TW202116624A - 噴出裝置、無人飛機及噴出方法 - Google Patents

Abstract

本發明所欲解決的問題在於提供一種降低了裝置重量之噴出裝置。為了解決上述問題，提供一種噴出裝置，其使用了氣膠容器，該噴出裝置具備：保持容器，其保持內容物；加壓部，其藉由氣膠容器向保持容器的內部噴射填充物，並對保持容器加壓；及，噴出部，其向保持容器的外部噴出內容物。又，提供一種無人飛機，其具備上述噴出裝置。又，提供一種噴出方法，其使用了氣膠容器，並具備以下階段：將內容物保持於保持容器中的階段；藉由氣膠容器向保持容器的內部噴射填充物，並對保持容器加壓的階段；及，將內容物噴出至前述保持容器的外部的階段。

Description

噴出裝置、無人飛機及噴出方法

本發明關於一種噴出裝置、無人飛機及噴出方法。

以往，當自飛行體噴灑農藥等噴灑物時，利用泵等自保持噴灑物之容器來噴出噴灑物。又，已知一種噴灑方法，其使用搭載於飛行體上之封入高壓空氣的高壓儲氣瓶（參照例如專利文獻1）。 [先前技術文獻] (專利文獻) 專利文獻1：日本特開平9-86499號公報

[發明所欲解決之問題]

然而，在以往的噴灑方法中，由於需要在機體上搭載重量較大的泵或高壓儲氣瓶等，因此，可能會影響飛行體的飛行。 [解決問題之技術手段]

在本發明的第一態樣中，提供一種噴出裝置，其使用了氣膠容器(噴霧劑容器)，該噴出裝置具備：保持容器，其保持內容物；加壓部，其藉由氣膠容器向保持容器的內部噴射填充物，並對保持容器加壓；及，噴出部，其向保持容器的外部噴出內容物。

噴出裝置，亦可具備第1切換部，其切換是否使保持容器與加壓部連通。

噴出裝置，亦可具備：內壓檢測部，其檢測保持容器的內壓；及，控制部，其依據內壓檢測部的檢測結果來控制第1切換部的動作。

當保持容器的內壓低於預定的下限閾值時，控制部可打開第1切換部，而當保持容器的內壓高於預定的上限閾值時，控制部可關閉第1切換部。

噴出裝置，亦可具備第2切換部，其切換是否使保持容器與噴出部連通；並且，當由噴出部噴出時，可打開第2切換部。

噴出裝置，亦可具備供應容器，其保持內容物，並向保持容器供應內容物。

噴出裝置亦可具備第3切換部，其切換是否使供應容器與保持容器連通。

噴出裝置，亦可具備：剩餘量檢測部，其檢測出保持容器所保持的內容物的剩餘量；及，控制部，其依據剩餘量檢測部的檢測結果來控制第3切換部的動作。

保持容器，可具有比供應容器更高的耐壓性。

供應容器，可具有比保持容器更大的容量。

供應容器，可包括：第1供應部，其供應第1內容物；及，第2供應部，其供應與第1內容物不同的第2內容物。

保持容器，可具備：第1連接部，其與加壓部連接；及，第2連接部，其與噴出部連接；並且，第1連接部，在保持容器中，可設置在比第2連接部更靠近上表面側。

保持容器，亦可進一步具備大氣開放部，其對保持容器減壓。

加壓部可包含液化氣體和壓縮氣體中的至少一種。

噴出裝置，可具備溫度調節部，其調節保持容器的內容物的溫度。

噴出裝置，亦可具備攪拌部，其攪拌保持容器的內容物。

在本發明的第二態樣中，提供一種無人飛機，其具備上述的噴出裝置。

在本發明的第三態樣中，提供一種噴出方法，其使用了氣膠容器，該噴出方法具備以下階段：將內容物保持於保持容器中的階段；藉由氣膠容器向保持容器的內部噴射填充物，並對保持容器加壓的階段；及，將內容物噴出至前述保持容器的外部的階段。

噴出方法，可具備以下階段：保持內容物，並向保持容器供應內容物的階段；在供應階段後，對保持容器加壓的階段；及，在加壓階段後，向保持容器的外部噴出內容物的階段。

噴出方法，可進一步具備對保持容器減壓之階段。

另外，上述發明的概要，並未列出本發明的全部特徵。又，該些特徵組的子組合也可以成為發明。

以下，透過發明的實施型態來說明本發明，但以下的實施型態並不對申請專利範圍之發明加以限定。又，發明的解決手段中並不一定需要實施型態中所說明的特徵的全部組合。

第1A圖表示無人飛機100的正面圖的一例。第1B圖表示第1A圖的無人飛機100的左側視圖的一例。

無人飛機100，是在空中飛行的飛行體。本例的無人飛機100具備本體部10、推進部20及噴出裝置500。另外，本說明書中，本體部10中將設置有攝影機12之面稱為無人飛機100的正面，但飛行方向並不限定於正面方向。

