JP6763460B1 - カメラ付き吐出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移動体に搭載されるエアゾール容器の内容物を吐出するノズルと、
前記移動体に搭載されるカメラと、
を備えるカメラ付き吐出装置であって、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる駆動機構が設けられ、かつ、前記駆動機構は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、該容器本体から突出するステムを該容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成であると共に、
前記ノズルと前記カメラが、共通の方向変更装置によって、一体的に動作するように設けられていることを特徴とする。
図1〜図10を参照して、本発明の実施例1に係るカメラ付き吐出装置について説明する。図1は本発明の実施例1に係るカメラ付き吐出装置を備える無人航空機の外観図であり、無人航空機を側方側から見た外観を示している。図2は本発明の実施例に係る吐出装置の模式的断面図である。図3は図2のエアゾール容器のバルブ構成の一例を拡大した拡大断面図であり、エアゾール容器における噴射部付近を拡大した断面図である。図4は本発明の実施例1に係るカメラ付き吐出装置の主要構成が方向変更装置に取り付けられた状態を示す斜視図である。図5は本発明の実施例1に係る方向変更装置の斜視図である。図6は本発明の実施例1に係るカメラ付き吐出装置の主要構成が変形例1に係る方向変更装置に取り付けられた状態を示す斜視図である。図7は本発明の変形例1に係る方向変更装置の斜視図である。図8は本発明の変形例2に係る方向変更装置の斜視図である。図9は本発明の変形例に係る吐出装置の模式的断面図である。図10はカメラ付き吐出装置を備える無人航空機の操作装置の概略図である。
特に、図1を参照して、本実施例に係る吐出装置を備える無人航空機(マルチコプタ)の全体構成について説明する。本実施例においては、カメラ付き吐出装置10が無人航空機20に備えられている。無人航空機20の機体21は、機体胴部22と、機体胴部22から放射状に伸びる4本の腕部23と、離着陸のための2本の脚部26とを備えている。腕部23の先端には、それぞれモータ25を介して回転翼24が設けられている。なお、図示例では、回転翼24が4つのクアッドコプタを例示しているが、回転翼が3つのトライコプタ、回転翼が6つヘキサコプタ等、公知の種々のマルチコプタを採用することもできる。機体21のヨー軸は紙面上下方向、ロール軸は紙面左右方向、ピッチ軸は紙面の表裏方向である。また、紙面上側が機体21の上方、紙面左側が機体21の前方である。
られるエアゾール容器内の内容物を吐出(噴射)させる機構が備えられている。本実施例においては、吐出装置200は、脚部26に取り付けられているが、脚部26に限らず、機体胴部22や腕部23に取り付けられるように構成することもできる。
特に、図2及び図3を参照して、本実施例に係る吐出装置200について説明する。吐出装置200は、内部中空の枠体210を備えている。この枠体210は、円筒状の枠体本体部210Xと、この枠体本体部210Xの一方の端部を覆う第1カバー部220と、他方の端部に設けられる第2カバー部230とから構成される。これら枠体本体部210X,第1カバー部220、及び第2カバー部230の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材を採用することができる。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を採用することもでき、要するにエアゾール容器110を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。
特に、図2及び図3を参照して、エアゾール容器110について、より詳細に説明する。エアゾール容器110は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器110には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム120に装着される。図示例では、エアゾール容器110のステム120に、フランジ部142を有するアクチュエータ140を装着した例を示している。アクチュエータ140は、ストレートの吐出流路を備えた直線状の筒状部141と、筒状部141から軸直角方向に張り出すフランジ部142と、を備えた構成となっている。このアクチュエータ140の筒状部141に、接続チューブ150が接続されている。また、この接続チューブ150の先端に、吐出口161を備えるノズル160が接続されている(図4参照)。ノズル160の吐出口161の構成については、内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜設定可能である。
特に、図3を参照して、駆動機構240によって、弁の開閉が行われる、エアゾール容器のバルブ機構130について説明する。すなわち、ステム120には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路121が設けられ、ステム120の側面に弁孔となるステム孔122が開口しており、このステム孔122がマウンティングカップ113の挿通孔の孔縁に装着されたガスケット131の内周面によって封止されている。
