WO2021015278A1 - 無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラム - Google Patents

無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラム Download PDF

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WO2021015278A1
WO2021015278A1 PCT/JP2020/028580 JP2020028580W WO2021015278A1 WO 2021015278 A1 WO2021015278 A1 WO 2021015278A1 JP 2020028580 W JP2020028580 W JP 2020028580W WO 2021015278 A1 WO2021015278 A1 WO 2021015278A1
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WO
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unmanned aerial
aerial vehicle
discharge
container
contents
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Application number
PCT/JP2020/028580
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English (en)
French (fr)
Inventor
敦嗣 小南
宗司 荒木
Original Assignee
東洋製罐株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B17/00—Apparatus for spraying or atomising liquids or other fluent materials, not covered by the preceding groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
    • B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Definitions

  • the present invention relates to unmanned aerial vehicles, control methods and programs for unmanned aerial vehicles.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-18589
  • a reaction force is generated by injection, so it is preferable to inject stably.
  • the rotary blade In the first aspect of the present invention, the rotary blade, the rotation control unit that controls the rotation of the rotary blade, the container holding unit that holds the container filled with the contents, and the discharge control that controls the discharge of the contents.
  • the discharge control unit provides an unmanned aerial vehicle that unlocks the discharge of the contents in response to a stop of the rotor.
  • the unmanned aerial vehicle may be provided with a rotation stop detection unit that detects the stop of rotation of the rotor blades.
  • the discharge control unit may unlock the discharge of the contents according to the detection result of the rotation stop detection unit.
  • the rotation stop detection unit may determine that the rotary blade is stopped by stopping the rotation control of the rotary blade by the rotation control unit.
  • the rotation stop detection unit may determine that the rotary blade is stopped after the rotation control of the rotary blade is stopped by the rotation control unit and after waiting for a predetermined idling time.
  • the rotation control unit may lock the rotation of the rotor blade in the unlocked state of the discharge of the contents.
  • the unmanned aerial vehicle may be equipped with a braking mechanism for suppressing the rotation of the rotor blades.
  • the rotation control unit may operate the brake mechanism in the unlocked state of the discharge of the contents.
  • the unmanned aerial vehicle may be equipped with a rotation lock mechanism for locking the rotation of the rotor blades.
  • the rotation control unit may prevent the rotary blades from rotating by the rotation lock mechanism in the unlocked state of the discharge of the contents.
  • the unmanned aerial vehicle may be connected to the container and equipped with a nozzle for ejecting the contents.
  • the lock mechanism for discharging the contents may be a solenoid valve provided between the container and the nozzle.
  • the unmanned aerial vehicle may be equipped with a discharge drive unit that is electrically driven and discharges the contents from the container.
  • the discharge control unit may lock the discharge of the contents by electrically shutting off the discharge drive unit.
  • the unmanned aerial vehicle may include a state setting unit that sets the state of the unmanned aerial vehicle to any of a flight state, a dischargeable state, and a standby state.
  • the discharge control unit may lock the discharge of the contents.
  • the state setting unit may shift to the dischargeable state in response to the stop of the rotary blade, and the discharge control unit may unlock the discharge of the contents after shifting to the dischargeable state.
  • the unmanned aerial vehicle may be equipped with a deployment unit that can be deployed and stored.
  • the deployment unit may be stowed in flight.
  • the unfolding portion may be unfolded in the dischargeable state.
  • the position of the discharge port of the container may be changed by the deploying portion.
  • the container may be an aerosol container.
  • the aerosol container may be capable of discharging in an upright position.
  • the container attitude of the container In the flight state, the container attitude of the container may be set to roll over.
  • the container posture of the container may be set upright in the dischargeable state.
  • the unmanned aerial vehicle may be provided with a posture holding unit that holds the posture of the unmanned aerial vehicle with the rotor blades stopped.
  • the posture holding portion may have a plurality of legs. At least one of the plurality of legs may include a ground contact portion, a mounting portion for the body of the unmanned aerial vehicle, and a telescopic portion for connecting the ground contact portion and the mounting portion, and may be stretchable.
  • the posture holding unit may be provided with one or more wheels that can be driven and stopped.
  • the posture holding unit may include a magnetic generating unit.
  • the attitude holding portion may include a grip portion that holds the attitude of the unmanned aerial vehicle by gripping.
  • the posture holding portion may be provided with a negative pressure fixing member that can be attached and detached.
  • the attitude holding unit may have a magnetic viscoelastic material that holds the attitude of an unmanned aerial vehicle.
  • a second aspect of the present invention is a control method for an unmanned aerial vehicle equipped with a container filled with contents, wherein the rotation of the rotor blades is controlled, the discharge of the contents is controlled, and the rotation is controlled.
  • a control method for an unmanned aerial vehicle comprising a step of unlocking the discharge of contents in response to a wing stop.
  • the control method of the unmanned aerial vehicle is to set the state of the unmanned aerial vehicle to one of the flight state, the discharge enable state and the standby state, to lock the discharge of the contents in the flight state, and to rotate in the standby state.
  • a step of releasing the lock of discharging the contents may be provided.
  • a program for causing a computer to execute the control method for an unmanned aerial vehicle according to the second aspect of the present invention is provided.
  • An example of the front view of the unmanned aerial vehicle 100 is shown.
  • An example of the left side view of the unmanned aerial vehicle 100 according to FIG. 1A is shown. It is another example which shows the front view of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the left side view of the unmanned aerial vehicle 100 according to FIG. 2A is shown.
  • An example of the configuration of the container holding portion 40 is shown.
  • An example of the discharge system 300 of the unmanned aerial vehicle 100 is shown.
  • An example of the functional block diagram of the unmanned aerial vehicle 100 is shown.
  • An example of the configuration of the solenoid valve 53 is shown.
  • An example of the operation flowchart of the unmanned aerial vehicle 100 is shown. The flowchart of the state setting by the state setting unit 75 is shown.
  • An example of the top view of the propulsion unit 20 having the brake mechanism 120 is shown.
  • An example of the side view of the propulsion unit 20 illustrated in FIG. 7A is shown.
  • An example of the top view of the propulsion unit 20 having the rotation lock mechanism 130 is shown.
  • An example of the side view of the propulsion unit 20 illustrated in FIG. 8A is shown.
  • An example of the unmanned aerial vehicle 100 when the deployment unit 71 is stored is shown.
  • An example of the unmanned aerial vehicle 100 at the time of deployment of the deployment unit 71 is shown.
  • Another example of the unmanned aerial vehicle 100 when the deployment unit 71 is stored is shown.
  • Another example of the unmanned aerial vehicle 100 at the time of deployment of the deployment unit 71 is shown.
  • An example of the unmanned aerial vehicle 100 in the flight state is shown.
  • An example of the unmanned aerial vehicle 100 in the dischargeable state is shown.
  • An example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 provided with wheels is shown.
  • An example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 including the legs 15 is shown.
  • An example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 including the magnetic generator 96 is shown.
  • An example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 including the negative pressure fixing member 97 is shown.
  • An example of the flight state of the unmanned aerial vehicle 100 including the grip portion 98 is shown.
  • An example of the dischargeable state of the unmanned aerial vehicle 100 including the grip portion 98 is shown.
  • An example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 having the magnetic viscoelastic material 101 on the ground contact portion 93 is shown.
  • An example of a computer 2200 in which a plurality of aspects of the present invention may be embodied in whole or in part is shown.
  • FIG. 1A shows an example of a front view of the unmanned aerial vehicle 100.
  • FIG. 1B shows an example of a left side view of the unmanned aerial vehicle 100 according to FIG. 1A.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is an air vehicle that flies in the air.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes a main body portion 10, a propulsion unit 20, a movable camera 30, a container holding unit 40, and a discharging unit 50.
  • the surface of the main body 10 provided with the fixed camera 12 is referred to as the front surface of the unmanned aerial vehicle 100, but the flight direction is not limited to the front direction.
  • the main body 10 stores various control circuits, power supplies, and the like of the unmanned aerial vehicle 100. Further, the main body portion 10 may function as a structure for connecting the configurations of the unmanned aerial vehicle 100 to each other.
  • the main body 10 of this example is connected to the propulsion section 20.
  • the main body 10 of this example includes a fixed camera 12.
  • the fixed camera 12 is provided on the side surface of the main body 10.
  • the fixed camera 12 photographs the front of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the image captured by the fixed camera 12 is transmitted to the operator.
  • the operator of the unmanned aerial vehicle 100 may operate the unmanned aerial vehicle 100 based on the image captured by the fixed camera 12.
  • the propulsion unit 20 propels the unmanned aerial vehicle 100.
  • the propulsion unit 20 has a rotary blade 21 and a rotary drive unit 22.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes four propulsion units 20.
  • the propulsion portion 20 is attached to the main body portion 10 via the arm portion 24.
  • the propulsion unit 20 obtains propulsive force by rotating the rotary blade 21.
  • Four rotary blades 21 are provided around the main body 10, but the method of arranging the rotary blades 21 is not limited to this example.
  • the rotary blade 21 is provided at the tip of the arm portion 24 via a rotary drive unit 22.
  • the rotary drive unit 22 has a power source such as a motor and drives the rotary blade 21.
  • the rotary drive unit 22 may have a brake mechanism for the rotary blade 21.
  • the rotary blade 21 and the rotary drive unit 22 may be directly attached to the main body portion 10 by omitting the arm portion 24.
  • the arm portion 24 is provided so as to extend radially from the main body portion 10.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes four arm portions 24 provided corresponding to the four propulsion portions 20.
  • the arm portion 24 may be fixed or movable. Other configurations such as a camera may be fixed to the arm portion 24.
  • the movable camera 30 captures an image of the surroundings of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the camera 30 of this example is provided below the main body 10.
  • the lower direction refers to the side opposite to the side where the rotary blade 21 is provided with respect to the main body portion 10.
  • the movable camera 30 captures an image in a region different from that of the fixed camera 12 provided in the main body 10.
  • the movable camera 30 acquires an image in a narrower area than the fixed camera 12 in order to control the discharge from the discharge unit 50.
  • the movable camera 30 may capture an image of the ejection direction of the ejection unit 50 when the fixed camera 12 is photographing the traveling direction.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example By providing the unmanned aerial vehicle 100 of this example with a fixed camera 12 for maneuvering and a movable camera 30 for ejection control, the operation by the operator becomes easy. That is, since it is not necessary to switch between the operation screen for maneuvering and the operation screen for discharge control, it is possible to prevent the operator from being confused. In addition, the surroundings of the unmanned aerial vehicle 100 can be easily grasped while controlling the discharge.
  • the connecting portion 32 connects the main body portion 10 and the movable camera 30.
  • the connecting portion 32 may be fixed or movable.
  • the connecting portion 32 may be a gimbal for controlling the position of the movable camera 30 in the three-axis directions.
  • the connecting portion 32 may control the orientation of the movable camera 30 according to the discharging direction of the discharging portion 50.
  • the container holding unit 40 holds the container 60, which will be described later, filled with the contents to be discharged.
  • the container holding portion 40 is connected to the main body portion 10 via the connecting portion 42.
  • the container holding portion 40 may be connected to a member other than the main body portion 10 such as the arm portion 24 or the leg portion 15.
  • the container holding portion 40 is a tubular sleeve that houses the container 60.
  • the material of the container holding portion 40 is not particularly limited as long as it can hold the shape of the containing portion that accommodates the container 60.
  • the material of the container holding portion 40 includes a metal such as aluminum, plastic, or a lightweight material having high strength such as carbon fiber.
  • the material of the container holding portion 40 is not limited to a hard material, and may include a soft material, for example, a rubber material such as silicone rubber or urethane foam.
  • the container holding portion 40 may be provided with a heating mechanism for heating or keeping the container 60 warm.
  • the connecting portion 42 connects the main body portion 10 and the container holding portion 40.
  • the connecting portion 42 may be fixed or movable.
  • the connecting portion 42 may be a gimbal for controlling the position of the container holding portion 40 in the triaxial direction.