本體部10，容納有無人飛機100的各種控制電路和電源等。又，本體部10，亦可作為將無人飛機100的構成彼此連結之構造體來發揮功能。本例的本體部10連結至推進部20。本例的本體部10具備攝影機12。

攝影機12，設於本體部10的側面。攝影機12，對無人飛機100的正面加以拍攝。在一例中，由攝影機12拍攝下的影像，被傳送至無人飛機100的終端裝置。無人飛機100的操縱者，可基於攝影機12所拍攝之影像來操作無人飛機100。又，無人飛機100的操縱者亦可直接看著無人飛機100進行操縱。再者，無人飛機100除了攝影機12以外，亦可具備另外的可動攝影機（未圖示），其例如用於控制噴出裝置500的噴出方向。

推進部20，使無人飛機100推進。推進部20具有旋轉翼21和旋轉驅動部22。本例的無人飛機100，具備4個推進部20。推進部20經由腕部24而被安裝於本體部10。另外，無人飛機100亦可為具備固定翼之飛行體。

推進部20，藉由使旋轉翼21旋轉而獲得推進力。旋轉翼21，以本體部10為中心而設置有4個，但旋轉翼21的配置方法並不限制於本例。旋轉翼21，經由旋轉驅動部22而設於腕部24的前端。

旋轉驅動部22，具有馬達等動力源來驅動旋轉翼21。旋轉驅動部22，可具有旋轉翼21的制動機構。旋轉翼21和旋轉驅動部22，亦可省略腕部24而直接安裝於本體部10。

腕部24，自本體部10以放射狀的方式延伸設置。本例的無人飛機100，具備與4個推進部20對應設置的4個腕部24。腕部24，可為固定式亦可為可動式。腕部24上亦可固定有攝影機等其他構成。

支撐架42，連結本體部10與噴出裝置500。支撐架42，可為固定式亦可為可動式。支撐架42，可為用來在3軸方向控制噴出裝置500的位置的平衡環架。在一例中，支撐架42藉由移動噴出裝置500的位置來調整噴出裝置500的噴出方向。支撐架42亦可如第1A圖及第1B圖所示般地連結噴出裝置500的保持容器510（後述）與無人飛機100的腳部15，亦可連結噴出裝置500的其他部分與無人飛機100的其他部分。又，如第1A圖及第1B圖所示，藉由支撐架42將噴出裝置500的保持容器510與無人飛機100的腳部15連結，除此以外，噴出裝置的加壓部520（後述）亦可直接安裝於腳部15。又，亦可使支撐架42為固定，並使噴出裝置500的噴出部530（後述）為可動，藉此來調整噴出裝置500的噴出方向。

腳部15，連結於本體部10，在著陸時保持無人飛機100的姿勢。腳部15在使推進部20停止之狀態下，保持無人飛機100的姿勢。本例的無人飛機100具有2隻腳部15。

第2圖表示無人飛機100的操縱系統300的一例。本例的操縱系統300具備無人飛機100及終端裝置200。終端裝置200包括顯示部210及控制器220。

顯示部210顯示已搭載於無人飛機100上之攝影機所拍攝下之影像。顯示部210亦可顯示藉由攝影機12所拍攝之影像。顯示部210可直接與無人飛機100進行通訊，亦可經由控制器220間接地與無人飛機100進行通訊。顯示部210，亦可與外部的伺服器連接。

控制器220，由使用者進行操作來操縱無人飛機100。控制器220，除了無人飛機100的飛行之外，亦可指示藉由噴出裝置500進行內容物的噴出。控制器220，可藉由有線或無線方式來與顯示部210連接。亦可設有複數個控制器220，以分別用於無人飛機100的操縱用與噴出裝置500的噴出控制用。

再者，本例的使用者是使用終端裝置200以手動的方式來操縱無人飛機100。但是，使用者亦可利用程式來自動操縱，而非手動。又，使用者亦可直接目視無人飛機100來進行操縱，而不使用被顯示在顯示部210上的畫面。又，亦可自動控制無人飛機100的操縱，並且以手動方式來操作噴出裝置500的噴出。

第3A圖表示無人飛機100中的噴出裝置500的一例。

噴出裝置500具備：保持容器510、加壓部520、噴出部530、內壓檢測部540及控制部550。保持容器510藉由第1連接部522而與加壓部520連接，並藉由第2連接部532而與噴出部530連接。第1連接部522在保持容器510與加壓部520之間具有第1切換部524，而第2連接部532在保持容器510與噴出部530之間具有第2切換部534。第1切換部524及第2切換部534例如是電磁閥。第1切換部524、第2切換部534、及內壓檢測部540，經由導線等控制線而電性連接於控制部550。