特に、図4及び図5を参照して、本実施例に係る方向変更装置300について説明する。本実施例においては、方向変更装置300に、ノズル160とカメラ180とを保持する保持部材170が取り付けられている。上記の通り、ノズル160は、エアゾール容器110に接続された接続チューブ150の先端に取り付けられている。また、カメラ180の本体部分は、保持部材170の内部に設けられており、レンズのみが露出するように構成されている(図4参照)。このカメラ180は、ノズル160から吐出される内容物の吐出状況を撮影可能な位置に設けられている。また、カメラ180の撮像範囲には、ノズル160が入らないように設けられている。以上の構成により、方向変更装置300によって、保持部材170の方向が変更されることにより、ノズル160とカメラ180は、一体的に動作する(一体的に方向が変更する)。
図6及び図7を参照して、変形例1に係る方向変更装置300aについて説明する。本変形例においても、方向変更装置300aに、ノズル160とカメラ180とを保持する保持部材170が取り付けられている。これらノズル160とカメラ180に関する構成については、上記の通りであるので、その説明は省略する。
図8を参照して、変形例2に係る方向変更装置300bについて説明する。本変形例においても、方向変更装置300bに、ノズル160とカメラ180とを保持する保持部材170が取り付けられる(図8においては、ノズル160の吐出口161のみを示している)。ノズル160とカメラ180に関する構成については、上記の通りであるので、その説明は省略する。
これまでの方向変更装置の例については、回転体が3つ設けられる場合と、2つ設けられる場合を説明した。しかしながら、本発明においては、回転体は少なくとも一つあればよく、その数が限定されることはない。例えば、上記の各例で示した第1モータ310と、第1モータ310の駆動力によって回転する第1回転体320のみを備える方向変更装置を採用し、第1回転体320に対して、上記の保持部材170を固定する構成を採用することもできる。この場合、保持部材170に保持されたノズル160は、ノズル160の吐出口161の中心線の延長線Lが、第1回転体320の回転中心線の延長線321に対して直交するように設ければよい。このような構成においても、ノズル160の吐出口161からエアゾール容器110の内容物が吐出された際の反力が生じても、当該反力は、第1回転体320を回転させるトルクとしては作用しない。なお、回転体を4つ以上設けても構わない。
上記の通り、吐出装置には、エアゾール容器110の内容物を吐出(噴射)させるための機能が備えられている。上記の実施例においては、駆動機構240によって、エアゾール容器110の底部112を頭部側に押圧してエアゾール容器110を移動させることで、エアゾール容器110のバルブ機構130を開弁状態にする構成を示した。しかしなが
ら、本発明において、エアゾール容器の内容物を吐出(噴射)させるための機能を実現するための構成は、そのような構成に限定されることはない。例えば、エアゾール容器に備えられるアクチュエータを、エアゾール容器の底部側に向けて押圧する機構を設けることもできる。また、カートリッジ内に、別途、バルブ機構を設けることで、エアゾール容器の内容物を吐出(噴射)させる機能を発揮させることもできる。ここでは、後者の一例について図9を参照して説明する。
特に、図1を参照して、カメラ付き吐出装置10と無人航空機20を駆動するための電気設備について説明する。図1では、電気設備については、簡略的に示している。カメラ付き吐出装置10を制御する吐出装置制御部420は、無人航空機20の飛行を制御する飛行制御部410とは別に設けられている。飛行制御部410と吐出装置制御部420は、いずれも機体21に設けられている。なお、カメラ付き吐出装置10を駆動するための電源と、無人航空機20を駆動するための電源についても、機体21に設けられている(いずれも不図示)。なお、これらの電源については、各制御部に組み込んでもよいし、制御部とは別に設けてもよい。
もできる。
特に、図10を参照して、本実施例に係るカメラ付き吐出装置10を備える無人航空機20の操作について説明する。無人航空機20の飛行は、第1操縦端末510に設けられたレバー511,512の操作を行うことにより、アンテナ513から操作信号が飛行用通信部411に送信されて、遠隔操作される。この第1操作端末510には、カメラ180により撮像された映像を映し出すディスプレイ514が設けられている。また、本実施例においては、第2操作端末520も備えられている。この第2操作端末520におけるレバー521,522の操作を行うことにより、アンテナ523から操作信号が吐出装置用通信部421に送信されて、方向変更装置300が遠隔操作される。また、吐出ボタン525及び停止ボタン526によって、アンテナ523から操作信号が吐出装置用通信部421に送信されて、エアゾール容器のバルブ機構130が遠隔操作される。この第2操作端末520にも、カメラ180により撮像された映像を映し出すディスプレイ524が設けられている。
本実施例に係るカメラ付き吐出装置10によれば、ノズル160とカメラ180が、共通の方向変更装置300,300a,300bによって、一体的に動作する構成が採用されているので、ノズル用の方向変更装置とカメラ用の方向変更装置を別々に設ける必要がない。これにより、カメラ180の向きとノズル160の向きを変更可能にしつつ、軽量化を図ることができる。また、カメラ180の向きとノズル160の向きを変更するための制御の仕方を簡略化することができる。更に、保持部材170にノズル160とカメラ180とを保持させた状態で、カメラ180の撮像範囲には、ノズル160が入らないように設けられているため、ノズル160とカメラ180の向きが変更されても、ノズル160が撮像されてしまうことはない。従って、視野を常時大きくすることができる。