  • the connecting portion 42 adjusts the discharge direction of the discharge portion 50 by moving the position of the container holding portion 40. By unifying the standard of the connecting portion 42, it can be replaced with an arbitrary container holding portion 40 suitable for the container 60. This makes it possible to handle containers 60 of different sizes or types.
  • the discharge unit 50 is connected to the container 60 and discharges the contents.
  • the contents may be liquid, gas or solid.
  • the contents may be in a powdery, granular or gel state.
  • the contents may include pesticides or repair agents.
  • the discharge unit 50 is an example of a nozzle for discharging the contents.
  • the discharge unit 50 has a discharge port 51 for discharging the contents filled in the container 60.
  • the orientation of the discharge port 51 may be freely controlled according to the direction in which the discharge port 51 is desired to be discharged.
  • the container 60 is a container for filling the contents.
  • the container 60 is an aerosol container that discharges the contents filled inside.
  • the aerosol container ejects the contents by the gas pressure of the liquefied gas or the compressed gas filled inside.
  • the container 60 of this example is a metal aerosol can, but may be a pressure-resistant plastic container.
  • the container 60 is mounted in a state of being housed in the container holding portion 40.
  • propellant examples include liquefied gas such as hydrocarbon (liquefied petroleum gas) (LPG), dimethyl ether (DME) and fluorinated hydrocarbon (HFO-1234ze), carbon dioxide (CO 2 ), nitrogen (N 2 ), and the like. nitrous oxide (N 2 O) compressed gas or the like may be used.
  • liquefied gas such as hydrocarbon (liquefied petroleum gas) (LPG), dimethyl ether (DME) and fluorinated hydrocarbon (HFO-1234ze), carbon dioxide (CO 2 ), nitrogen (N 2 ), and the like.
  • LPG liquefied petroleum gas
  • DME dimethyl ether
  • HFO-1234ze fluorinated hydrocarbon
  • CO 2 carbon dioxide
  • N 2 nitrogen
  • nitrous oxide (N 2 O) compressed gas or the like may be used.
  • the container 60 is not limited to the aerosol container, and may be a resin tank.
  • the container 60 is a resin tank in which pesticides are stored. That is, the discharge includes not only the case where the contents are injected by pressurizing with an aerosol can, but also the case where the contents are sprayed by gravity or the like.
  • the leg portion 15 is connected to the main body portion 10 and maintains the attitude of the unmanned aerial vehicle 100 at the time of landing.
  • the leg portion 15 is an example of a posture holding portion.
  • the attitude holding unit holds the attitude of the unmanned aerial vehicle 100 with the rotor blades 21 stopped.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example has two legs 15. By extending the plurality of legs 15 to different lengths, the posture of the unmanned aerial vehicle 100 can be stably maintained even on a sloped ground or an uneven surface. Further, the unmanned aerial vehicle 100 may sufficiently extend the length of the legs 15 so as not to damage plants such as fields.
  • a movable camera 30 or a container holding portion 40 may be attached to the leg portion 15.
  • FIG. 2A is another example showing a front view of the unmanned aerial vehicle 100.
  • FIG. 2B shows a left side view of the unmanned aerial vehicle 100 according to FIG. 2A.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example differs from the examples of FIGS. 1A and 1B in that it includes a plurality of container holding portions 40. In this example, the differences from the examples of FIGS. 1A and 1B will be particularly described.
  • Each of the plurality of container holding portions 40 includes a container 60.
  • the plurality of container holding portions 40 may have the same type of container 60, or may have different types of containers 60, respectively.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes, but is not limited to, three container holding portions 40.
  • the plurality of container holding portions 40 are attached to the leg portions 15.
  • the plurality of container holding portions 40 may be attached to the same leg portion 15 or may be attached to different leg portions 15. In this example, two container holding portions 40 are provided on the same leg portion 15, and the remaining one container holding portion 40 is provided on the other leg portion 15.
  • the discharge unit 50 is commonly provided in a plurality of containers 60.
  • the discharge unit 50 may be provided for each of the plurality of containers 60.
  • three discharge portions 50 may be provided for the three containers 60.
  • the discharge portion 50 of this example is connected to the main body portion 10 by a connecting portion 42. The position of the discharge portion 50 may be adjusted by the connecting portion 42.
  • the discharge portion 50 of this example is connected to the container 60 by an extension portion 52 provided by extending from the container 60.
  • the stretching portion 52 is provided by stretching from the container 60 of the container holding portion 40 to the discharging portion 50. As a result, the stretching portion 52 can arrange the discharging portion 50 at an arbitrary position away from the container holding portion 40. Therefore, the degree of freedom in the layout of the unmanned aerial vehicle 100 is improved. Further, by attaching the discharge portion 50 to the gimbal, it becomes easy to remotely control the discharge direction.
  • the number of the stretching portions 52 may be provided according to the number of the container holding portions 40.
  • One extension portion 52 of this example is provided for each of the three container holding portions 40.
  • the discharge unit 50 may be time-divided to select one from a plurality of containers 60 and discharge, or may be discharged from a plurality of containers 60 at the same time.
  • FIG. 3 shows an example of the configuration of the container holding portion 40.
  • FIG. 3 shows a cross-sectional view of the container holding portion 40.
  • the container holding portion 40 holds the container 60.
  • the container holding portion 40 of this example includes a main body 41, a first end cover portion 43, and a second end cover portion 44. Further, the container holding unit 40 includes a discharge driving unit 80 for controlling discharge from the container 60.
  • the main body 41 holds the container 60.
  • the main body 41 has a cylindrical shape having a diameter larger than that of the container 60.
  • the main body 41 of this example is sandwiched between the first end cover portion 43 and the second end cover portion 44.
  • the first end cover portion 43 covers one end of the main body 41.
  • the first end cover portion 43 of this example covers the end portion of the container 60 on the injection side.
  • the first end cover portion 43 is detachably screwed and fixed to the main body 41 via the screw portion 45.
  • the first end cover portion 43 of this example has a dome-shaped cover body.
  • the diameter of the first end cover portion 43 is reduced so as to gradually decrease toward the tip in consideration of aerodynamic characteristics.
  • the first end cover portion 43 has a conical or dome-shaped curved surface with a rounded tip.
  • the second end cover portion 44 covers the other end of the end portion covered by the first end cover portion 43 in the main body 41.
  • the second end cover portion 44 of this example covers the end portion of the container 60 opposite to the injection side.
  • the second end cover portion 44 is integrally formed with the main body 41. Further, the second end cover portion 44 may be provided detachably from the main body 41.
  • the discharge drive unit 80 discharges the contents from the container 60.
  • the discharge drive unit 80 is housed in a second end cover unit 44 located on the bottom side of the container 60.
  • the second end cover portion 44 functions as a housing of the discharge drive portion 80.
  • the discharge drive unit 80 includes a cam 81, a cam follower 82, and a movable plate 83. Since the discharge drive unit 80 is provided in the container holding unit 40, it is not necessary to replace the discharge drive unit 80 when the container 60 is replaced.
  • the cam 81 is rotationally driven by a drive source.
  • a motor is used as the drive source.
  • the cam 81 has a structure in which the distance from the center of rotation to the outer circumference is different. In the illustrated example, the shape of the cam 81 is exaggerated.
  • the cam 81 is in contact with the cam follower 82 on the outer circumference.
  • the cam follower 82 is provided between the cam 81 and the movable plate 83.
  • the cam follower 82 is connected to the cam 81 and the movable plate 83, and transmits the rotational motion of the cam 81 to the movable plate 83 as a linear motion.
  • the movable plate 83 is provided in contact with the bottom surface of the container 60 and controls the opening and closing of the valve of the container 60.
  • the movable plate 83 is moved back and forth by the cam follower 82.
  • the cam follower 82 For example, when the distance between the center of rotation of the cam 81 and the contact area of the cam 81 with which the cam follower 82 abuts is short, the movable plate 83 retracts with respect to the container 60, and the valve of the container 60 closes.
  • the movable plate 83 advances with respect to the container 60, and the valve of the container 60 opens.
  • the discharge drive unit 80 has a configuration in which the rotary motion of the motor is converted into a linear motion by a cam mechanism, but the discharge drive unit 80 is not limited to the cam mechanism.
  • the mechanism of the discharge drive unit 80 may be a mechanism such as a screw feed mechanism or a rack and pinion that converts the rotary motion of the motor into a linear motion.
  • a linear motor for linear drive, an electromagnetic solenoid, or the like may be provided instead of the rotary motor.
  • the stem 145 is provided in the container 60.
  • the actuator 143 has a flow path according to the discharge direction and the discharge form. In one example, the actuator 143 atomizes and ejects the contents.
  • the container 60 is directly mounted on the container holding portion 40, but the container 60 may be accommodated by the accommodating member, and the accommodating member may be mounted on the container holding portion 40. Since the accommodating member protects the container 60 from impact, safety in the event of an accident is enhanced.
  • the container 60 of this example is an aerosol container, even if the container 60 is empty, it can be easily replaced by simply mounting a new container 60. In addition, the contents are less likely to adhere to the human body and are highly safe when replaced.
  • FIG. 4 shows an example of the discharge system 300 of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the discharge system 300 of this example includes an unmanned aerial vehicle 100 and a terminal device 200.
  • the terminal device 200 includes a display unit 210 and a controller 220.
  • the display unit 210 displays an image taken by a camera mounted on the unmanned aerial vehicle 100.
  • the display unit 210 may display images captured by each of the fixed camera 12 and the movable camera 30.
  • the display unit 210 displays the images of the fixed camera 12 and the movable camera 30 on divided screens.
  • the display unit 210 may directly communicate with the unmanned aerial vehicle 100, or may indirectly communicate with the unmanned aerial vehicle 100 via the controller 220.
  • the display unit 210 may be connected to an external server.
  • the controller 220 is operated by the user to operate the unmanned aerial vehicle 100. In addition to the flight of the unmanned aerial vehicle 100, the controller 220 may instruct the discharge unit 50 to discharge the contents.
  • the controller 220 may be connected to the display unit 210 by wire or wirelessly. A plurality of controllers 220 may be provided and used properly for maneuvering the unmanned aerial vehicle 100 and for controlling the discharge of the discharge unit 50.
  • the user of this example manually operates the unmanned aerial vehicle 100 using the terminal device 200.
  • the user may automatically operate by a program instead of the manual.
  • the user may directly see and operate the unmanned aerial vehicle 100 without using the screen displayed on the display unit 210.
  • the operation of the unmanned aerial vehicle 100 may be automatically controlled, and the discharge of the discharge unit 50 may be manually operated.
  • FIG. 5 shows an example of a functional block diagram of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes a rotation control unit 72, a rotation stop detection unit 73, and a discharge control unit 74.
  • the rotation control unit 72 controls the rotation of the rotary blade 21.
  • the rotation control unit 72 controls the start and stop of rotation of the rotary blade 21.
  • the rotation control unit 72 may control the rotation speed of the rotary blade 21.
  • the rotation control unit 72 of this example locks the rotation of the rotary blade 21 in the unlocked state of the container 60.
  • the rotation control unit 72 outputs the control state of the rotary blade 21 to the rotation stop detection unit 73.
  • the lock of the container 60 refers to a state in which the contents cannot be discharged from the container 60. Locking the rotor 21 means not supplying power to the motor of the rotary drive unit 22 or locking the rotation of the rotor 21 itself.
  • the rotation stop detection unit 73 detects that the rotation of the rotary blade 21 has stopped. In one example, the rotation stop detection unit 73 determines that the rotary blade 21 is stopped by stopping the rotation control of the rotary blade 21 by the rotation control unit 72. The rotation stop detection unit 73 may determine that the state in which the power supply to the motor of the rotary blade 21 is stopped is the stop of the rotary blade 21. The rotation stop detection unit 73 may determine that the rotary blade 21 is stopped after the rotation control of the rotary blade 21 is stopped by the rotation control unit 72 and after waiting for a predetermined idling time. The rotation stop detection unit 73 outputs the detection result of the rotation stop of the rotary blade 21 to the discharge control unit 74.