保持容器510保持用於自噴出裝置500噴出之內容物。保持容器510由例如金屬或纖維強化塑膠等複合材料所製成，具有不會因加壓部520之加壓而破損之耐壓性。內容物為液體、氣體或固體中的任一者。內容物，亦可為粉狀、粒狀或凝膠狀等狀態。內容物可包括農藥或修復劑。保持容器510具有：用於補充內容物之保持容器注入口517、及用於關閉保持容器注入口517之保持容器蓋518。

加壓部520，藉由氣膠容器向保持容器510內部噴射填充物，並對保持容器510加壓。關於加壓部520的詳細構成及噴射動作，下文中加以敘述。

噴出部530，向保持容器510的外部噴出保持容器510的內容物。噴出部530為用於噴出內容物之噴嘴的一例。噴出部530，具有用於噴出保持容器510的內容物之噴出口531。噴出口531的朝向可結合噴出方向，自由控制。噴出口531，可設計為內容物例如放射狀地噴出並噴灑至較大的區域，亦可設計為內容物例如線性地噴出並噴灑至較窄的區域。

藉由加壓部520而噴出之填充物，通過第1連接部522而供應至保持容器510的內部，對保持容器510加壓。藉由該加壓而使保持容器510的內容物被擠出，並通過第2連接部532自噴出部530向外部噴出。

第1切換部524依據來自控制部550的電訊號而開閉，藉此來切換是否使保持容器510與加壓部520連通。

同樣地，第2切換部534依據來自控制部550的電訊號而開閉，藉此來切換是否使保持容器510與噴出部530連通。

內壓檢測部540檢測保持容器510的內壓，並將檢測到的保持容器510的內壓輸出至控制部550。

控制部550可依據內壓檢測部540的檢測結果來控制第1切換部524的動作。例如，當保持容器510的內容物的剩餘量減少，保持容器510的內壓低於預定的下限閾值時，控制部550亦可打開第1切換部524而使保持容器510與加壓部520連通，並藉由加壓部520進行加壓。再者，此處，因加壓部520對保持容器510進行加壓而噴射填充物之動作，可於打開第1切換部524前進行，亦可於打開第1切換部524後進行。並且，當藉由加壓部520進行加壓而使保持容器510的內壓高於預定的上限閾值時，控制部550亦可關閉第1切換部524，並停止藉由加壓部520進行之加壓。

當需要自噴出部530噴出保持容器510的內容物時，控制部550可打開第2切換部534而使保持容器510與噴出部530連通，並進行自噴出部530的噴出。此時，若保持容器510的內壓足夠高，則保持容器510的內容物自噴出部530噴出。

保持容器510與第1連接部522的連接位置，可設置於比保持容器510與第2連接部532的連接位置更上方側。在第3A圖所示之例中，第1連接部522設置在保持容器510的上表面。藉此，第1連接部522不接觸保持容器510的內容物，可防止第1連接部522被內容物污染。

第3B圖表示加壓部520的構成的一例。第3B圖表示加壓部520的剖面圖。加壓部520包括容器保持部40。容器保持部40保持氣膠容器60，該氣膠容器60填充有用於自加壓部噴射的填充物。在一例中，容器保持部40是容納氣膠容器60之筒狀套筒。容器保持部40的材料，只要是能夠將容納氣膠容器60之容納部的形狀加以保持即可，並無特別限定。例如，容器保持部40的材料，包括鋁等金屬、塑膠、或碳纖維等高強度且輕量的素材。又，容器保持部40的材料並不限定於硬質的材料，亦可包括軟質的材料，例如，矽氧橡膠或聚胺基甲酸酯發泡體等的橡膠材料。另外，容器保持部40，亦可具備用來對氣膠容器60進行加熱或保溫之加熱機構。本例的容器保持部40具備本體41、第1端蓋部43及第2端蓋部44。又，容器保持部40具備噴出驅動部80，該噴出驅動部80用來控制自氣膠容器60的噴出。

氣膠容器60，藉由填充物自身的氣壓來將已填充於內部之填充物加以噴射。例如，氣膠容器60藉由填充於內部之液化氣體或壓縮氣體的氣壓，噴出填充物。本例的氣膠容器60是金屬製的氣膠罐。氣膠容器60可為具有耐壓性的塑膠容器。氣膠容器60以容納於容器保持部40之狀態被搭載。