図11及び図12には、本発明の実施例2が示されている。上記実施例1では、方向変更装置に、ノズルとカメラとを保持する保持部材が取り付けられて、吐出装置は機体に取り付けられる場合の構成を示した。これに対し、本実施例においては、方向変更装置に、ノズルとカメラを備える吐出装置が取り付けられる場合の構成を示す。その他の構成および作用については実施例1と同一なので、同一の構成部分については同一の符号を付して
、その説明は省略する。
図13及び図14には、本発明の実施例3が示されている。上記実施例1では、方向変更装置に、ノズルとカメラとを保持する保持部材が取り付けられて、吐出装置は機体に取り付けられる場合の構成を示した。これに対し、本実施例においては、方向変更装置に、ノズルとカメラを備える吐出装置が取り付けられる場合の構成を示す。その他の構成および作用については実施例1と同一なので、同一の構成部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
20 無人航空機
21 機体,22 機体胴部,23 腕部,24 回転翼,25 モータ,26 脚部
110 エアゾール容器
111 容器,112 底部,113 マウンティングカップ
120 ステム,120X 流路,121 吐出流路,122 ステム孔
130 バルブ機構,131 ガスケット,132 スプリング
140 アクチュエータ,141 筒状部,142 フランジ部
150 接続チューブ
155 管
160 ノズル,161 吐出口
170 保持部材
180 カメラ
200,200X 吐出装置
210 枠体
210X 枠体本体部,211 メネジ部
220 第1カバー部,221 カバー本体,221a オネジ部
222 押圧部材,222a 筒状部,222b 端部フランジ部
230 第2カバー部
240 駆動機構
241 モータ,242 カム,243 カムフォロワ,244 底部支持部材
250 バルブ機構
300,300a,300b 方向変更装置
310 第1モータ,340 第2モータ,370 第3モータ
320 第1回転体,350 第2回転体,380 第3回転体
321,351,381 延長線
330 第1アーム,360 第2アーム
355,385 連結部
410 飛行制御部
411 飛行用通信部,412 アンテナ
420 吐出制御装置
421 吐出装置用通信部,422 アンテナ
510 第1操縦端末
511,512 レバー,513 アンテナ,514 ディスプレイ
520 第2操作端末
521,522 レバー,523 アンテナ524 ディスプレイ,525 吐出ボタン,526 停止ボタン
Claims (7)
- 移動体に搭載されるエアゾール容器の内容物を吐出するノズルと、
前記移動体に搭載されるカメラと、
を備えるカメラ付き吐出装置であって、
前記エアゾール容器から内容物を吐出させる駆動機構が設けられ、かつ、前記駆動機構は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、該容器本体から突出するステムを該容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成であると共に、
前記ノズルと前記カメラが、共通の方向変更装置によって、一体的に動作するように設けられていることを特徴とするカメラ付き吐出装置。 - 前記ノズルと前記カメラとを保持する保持部材を備え、
前記移動体に固定されたエアゾール容器に接続された接続チューブの先端に前記ノズルが取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のカメラ付き吐出装置。 - 前記エアゾール容器を保持する枠体を備えると共に、
前記枠体により、前記ノズルと前記カメラが保持されていることを特徴とする請求項1に記載のカメラ付き吐出装置。 - 前記カメラは、前記ノズルから吐出される内容物の吐出状況を撮影可能な位置に設けられていることを特徴とする請求項1,2または3に記載のカメラ付き吐出装置。
- 前記方向変更装置は、前記ノズルの向きを変更可能に軸支する少なくとも一つの回転体を備えており、
前記ノズルにおける吐出口の中心線の延長線が、全ての前記回転体の回転中心線の延長線と交わることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のカメラ付き吐出装置。 - 前記方向変更装置は、
第1モータと、
第1モータの駆動力によって回転する第1回転体と、
第1回転体の回転に伴って旋回する第2モータと、
第2モータの駆動力によって回転する第2回転体と、
第2回転体の回転に伴って旋回する第3モータと、
第3モータの駆動力によって回転する第3回転体と、
を備えており、
前記ノズルは、第3回転体の動作に伴って向きを変更するように設けられていることを特徴とする請求項5に記載のカメラ付き吐出装置。 - 前記方向変更装置は、
第1モータと、
第1モータの駆動力によって回転する第1回転体と、
第1回転体の回転に伴って旋回する第2モータと、
第2モータの駆動力によって回転する第2回転体と、
を備えており、
前記ノズルは、第2回転体の動作に伴って向きを変更するように設けられていることを特徴とする請求項5に記載のカメラ付き吐出装置。
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