CN112722301B - 电网巡检用无人机的挂载机构 - Google Patents

电网巡检用无人机的挂载机构 Download PDF

Info

Publication number
CN112722301B
CN112722301B CN202110095826.0A CN202110095826A CN112722301B CN 112722301 B CN112722301 B CN 112722301B CN 202110095826 A CN202110095826 A CN 202110095826A CN 112722301 B CN112722301 B CN 112722301B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mounting
adjusting mechanism
angle
rotating piece
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110095826.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112722301A (zh
Inventor
王郑
陈飞
但汉勇
彭冲
徐刚毅
杨烯
黄谦
王洪啓
张韩杰
张治然
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guiyang Bureau Extra High Voltage Power Transmission Co
Original Assignee
Guiyang Bureau Extra High Voltage Power Transmission Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guiyang Bureau Extra High Voltage Power Transmission Co filed Critical Guiyang Bureau Extra High Voltage Power Transmission Co
Priority to CN202110095826.0A priority Critical patent/CN112722301B/zh
Publication of CN112722301A publication Critical patent/CN112722301A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112722301B publication Critical patent/CN112722301B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electric Cable Installation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电网巡检用无人机的挂载机构，该挂载机构包括：主挂载机构，所述主挂载机构包括与所述机体框架连接的安装转盘以及连接在所述安装转盘上的角度调整机构，所述角度调整机构上连接有用于固定第一设备的安装板；副挂载机构，其包括互成直角并传动连接的第一转动件和第二转动件，所述第一转动件或所述第二转动件，其中之一的输出端连接第二设备，另一个与所述角度调整机构连接。本发明提供的电网巡检用无人机的挂载机构，可分别通过主挂载机构和副挂载机构，同时角度可调的挂载不同的设备。

Description

电网巡检用无人机的挂载机构
技术领域
本发明涉及一种无人飞行器，特别涉及电网巡检用无人机的挂载机构。该挂载机构可同时挂载多组视频采集设备，同时对线路进行基于视频分析的巡线检查以及根据周围环境进行基于机器视觉的避障及路线规划。
背景技术
高压电是我国社会经济发展的重要能源支持之一，高压线路具有分布广，远离大部分城镇，地形复杂等特点，电线及杆塔长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击和材料老化，人为影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、受力等损伤，需要及时修复更换。同时还存在绝缘子被雷击、树木生长引起电线放电，杆塔被盗等意外状况发生。传统的人工巡检方法工作量大，条件艰苦，特别是在山区和跨越大江大河电线的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、路滑、夜间巡检，耗时长、困难大、成本高、风险大。无人机在地理测绘上具有实时性、成本低、响应快、灵活度高等特点。和普通航空遥感与卫星遥感相比，优势更加明显。无人机在低空可以取得光学图像、地形图像、等其他测绘数据。在线路规划方面，无人机可以很好对地理环境进行信息采集，采集的同时能够兼顾各方面因素，使区域规划与线路走向更加合理。另外无人机巡线作业环境适应性强、准确性高。尤其在遇到电网经济故障和在异常天气条件下，无人机弥补了线路巡检人员不具备的交通优势，普通仪器或肉眼巡检准确性低、效率低。因此，据统计，无人机巡线比人工巡线效率高出40倍。