码器用于检测第二机械手22的高度位置，第一机械手21的臂杆上端设有第一传感器、下端设有第二传感器，第二机械手22的臂杆上端设有第三传感器、下端设有第四传感器，第一传感器用于确定第一机械手21脱钩位置，第二传感器用于确定第一机械手21的原点位置，第三传感器用于确定第二机械手22脱钩位置，第四传感器用于确定第二机械手22的原点位置。

本实施例中，该自动化取料送料机械手装置还包括一物料吊具3，物料吊具3的上方表面设有与第一机械手21、第二机械手22相匹配的装吊机构23，用于将物料吊具3吊挂在第一机械手21、第二机械手22上，在本实施例中，装吊机构23优选为吊钩，还可以为其他形式比如吊环；物料吊具3下端均匀设有数根吊带4，用于捆绑固定物料5。

本实施例中，该自动化取料送料机械手装置还包括一PLC控制器，PLC控制器的信号端与第一旋转编码器、第二旋转编码器、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器的信号端连接。

该自动化取料送料机械手装置的工作原理是：在原点位置状态下，第一机械手21、第二机械手22均处于最高点，此时第一机械手21下端的第二传感器、第二机械手22下端的第四传感器处于感应状态，物料5随物料吊具4处于最高点，运输机1通过水平移动控制电动机转动将物料5移动到酸洗槽7的上方；当要将物料5放进酸洗槽内时，第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机同时放钢丝绳，第一机械手21、第二机械手22下降，当物料5底部贴近酸洗槽7内液面时，第一垂直升降控制电动机停止放钢丝绳，第二垂直升降控制电动机继续放钢丝绳使第二机械手22继续下降，当物料5的轴向与液面呈一个大于3度小于10度的倾角时，然后第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机同时放钢丝绳使物料5以倾斜的方式完全浸入酸洗液体中，这样可以完全排除物料内部空腔的空气使得物料完全接触液体。

当物料5完全浸入酸洗液内后，第一机械手21和第二机械手22继续下降，直至第一机械手21上端的第一传感器、第二机械手22上端的第三传感器处于感应状态后第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机停止转动，此时第一机械手21、第二机械手22与物料吊具3上表面的吊钩脱离接触，表明已至脱钩位置，此时物料吊具3水平放置在酸洗槽7上方设置的吊具支架6上，运输机1可以水平行驶至其它处理工位执行其它任务。

当需要将物料5提升出液体时，第一垂直升降控制电动机收卷钢丝绳使第一机械手21预先上升，当物料5的轴向与液面呈一个大于3度小于10度的倾角时，第二垂直升降控制电动机也开始收卷钢丝绳使第二机械手22上升，然后第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机继续同时收卷钢丝绳使物料5以倾斜的方式完全脱离酸洗液面，这样可完全排除物料5内部空腔的酸洗液体，并减少机械手提升的载荷，等完全排除物料5内部空腔的酸洗液体后，第一垂直升降控制电动机继续收卷钢丝绳，第二垂直升降控制电动机继续收卷钢丝绳使物料5以倾斜状态上升，使第一机械手21、第二机械手22继续上升先后到达至原点位置。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，包括运输机、机械抓手机构、升降驱动机构，所述运输机可沿水平方向移动的安装在运输机轨道上，所述运输机具有水平移动的水平驱动机构；所述机械抓手机构至少包括两个机械手，每个机械手分别通过独立的升降驱动机构安装在所述运输机上，所述每个机械手可在其对应的升降驱动机构的驱动下垂直上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，所述运输机通过所述水平驱动机构安装在平行轨道上，并可在所述水平驱动机构的驱动下沿水平方向移动，所述水平驱动机构为水平移动控制电动机。

3.根据权利要求1所述的一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，所述机械抓手机构包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手通过第一卷扬机构安装在所述运输机上，所述第二机械手通过第二卷扬机构安装在所述运输机上，所述第一卷扬机构、第二卷扬机构分别为第一垂直升降控制电动机、第二垂直升降控制电动机，所述第一垂直升降控制电动机的转动轴上装有第一旋转编码器，第二垂直升降控制电动机的转动轴上装有第二旋转编码器。

4.根据权利要求3所述的一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，所述第一机械手和第二机械手分布在所述运输机的两端。

5.根据权利要求3所述的一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，所述第一机械手的臂杆上端设有第一传感器、下端设有第二传感器，所述第二机械手的臂杆上端设有第三传感器、下端设有第四传感器。

6.根据权利要求1所述的一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，所述自动化取料送料机械手装置还包括一物料吊具，所述物料吊具上表面设有与所机械手相匹配的装吊机构。

7.根据权利要求6所述的一种自动化取料送料机械手装置，其特征在于，所述装吊机构为吊环或吊钩。