  • the discharge control unit 74 controls the discharge of the contents.
  • the discharge control unit 74 controls the discharge drive unit 80 to control whether or not to discharge the contents.
  • the discharge control unit 74 may control the amount of the contents to be discharged.
  • the discharge control unit 74 may select the type of contents.
  • the discharge control unit 74 of this example releases the lock of the discharge of the contents according to the detection result of the rotation stop detection unit 73.
  • the discharge control unit 74 locks the container 60 when the rotation stop detection unit 73 detects the rotation of the rotary blade 21, and the rotation stop detection unit 73 detects that the rotation of the rotary blade 21 has stopped. If so, unlock the discharge of the contents.
  • the discharge control unit 74 controls the discharge drive unit 80 that is electrically driven. In this case, the discharge control unit 74 locks the discharge of the contents by electrically shutting off the discharge drive unit 80.
  • the state setting unit 75 sets the state of the unmanned aerial vehicle 100 to one of a flight state, a discharge enable state, and a standby state.
  • the state setting unit 75 outputs the set state to the rotation control unit 72 and the discharge control unit 74.
  • the state setting unit 75 switches between a flight state and a standby state. Further, the state setting unit 75 switches between the standby state and the dischargeable state.
  • the state setting unit 75 may manually switch the state of the unmanned aerial vehicle 100 according to an instruction from the user, or may automatically switch according to the detection result of the rotation stop detection unit 73 or the like. Switching between the flight state and the standby state and switching between the standby state and the dischargeable state may be performed manually by the user. Further, the state setting unit 75 may combine manual switching and automatic switching depending on the switching state. For example, switching to the dischargeable state is performed manually, and other switching is automatically performed. That is, the automatic switching from the standby state to the dischargeable state may be prohibited.
  • the flight state is a state in which the unmanned aerial vehicle 100 can fly.
  • the discharge control unit 74 locks the discharge of the contents in order to prevent careless discharge.
  • the content discharge lock may be an electronic soft lock or a mechanical hard lock.
  • the standby state is a state in which the unmanned aerial vehicle 100 has landed and is on standby.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may shift to the flight state or the dischargeable state.
  • the state setting unit 75 makes it possible to shift to the dischargeable state according to the stop of the rotary blade 21.
  • the dischargeable state is a state in which the contents are permitted to be discharged from the unmanned aerial vehicle 100.
  • the discharge control unit 74 releases the lock for discharging the contents.
  • the discharge control unit 74 unlocks the discharge of the contents after shifting to the discharge enable state.
  • the state setting unit 75 shifts from the standby state to the dischargeable state. That is, since the state setting unit 75 does not shift from the flight state to the dischargeable state, careless discharge can be avoided.
  • the unmanned aerial vehicle 100 discharges the rotary wing 21 in a stopped state and landed, it is less affected by the wind than it discharges during flight, and stable discharge can be realized. Further, when an aerosol can is used as the container 60, the accuracy of pinpoint discharge can be further improved. Further, since the unmanned aerial vehicle 100 does not need to continue flying at the time of discharge, the electric power consumed at the time of discharge can be suppressed.
  • FIG. 6 shows an example of the configuration of the solenoid valve 53.
  • the solenoid valve 53 is an example of a locking mechanism for the container 60.
  • the solenoid valve 53 is provided between the extension portion 52 and the discharge portion 50 which is a nozzle.
  • the solenoid valve 53 opens and closes the flow path from the container 60 to the discharge port 51 in response to an instruction from the discharge control unit 74.
  • the solenoid valve 53 functions as a lock for discharging the contents. That is, by closing the solenoid valve 53, discharge from the container 60 is prohibited. In this way, the solenoid valve 53 of this example switches whether or not to discharge the contents from the container 60 by electronic control.
  • the locking mechanism of the container 60 is not limited to the solenoid valve 53 as long as it can prohibit the discharge from the discharge unit 50.
  • FIG. 7A shows an example of an operation flowchart of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the control method of the unmanned aerial vehicle 100 equipped with the container 60 will be described.
  • step S100 the rotation of the rotary blade 21 is controlled.
  • the unmanned aerial vehicle 100 flies or stands by by controlling the rotation of the rotor 21.
  • step S102 the lock for discharging the contents is released in response to the stop of the rotary blade 21.
  • the unmanned aerial vehicle 100 stops the rotor 21 within the discharge range with respect to the discharge target position. Then, the unmanned aerial vehicle 100 is ready to be discharged from the container 60.
  • step S104 the discharge of the contents is controlled.
  • the unmanned aerial vehicle 100 discharges the contents from the container 60 with respect to the discharge target position.
  • FIG. 7B shows a flowchart of state setting by the state setting unit 75.
  • an example of the state setting method by the state setting unit 75 is shown, and the order of state setting is not limited to this example.
  • a case of discharging after shifting from the flight state to the standby state will be described.
  • step S200 the flight state is set.
  • the unmanned aerial vehicle 100 locks the discharge of the contents in the flight state.
  • the standby state is set.
  • the state setting unit 75 makes it possible to shift to the dischargeable state in response to the stop of the rotary blade 21.
  • the flight state of step S200 may be returned.
  • the dischargeable state is set. After shifting to the dischargeable state, the discharge lock of the contents is released.
  • the contents are discharged.
  • step S208 the standby state is set. After that, the flight state of step S200 may be returned. In this way, the state setting unit 75 prohibits switching between the discharge enable state and the flight state, and once sets the standby state.
  • FIG. 8A shows an example of a top view of the propulsion unit 20 having the brake mechanism 120.
  • FIG. 8B shows an example of a side view of the propulsion unit 20 illustrated in FIG. 8A.
  • the brake mechanism 120 suppresses the rotation of the rotary blade 21.
  • the brake mechanism 120 brakes the rotation of the rotary blade 21 by generating a resistance force such as a frictional force with respect to the rotary blade 21.
  • the brake mechanism 120 may be a physical brake or an electronic brake as long as it applies a brake to the rotational force of the rotary blade 21.
  • the brake mechanism 120 applies the brake by converting the kinetic energy of the rotor 21 into electric energy by electric resistance.
  • the rotary blade 21 rotates using the propeller motor 128 as a driving force.
  • the rotating shaft of the rotary blade 21 is connected to the propeller motor 128.
  • the rotating shaft of the rotary blade 21 is connected to the propeller motor 128 via the brake rotor 122.
  • the brake rotor 122 is connected to the rotation shaft of the rotary blade 21, and rotates with the rotation of the rotary blade 21.
  • the brake rotor 122 is pressed against the brake shoe 129 provided in the brake exterior 123.
  • the brake rotor 122 suppresses the rotation of the rotary blade 21 by the frictional force with the brake shoe 129.
  • the position of the brake shoe 129 is controlled by the actuator 124, and it is switched whether or not it contacts the brake rotor 122.
  • the brake exterior 123 covers the upper surface and the lower surface of the brake shoe 129.
  • Brake mount 126 and motor mount 127 are attached to the frame 125.
  • a brake exterior 123 is attached to the brake mount 126.
  • a propeller motor 128 is attached to the motor mount 127.
  • the rotation control unit 72 controls the rotation of the rotary blade 21 by controlling the operations of the propeller motor 128 and the actuator 124.
  • the rotation control unit 72 operates the brake mechanism 120 in the unlocked state of the container 60. This makes it possible to prevent the rotary blade 21 from rotating during discharge. Further, even in the standby state, if the brake mechanism 120 is operated, the rotation of the rotary blade 21 due to an external force such as wind can be prevented.
  • FIG. 9A shows an example of a top view of the propulsion unit 20 having the rotation lock mechanism 130.
  • FIG. 9B shows an example of a side view of the propulsion unit 20 illustrated in FIG. 9A.
  • the propulsion unit 20 has a pair of rotor blades 21.
  • the propulsion unit 20 of this example differs from the propulsion unit 20 of FIGS. 8A and 8B in that it has a lock gear 131. In this example, the differences from the propulsion unit 20 of FIGS. 8A and 8B will be particularly described.
  • the rotation lock mechanism 130 locks the rotation of the rotor blade 21.
  • the rotation lock mechanism 130 locks the rotation of the rotary blade 21 in the dischargeable state.
  • the rotary lock mechanism 130 of this example has a lock pin 133.
  • the rotation lock mechanism 130 may have a lock mechanism other than the lock pin as long as it can lock the rotation of the rotary blade 21.
  • the lock gear 131 is connected to the rotation shaft of the rotor 21, and rotates with the rotation of the rotor 21.
  • the outer circumference of the lock gear 131 is provided with irregularities for locking the rotation by inserting the lock pin 133.
  • the rotating shaft of the rotary blade 21 is connected to the propeller motor 128 via a lock gear 131. Therefore, when the lock gear 131 is locked, the rotation of the rotary blade 21 is also locked.
  • the position of the lock pin 133 is controlled by the actuator 124, and it is switched whether or not the lock gear 131 is locked.
  • the lock exterior 132 covers the upper and lower surfaces of the lock pin 133.
  • a lock mechanism mount 134 and a motor mount 127 are attached to the frame 125.
  • a lock exterior 132 is attached to the lock mechanism mount 134.
  • a propeller motor 128 is attached to the motor mount 127.
  • the rotation control unit 72 controls the rotation of the rotary blade 21 by controlling the operations of the propeller motor 128 and the actuator 124.
  • the rotation control unit 72 operates the rotation lock mechanism 130 in the unlocked state of the container 60.
  • the rotary blade 21 can be locked at the time of discharge.
  • the rotation lock mechanism 130 is operated even in the standby state, the rotation of the rotary blade 21 due to an external force such as wind can be prevented.
  • FIG. 10A shows an example of the unmanned aerial vehicle 100 when the deployment unit 71 is stored.
  • FIG. 10B shows an example of the unmanned aerial vehicle 100 when the deployment unit 71 is deployed.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the unfolding unit 71 has a structure that can be unfolded and stored.
  • the container holding portion 40 and the discharging portion 50 of this example are attached to the tip of the deploying portion 71.
  • the unfolding unit 71 can change the positions of the container holding unit 40 and the discharging unit 50 by unfolding and storing the folding structure.
  • the unmanned aerial vehicle 100 accommodates the deployment unit 71 in the flight state, and holds the container holding unit 40 at a position that does not interfere with the flight.
  • the unmanned aerial vehicle 100 lowers the center of gravity of the aircraft by storing the deployment unit 71.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may house the deploying portion 71 so that the air resistance is reduced.
  • the unmanned aerial vehicle 100 deploys the deploying unit 71 in a dischargeable state.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is held in a posture by the legs 15 in a dischargeable state.
  • the unmanned aerial vehicle 100 deploys the deploying unit 71 so as to arrange the discharging unit 50 at a position where it is easy to discharge.
  • the unmanned aerial vehicle 100 can discharge from a position higher than the airframe or from a position away from the airframe by deploying the deploying unit 71.
  • the length, the number of times of folding, the mounting position, and the like of the unfolding portion 71 may be appropriately changed depending on the intended use.
  • FIG. 11A shows another example of the unmanned aerial vehicle 100 when the deployment unit 71 is stowed.
  • FIG. 11B shows another example of the unmanned aerial vehicle 100 when the deployment unit 71 is deployed.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the deploying unit 71 is directly attached to the discharge unit 50, and the position of the discharge unit 50 can be changed by deploying and storing.
  • the discharge port 51 of the discharge unit 50 is connected to the container 60 by the extension unit 52.
  • the unfolding portion 71 is not connected to the container 60 and does not change the position of the container 60 by unfolding and storing. Therefore, the unmanned aerial vehicle 100 can reduce the influence of the fluctuation of the center of gravity of the aircraft when the deployment unit 71 is deployed.
  • FIG. 12A shows an example of the unmanned aerial vehicle 100 in the flight state.
  • FIG. 12B shows an example of the unmanned aerial vehicle 100 in the dischargeable state.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the unmanned aerial vehicle 100 changes the posture of the container 60 according to the state.