采用无人机进行线路巡查，可降低劳动强度，提高维护和检修速度与效率，大大降低了成本。目前在我国各大电网，均在大力推广使用无人机逐步替代人工进行电力线路的巡检。现有的巡检用无人机，根据巡线任务的不同，无人机上需要挂载不同的设备，比如线路上有高空垃圾(风筝气球之类的)，可以挂在喷火设备进行对点烧毁，如果要检查线路是否有雷击痕迹可以搭载热成像摄像机进行查看，或者要查看其它螺丝松出或者其他问题可以搭载高清摄像头进行巡查。但是，目前商用的巡检用无人机的挂载机构不能同时搭载多个设备，也即在执行特定巡检任务时，需要更换挂载机构上的设备或者更简单的更换挂载不同种类的无人机进行巡检工作，这无形中增加了巡检成本。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种能够适用于挂载多种设备进行电网无人机巡检任务的电网巡检用无人机的挂载机构。
为了实现上述目的，本发明实施例提供的电网巡检用无人机的挂载机构，其安装于巡检用无人机上，该巡检用无人机包括机体框架和设置于所述机体框架上的飞行电机、控制板以及蓄电池，所述飞行电机的输出轴上设置有螺旋桨，该挂载机构包括：
主挂载机构，所述主挂载机构包括与所述机体框架连接的安装转盘以及连接在所述安装转盘上的角度调整机构，所述角度调整机构上连接有用于固定第一设备的安装板；
副挂载机构，其包括互成直角并传动连接的第一转动件和第二转动件，所述第一转动件或所述第二转动件，其中之一的输出端连接第二设备，另一个与所述角度调整机构连接。
作为优选，所述角度调整机构包括互成直角连接的第一调整机构和第二调整机构，其中，所述第一调整机构包括连接在所述安装转盘上的基座，以及位置可调地连接在所述基座上的第一直角架，所述第一直角架的自由端设置有第一电机，所述第一电机的输出轴转动连接所述第二调整机构。
作为优选，所述第二调整机构包括第二直角架和设置在所述第二直角架的自由端的第二电机。
作为优选，所述第二电机的输出端连接有一第三调整机构，所述安装板滑动设置在所述第三调整机构上。
作为优选，所述第三调整机构构造为第三直角架，所述第三直角架的自由端构造有一滑槽，所述滑槽内设置有固定孔，所述固定孔内穿设有紧固螺栓，所述安装板包括一滑动端和一固定端，所述滑动端设置有第一槽孔，且所述滑动端滑动设置在所述滑槽内，并通过穿过所述第一槽孔的所述紧固螺栓固定。
作为优选，所述固定端上设置有第二槽孔，所述第一设备位置可调地固定在所述第二槽孔。
作为优选，所述第二电机还具有第二输出轴，所述第二转动件与所述第二输出轴键连接。
作为优选，所述副挂载机构包括一主架，所述主架上构造有轴线垂直的第一轴套和第二轴套，所述第一转动件和所述第二转动件的一端分别穿过所述第一轴套和所述第二轴套并通过一Z形板连接。
作为优选，所述第一转动件包括第一转轴和与所述第一转轴传动连接的第一万向节，所述第二转动件包括第二转轴和与所述第二转轴传动连接的第二万向节，所述第一万向节及所述第二万向节分别与所述Z形板连接。
作为优选，所述第一设备及所述第二设备各自独立为热成像摄像头、360全景摄像头或高清摄像头。
与现有技术相比较，本发明提供的电网巡检用无人机的挂载机构，可分别通过主挂载机构和副挂载机构，同时角度可调的挂载不同的设备，该设备可为巡检任务中可能用到的异物清除设备，例如喷火装置，以及针对不同需求而需挂载的视频采集设备，例如高清摄像头、热成像摄像头或用于路线规划避障用的360度全景摄像头。
应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本公开。
本申请文件提供本公开中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
图1为本发明的电网巡检用无人机的挂载机构的立体爆炸分解结构示意图(包括巡检用无人机)。
图2为本发明的电网巡检用无人机的挂载机构的主挂载机构的立体结构示意图。
图3为本发明的电网巡检用无人机的挂载机构的副挂载机构的立体结构示意图。
主要附图标记：
1…挂载机构；100…巡检用无人机；11…安装转盘；12…第一调整机构；13…第一电机；14…第二调整机构；15…第二电机；16…副挂载机构；17…第三调整机构；18…安装板；19…紧固螺栓；101…机体框架；102…飞行电机；103…螺旋桨；104…蓄电池；121…基座；122…第一直角架；161…第一转动件；162…第二转动件；163…主架；164…Z形板；171…滑槽；181…滑动端；182…固定端；1611…第一转轴；1612…第一万向节；1621…第二转轴；1622…第二万向节；1711…固定孔；1811…第一槽孔；1812…第二槽孔。
具体实施方式
为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。
显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，还可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。
如图1至图3所示，本发明实施例提供的电网巡检用无人机的挂载机构1，其安装于巡检用无人机100上，该巡检用无人机100包括机体框架101和设置于所述机体框架101上的飞行电机102、控制板(图中未标注)以及蓄电池104，所述飞行电机102的输出轴上设置有螺旋桨103，该挂载机构1包括：