另外，作為填充物，可使用碳氫化合物（液化石油氣）(LPG)、二甲醚(DME)、氫氟烯烴(HFO-1234ze)等的液化氣體；及，二氧化碳(CO₂ )、氮氣(N₂ )、一氧化二氮(N₂ O)等的壓縮氣體。

本體41，具有直徑大於氣膠容器60的圓柱狀形狀。本例的本體41，被第1端蓋部43及第2端蓋部44夾住。

第1端蓋部43，覆蓋本體41的其中一方的端部。本例的第1端蓋部43，覆蓋氣膠容器60的噴射側的端部。第1端蓋部43，相對於本體41以可經由螺紋部45來拆裝的方式螺入固定。本例的第1端蓋部43，具有圓頂狀的蓋本體。第1端蓋部43，考慮到氣動特性而以直徑朝向前端逐漸變小的方式被加以縮徑。第1端蓋部43，其前端具有前端圓滑的圓錐狀或圓頂狀的曲面。如此一來，具有氣動特性良好的形狀，藉此，側風的影響減少，可實現飛行的穩定性。

第2端蓋部44，在本體41中，覆蓋第1端蓋部43所覆蓋的端部之另一方的端部。本例的第2端蓋部44，覆蓋氣膠容器60的噴射側的相反側的端部。第2端蓋部44，與本體41一體地構成。又，第2端蓋部44，亦可被設置成可自本體41拆卸。

噴出驅動部80，使內容物自氣膠容器60噴出。噴出驅動部80，被容納在位於氣膠容器60的底部側的第2端蓋部44。第2端蓋部44作為噴出驅動部80的框體來發揮功能。噴出驅動部80具備：凸輪81、凸輪從動件82及可動板83。因為噴出驅動部80設於容器保持部40中，所以在更換氣膠容器60時不需要更換噴出驅動部80。

凸輪81，藉由驅動源而被旋轉驅動。在一例中，使用馬達來作為驅動源。凸輪81，具有自旋轉中心至外周為止的距離不同的構造。另外，在圖示的例子中，凸輪81的形狀被加以誇飾。凸輪81，在外周，與凸輪從動件82接觸。

凸輪從動件82，設於凸輪81與可動板83之間。凸輪從動件82，連接於凸輪81和可動板83，將凸輪81的旋轉運動轉換成線性運動並傳遞至可動板83。

可動板83，被設置為與氣膠容器60的底面相接，並控制氣膠容器60的閥口的開閉。可動板83，藉由凸輪從動件82而前後移動。例如，當凸輪81的旋轉中心與凸輪從動件82所抵接的凸輪81的接觸區域的距離較短時，可動板83相對於氣膠容器60後退而使氣膠容器60的閥口關閉。另一方面，當凸輪81的旋轉中心與凸輪從動件82所抵接的凸輪81的接觸區域的距離較長時，可動板83相對於氣膠容器60前進而使氣膠容器60的閥口打開。

再者，噴出驅動部80，雖然具有藉由凸輪機構來將馬達的旋轉運動轉換成線性運動的構成，但並不限定於凸輪機構。例如，噴出驅動部80的機構，可為螺旋進給機構、齒條-齒輪(rack and pinion)等將馬達的旋轉運動轉換成線性運動的機構即可。又，作為驅動源，亦可具備直線驅動用的線性馬達或電磁螺線管(electromagnetic solenoid)等而非旋轉馬達。

閥桿145，設於氣膠容器60上。藉由致動器143來壓閥桿145，藉此，便可自氣膠容器60噴出內容物。致動器143具有流道。

再者，本例中，氣膠容器60直接搭載於容器保持部40，但氣膠容器60亦可被容納構件收容，並將容納構件搭載於容器保持部40。此時，由於容納構件保護氣膠容器60免受衝擊，因此，事故時的安全性提高。

又，作為如本例般地將氣膠容器60搭載至容器保持部40並藉由噴出驅動部80等控制來自氣膠容器60的噴出，替代此方式，亦可將氣膠容器60直接連接於第1連接部522，藉由開閉第1切換部524來控制來自氣膠容器60的噴出。

即便氣膠容器60變空，僅搭載新的氣膠容器60即可輕鬆更換。又，內容物不易附著於人體，更換時的安全性較高。又，由複數個包含具有不同組成和濃度的填充物之氣膠容器60來構成加壓部520，並從各自的氣膠容器60進行噴射，藉此，可使保持容器510的內容物維持成所需的組成和濃度。例如，藉由對LPG氣體合併使用二氧化碳，可將槽罐內的可燃性氣體的濃度管理為爆炸範圍之外，可提高槽罐內的安全性。再者，亦可藉由搭載複數個氣膠容器60來達成。