  • the connecting portion 42 changes the attitude of holding the container 60 depending on the flight state and the dischargeable state.
  • the connecting portion 42 is connected to one end of the container holding portion 40 to arrange the container posture of the container 60 held by the container holding portion 40 in a rollover or upright position.
  • the rollover refers to a case where the long axis of the container 60 is closer to the horizontal direction than the vertical direction.
  • the upright refers to the case where the long axis of the container 60 is closer to the vertical direction than the horizontal direction.
  • the container attitude of the container 60 is arranged to roll over in the flight state.
  • the air resistance of the container 60 may be reduced or the center of gravity of the aircraft may be stabilized by rolling over the container attitude of the container 60.
  • the unmanned aerial vehicle 100 arranges the container posture of the container 60 upright in the dischargeable state.
  • the container holding portion 40 may be an aerosol container that can be discharged in an upright state.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is held in a posture by the legs 15 in a dischargeable state.
  • FIG. 13 shows an example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 equipped with wheels.
  • the unmanned aerial vehicle 100 includes one or more wheels 91 that can be driven and stopped.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes four wheels 91.
  • the wheel 91 is an example of a posture holding portion.
  • the unmanned aerial vehicle 100 moves by the wheels 91 with the rotor blades 21 stopped.
  • the unmanned aerial vehicle 100 discharges the contents 62 from the discharge port 51 of the discharge unit 50 while moving on the wheels 91.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example can discharge the contents 62 while moving even in a situation where it is difficult to discharge while flying.
  • the container 60 is not limited to the aerosol container, and may be a resin tank for storing pesticides, repair agents, livestock feed or feed.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example discharges the contents 62 with the container posture of the container holding portion 40 rolled over.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is used for repairing white lines on paved roads.
  • FIG. 14 shows an example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 including the legs 15.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes a plurality of legs 15.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes four legs 15a to 15d.
  • the leg portion 15 is an example of a posture holding portion.
  • the leg 15 holds the attitude of the unmanned aerial vehicle 100 at the time of landing.
  • the leg portion 15 of this example has a ground contact portion 93, a mounting portion 94, and an expansion / contraction portion 95.
  • the grounding portion 93, the mounting portion 94, and the telescopic portion 95 are connected to each other to form the leg portion 15.
  • Each of the plurality of leg portions 15 has a ground contact portion 93, a mounting portion 94, and an expansion / contraction portion 95.
  • the plurality of legs 15 can be expanded and contracted to different lengths from each other. As a result, the attitude of the unmanned aerial vehicle 100 can be maintained even on an unstable surface such as a slope 92 or an uneven surface.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example is effective for maintenance of roofs, solar panels, and the like.
  • the ground contact portion 93 touches the landing surface when the unmanned aerial vehicle 100 lands.
  • the ground contact portion 93 is provided at the tip of the leg portion 15.
  • the grounding portion 93 of this example is in contact with the slope 92.
  • the mounting portion 94 is mounted on the body of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the attachment portion 94 of this example is attached to the arm portion 24.
  • the mounting portion 94 may be mounted on any member of the unmanned aerial vehicle 100 such as the main body portion 10.
  • the expansion / contraction portion 95 connects the grounding portion 93 and the mounting portion 94.
  • the telescopic portion 95 expands and contracts to change the length of the leg portion 15.
  • the legs 15a and 15b are made longer than the legs 15c and 15d along the slope 92.
  • the unmanned aerial vehicle 100 can stabilize its posture even on the slope 92.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may stabilize its posture not only by changing the length of the legs 15 but also by other methods such as changing the mounting angle of the legs 15.
  • FIG. 15 shows an example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 including the magnetic generator 96.
  • the magnetic generating unit 96 is an example of a posture holding unit.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the magnetic generator 96 generates magnetism and fixes the machine body to an external structure by the force of magnetism.
  • the magnetic generating unit 96 fixes the machine body to a magnetic material such as a steel tower by the generated magnetic force.
  • Four magnetic generators 96 of this example are provided at the tips of the legs 15.
  • the magnetic generating portion 96 may be provided on the main body portion 10 or the arm portion 24.
  • the magnetic generating portion 96 may function as a part of the leg portion 15 when there is no structure that can be fixed by a magnetic force.
  • FIG. 16 shows an example of the configuration of the unmanned aerial vehicle 100 including the negative pressure fixing member 97.
  • the negative pressure fixing member 97 is an example of the posture holding portion.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the negative pressure fixing member 97 is a member that can be attached and detached by using negative pressure.
  • the negative pressure fixing member 97 is a suction cup that fixes the unmanned aerial vehicle 100 by utilizing the negative pressure.
  • the negative pressure fixing member 97 may be a member that is connected to the negative pressure generator and fixes the unmanned aerial vehicle 100 by reducing the pressure.
  • Four negative pressure fixing members 97 of this example are provided at the tip of the leg portion 15. However, the number and position of the negative pressure fixing members 97 are not limited to this example.
  • the negative pressure fixing member 97 may be provided on the main body portion 10 or the arm portion 24. The negative pressure fixing member 97 may maintain the attitude of the airframe as a part of the leg portion 15 when the landing surface cannot be attracted by the negative pressure.
  • FIG. 17A shows an example of the flight state of the unmanned aerial vehicle 100 including the grip portion 98.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the grip portion 98 is an example of a posture holding portion provided with an opening / closing mechanism.
  • the grip portion 98 is provided at the tip of the leg portion 15. In the flight state, the grip portion 98 is held in an open state without being gripped.
  • the grip portion 98 may be in a closed state in the flight state.
  • FIG. 17B shows an example of a dischargeable state of the unmanned aerial vehicle 100 provided with the grip portion 98.
  • the posture of the aircraft is held by the grip portion 98.
  • the gripping portion 98 holds the posture of the unmanned aerial vehicle 100 by gripping the gripping object 99.
  • the gripping object 99 is gripped by the gripping portion 98 with sufficient force to fix the airframe.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may hold its posture on the gripping object 99, or may hold its posture obliquely with respect to the gripping object 99.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may hang from the gripping object 99 by gripping the gripping object 99 with the gripping portion 98.
  • the grip portion 98 is not limited to the structure of this example as long as it can grip the gripping object 99 and fix the unmanned aerial vehicle 100.
  • the grip portion 98 may be connected to the main body portion 10 of the unmanned aerial vehicle 100 via an arm, or may be directly connected to the main body portion 10.
  • the gripping object 99 is not particularly limited as long as it can be gripped by the gripping portion 98.
  • the gripping object 99 of this example has a columnar shape, but the shape is not limited as long as it can be gripped by the gripping portion 98.
  • the gripping object 99 may be a building, an electric wire, a utility pole, a signboard, a fence, a bridge, or a tree.
  • the posture holding unit may be a plurality of combinations having the configurations shown in FIGS. 10A to 17B. Further, the posture holding portion may have a magnetic viscoelastic material that holds the posture of the unmanned aerial vehicle 100.
  • FIG. 18 shows an example of the configuration of an unmanned aerial vehicle 100 having a magnetic viscoelastic material 101 on the ground contact portion 93.
  • the magnetic viscoelastic material 101 is an example of a posture holding portion.
  • the container holding portion 40 of this example holds the aerosol container as the container 60.
  • the magnetic viscoelastic material 101 is a material in which the viscoelasticity is changed by a magnetic field due to the magnetic viscoelastic effect (magnetorheological effect), and hardening and softening can be switched by applying magnetism.
  • the magnetic viscoelastic material 101 is provided on the back side of the ground contact portion 93 in contact with the landing surface 102.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is landed, the magnetic viscoelastic material 101 is deformed along the surface shape of the landing surface 102, and then a magnetic force is applied to cure the material, thereby obtaining a high grip on the landing surface 102. be able to.
  • the device for applying the magnetic force may be mounted on the unmanned aerial vehicle 100 or may be provided on the landing surface 102 side.
  • the unmanned aerial vehicle 100 of this example includes a stretchable leg portion 15 having a ground contact portion 93, a mounting portion 94, and a telescopic portion 95.
  • FIG. 19 shows an example of a computer 2200 in which a plurality of aspects of the present invention may be embodied in whole or in part.
  • the program installed on the computer 2200 can cause the computer 2200 to function as an operation associated with the device according to an embodiment of the present invention or as one or more sections of the device, or the operation or the one or more.
  • a section can be run and / or a computer 2200 can be run a process according to an embodiment of the invention or a stage of the process.
  • Such a program may be run by the CPU 2212 to cause the computer 2200 to perform certain operations associated with some or all of the blocks in the flowcharts and block diagrams described herein.
  • the computer 2200 includes a CPU 2212, a RAM 2214, a graphic controller 2216, and a display device 2218, which are connected to each other by a host controller 2210.
  • the computer 2200 also includes input / output units such as a communication interface 2222, a hard disk drive 2224, a DVD-ROM drive 2226, and an IC card drive, which are connected to the host controller 2210 via the input / output controller 2220.
  • input / output units such as a communication interface 2222, a hard disk drive 2224, a DVD-ROM drive 2226, and an IC card drive, which are connected to the host controller 2210 via the input / output controller 2220.
  • the computer also includes legacy input / output units such as the ROM 2230 and keyboard 2242, which are connected to the input / output controller 2220 via an input / output chip 2240.
  • the CPU 2212 operates according to the programs stored in the ROM 2230 and the RAM 2214, thereby controlling each unit.
  • the graphic controller 2216 acquires the image data generated by the CPU 2212 in a frame buffer or the like provided in the RAM 2214 or itself so that the image data is displayed on the display device 2218.
  • the communication interface 2222 communicates with other electronic devices via the network.
  • the hard disk drive 2224 stores programs and data used by the CPU 2212 in the computer 2200.
  • the DVD-ROM drive 2226 reads the program or data from the DVD-ROM 2201 and provides the program or data to the hard disk drive 2224 via the RAM 2214.
  • the IC card drive reads the program and data from the IC card and / or writes the program and data to the IC card.
  • the ROM 2230 stores a boot program or the like executed by the computer 2200 at the time of activation and / or a program depending on the hardware of the computer 2200.
  • the input / output chip 2240 may also connect various input / output units to the input / output controller 2220 via a parallel port, serial port, keyboard port, mouse port, and the like.
  • the program is provided by a computer-readable medium such as a DVD-ROM 2201 or an IC card.
  • the program is read from a computer-readable medium, installed on a hard disk drive 2224, RAM 2214, or ROM 2230, which is also an example of a computer-readable medium, and executed by the CPU 2212.
  • the information processing described in these programs is read by the computer 2200 and provides a link between the program and the various types of hardware resources described above.
  • the device or method may be configured to implement the manipulation or processing of information in accordance with the use of computer 2200.
  • the CPU 2212 executes a communication program loaded in the RAM 2214, and performs communication processing on the communication interface 2222 based on the processing described in the communication program. You may order.
  • the communication interface 2222 reads and reads transmission data stored in a transmission buffer processing area provided in a recording medium such as a RAM 2214, a hard disk drive 2224, a DVD-ROM 2201, or an IC card. The data is transmitted to the network, or the received data received from the network is written to the reception buffer processing area or the like provided on the recording medium.
  • the CPU 2212 makes the RAM 2214 read all or necessary parts of a file or a database stored in an external recording medium such as a hard disk drive 2224, a DVD-ROM drive 2226 (DVD-ROM2201), or an IC card. Various types of processing may be performed on the data on the RAM 2214. The CPU 2212 then writes back the processed data to an external recording medium.
  • an external recording medium such as a hard disk drive 2224, a DVD-ROM drive 2226 (DVD-ROM2201), or an IC card.
  • Various types of processing may be performed on the data on the RAM 2214.
  • the CPU 2212 then writes back the processed data to an external recording medium.
  • the CPU 2212 describes various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, and information retrieval described in various parts of the present disclosure with respect to the data read from the RAM 2214, and is specified by the instruction sequence of the program. Various types of processing may be performed, including / replacement, etc., and the results are written back to RAM 2214. Further, the CPU 2212 may search for information in a file, a database, or the like in the recording medium. For example, when a plurality of entries each having an attribute value of the first attribute associated with the attribute value of the second attribute are stored in the recording medium, the CPU 2212 specifies the attribute value of the first attribute. Search for an entry that matches the condition from the plurality of entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and associate it with the first attribute that satisfies the predetermined condition. The attribute value of the second attribute obtained may be acquired.
  • the program or software module described above may be stored on a computer 2200 or on a computer-readable medium near the computer 2200.
  • a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a dedicated communication network or a server system connected to the Internet can be used as a computer readable medium, thereby providing the program to the computer 2200 via the network. To do.
  • Rotation lock mechanism 131 ... Lock gear, 132 ... Lock exterior, 133 ... Lock pin, 134 ... Lock mechanism mount, 143 ... actuator, 145 ... stem, 200 ... terminal device, 210 ... display, 220 ... controller, 300 ... discharge system, 2200 ... computer, 2201 ... ROM, 2210 ... Host controller, 2212 ... CPU, 2214 ... RAM, 2216 ... Graphic controller, 2218 ... Display device, 2220 ... Output controller, 2222 ... Communication Interface, 2224 ... hard disk drive, 2226 ... ROM drive, 2230 ... ROM, 2240 ... output chip, 2242 ... keyboard

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Abstract

内容物が充填された容器から安定して吐出する無人航空機を提供する。 回転翼と、回転翼の回転を制御する回転制御部と、内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、内容物の吐出を制御する吐出制御部とを備え、吐出制御部は、回転翼の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する無人航空機を提供する。内容物が充填された容器を搭載した無人航空機の制御方法であって、回転翼の回転を制御する段階と、内容物の吐出を制御する段階と、回転翼の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する段階とを備える無人航空機の制御方法を提供する。

Description

無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラム
　本発明は、無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラムに関する。
　従来、流体噴射ノズルを備えた無人航空機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１　特開２０１９－１８５８９号公報
解決しようとする課題
　従来の無人航空機では、噴射による反力が発生するので安定して噴射することが好ましい。
一般的開示
　本発明の第１の態様においては、回転翼と、回転翼の回転を制御する回転制御部と、内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、内容物の吐出を制御する吐出制御部とを備え、吐出制御部は、回転翼の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する無人航空機を提供する。
　無人航空機は、回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部を備えてよい。吐出制御部は、回転停止検知部の検知結果に応じて、内容物の吐出のロックを解除してよい。
　回転停止検知部は、回転制御部による回転翼の回転制御の停止により、回転翼の停止と判断してよい。
　回転停止検知部は、回転制御部による回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、回転翼の停止と判断してよい。
　回転制御部は、内容物の吐出のロック解除状態において、回転翼の回転をロックしてよい。
　無人航空機は、回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構を備えてよい。回転制御部は、内容物の吐出のロック解除状態において、ブレーキ機構を動作させてよい。
　無人航空機は、回転翼の回転をロックするための回転ロック機構を備えてよい。回転制御部は、内容物の吐出のロック解除状態において、回転ロック機構により回転翼の回転を防止させてよい。
　無人航空機は、容器と接続され、内容物を吐出するためのノズルを備えてよい。内容物の吐出のロック機構は、容器とノズルとの間に設けられた電磁弁であってよい。
　無人航空機は、電気で駆動され、内容物を容器から吐出する吐出駆動部を備えてよい。吐出制御部は、吐出駆動部を電気的に遮断することにより、内容物の吐出をロックしてよい。
　無人航空機は、無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部を備えてよい。飛行状態において、吐出制御部は、内容物の吐出をロックしてよい。待機状態において、状態設定部は、回転翼の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とし、吐出制御部は、吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックを解除してよい。
　無人航空機は、展開および収納が可能な展開部を備えてよい。飛行状態において、展開部を収納してよい。吐出可能状態において、展開部を展開してよい。容器の吐出口が展開部によって位置を変更可能であってよい。
　容器は、エアゾール容器であってよい。エアゾール容器は、正立状態で吐出可能であってよい。飛行状態において、容器の容器姿勢を横転に設定してよい。吐出可能状態において、容器の容器姿勢を正立に設定してよい。
　無人航空機は、回転翼を停止した状態で、無人航空機の姿勢を保持する姿勢保持部を備えてよい。
　姿勢保持部は、複数の脚部を有してよい。複数の脚部の少なくとも１つは、接地部と、無人航空機の機体への取付部と、接地部と取付部とを連結する伸縮部とを備え、伸縮可能であってよい。
　姿勢保持部は、駆動および停止が可能な車輪を一つ以上備えてよい。
　姿勢保持部は、磁気発生部を備えてよい。
　姿勢保持部は、把持によって無人航空機の姿勢を保持する把持部を備えてよい。
　姿勢保持部は、取り付けおよび取り外しが可能な負圧固定部材を備えてよい。
　姿勢保持部は、無人航空機の姿勢を保持する磁気粘弾性素材を有してよい。
　本発明の第２の態様においては、内容物が充填された容器を搭載した無人航空機の制御方法であって、回転翼の回転を制御する段階と、内容物の吐出を制御する段階と、回転翼の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する段階とを備える無人航空機の制御方法を提供する。
　無人航空機の制御方法は、無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する段階と、飛行状態において、内容物の吐出をロックする段階と、待機状態において、回転翼の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とし、吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックを解除する段階とを備えてよい。
　本発明の第３の態様においては、本発明の第２の態様に記載の無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。
　なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
無人航空機１００の正面図の一例を示す。 図１Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。 無人航空機１００の正面図を示す他の例である。 図２Ａに係る無人航空機１００の左側面図を示す。 容器保持部４０の構成の一例を示す。 無人航空機１００の吐出システム３００の一例を示す。 無人航空機１００の機能ブロック図の一例を示す。 電磁弁５３の構成の一例を示す。 無人航空機１００の動作フローチャートの一例を示す。 状態設定部７５による状態設定のフローチャートを示す。 ブレーキ機構１２０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。 図７Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。 回転ロック機構１３０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。 図８Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。 展開部７１の収納時における無人航空機１００の一例を示す。 展開部７１の展開時における無人航空機１００の一例を示す。 展開部７１の収納時における無人航空機１００の他の例を示す。 展開部７１の展開時における無人航空機１００の他の例を示す。 飛行状態における無人航空機１００の一例を示す。 吐出可能状態における無人航空機１００の一例を示す。 車輪を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 脚部１５を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 磁気発生部９６を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 負圧固定部材９７を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 把持部９８を備える無人航空機１００の飛行状態の一例を示す。 把持部９８を備える無人航空機１００の吐出可能状態の一例を示す。 接地部９３に磁気粘弾性素材１０１を備えた無人航空機１００の構成の一例を示す。 本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　図１Ａは、無人航空機１００の正面図の一例を示す。図１Ｂは、図１Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。
　無人航空機１００は、空中を飛行する飛行体である。本例の無人航空機１００は、本体部１０と、推進部２０と、可動カメラ３０と、容器保持部４０と、吐出部５０とを備える。なお、本明細書では、本体部１０において、固定カメラ１２が設けられた面を無人航空機１００の正面と称するが、飛行方向が正面方向に限定されるものではない。
　本体部１０は、無人航空機１００の各種制御回路および電源等を格納する。また、本体部１０は、無人航空機１００の構成同士を連結する構造体として機能してよい。本例の本体部１０は、推進部２０に連結されている。本例の本体部１０は、固定カメラ１２を備える。
　固定カメラ１２は、本体部１０の側面に設けられる。固定カメラ１２は、無人航空機１００の正面を撮影する。一例において、固定カメラ１２で撮影された映像は、操縦者に送信される。無人航空機１００の操縦者は、固定カメラ１２で撮影した映像に基づいて無人航空機１００を操作してよい。
　推進部２０は、無人航空機１００を推進させる。推進部２０は、回転翼２１および回転駆動部２２を有する。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０を備える。推進部２０は、腕部２４を介して本体部１０に取り付けられている。
　推進部２０は、回転翼２１を回転させることにより推進力を得る。回転翼２１は、本体部１０を中心として４つ設けられているが、回転翼２１の配置方法は本例に限られない。回転翼２１は、腕部２４の先端に回転駆動部２２を介して設けられる。
　回転駆動部２２は、モータ等の動力源を有し回転翼２１を駆動させる。回転駆動部２２は、回転翼２１のブレーキ機構を有してよい。回転翼２１および回転駆動部２２は、腕部２４を省略して本体部１０に直接取り付けられてもよい。
　腕部２４は、本体部１０から放射状に延伸して設けられる。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０に対応して設けられた４つの腕部２４を備える。腕部２４は、固定式であっても可動式であってもよい。腕部２４には、カメラ等の他の構成が固定されてよい。