主挂载机构(图中未标注)，所述主挂载机构包括与所述机体框架101连接的安装转盘11以及连接在所述安装转盘11上的角度调整机构(图中未标注)，所述角度调整机构上连接有用于固定第一设备(图中未示出)的安装板18；在图1给出的实施方式中，所述角度调整机构包括互成直角连接的第一调整机构12和第二调整机构14，其中，所述第一调整机构12包括连接在所述安装转盘11上的基座121，以及位置可调地连接在所述基座121上的第一直角架122，所述第一直角架122的自由端设置有第一电机13，所述第一电机13的输出轴转动连接所述第二调整机构14。实际上，安装转盘11转动连接在机体框架101上，在调试好之后便不在动作。而第一调整机构，通过基座121连接在安装转盘11上时，也是类似的，其安装位置在安装时已固定好。不同的是，第一调整机构12的第一直角架122的自由端通过第一电机13连接第二调整机构14，可在第一维度(竖直向)进行转动角度的调整，依次控制连接与其上的第一设备以及第二设备的竖直向角度。基于同样的考虑，考虑到第一设备和第二设备仍可能存在第二维度(水平向)的角度调整，因此，所述第二调整机构14同样可包括第二直角架(图中未标注)和设置在所述第二直角架的自由端的第二电机15。在进一步的改进中，所述第二电机15的输出端可继续连接有一第三调整机构17，所述安装板18滑动设置在所述第三调整机构17上。同样地，所述第三调整机构17可构造为第三直角架(图中未标注)，所述第三直角架的自由端构造有一滑槽171，所述滑槽171内设置有固定孔1711，所述固定孔1711内穿设有紧固螺栓19，所述安装板18包括一滑动端181和一固定端182，所述滑动端181设置有第一槽孔1811，且所述滑动端181滑动设置在所述滑槽171内，并通过穿过所述第一槽孔1811的所述紧固螺栓19固定。具体地，所述安装板18的所述固定端182上设置有第二槽孔1812，所述第一设备位置可调地固定在所述第二槽孔1812。
另外，在本发明中，区别于现有技术，还包括副挂载机构16，其包括互成直角并传动连接的第一转动件161和第二转动件162，所述第一转动件161或所述第二转动件162，其中之一的输出端连接第二设备(图中未示出)，另一个与所述角度调整机构连接。具体来说，所述第二电机15还具有第二输出轴，所述第二转动件162与所述第二输出轴键连接。如此一来，通过驱动第二电机15，即可实现同时对第一设备和第二设备进行调整，例如，当需要对线路上的异物进行烧毁处理时，可通过控制板控制第二电机转动，带动作为第二设备的喷火器对准异物，同时第二电机15也转动带动作为高清摄像头的第一设备对准异物，以便于操作。
图3示出为本发明的副挂载机构的结构示意图，如图3所示，所述副挂载机构16包括一主架163，所述主架163上构造有轴线垂直的第一轴套(未标注)和第二轴套(未标注)，所述第一转动件161和所述第二转动件162的一端分别穿过所述第一轴套和所述第二轴套并通过一Z形板164连接。通过万向节及Z形板164的传动连接，第二电机15的输出便会由水平向转为竖直向直角传动到第二设备上，方便第二设备的安装调试。具体地，所述第一转动件包括第一转轴和与所述第一转轴传动连接的第一万向节，所述第二转动件包括第二转轴和与所述第二转轴传动连接的第二万向节，所述第一万向节及所述第二万向节分别与所述Z形板连接。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.电网巡检用无人机的挂载机构，其安装于巡检用无人机上，该巡检用无人机包括机体框架和设置于所述机体框架上的飞行电机、控制板以及蓄电池，所述飞行电机的输出轴上设置有螺旋桨，该挂载机构包括：
主挂载机构，所述主挂载机构包括与所述机体框架连接的安装转盘以及连接在所述安装转盘上的角度调整机构，所述角度调整机构上连接有用于固定第一设备的安装板；
副挂载机构，其包括互成直角并传动连接的第一转动件和第二转动件，所述第一转动件或所述第二转动件，其中之一的输出端连接第二设备，另一个与所述角度调整机构连接；所述副挂载机构包括一主架，所述主架上构造有轴线垂直的第一轴套和第二轴套，所述第一转动件和所述第二转动件的一端分别穿过所述第一轴套和所述第二轴套并通过一Z形板连接；所述第一转动件包括第一转轴和与所述第一转轴传动连接的第一万向节，所述第二转动件包括第二转轴和与所述第二转轴传动连接的第二万向节，所述第一万向节及所述第二万向节分别与所述Z形板连接；
所述角度调整机构包括互成直角连接的第一调整机构和第二调整机构，所述第二调整机构包括第二直角架和设置在所述第二直角架的自由端的第二电机，所述第二电机还具有第二输出轴，所述第二转动件与所述第二输出轴键连接。
2.如权利要求1所述的挂载机构，所述第一调整机构包括连接在所述安装转盘上的基座，以及位置可调地连接在所述基座上的第一直角架，所述第一直角架的自由端设置有第一电机，所述第一电机的输出轴转动连接所述第二调整机构。
3.如权利要求1所述的挂载机构，所述第二电机的输出端连接有一第三调整机构，所述安装板滑动设置在所述第三调整机构上。
4.如权利要求3所述的挂载机构，所述第三调整机构构造为第三直角架，所述第三直角架的自由端构造有一滑槽，所述滑槽内设置有固定孔，所述固定孔内穿设有紧固螺栓，所述安装板包括一滑动端和一固定端，所述滑动端设置有第一槽孔，且所述滑动端滑动设置在所述滑槽内，并通过穿过所述第一槽孔的所述紧固螺栓固定。