根據本例的噴出裝置500，由於不使用泵等重量物即可噴出內容物，因此，可降低整個噴出裝置的重量。又，由於藉由加壓部520的氣膠容器60並使用氣壓來對保持容器510加壓，因此，可快速地對整個保持容器510加壓。進而，由於對保持容器510加壓並以正壓式進行噴出，因此，相較於使用泵並以負壓式進行自保持容器510噴出之情況，保持容器510的強度亦可較低，可將更輕量的材料用於保持容器510。又，由於不使用泵，因此，可防止內容物被泵產生之熱量加溫。

第4圖表示無人飛機100中的噴出裝置500的另一例。

除了第3A圖的噴出裝置500的構成以外，本例的噴出裝置500進一步具備供應容器560、剩餘量檢測部570。又，在本例的噴出裝置500中，代替第3A圖中的保持容器510的保持容器注入口517及保持容器蓋518，供應容器560中設置有用於向供應容器560補充內容物之供應容器注入口567、及供應容器蓋568。

供應容器560保持用於自噴出裝置500噴出之內容物，並將內容物供應至保持容器510。供應容器560可為例如槽罐或袋。供應容器560，藉由第3連接部562而與保持容器510連接。第3連接部562，在供應容器560與保持容器510之間具有第3切換部564。第3切換部564，與第1切換部524及第2切換部534同樣地，例如是電磁閥，其電性連接於控制部550，依據來自控制部550的電訊號進行開閉，藉此，來切換是否使保持容器510與供應容器560連通。供應容器560，藉由設於第3連接部562的一端側之泵563來噴出內容物，通過設於第3連接部562的另一端側之止回閥565來將內容物供應至保持容器510。本例中，進一步設置有大氣開放部566，該大氣開放部566經由第3切換部564而將保持容器510與噴出裝置500的外部空間連接。大氣開放部566，打開第3切換部564而自供應容器560將內容物供應至保持容器510時，對保持容器510進行減壓。此處，所謂減壓是指，將保持容器510的內壓向大氣壓開放。藉此，即便泵563產生之液壓較低時，內容物仍會被供應至保持容器510。止回閥565具有防止內容物向第3連接部562內逆流之功能。大氣開放部566，亦可經由不同於第3切換部之另外的第4切換部（未圖示）來與外部空間連接，而非經由第3切換部。

剩餘量檢測部570，檢測保持容器510所保持的內容物的剩餘量，並將檢測到的內容物的剩餘量輸出至控制部550。控制部550，亦可依據剩餘量檢測部570的檢測結果來控制第3切換部564的動作。例如，當保持容器510中的內容物的剩餘量低於預定的下限閾值時，控制部550亦可打開第3切換部564並自供應容器560將內容物供應至保持容器510。並且，當保持容器510中的內容物的剩餘量高於預定的上限閾值時，控制部550亦可關閉第3切換部564以停止內容物的供應。

保持容器510需要不會因加壓部520之加壓而破損之耐壓性。相對於此，供應容器560由於不會受加壓部520之加壓的影響，因此，耐壓性亦可低於保持容器510。因此，供應容器560中可使用比保持容器510更輕量的材料。因此，藉由將供應容器560的容量設計為大於保持容器510的容量，可降低整個噴出裝置500的重量。

控制部550亦可如第3A圖及第4圖所示般地搭載於保持容器510，亦可搭載於噴出裝置500的其他部分，或者亦可不包含在噴出裝置500內，而內置於例如無人飛機100的本體部10。控制部550可依照使用者之操作來進行控制，亦可按照預編程進行控制。又，在第3A圖及第4圖中，控制部550與第1切換部524、第2切換部534、第3切換部564、內壓檢測部540、及剩餘量檢測部570是以有線方式來連接，但亦可藉由無線通訊來控制它們。另外，於第3A圖及第4圖中，第1切換部524、第2切換部534、第3切換部564、內壓檢測部540、及剩餘量檢測部570連接於單一的控制部550，但它們之中的一個或複數個亦可藉由另一控制部來控制。

第5圖表示無人飛機100中的噴出裝置500的再一例。

本例的噴出裝置500，在以下方面不同於第4圖的噴出裝置500，即：供應容器560包括第1供應部560A及第2供應部560B；及，進一步具備溫度調節部580及攪拌部590。本例中，第3連接部562，將第1供應部560A和第2供應部560B，分別經由第3切換部564A和564B而連接於保持容器510。第3切換部564A和564B，藉由控制部550分別獨立控制，藉此，自第1供應部560A和第2供應部560B來的內容物的供應，分別獨立地被控制。又，本例中，大氣開放部566，經由第3切換部564A和564B，將保持容器510與噴出裝置500的外部空間連接。本例的噴出裝置500中的其他構成，亦可為與第4圖的噴出裝置500相同。

第1供應部560A保持第1內容物，並將第1內容物供應至保持容器510。第2供應部560B保持第2內容物，並將第2內容物供應至保持容器510。第1內容物和第2內容物亦可為不同種類的內容物。例如，第1內容物和第2內容物亦可為彼此不混合之兩種液體，如水與液狀油的組合等。又，第1內容物和第2內容物，當在保持容器510中混合時亦可為發熱或吸熱之兩種物質。又，第1內容物和第2內容物，當在保持容器510中混合時亦可為發生化學反應之兩種物質。當使用發生化學反應之兩種內容物時，本圖中，第3連接部562使第1內容物與第2內容物合流而連接於保持容器510，但亦可設置複數個第3連接部562、止回閥565。如此一來，可僅在保持容器510內部發生內容物的反應。

藉由設置第1供應部560A和第2供應部560B，可將複數種內容物供應至保持容器510。又，藉由分別獨立控制來自第1供應部560A和第2供應部560B的內容物的供應，可使保持容器510中的內容物為所需的組成。例如，第1內容物和第2內容物亦可為需要調整稀釋量之液體，如農藥原液與水的組合等。此時，第1供應部560A和第2供應部560B的容積，其保持稀釋液的一側可大於原液側。又，第1內容物和第2內容物可為需要調整組成之液體，如不同色的塗料等。

另外，供應容器560，除了第1供應部560A和第2供應部560B以外，亦可包括一個或複數個其他的供應部。此時，各供應部亦可保持不同種類的內容物並供應至保持容器510。

溫度調節部580，調節保持容器510的內容物的溫度。溫度調節部580，對例如保持容器510的內容物進行加熱、冷卻、或保溫。溫度調節部580，設於保持容器510的內部，可藉由與內容物直接接觸進行熱交換，來調節內容物的溫度。例如，溫度調節部580可為護套加熱器，其藉由設於保持容器510的內部之金屬管與覆蓋於絕緣體之上鎳鉻合金線對內容物加熱。又，溫度調節部580，使設於保持容器510的內部之金屬管內部的熱介質循環，該熱介質亦可藉由設於保持容器510的外部之溫度調節裝置進行加熱、冷卻、或保溫，來進行溫度調節。例如，設於保持容器510的外部之溫度調節裝置，亦可為帕耳帖元件。或者，溫度調節部580設於保持容器510的外側，亦可藉由對保持容器510進行加熱、冷卻、或保溫來間接調節內容物的溫度。

藉由使用溫度調節部580來調節保持容器510的內容物的溫度，可將所需溫度的內容物自噴出部530噴出。又，例如，藉由調節保持容器510的內容物的溫度，來調節內容物的流動性，可容易地噴出來自噴出部530的內容物。又，例如，藉由調節保持容器510的內容物的溫度，可使保持容器510的內壓變化，並控制內容物的噴出。進一步，當如前所述混合多種內容物，並發生化學反應時，可抑制由於反應熱的發生而導致之內容物的溫度上升。或者，可藉由加熱內容物，使其化學反應活性化。

攪拌部590，攪拌保持容器510的內容物。例如，攪拌部590使用搖動、滑動、旋轉、或超音波等方式來攪拌保持容器510的內容物。例如，攪拌部590可為攪拌機，其藉由使設於保持容器510的內部之螺旋槳旋轉，來攪拌內容物。或者，攪拌部590亦可藉由使保持容器510振動來間接地攪拌內容物。例如，將超音波元件設置在保持容器510的外表面，使超音波振動發生在保持容器510中，藉此，可攪拌內容物。

當藉由第1供應部560A供應之第1內容物與藉由第2供應部560B供應之第2內容物，具有不同組成時，攪拌部590攪拌第1內容物和第2內容物的混合物，藉此可將所需的均勻的組成的內容物自噴出部530噴出。又，當第1內容物和第2內容物被混合後為發熱或吸熱之兩種物質時，攪拌部590混合第1內容物和第2內容物，藉此可使保持容器510的內容物的溫度變化。又，當第1內容物和第2內容物被混合後為發生化學反應之兩種物質時，攪拌部590混合第1內容物及第2內容物，藉此可促進保持容器510中的該化學反應。又，即便為單一內容物時，亦可藉由攪拌部590來使內容物的組成均勻。亦即，當內容物為膠體溶液般的包含微粒子之液體時，藉由攪拌部590可防止微粒子的凝結並維持分散狀態。

第6圖表示第3A圖的噴出裝置500的動作的一例的流程圖。

在步驟S100中，自保持容器注入口517供應內容物，藉此，將內容物保持於保持容器510。

在步驟S102中，藉由加壓部520的氣膠容器60向保持容器510的內部噴射填充物，並對保持容器510加壓。如上所述，當內壓檢測部540檢測到保持容器510的內壓低於下限閾值時，控制部550可打開第1切換部524來進行藉由加壓部520之加壓，而當內壓檢測部540檢測到保持容器510的內壓高於上限閾值時，控制部550可關閉第1切換部524來停止藉由加壓部520之加壓。再者，此處，因加壓部520對保持容器510進行加壓，噴射填充物之動作可於打開第1切換部524前進行，亦可於打開第1切換部524後進行。

於步驟S104中，藉由噴出部530向保持容器510的外部噴出內容物。此處，於關閉第2切換部534之狀態下進行步驟S102的加壓後，當需要自噴出部530噴出保持容器510的內容物時，控制部550可打開第2切換部534以使保持容器510與噴出部530連通，來進行藉由噴出部530之噴出。或者，亦可在打開第2切換部534之狀態下進行步驟S102的加壓，在加壓之後進行藉由噴出部530之噴出。

第7圖表示第4圖的噴出裝置500的動作的一例的流程圖。

在步驟S200中，自供應容器注入口567供應內容物，藉此，將內容物保持於供應容器560中。接著，打開第3切換部564，藉由第3連接部562的泵563自供應容器560將內容物供應至保持容器510。如上所述，當剩餘量檢測部570檢測到保持容器510的剩餘量低於下限閾值時，控制部550可打開第3切換部564來進行藉由供應容器560之供應，而當剩餘量檢測部570檢測到保持容器510的剩餘量高於上限閾值時，控制部550可關閉第3切換部564來停止藉由供應容器560之供應。

在步驟S202中，藉由加壓部520向保持容器510的內部噴射填充物，並對保持容器510加壓。此時，亦可在關閉第3切換部564之狀態下進行藉由加壓部520之加壓，以防止壓力自連接於第3切換部564之大氣開放部566逸出。與步驟S102同樣地，當內壓檢測部540檢測到保持容器510的內壓低於下限閾值時，控制部550可打開第1切換部524來進行藉由加壓部520之加壓，而當內壓檢測部540檢測到保持容器510的內壓高於上限閾值時，控制部550可關閉第1切換部524來停止藉由加壓部520之加壓。因加壓部520對保持容器510進行加壓，噴射填充物之動作可於打開第1切換部524前進行，亦可於打開第1切換部524後進行。

於步驟S204中，藉由噴出部530向保持容器510的外部噴出內容物。此處，在關閉第2切換部534及第3切換部564之狀態下進行步驟S202的加壓後，當需要自噴出部530噴出保持容器510的內容物時，控制部550可打開第2切換部534以使保持容器510與噴出部530連通，並進行藉由噴出部530之噴出。或者，亦可在打開第2切換部534並關閉第3切換部564之狀態下進行步驟S202的加壓，而在剛加壓後進行藉由噴出部530之噴出。

於進行步驟S204中的噴出後，亦可進行步驟S206的保持容器510的減壓。此處，在關閉第1切換部524及第2切換部534之狀態下，亦可打開第3切換部564並藉由大氣開放部566，來排出保持容器510的壓力。如此一來，例如，可防止自加壓部520噴射之LPG等液化氣體在保持容器510內以液化狀態而殘留。

以上，利用實施型態說明本發明，但本發明的技術範圍並不限定於上述實施型態所記載之範圍。該業者明白可對上述實施型態實施各種變更或改良。由申請專利範圍之記載可知，如此之經實施變更或改良之型態亦可包含於本發明之技術範圍內。

應注意的是，申請專利範圍、說明書及圖式中所示之裝置、系統、程式以及方法中的動作、程式、步驟及階段等各處理的實行順序，只要未特別明示「更前」、「之前」等，另外只要並非於後一處理中使用前一處理之輸出，則可按任意順序實現。關於申請專利範圍、說明書及圖式中之動作流程，為方便起見而採用「首先，」、「其次，」等進行說明，但並不表示必須按該順序實施。

10:本體部 12:攝影機 15:腳部 20:推進部 21:旋轉翼 22:旋轉驅動部 24:腕部 40:容器保持部 41:本體 42:支撐架 43:第1端蓋部 44:第2端蓋部 45:螺紋部 60:氣膠容器 80:噴出驅動部 81:凸輪 82:凸輪從動件 83:可動板 100:無人飛機 143:制動器 145:閥桿 200:終端裝置 210:顯示部 220:控制器 300:操縱系統 500:噴出裝置 510:保持容器 517:保持容器注入口 518:保持容器蓋 520:加壓部 522:第1連接部 524:第1切換部 530:噴出部 531:噴出口 532:第2連接部 534:第2切換部 540:內壓檢測部 550:控制部 560:供應容器 560A:第1供應部 560B:第2供應部 562:第3連接部 563:泵 564:第3切換部 565:止回閥 566:大氣開放部 567:供應容器注入口 568:供應容器蓋 570:剩餘量檢測部 580:溫度調節部 590:攪拌部