　可動カメラ３０は、無人航空機１００の周囲の映像を撮影する。本例のカメラ３０は、本体部１０の下方に設けられる。一例において、下方とは、本体部１０に対して回転翼２１が設けられた側と反対側を指す。可動カメラ３０は、本体部１０に設けられた固定カメラ１２と異なる領域の映像を撮影する。例えば、可動カメラ３０は、吐出部５０からの吐出を制御するために、固定カメラ１２よりも狭い領域の映像を取得する。また、可動カメラ３０は、固定カメラ１２が進行方向を撮影している場合に、吐出部５０の吐出方向の映像を撮影してよい。
　本例の無人航空機１００が操縦用の固定カメラ１２および吐出制御用の可動カメラ３０を備えることにより、操縦者による操作が容易になる。即ち、操縦用の操作画面と吐出制御用の操作画面を切り替える必要がないので、操縦者の混乱を防止できる。また、吐出制御しながら無人航空機１００の周囲を容易に把握することができる。
　連結部３２は、本体部１０と可動カメラ３０とを連結する。連結部３２は、固定であっても可動であってもよい。連結部３２は、可動カメラ３０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。連結部３２は、吐出部５０の吐出方向に合わせて、可動カメラ３０の向きを制御してよい。
　容器保持部４０は、吐出される内容物が充填された後述の容器６０を保持する。容器保持部４０は、連結部４２を介して本体部１０に連結される。容器保持部４０は、腕部２４または脚部１５等の本体部１０以外の部材に連結されてもよい。一例において、容器保持部４０は、容器６０を収容する筒状のスリーブである。
　容器保持部４０の材料は、容器６０を収容する収容部の形状を保持することができるものであれば、特に限定されない。例えば、容器保持部４０の材料は、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材を含む。また、容器保持部４０の材料は、硬質の材料に限らず、軟質の材料、例えば、シリコーンゴムまたはウレタンフォーム等のゴム材料を含んでもよい。なお、容器保持部４０は、容器６０を加熱または保温するための加熱機構を備えてよい。
　連結部４２は、本体部１０と容器保持部４０とを連結する。連結部４２は、固定であっても可動であってもよい。連結部４２は、容器保持部４０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。一例において、連結部４２は、容器保持部４０の位置を移動することにより、吐出部５０の吐出方向を調整する。なお、連結部４２の規格を統一しておくことにより、容器６０に合わせた任意の容器保持部４０に交換することができる。これにより、サイズまたは種類の異なる容器６０に対応できる。
　吐出部５０は、容器６０と接続されて、内容物を吐出する。内容物は、液体、気体または固体のいずれであってもよい。内容物は、粉状、粒状またはゲル状等の状態であってもよい。内容物は、農薬または補修剤を含んでよい。吐出部５０は、内容物を吐出するためのノズルの一例である。吐出部５０は、容器６０に充填された内容物を吐出するための吐出口５１を有する。吐出口５１の向きは、吐出したい方向に応じて、自由に制御されてよい。
　容器６０は、内容物を充填する容器である。一例において、容器６０は、内部に充填された内容物を吐出するエアゾール容器である。エアゾール容器は、内部に充填された液化ガスまたは圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する。本例の容器６０は、金属製のエアゾール缶であるが、耐圧性を有するプラスチック容器であってもよい。容器６０は、容器保持部４０に収容された状態で搭載される。
　なお、噴射剤としては、炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ－１２３４ｚｅ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ２）、亜酸化窒素（Ｎ２Ｏ）等の圧縮ガスが用いられてよい。
　また、容器６０は、エアゾール容器に限られず、樹脂製タンクであってもよい。例えば、容器６０は、農薬を保存した樹脂製タンクである。即ち、吐出とは、エアゾール缶で加圧して内容物を噴射する場合に加えて、内容物を重力等によって散布する場合も含む。
　脚部１５は、本体部１０に連結されて、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する。脚部１５は、姿勢保持部の一例である。姿勢保持部は、回転翼２１を停止した状態で、無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の無人航空機１００は、２本の脚部１５を有する。複数の脚部１５は、それぞれ異なる長さに伸びることにより傾斜地または凹凸のある面でも安定して無人航空機１００の姿勢を保持できる。また、無人航空機１００は、田畑等の植物に被害を与えない程度に、脚部１５の長さを十分に伸ばしてよい。脚部１５には、可動カメラ３０または容器保持部４０が取り付けられてもよい。
　図２Ａは、無人航空機１００の正面図を示す他の例である。図２Ｂは、図２Ａに係る無人航空機１００の左側面図を示す。本例の無人航空機１００は、複数の容器保持部４０を備える点で図１Ａおよび図１Ｂの実施例と相違する。本例では、図１Ａおよび図１Ｂの実施例と相違する点について、特に説明する。
　複数の容器保持部４０は、それぞれ容器６０を備える。複数の容器保持部４０は、同一の種類の容器６０を有してもよいし、異なる種類の容器６０をそれぞれ有してもよい。本例の無人航空機１００は、３つの容器保持部４０を備えるが、これに限定されない。複数の容器保持部４０は、脚部１５に取り付けられている。複数の容器保持部４０は、同一の脚部１５に取り付けられてもよいし、異なる脚部１５に取り付けられてもよい。本例では、２つの容器保持部４０が同一の脚部１５に設けられ、残りの１つの容器保持部４０が他方の脚部１５に設けられている。
　吐出部５０は、複数の容器６０に共通に設けられる。吐出部５０は、複数の容器６０ごとに設けられてもよい。本例では、３つの容器６０に対して３つの吐出部５０が設けられてよい。本例の吐出部５０は、連結部４２によって本体部１０に連結されている。吐出部５０は、連結部４２によって位置が調整されてよい。本例の吐出部５０は、容器６０から延伸して設けられた延伸部５２により容器６０と接続されている。
　延伸部５２は、容器保持部４０の容器６０から吐出部５０まで延伸して設けられる。これにより、延伸部５２は、吐出部５０を容器保持部４０から離れた任意の位置に配置することができる。よって、無人航空機１００のレイアウトの自由度が向上する。また、吐出部５０をジンバルに取り付けることによって吐出方向を遠隔操作しやすくなる。延伸部５２は、容器保持部４０の個数に応じた個数設けられてよい。本例の延伸部５２は、３つの容器保持部４０に対して１つずつ設けられている。吐出部５０は、時分割で複数の容器６０からいずれかを選択して吐出してもよいし、同時に複数の容器６０から吐出してもよい。
　図３は、容器保持部４０の構成の一例を示す。図３は、容器保持部４０の断面図を示している。容器保持部４０は、容器６０を保持する。本例の容器保持部４０は、本体４１と、第１端カバー部４３と、第２端カバー部４４とを備える。また、容器保持部４０は、容器６０からの吐出を制御するための吐出駆動部８０を備える。
　本体４１は、容器６０を保持する。本体４１は、容器６０より大径の円筒状の形状を有する。本例の本体４１は、第１端カバー部４３および第２端カバー部４４に挟まれている。
　第１端カバー部４３は、本体４１の一方の端部を覆う。本例の第１端カバー部４３は、容器６０の噴射側の端部を覆う。第１端カバー部４３は、本体４１に対してネジ部４５を介して着脱可能にねじ込み固定される。本例の第１端カバー部４３は、ドーム状のカバー本体を有する。第１端カバー部４３は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径される。第１端カバー部４３は、先端が丸みを帯びた円錐状またはドーム状の曲面を有する。このように空力特性のよい形状とすることにより、横風の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
　第２端カバー部４４は、本体４１において、第１端カバー部４３が覆う端部の他方の端部を覆う。本例の第２端カバー部４４は、容器６０の噴射側と反対側の端部を覆う。第２端カバー部４４は、本体４１と一体に構成されている。また、第２端カバー部４４は、本体４１と取り外し可能に設けられてよい。
　吐出駆動部８０は、容器６０から内容物を吐出させる。吐出駆動部８０は、容器６０の底部側に位置する第２端カバー部４４に収納されている。第２端カバー部４４は、吐出駆動部８０の筐体として機能している。吐出駆動部８０は、カム８１と、カムフォロワ８２と、可動板８３とを備える。吐出駆動部８０が容器保持部４０に設けられているので、容器６０の交換時に吐出駆動部８０を交換する必要がない。
　カム８１は、駆動源によって回転駆動される。一例において、駆動源としてモータが用いられる。カム８１は、回転中心から外周までの距離が異なる構造を有する。なお、図示例では、カム８１の形状が誇張されている。カム８１は、外周において、カムフォロワ８２と接触している。
　カムフォロワ８２は、カム８１と可動板８３との間に設けられる。カムフォロワ８２は、カム８１および可動板８３に接続され、カム８１の回転運動を可動板８３に直線運動として伝達する。
　可動板８３は、容器６０の底面と接して設けられ、容器６０のバルブの開閉を制御する。可動板８３は、カムフォロワ８２によって前後に移動する。例えば、カム８１の回転中心と、カムフォロワ８２が当接するカム８１の接触領域との距離が短い場合、可動板８３が容器６０に対して後退し、容器６０のバルブが閉じる。一方、カム８１の回転中心と、カムフォロワ８２が当接するカム８１の接触領域との距離が長い場合、可動板８３が容器６０に対して前進し、容器６０のバルブが開く。
　なお、吐出駆動部８０は、モータの回転運動をカム機構によって直線運動に変換する構成を有するが、カム機構に限定されない。例えば、吐出駆動部８０の機構は、ねじ送り機構、ラックアンドピニオン等、モータの回転運動を直線運動に変換する機構であればよい。また、駆動源としては、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータ、または電磁ソレノイド等を備えてよい。
　ステム１４５は、容器６０に設けられる。ステム１４５がアクチュエータ１４３によって押圧されることにより、容器６０から内容物を吐出する。アクチュエータ１４３は、吐出方向および吐出形態に応じた流路を有する。一例において、アクチュエータ１４３は、内容物を霧状にして吐出する。
　なお、本例では、容器６０が容器保持部４０に直接搭載されているが、容器６０が収容部材によって収容され、収容部材を容器保持部４０に搭載してもよい。収容部材が衝撃から容器６０を保護するので事故時の安全性が高まる。
　本例の容器６０は、エアゾール容器であるので、容器６０が空になった場合であっても新たな容器６０を搭載するだけで、容易に交換することができる。また、内容物が人体に付着しにくく交換時の安全性が高い。
　図４は、無人航空機１００の吐出システム３００の一例を示す。本例の吐出システム３００は、無人航空機１００および端末装置２００を備える。端末装置２００は、表示部２１０およびコントローラ２２０を含む。
　表示部２１０は、無人航空機１００に搭載されたカメラで撮影した映像を表示する。表示部２１０は、固定カメラ１２および可動カメラ３０のそれぞれで撮影した映像を表示してよい。例えば、表示部２１０は、固定カメラ１２および可動カメラ３０の映像を分割した画面で表示する。表示部２１０は、無人航空機１００と直接通信してもよいし、コントローラ２２０を介して間接的に無人航空機１００と通信してもよい。表示部２１０は、外部のサーバと接続されてもよい。
　コントローラ２２０は、利用者によって操作され、無人航空機１００を操縦する。コントローラ２２０は、無人航空機１００の飛行に加えて、吐出部５０による内容物の吐出を指示してもよい。コントローラ２２０は、有線または無線により表示部２１０と接続されてよい。複数のコントローラ２２０が設けられ、無人航空機１００の操縦用と、吐出部５０の吐出制御用で使い分けてもよい。
　なお、本例の利用者は、端末装置２００を用いてマニュアルで無人航空機１００を操縦する。但し、利用者は、マニュアルではなく、プログラムによって自動で操縦してもよい。また、利用者は、表示部２１０に表示された画面を使用せず、直接、無人航空機１００を見て操縦してもよい。また、無人航空機１００の操縦を自動制御して、吐出部５０の吐出をマニュアルで操作してもよい。
　図５は、無人航空機１００の機能ブロック図の一例を示す。本例の無人航空機１００は、回転制御部７２と、回転停止検知部７３と、吐出制御部７４とを備える。
　回転制御部７２は、回転翼２１の回転を制御する。例えば、回転制御部７２は、回転翼２１の回転の開始および停止を制御する。また、回転制御部７２は、回転翼２１の回転数を制御してもよい。本例の回転制御部７２は、容器６０のロック解除状態において、回転翼２１の回転をロックする。回転制御部７２は、回転翼２１の制御状態を回転停止検知部７３に出力する。容器６０のロックとは、容器６０から内容物を吐出できない状態を指す。回転翼２１のロックとは、回転駆動部２２のモータに電力供給しないこと、または、回転翼２１の回転自体をロックすることを指す。
　回転停止検知部７３は、回転翼２１の回転の停止を検知する。一例において、回転停止検知部７３は、回転制御部７２による回転翼２１の回転制御の停止により、回転翼２１の停止と判断する。回転停止検知部７３は、回転翼２１のモータに対して電力供給を止めた状態を、回転翼２１の停止と判断してもよい。回転停止検知部７３は、回転制御部７２による回転翼２１の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、回転翼２１の停止と判断してもよい。回転停止検知部７３は、回転翼２１の回転停止の検知結果を吐出制御部７４に出力する。
　吐出制御部７４は、内容物の吐出を制御する。例えば、吐出制御部７４は、吐出駆動部８０を制御して、内容物を吐出するか否かを制御する。吐出制御部７４は、内容物を吐出する量を制御してもよい。無人航空機１００が複数の容器６０を搭載している場合、吐出制御部７４は、内容物の種類を選択してよい。本例の吐出制御部７４は、回転停止検知部７３の検知結果に応じて、内容物の吐出のロックを解除する。例えば、吐出制御部７４は、回転停止検知部７３が回転翼２１の回転を検知している場合に、容器６０をロックして、回転停止検知部７３が回転翼２１の回転の停止を検知した場合に内容物の吐出のロックを解除する。吐出制御部７４は、電気的に駆動される吐出駆動部８０を制御する。この場合、吐出制御部７４は、吐出駆動部８０を電気的に遮断することにより、内容物の吐出をロックする。
　状態設定部７５は、無人航空機１００の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する。状態設定部７５は、設定した状態を回転制御部７２および吐出制御部７４に出力する。一例において、状態設定部７５は、飛行状態と待機状態とを相互に切り替える。また、状態設定部７５は、待機状態と吐出可能状態とを相互に切り替える。