5.如权利要求4所述的挂载机构，所述固定端上设置有第二槽孔，所述第一设备位置可调地固定在所述第二槽孔。
6.如权利要求1至5任一项所述的挂载机构，所述第一设备及所述第二设备各自独立为热成像摄像头、360全景摄像头或高清摄像头。
CN202110095826.0A 2021-01-25 2021-01-25 电网巡检用无人机的挂载机构 Active CN112722301B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110095826.0A CN112722301B (zh) 2021-01-25 2021-01-25 电网巡检用无人机的挂载机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110095826.0A CN112722301B (zh) 2021-01-25 2021-01-25 电网巡检用无人机的挂载机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112722301A CN112722301A (zh) 2021-04-30
CN112722301B true CN112722301B (zh) 2023-04-14

Family

ID=75594302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110095826.0A Active CN112722301B (zh) 2021-01-25 2021-01-25 电网巡检用无人机的挂载机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112722301B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103244799A (zh) * 2013-04-08 2013-08-14 深圳市宝瑞明科技有限公司 万向支架及具有该万向支架的摄像机
CN105281249A (zh) * 2014-07-21 2016-01-27 张健平 基于gps卫星定位技术的数字化移动输电电缆清障系统
CN207045767U (zh) * 2017-07-26 2018-02-27 国家电网公司 一种巡检无人机c型挂架以及挂载结构
CN208778525U (zh) * 2018-08-22 2019-04-23 重庆瑞韩恩梯恩汽车部件有限公司 一种可调节球笼式万向节
JP6763460B1 (ja) * 2019-07-23 2020-09-30 東洋製罐株式会社 カメラ付き吐出装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0818598B2 (ja) * 1991-09-30 1996-02-28 新明和工業株式会社 航空機用空中撮影カメラの昇降装置
US20060018642A1 (en) * 2004-07-20 2006-01-26 Chaplin David V Mobile laser designated infrared multimedia mapping system
US7642741B2 (en) * 2005-04-27 2010-01-05 Sidman Adam D Handheld platform stabilization system employing distributed rotation sensors
CN201556839U (zh) * 2009-12-09 2010-08-18 四平市同创电器设备制造有限公司 一种矿用隔爆型高压真空配电装置的自动放电机构
WO2015085499A1 (zh) * 2013-12-10 2015-06-18 深圳市大疆创新科技有限公司 非正交轴载体
US20160330601A1 (en) * 2015-05-06 2016-11-10 Vikas Srivastava Method and system for managing public safety in at least one of unknown, unexpected, unwanted and untimely situations via offering indemnity in conjunction with wearable computing and communications devices
JP6574855B2 (ja) * 2015-07-02 2019-09-11 エスゼット ディージェイアイ オスモ テクノロジー カンパニー リミテッドＳＺ ＤＪＩ Ｏｓｍｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． 位置規制装置、およびこの位置規制装置を有する無人航空機
CN105329455B (zh) * 2015-12-01 2017-07-07 国家电网公司 无人机高能射线发射器搭载云台