第1A圖表示無人飛機100的正面圖的一例。 第1B圖表示第1A圖的無人飛機100的左側視圖的一例。 第2圖表示無人飛機100的操縱系統300的一例。 第3A圖表示無人飛機100中的噴出裝置500的一例。 第3B圖表示加壓部520的構成的一例。 第4圖表示無人飛機100中的噴出裝置500的另一例。 第5圖表示無人飛機100中的噴出裝置500的再一例。 第6圖表示第3A圖的噴出裝置500的動作的一例的流程圖。 第7圖表示第4圖的噴出裝置500的動作的一例的流程圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

500:噴出裝置

510:保持容器

517:保持容器注入口

518:保持容器蓋

520:加壓部

522:第1連接部

524:第1切換部

530:噴出部

531:噴出口

532:第2連接部

534:第2切換部

540:內壓檢測部

550:控制部

Claims (20)

1. 一種噴出裝置，其使用了氣膠容器，該噴出裝置具備： 保持容器，其保持內容物； 加壓部，其藉由前述氣膠容器向前述保持容器的內部噴射填充物，並對前述保持容器加壓；及， 噴出部，其向前述保持容器的外部噴出前述內容物。
2. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，具備第1切換部，其切換是否使前述保持容器與前述加壓部連通。
3. 如請求項2所述之噴出裝置，其中，具備： 內壓檢測部，其檢測前述保持容器的內壓；及， 控制部，其依據前述內壓檢測部的檢測結果來控制前述第1切換部的動作。
4. 如請求項3所述之噴出裝置，其中，當前述保持容器的內壓低於預定的下限閾值時，前述控制部打開前述第1切換部，而當前述保持容器的內壓高於預定的上限閾值時，前述控制部關閉前述第1切換部。
5. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，具備第2切換部，其切換是否使前述保持容器與前述噴出部連通； 並且，當由前述噴出部噴出時，打開前述第2切換部。
6. 如請求項1〜5中任一項所述之噴出裝置，其中，具備供應容器，其保持前述內容物，並向前述保持容器供應前述內容物。
7. 如請求項6所述之噴出裝置，其中，具備第3切換部，其切換是否使前述供應容器與前述保持容器連通。
8. 如請求項7所述之噴出裝置，其中，具備： 剩餘量檢測部，其檢測前述保持容器所保持的前述內容物的剩餘量；及， 控制部，其依據前述剩餘量檢測部的檢測結果來控制前述第3切換部的動作。
9. 如請求項6所述之噴出裝置，其中，前述保持容器具有比前述供應容器更高的耐壓性。
10. 如請求項6所述之噴出裝置，其中，前述供應容器具有比前述保持容器更大的容量。
11. 如請求項6所述之噴出裝置，其中，前述供應容器包括： 第1供應部，其供應第1內容物；及， 第2供應部，其供應與前述第1內容物不同的第2內容物。
12. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，前述保持容器具備： 第1連接部，其與前述加壓部連接；及， 第2連接部，其與前述噴出部連接； 並且，前述第1連接部，在前述保持容器中，設置在比前述第2連接部更靠近上表面側。
13. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，前述保持容器進一步具備大氣開放部，其對前述保持容器進行減壓。
14. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，前述加壓部包含液化氣體和壓縮氣體中的至少一種。
15. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，具備溫度調節部，其調節前述保持容器的前述內容物的溫度。
16. 如請求項1所述之噴出裝置，其中，具備攪拌部，其攪拌前述保持容器的前述內容物。
17. 一種無人飛機，其具備請求項1所述之噴出裝置。
18. 一種噴出方法，其使用了氣膠容器，該噴出方法具備以下階段： 將內容物保持於保持容器中的階段； 藉由前述氣膠容器向前述保持容器的內部噴射填充物，並對前述保持容器加壓的階段；及， 將前述內容物噴出至前述保持容器的外部的階段。
19. 如請求項18所述之噴出方法，其中，具備以下階段： 保持前述內容物，並向前述保持容器供應前述內容物的階段； 在前述供應階段後，對前述保持容器加壓的階段；及， 在前述加壓階段後，向前述保持容器的外部噴出前述內容物的階段。
20. 如請求項18或19所述之噴出方法，其中，進一步具備對前述保持容器減壓之階段。

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