　状態設定部７５は、ユーザからの指示に応じて手動で無人航空機１００の状態を切り替えてもよいし、回転停止検知部７３の検知結果等に応じて自動で切り替えてもよい。飛行状態と待機状態との切替および待機状態と吐出可能状態との切替は、ユーザによって手動で行われてよい。また、状態設定部７５は、切り替える状態に応じて、手動切り替えと自動切り換えとを組み合わせてもよい。例えば、吐出可能状態への切り替えは手動で行い、それ以外の切り替えを自動で行う。即ち、待機状態から吐出可能状態への自動切り替えを禁止してよい。
　飛行状態とは、無人航空機１００が飛行可能な状態である。飛行状態において、吐出制御部７４は、不用意な吐出を防止するために内容物の吐出をロックする。内容物の吐出のロックは、電子的なソフトロックであっても、機械的なハードロックであってもよい。
　待機状態とは、無人航空機１００が着陸して待機している状態である。待機状態において、無人航空機１００は、飛行状態に移行してもよいし、吐出可能状態に移行してもよい。一例において、待機状態において、状態設定部７５は、回転翼２１の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とする。
　吐出可能状態とは、無人航空機１００から内容物の吐出が許可された状態である。吐出可能状態において、吐出制御部７４は、内容物の吐出のロックを解除する。例えば、吐出制御部７４は、吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックを解除する。状態設定部７５は、待機状態から吐出可能状態に移行させる。即ち、状態設定部７５は、飛行状態から吐出可能状態に移行させないので、不用意な吐出を回避できる。
　無人航空機１００は、回転翼２１を停止し、着陸した状態で吐出するので、飛行中に吐出するよりも風の影響を受けにくく、安定した吐出を実現できる。また、容器６０としてエアゾール缶を用いた場合、ピンポイント吐出の精度をさらに向上することができる。さらに、無人航空機１００は、吐出時に飛行し続ける必要がないので、吐出時に消費する電力を抑制できる。
　図６は、電磁弁５３の構成の一例を示す。電磁弁５３は、容器６０のロック機構の一例である。電磁弁５３は、延伸部５２と、ノズルである吐出部５０との間に設けられる。電磁弁５３は、吐出制御部７４からの指示に応じて、容器６０から吐出口５１までの流路を開閉する。電磁弁５３は、内容物の吐出のロックとして機能する。即ち、電磁弁５３を閉じることにより、容器６０からの吐出を禁止する。このように、本例の電磁弁５３は、電子的な制御により、容器６０から内容物を吐出するか否かを切り替える。容器６０のロック機構は、吐出部５０からの吐出を禁止できるものであれば、電磁弁５３に限られない。
　図７Ａは、無人航空機１００の動作フローチャートの一例を示す。本例では、容器６０を搭載した無人航空機１００の制御方法の一例を説明する。ステップＳ１００において、回転翼２１の回転を制御する。回転翼２１の回転を制御して、無人航空機１００が飛行または待機する。ステップＳ１０２において、回転翼２１の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する。無人航空機１００は、吐出目標位置に対して吐出の射程範囲内で回転翼２１を停止させる。そして無人航空機１００が容器６０から吐出可能な状態になる。ステップＳ１０４において、内容物の吐出を制御する。無人航空機１００は、吐出目標位置に対して容器６０から内容物を吐出する。
　図７Ｂは、状態設定部７５による状態設定のフローチャートを示す。本例では、状態設定部７５による状態設定方法の一例を示しており、状態設定の順番は本例に限られない。本例では、飛行状態から待機状態へ移行してから吐出する場合について説明する。
　ステップＳ２００において、飛行状態に設定される。無人航空機１００は、飛行状態において、内容物の吐出をロックする。ステップＳ２０２において、待機状態に設定される。状態設定部７５は、待機状態において、回転翼２１の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とする。待機状態では、ステップＳ２００の飛行状態に戻ってもよい。ステップＳ２０４において、吐出可能状態に設定される。吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックが解除される。ステップＳ２０６において、内容物が吐出される。ステップＳ２０８において、待機状態に設定される。その後、ステップＳ２００の飛行状態に戻ってもよい。このように、状態設定部７５は、吐出可能状態と飛行状態との間の切り替えを禁止して、一度、待機状態に設定する。
　図８Ａは、ブレーキ機構１２０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。図８Ｂは、図８Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。
　ブレーキ機構１２０は、回転翼２１の回転を抑制する。ブレーキ機構１２０は、回転翼２１に対して摩擦力等の抵抗力を発生させることにより、回転翼２１の回転にブレーキをかける。ブレーキ機構１２０は、回転翼２１の回転力にブレーキをかけるものであれば、物理的なブレーキであっても、電子的なブレーキであってもよい。例えば、ブレーキ機構１２０は、回転翼２１の運動エネルギーを、電気抵抗によって電気エネルギーに変換することによりブレーキをかける。
　回転翼２１は、プロペラモータ１２８を駆動力として回転する。回転翼２１の回転軸は、プロペラモータ１２８と連結されている。回転翼２１の回転軸は、ブレーキロータ１２２を介してプロペラモータ１２８と連結されている。
　ブレーキロータ１２２は、回転翼２１の回転軸と連結しており、回転翼２１の回転に伴い回転する。ブレーキロータ１２２は、ブレーキ外装１２３内に設けられたブレーキシュー１２９に押し付けられる。ブレーキロータ１２２は、ブレーキシュー１２９との摩擦力により、回転翼２１の回転を抑制する。ブレーキシュー１２９の位置は、アクチュエータ１２４によって制御され、ブレーキロータ１２２と接触するか否かが切り替えられる。ブレーキ外装１２３は、ブレーキシュー１２９の上面および下面を覆う。
　フレーム１２５には、ブレーキマウント１２６およびモータマウント１２７が取り付けられている。ブレーキマウント１２６には、ブレーキ外装１２３が取り付けられている。モータマウント１２７には、プロペラモータ１２８が取り付けられている。
　例えば、回転制御部７２は、プロペラモータ１２８およびアクチュエータ１２４の動作を制御することにより、回転翼２１の回転を制御する。回転制御部７２は、容器６０のロック解除状態において、ブレーキ機構１２０を動作させる。これにより、吐出時における回転翼２１の回転を防止することができる。また、待機状態であっても、ブレーキ機構１２０を動作させておけば、風などの外力による回転翼２１の回転を防止できる。
　図９Ａは、回転ロック機構１３０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。図９Ｂは、図９Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。推進部２０は、１対の回転翼２１を有する。本例の推進部２０は、ロックギア１３１を有する点で図８Ａおよび図８Ｂの推進部２０と相違する。本例では、図８Ａおよび図８Ｂの推進部２０と相違する点について、特に説明する。
　回転ロック機構１３０は、回転翼２１の回転をロックする。例えば、回転ロック機構１３０は、吐出可能状態において、回転翼２１の回転をロックする。本例の回転ロック機構１３０は、ロックピン１３３を有する。回転ロック機構１３０は、回転翼２１の回転をロックできるものであれば、ロックピン以外のロック機構を有してよい。
　ロックギア１３１は、回転翼２１の回転軸と連結しており、回転翼２１の回転に伴い回転する。ロックギア１３１の外周には、ロックピン１３３が挿入されることにより回転をロックするための凹凸が設けられる。回転翼２１の回転軸は、ロックギア１３１を介してプロペラモータ１２８と連結されている。そのため、ロックギア１３１がロックされると、回転翼２１の回転もロックされる。ロックピン１３３の位置は、アクチュエータ１２４によって制御され、ロックギア１３１をロックするか否かが切り替えられる。ロック外装１３２は、ロックピン１３３の上面および下面を覆う。
　フレーム１２５には、ロック機構マウント１３４およびモータマウント１２７が取り付けられている。ロック機構マウント１３４には、ロック外装１３２が取り付けられている。モータマウント１２７には、プロペラモータ１２８が取り付けられている。
　例えば、回転制御部７２は、プロペラモータ１２８およびアクチュエータ１２４の動作を制御することにより、回転翼２１の回転を制御する。回転制御部７２は、容器６０のロック解除状態において、回転ロック機構１３０を動作させる。これにより、吐出時において回転翼２１をロックすることができる。また、ブレーキ機構と同様に、待機状態であっても、回転ロック機構１３０を動作させておけば、風などの外力による回転翼２１の回転を防止できる。
　図１０Ａは、展開部７１の収納時における無人航空機１００の一例を示す。図１０Ｂは、展開部７１の展開時における無人航空機１００の一例を示す。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。
　展開部７１は、展開および収納可能な構造を有する。本例の容器保持部４０および吐出部５０は、展開部７１の先端に取り付けられている。展開部７１は、折り畳み構造を展開および収納することにより、容器保持部４０および吐出部５０の位置を変更することができる。
　例えば、無人航空機１００は、飛行状態において展開部７１を収納し、飛行の妨げとならない位置に容器保持部４０を保持する。無人航空機１００は、展開部７１を格納することにより機体重心を下げる。また、無人航空機１００は、空気抵抗が減少するように展開部７１を収納してよい。
　一方、無人航空機１００は、吐出可能状態において、展開部７１を展開する。無人航空機１００は、吐出可能状態において、脚部１５により姿勢を保持する。無人航空機１００は、吐出しやすい位置に吐出部５０を配置するように展開部７１を展開する。例えば、無人航空機１００は、展開部７１を展開することにより、機体よりも高い位置から吐出したり、機体から離れた位置から吐出したりすることができる。展開部７１は、用途に応じて長さ、折り畳み回数、取り付け位置等が適宜変更されてよい。
　図１１Ａは、展開部７１の収納時における無人航空機１００の他の例を示す。図１１Ｂは、展開部７１の展開時における無人航空機１００の他の例を示す。本例では、図１０Ａおよび図１０Ｂの実施例と相違する点について特に説明する。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。
　展開部７１は、吐出部５０に直接取り付けられており、展開および収納によって吐出部５０の位置を変更できる。吐出部５０の吐出口５１は、延伸部５２により容器６０と接続されている。展開部７１は、容器６０と連結されておらず、展開および収納によって容器６０の位置を変更しない。そのため、無人航空機１００は、展開部７１の展開時に機体重心の変動の影響を低減することができる。
　図１２Ａは、飛行状態における無人航空機１００の一例を示す。図１２Ｂは、吐出可能状態における無人航空機１００の一例を示す。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。無人航空機１００は、状態に応じて、容器６０の姿勢を変更する。
　連結部４２は、飛行状態と吐出可能状態とで容器６０を保持する姿勢を変更する。連結部４２は、容器保持部４０の一端と連結して、容器保持部４０が保持する容器６０の容器姿勢を横転または正立に配置する。一例において、横転とは、容器６０の長軸が鉛直方向よりも水平方向に近くなる場合を指す。正立とは、容器６０の長軸が水平方向よりも鉛直方向に近くなる場合を指す。
　例えば、無人航空機１００は、飛行状態において、容器６０の容器姿勢を横転に配置する。飛行状態において、容器６０の容器姿勢を横転することにより、容器６０の空気抵抗を低減してもよいし、機体重心を安定させてもよい。一方、無人航空機１００は、吐出可能状態において、容器６０の容器姿勢を正立に配置する。この場合、容器保持部４０は、正立状態で吐出可能なエアゾール容器であってよい。無人航空機１００は、吐出可能状態において、脚部１５により姿勢を保持する。
　図１３は、車輪を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。無人航空機１００は、駆動および停止が可能な車輪９１を１つ以上備える。本例の無人航空機１００は、４つの車輪９１を備える。車輪９１は、姿勢保持部の一例である。
　無人航空機１００は、回転翼２１を停止させた状態で、車輪９１により移動する。無人航空機１００は、車輪９１で移動しながら、吐出部５０の吐出口５１から内容物６２を吐出する。本例の無人航空機１００は、飛行しながら吐出することが困難な状況であっても、移動しながら内容物６２を吐出できる。容器６０は、エアゾール容器に限らず、農薬、補修剤、家畜用の飼料または餌を保存した樹脂製タンクであってよい。本例の無人航空機１００は、容器保持部４０の容器姿勢を横転させた状態で内容物６２を吐出している。例えば、無人航空機１００は、舗装道路の白線補修に用いられる。
　図１４は、脚部１５を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、複数の脚部１５を備える。本例の無人航空機１００は、４本の脚部１５ａ～脚部１５ｄを備える。脚部１５は、姿勢保持部の一例である。
　脚部１５は、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の脚部１５は、接地部９３と、取付部９４と、伸縮部９５とを有する。接地部９３、取付部９４および伸縮部９５は、互いに連結することで脚部１５を構成している。複数の脚部１５は、それぞれが、接地部９３と、取付部９４と、伸縮部９５とを有する。複数の脚部１５は、互いに異なる長さに伸縮可能である。これにより、斜面９２または凹凸面のように不安定な面であっても無人航空機１００の姿勢の保持が可能となる。例えば、本例の無人航空機１００は、屋根または太陽光パネル等のメンテナンスに有効である。
　接地部９３は、無人航空機１００が着陸したときに着陸面と接地する。接地部９３は、脚部１５の先端に設けられる。本例の接地部９３は、斜面９２と接地している。
　取付部９４は、無人航空機１００の機体へ取り付けられる。本例の取付部９４は、腕部２４に取り付けられている。取付部９４は、本体部１０などの無人航空機１００の任意の部材に取り付けられてよい。
　伸縮部９５は、接地部９３と取付部９４とを連結する。伸縮部９５は、伸縮することにより、脚部１５の長さを変更する。本例では、斜面９２に沿って、脚部１５ａおよび脚部１５ｂを、脚部１５ｃおよび脚部１５ｄよりも長くしている。これにより、無人航空機１００は、斜面９２であっても姿勢を安定させることができる。無人航空機１００は、脚部１５の長さの変更だけでなく、脚部１５の取り付け角度を変更するなどの他の方法により姿勢を安定させてもよい。
　図１５は、磁気発生部９６を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。磁気発生部９６は、姿勢保持部の一例である。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。
　磁気発生部９６は、磁気を発生させて、磁気の力によって外部の構造体に機体を固定する。例えば、磁気発生部９６は、発生した磁力によって鉄塔などの磁性体に機体を固定する。本例の磁気発生部９６は、脚部１５の先端に４つ設けられている。但し、磁気発生部９６の個数および位置は、本例に限られない。磁気発生部９６は、本体部１０または腕部２４に設けられてもよい。磁気発生部９６は、磁力によって固定可能な構造体がない場合は、脚部１５の一部として機能してよい。
　図１６は、負圧固定部材９７を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。負圧固定部材９７は、姿勢保持部の一例である。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。
　負圧固定部材９７は、負圧を利用して取り付けおよび取り外しが可能な部材である。例えば、負圧固定部材９７は、負圧を利用して無人航空機１００を固定する吸盤である。また、負圧固定部材９７は、負圧発生装置に接続されて、減圧することにより無人航空機１００を固定する部材であってよい。本例の負圧固定部材９７は、脚部１５の先端に４つ設けられている。但し、負圧固定部材９７の個数および位置は、本例に限られない。負圧固定部材９７は、本体部１０または腕部２４に設けられてもよい。負圧固定部材９７は、着陸面が負圧によって吸着可能でない場合は、脚部１５の一部として、機体の姿勢を保持してよい。
　図１７Ａは、把持部９８を備える無人航空機１００の飛行状態の一例を示す。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。
　把持部９８は、開閉機構を備える姿勢保持部の一例である。把持部９８は、脚部１５の先端に設けられる。飛行状態において、把持部９８は、把持せずに開いた状態で保持されている。把持部９８は、飛行状態において閉じた状態であってもよい。
　図１７Ｂは、把持部９８を備える無人航空機１００の吐出可能状態の一例を示す。本例の無人航空機１００は、把持部９８で機体の姿勢を保持している。
　把持部９８は、把持対象物９９を把持することにより無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の無人航空機１００は、機体を固定するために十分な力で、把持部９８により把持対象物９９を把持している。無人航空機１００は、把持対象物９９の上で姿勢を保持してもよいし、把持対象物９９に対して斜めに姿勢を保持してもよい。無人航空機１００は、把持部９８で把持対象物９９を把持することにより、把持対象物９９にぶら下がってもよい。把持部９８は、把持対象物９９を把持して無人航空機１００を固定できるものであれば、本例の構造に限定されない。把持部９８は、アームを介して無人航空機１００の本体部１０に連結されてもよいし、直接、本体部１０に連結されてもよい。
　把持対象物９９は、把持部９８によって把持できるものであれば特に限定されない。本例の把持対象物９９は、円柱状であるが、把持部９８によって把持できるものであれば形状は限定されない。把持対象物９９は、建物、電線、電柱、看板、柵、橋または木であってよい。
　なお、姿勢保持部は、図１０Ａ～図１７Ｂまでに挙げた構成の複数の組み合わせであってもよい。また、姿勢保持部は、無人航空機１００の姿勢を保持する磁気粘弾性素材を有してもよい。
　図１８は、接地部９３に磁気粘弾性素材１０１を備えた無人航空機１００の構成の一例を示す。磁気粘弾性素材１０１は、姿勢保持部の一例である。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。
　磁気粘弾性素材１０１は、磁気粘弾性効果（ｍａｇｎｅｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ　ｅｆｆｅｃｔ）によって磁場で粘弾性が変化して、磁気の印加によって硬化と軟化を切り替えることができる素材である。磁気粘弾性素材１０１は、接地部９３の着陸面１０２と接触する裏側に設けられる。本例では、無人航空機１００を着陸させ、着陸面１０２の表面形状に沿って磁気粘弾性素材１０１が変形した後に、磁力を印加して硬化させることで、着陸面１０２に対し、高いグリップを得ることができる。磁力を印加する装置は、無人航空機１００に搭載されてもよいし、着陸面１０２側に設けられてもよい。本例の無人航空機１００は、接地部９３、取付部９４および伸縮部９５を有する伸縮可能な脚部１５を備える。
　図１９は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作又は当該装置の１又は複数のセクションとして機能させることができ、又は当該操作又は当該１又は複数のセクションを実行させることができ、及び／又はコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。
　本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、及びディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６、及びＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０及びキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。
　ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０及びＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。
　通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
　ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。
　プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、又はＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作又は処理を実現することによって構成されてよい。
　例えば、通信がコンピュータ２２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。
　また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。
　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
　上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上又はコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１０・・・本体部、１２・・・カメラ、１５・・・脚部、２０・・・推進部、２１・・・回転翼、２２・・・回転駆動部、２４・・・腕部、３０・・・カメラ、３２・・・連結部、４０・・・容器保持部、４１・・・本体、４２・・・連結部、４３・・・第１端カバー部、４４・・・第２端カバー部、４５・・・ネジ部、５０・・・吐出部、５１・・・吐出口、５２・・・延伸部、５３・・・電磁弁、６０・・・容器、６２・・・内容物、７１・・・展開部、７２・・・回転制御部、７３・・・回転停止検知部、７４・・・吐出制御部、７５・・・状態設定部、８０・・・吐出駆動部、８１・・・カム、８２・・・カムフォロワ、８３・・・可動板、９１・・・車輪、９２・・・斜面、９３・・・接地部、９４・・・取付部、９５・・・伸縮部、９６・・・磁気発生部、９７・・・負圧固定部材、９８・・・把持部、９９・・・把持対象物、１００・・・無人航空機、１０１・・・磁気粘弾性素材、１０２・・・着陸面、１２０・・・ブレーキ機構、１２２・・・ブレーキロータ、１２３・・・ブレーキ外装、１２４・・・アクチュエータ、１２５・・・フレーム、１２６・・・ブレーキマウント、１２７・・・モータマウント、１２８・・・プロペラモータ、１２９・・・ブレーキシュー、１３０・・・回転ロック機構、１３１・・・ロックギア、１３２・・・ロック外装、１３３・・・ロックピン、１３４・・・ロック機構マウント、１４３・・・アクチュエータ、１４５・・・ステム、２００・・・端末装置、２１０・・・表示部、２２０・・・コントローラ、３００・・・吐出システム、２２００・・・コンピュータ、２２０１・・・ＲＯＭ、２２１０・・・ホストコントローラ、２２１２・・・ＣＰＵ、２２１４・・・ＲＡＭ、２２１６・・・グラフィックコントローラ、２２１８・・・ディスプレイデバイス、２２２０・・・出力コントローラ、２２２２・・・通信インタフェース、２２２４・・・ハードディスクドライブ、２２２６・・・ＲＯＭドライブ、２２３０・・・ＲＯＭ、２２４０・・・出力チップ、２２４２・・・キーボード

Claims (22)

  1. 　回転翼と、
    　前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
    　内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
    　前記内容物の吐出を制御する吐出制御部と
    　を備え、
    　前記吐出制御部は、前記回転翼の停止に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する
    　無人航空機。
  2. 　前記回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部を備え、
    　前記吐出制御部は、前記回転停止検知部の検知結果に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する
    　請求項１に記載の無人航空機。
  3. 　前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止により、前記回転翼の停止と判断する
    　請求項２に記載の無人航空機。
  4. 　前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、前記回転翼の停止と判断する
    　請求項２に記載の無人航空機。
  5. 　前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記回転翼の回転をロックする
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の無人航空機。
  6. 　前記回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構を備え、
    　前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記ブレーキ機構を動作させる
    　請求項１から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
  7. 　前記回転翼の回転をロックするための回転ロック機構を備え、
    　前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記回転ロック機構により前記回転翼の回転を防止させる
    　請求項１から６のいずれか一項に記載の無人航空機。
  8. 　前記容器と接続され、前記内容物を吐出するためのノズルを備え、
    　前記内容物の吐出のロック機構は、前記容器と前記ノズルとの間に設けられた電磁弁である
    　請求項１から７のいずれか一項に記載の無人航空機。
  9. 　電気的に駆動され、前記内容物を前記容器から吐出する吐出駆動部を備え、
    　前記吐出制御部は、前記吐出駆動部を電気的に遮断することにより、前記内容物の吐出をロックする
    　請求項１から８のいずれか一項に記載の無人航空機。
  10. 　前記無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部を備え、
    　前記飛行状態において、前記吐出制御部は、前記内容物の吐出をロックし、
    　前記待機状態において、前記状態設定部は、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出制御部は、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する
    　請求項１から９のいずれか一項に記載の無人航空機。
  11. 　前記無人航空機は、展開および収納が可能な展開部を備え、
    　前記飛行状態において、前記展開部を収納し、
    　前記吐出可能状態において、前記展開部を展開し、
    　前記容器の吐出口が前記展開部によって位置を変更可能である
    　請求項１０に記載の無人航空機。
  12. 　前記容器は、エアゾール容器であって、前記エアゾール容器は、正立状態で吐出可能であり、
    　前記飛行状態において、前記容器の容器姿勢を横転に設定し、
    　前記吐出可能状態において、前記容器の容器姿勢を正立に設定する
    　請求項１０または１１に記載の無人航空機。
  13. 　前記回転翼を停止した状態で、前記無人航空機の姿勢を保持する姿勢保持部を備える
    　請求項１から１２のいずれか一項に記載の無人航空機。
  14. 　前記姿勢保持部は、複数の脚部を有し、
    　前記複数の脚部の少なくとも１つは、接地部と、前記無人航空機の機体への取付部と、前記接地部と前記取付部とを連結する伸縮部とを備え、伸縮可能である
    　請求項１３に記載の無人航空機。
  15. 　前記姿勢保持部は、駆動および停止が可能な車輪を一つ以上備える
    　請求項１３または１４に記載の無人航空機。
  16. 　前記姿勢保持部は、磁気発生部を備える
    　請求項１３から１５のいずれか一項に記載の無人航空機。
  17. 　前記姿勢保持部は、把持によって前記無人航空機の姿勢を保持する把持部を備える
    　請求項１３から１６のいずれか一項に記載の無人航空機。
  18. 　前記姿勢保持部は、取り付けおよび取り外しが可能な負圧固定部材を備える
    　請求項１３から１７のいずれか一項に記載の無人航空機。
  19. 　前記姿勢保持部は、磁気粘弾性素材を有する
    　請求項１３から１８のいずれかに一項に記載の無人航空機。
  20. 　内容物が充填された容器を搭載した無人航空機の制御方法であって、
    　回転翼の回転を制御する段階と、
    　前記内容物の吐出を制御する段階と、
    　前記回転翼の停止に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する段階と
    　を備える無人航空機の制御方法。
  21. 　前記無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する段階と、
    　前記飛行状態において、前記内容物の吐出をロックする段階と、
    　前記待機状態において、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する段階と
    　を備える請求項２０に記載の無人航空機の制御方法。
  22. 　請求項２０または２１に記載の無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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