CN107176300A (zh) * 2017-06-23 2017-09-19 杭州潮响信息技术有限公司 带有转向定位装置的无人机
CN107757934B (zh) * 2017-10-13 2019-10-11 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人机挂载装置
CN109153457A (zh) * 2017-11-24 2019-01-04 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及其航电系统
CN107839874A (zh) * 2017-12-06 2018-03-27 刘红军 多旋翼飞行器及控制方法
KR20190093070A (ko) * 2018-01-31 2019-08-08 동아대학교 산학협력단 화재 진압 드론
CN108214517B (zh) * 2018-03-08 2023-10-31 贵州电网有限责任公司 一种可纵向弯曲的涵道结构树障清理空中机器人
KR102089067B1 (ko) * 2018-07-30 2020-03-16 광주과학기술원 다중 드론 시스템 및 그것의 동작 방법
KR102018845B1 (ko) * 2019-06-04 2019-09-05 주식회사 이노컨 탈부착 기능을 갖는 드론의 물품 탑재장치
CN210912916U (zh) * 2019-11-21 2020-07-03 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局 一种输电巡检无人机
CN211032070U (zh) * 2019-12-10 2020-07-17 华东理工大学 一种陆空巡检机器人
CN111792032A (zh) * 2020-06-11 2020-10-20 安徽二水测绘院 一种地形测绘用无人机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103244799A (zh) * 2013-04-08 2013-08-14 深圳市宝瑞明科技有限公司 万向支架及具有该万向支架的摄像机
CN105281249A (zh) * 2014-07-21 2016-01-27 张健平 基于gps卫星定位技术的数字化移动输电电缆清障系统
CN207045767U (zh) * 2017-07-26 2018-02-27 国家电网公司 一种巡检无人机c型挂架以及挂载结构
CN208778525U (zh) * 2018-08-22 2019-04-23 重庆瑞韩恩梯恩汽车部件有限公司 一种可调节球笼式万向节
JP6763460B1 (ja) * 2019-07-23 2020-09-30 東洋製罐株式会社 カメラ付き吐出装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112722301A (zh) 2021-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN211253060U (zh) 一种电力巡检无人机验电、零值检测与异物清除装置
CN201674162U (zh) 一种电力巡线直升机
CN204355271U (zh) 一种具有防碰罩的多旋翼巡检飞行器
CN101038186A (zh) 一种对输电线路覆冰及舞动的在线预警装置
CN109238241B (zh) 一种配电线路车载自动巡检系统及其巡检方法
CN104539905A (zh) 电力无人直升机可见光精确检测系统
CN209209054U (zh) 一种红外双光无人机
CN112952647A (zh) 一种高压输电线路的巡检系统
CN204895854U (zh) 一种高压架空线智能巡检飞行器
CN209930040U (zh) 一种基于可视化监测的电力线路调度自动化系统
CN208332046U (zh) 可启动及监测无人机飞行状态的多功能路灯
CN204291244U (zh) 电力无人直升机可见光精确检测系统
CN112722301B (zh) 电网巡检用无人机的挂载机构
CN107015117B (zh) 一种基于悬垂方式的线路监测系统及其安装方法
CN203845019U (zh) 变电站无人直升机巡视设备搭载装置
CN218511789U (zh) 一种空气微型站网格化建设系统
CN219536195U (zh) 一种基于北斗三代的航标巡检终端及巡检系统
CN207053044U (zh) 一种基于无人机的电力巡查系统
CN206871336U (zh) 一种用于监控的太阳能供能飞艇
CN204166080U (zh) 一种电力快速抢修的移动监测装置
CN213243375U (zh) 一种输电线路巡检多源数据高效采集装置
CN214895796U (zh) 一种基于毫米波雷达和视频监控的输电线路在线监测系统
CN211568323U (zh) 一种电力线路巡线无人机
CN114675662A (zh) 一种用于风电场线路的无人机智能巡检系统
CN210347968U (zh) 一种用于气象监测的飞行设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant