JP6763459B1 - 飛行体の吐出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】機体外部のスペースを有効利用してエアゾール容器を搭載可能とする飛行体の吐出装置を提供することにある。【解決手段】機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、前記エアゾール容器は機体外部に搭載され、前記エアゾール容器の中心軸が前記機体のピッチ軸に沿うように配置される、あるいは、機体の胴体部から延びる小翼、回転翼が設けられる腕部、離着陸用の脚部等の延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続されていることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、無人飛行体等の移動体から液体、ガス、空気、音(ホーン)等を吐出する移動体の吐出装置に関し、特に、ガス圧によって内容物を噴出させるエアゾール容器を備えた飛行体の吐出装置に関する。

従来からこの種のエアゾール容器を利用した飛行体の吐出装置として、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。この蜂の駆除装置は、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、噴射用器具としてエアゾール容器が装着されている。
そして、蜂を駆除する際には、機体に搭載されるカメラの画像を視認しながら無人飛行体を蜂の巣の近くまで飛行させてホバリングし、薬剤供給部（ノズル）の噴射孔を蜂の巣に向くように、コントローラ上に位置する移動ボタンを操作し、薬剤を噴霧するようになっている。

特開２０１７−１０４０６３号公報

しかしながら、特許文献１の装置は、エアゾール容器を機体内部に装着する構成なので、エアゾール容器に合わせて機体を大幅に改造する必要がある。エアゾール容器の径や高さ等のサイズは様々で、サイズが合わないとさらに改造する必要がある。また、エアゾール容器を搭載するために、機体の形状、大きさも制約されてしまう。
そこで、エアゾール容器を飛行体の機体外部に取り付けることが考えられるが、機体の胴部が小型の場合、スペースを確保することが困難である。特に、カメラが装着されている場合に、カメラのスペースを回避する必要がある。
本発明は、上記した従来技術の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、機体外部のスペースを有効利用してエアゾール容器を搭載可能とする飛行体の吐出装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、第１の発明は、
機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記エアゾール容器は機体外部に搭載され、前記エアゾール容器の中心軸が前記機体のピッチ軸に沿うように配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続されていることを特徴とする。
このように、エアゾール容器を機体外部に搭載することにより、機体内部を改造することなく、搭載することができる。また、チューブを介してノズルを接続するようにすれば、エアゾール容器の搭載スペースに関わらず、ノズルを最適位置に配置することができる。また、長尺のエアゾール容器の中心軸をピッチ軸方向に向けることによって、ロール軸方向にカメラ等を配置するスペースを確保でき、スペースの有効利用を図ることができる。さらに、ピッチ軸方向（横向き）に配置することによって、重量バランスをとることができる。
また、第２の発明は、機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
エアゾール容器は、前記機体の胴体部から延びる延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続され、
前記延長部は、機体に設けられた小翼であることを特徴とする。
また、第３の発明は、機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
エアゾール容器は、前記機体の胴体部から延びる延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続され、
前記延長部は、回転翼が設けられる腕部であることを特徴とする。
また、第４の発明は、機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
エアゾール容器は、前記機体の胴部から延びる延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続され、
前記延長部は、機体の胴部から下方に延びる離着陸用の脚部であり、
前記エアゾール容器は、前記下方に延びる脚部の途中に配置されていることを特徴とする。
このようにエアゾール容器を機体の胴体部から延びる延長部である小翼や腕部あるいは脚部に搭載することにより、機体のスペースの有効利用を図ることができる。また、チューブを介してノズルを接続するようにすれば、エアゾール容器の搭載スペースに関わらず、ノズルを最適位置に配置することができる。
また、第１の発明乃至第４の発明の飛行体の吐出装置は、次のように構成することができる。
１．エアゾール容器は複数搭載され、複数のエアゾール容器に接続されるチューブは、合流して一つのノズルに接続される。
このようにすれば、ノズルが一つで済む。
２．機体にはカメラが搭載され、前記ノズルとカメラは機体に対して可動に支持され、目標物に対してノズルの吐出方向とカメラの撮影方向を同期して移動する構成となっている。
このようにすれば、常にノズルの吐出方向をカメラで視認することができる。
３．ノズルが前記カメラに隣接して配置されている。
４．前記ノズルは前記カメラに取り付けられている。
このようにすれば、ノズルを確実にカメラと同期して移動させることができる。
５．ノズルは、前記カメラの姿勢を可変とする回転自由度を有する方向変更装置に支持されている。
ノズル自体に方向変更装置を設けることなく、ノズルをカメラと同期して移動させることができる。
６．ノズルは、前記カメラの姿勢を可変とする回転自由度を有する方向変更装置とは別の方向変更装置に支持されている。
ノズル自体の方向変更装置を設けることで、ノズルの姿勢を調整することが可能となる。
７．カメラは、前記ノズルの姿勢を可変とする回転自由度を有する方向変更装置に支持されている。
カメラ自体の方向変更装置を設けることなく、カメラをノズルと同期させて移動させることができる。

本発明によれば、機体外部のスペースを有効利用してエアゾール容器を搭載することができる。

図１は、本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は飛行体を透視図として示した全体構成図である。 図２（Ａ）は、図１のエアゾール容器組立体の断面図、（Ｂ）はチューブとノズルを示す図、（Ｃ）はノズルの具体例を示す断面図、（Ｄ）は（Ａ）のＢ方向矢視図である。 図３（Ａ）は図２のエアゾール容器のバルブ機構の一例を示す図、（Ｂ）は飛行用制御部の電源を利用する例を示す図である。 図４は吐出駆動部の他の方式を示す図である。 図５（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は制御ブロック図である。 図６（Ａ）は、本発明の実施形態２に係る飛行体の吐出装置の飛行体を透視図として示す全体構成図、（Ｂ）は、底面図である。 図７（Ａ）は、図６の方向変更装置を示す図、（Ｂ）は方向変更装置の他の構成例を示す図である。 図８（Ａ）は、本発明の実施形態３に係る飛行体の吐出装置の飛行体を透視図として示す全体構成図、（Ｂ）は底面図である。 図９は、本発明の実施形態４に係る飛行体の吐出装置の飛行体を透視図として示す全体構成図である。 図１０（Ａ）は、図９の装置の平面図、（Ｂ）は底面図である。 図１１（Ａ）は、図１０の装置の複数のチューブのジョイント部の説明図、（Ｂ）は、一方向弁の断面図である。 図１２（Ａ）は、本発明の実施形態５に係る飛行体の吐出装置を搭載した飛行体の底面図、（Ｂ）は複数のノズルを保持するノズル保持部の概略斜視図である。 図１３（Ａ）,（Ｂ）は、ノズル保持部の他の構成例を示す概略斜視図である。 図１４は、本発明の実施形態６に係る飛行体の吐出装置の飛行体を透視図として示す全体構成図である。 図１５（Ａ）は図１４の飛行体の平面図、（Ｂ）は底面図である。 図１６は、本発明の実施形態７に係る飛行体の吐出装置の飛行体を透視図として示す全体構成図である。 図１７（Ａ）は図１６の飛行体の平面図、（Ｂ）は底面図である。 図１８は、本発明の実施形態８に係る飛行体の吐出装置の飛行体を透視図として示す全体構成図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ方向矢視図である。

以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
［実施形態１］
まず、図１を参照して、全体構成を説明する。図１は本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、図１（Ａ）は吐出装置を搭載した飛行体全体の平面図、図１（Ｂ）は飛行体を透視図として示す全体構成図である。
図１において、１００は飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。
図において、機体１０１のヨー軸をＺ、ロール軸をＸ、ピッチ軸をＹとし、紙面左方向を前、右方向を後ろとし、図１（Ｂ）のヨー軸Ｚに沿って紙面上方を上、紙面下方を下、図１（Ａ）のピッチ軸Ｙに沿って紙面上方向を右、紙面下方向を左とする。
この飛行体１００の機体１０１の外部、図示例では、機体胴部１０２の後面に、エアゾール容器１０をスリーブ２０内に組み込んだエアゾール容器組立体４０が搭載されている。機体１０１には、エアゾール容器組立体４０とは別の場所にノズル１５が取付けられ、エアゾール容器１０は、チューブ１６を介してノズル１５と接続され、ノズル１５から内容物が吐出される。このエアゾール容器１０を備えたエアゾール容器組立体４０と、チューブ１６と、ノズル１５が、本実施形態の飛行体の吐出装置１に含まれる。
この実施形態では、エアゾール容器組立体４０は、機体胴部１０２の後端面に搭載され、ノズル１５は、吐出に適した機体胴部１０２の下面前端部に取り付けられている。ノズ
ル１５は、ノズル支持部５０を介して、機体胴部１０２から下方に離れた位置に保持され、吐出方向がロール軸Ｘと平行となるように向けられている。ノズル１５が可動の場合には、吐出方向が変化するが、原点位置はロール軸と平行となるように設定される。また、図示例では、機体胴部１０２の前面に、カメラ１０６が搭載されている。
エアゾール容器組立体４０は、エアゾール容器１０の中心軸Ｎをピッチ軸Ｙと並行となるように搭載されている。
チューブ１６は変形自在の可撓性のチューブであり、エアゾール容器１０との接続部はピッチ軸Ｙと平行に向けられ、ノズル１５との接続部では、ロール軸Ｘと平行方向に向けられるが、チューブ１６が接続方向に従って変形し、任意の位置での接続が可能となっている。
チューブ１６は、必ずしも全長にわたって可撓性である必要はなく、方向が変化する部分のみ一部変形可能となっていればよい。また、エアゾール容器組立体４０とノズル１５の配置位置が決まっていて、ノズル１５も可動ではなく固定であれば、変形不能のチューブを所定のレイアウトで配管しておいてもよい。
このように、エアゾール容器１０を機体１０１外部に搭載することにより、機体内部を改造することなく、エアゾール容器１０を搭載することができる。また、チューブ１６を介してノズル１５を接続するようにすれば、エアゾール容器１０の搭載位置に関わらず、ノズル１５を吐出に最適な位置に配置することができる。また、長尺のエアゾール容器１０の中心軸Ｎをピッチ軸Ｙと並行方向に向けることによって、機体胴部１０２のロール軸Ｘ方向に、カメラのジンバル等を配置するスペースを確保でき、スペースの有効利用を図ることができる。さらに、ピッチ軸方向（横向き）に配置することによって、左右の重量バランスをとることができる。
なお、図示例では、エアゾール容器組立体４０を機体胴部１０２の後面に搭載しているが、機体胴部１０２の下面に搭載してもよいし、上面に搭載してもよいし、前面に搭載してもよい。

次に、図２を参照して、図１の吐出装置の構成について、より詳細に説明する。図２（Ａ）は、図１のエアゾール容器組立体の断面図、（Ｂ）はチューブとノズルを示す図、（Ｃ）はノズルの具体例を示す断面図、（Ｄ）は（Ａ）のＤ方向矢視図である。
上記した通り、エアゾール容器１０はエアゾール容器組立体４０として、機体１０１に搭載された状態で、機体１０１の上からエアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、ガス、空気等の気体、粉体等を吐出するもの、さらに、音（ホーン）等を吐出する場合も含まれる。音の吐出は、たとえば、気体を噴出させる際に音が出るように構成される。
エアゾール容器１０は、スリーブ（収容部材）２０に収容された状態で機体１０１に搭載される。スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能である。
以下、各部の構成について説明する。

［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２に、フランジ部１４ｂを有するアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状の本体部１４ａと、本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の本体部１４ａに、図２（Ｂ）に示すように、可撓性のチューブ１６を介して、ノズル１５が接続される。ノズル１５は、
ノズル本体１５１と、ノズル本体１５１をチューブ１６に接続するための接手部１５２とを有している。
図２（Ｃ）には、ノズル本体１５１と継手部１５２の具体的な構成を示すもので、ノズル本体１５１に、流路を絞った噴射口１５ａが設けられ、継手部１５２に連結固定されている。噴射口１５ａは、内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。
本実施形態１では、エアゾール容器１０を機体胴部１０２の後面にピッチ軸Ｙと並行方向に搭載して使用するので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。
もっとも、本実施形態１のように水平状態に搭載しない場合には、隔離型に限定されるものではなく、吐出時のエアゾール容器１０の姿勢が、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器、ステムが下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
なお、噴射剤としては、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ＺＥ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ_２）、亜酸化窒素（Ｎ_２Ｏ）等の圧縮ガスが適用可能であるが、火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。

［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。この第２端部カバー部２３には、吐出駆動部３０が収納されている。

［エアゾール容器１０の支持構造］
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きく、エアゾール容器１０は、スリーブ２０の壁面から離間させて一定の距離をとって支持されている。エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１ａを離間させるこ
とにより、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
一方、エアゾール容器１０の底部１１ｂは、容器保持部７２に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ１４とノズル１５を連結する連結チューブ１６が軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。

次に、吐出駆動部３０について説明する。
吐出駆動部３０は、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転運動を、容器保持部７２の直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定された不図示のフレームに組付けられている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、容器保持部７２には、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｃが設けられている。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムで、カム３２ａのカム軸はエアゾール容器１０の中心軸に対して直交しており、カム３２ａの回転が、カムフォロワ３２ｃを介して容器保持部７２の直線運動に変換される。カム３２ａは円板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｃを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。
容器保持部７２は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部７２ａと、円板部７２ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部７２ｂと、円板部７２ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部７２ｃとを備え、連結軸部７２ｃにカムフォロワ３２ｃが設けられている。
カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｃに当接していて、容器保持部７２が後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、容器保持部７２が軸方向に前進する。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。図示例では、カム３２ａの最大径部ではなく、最小径部から最大径部への移行部分で開弁するようになっているが、最大径部で開弁するように構成してもよい。
この容器保持部７２の前進によって、エアゾール容器１０が軸方向頭部側に移動し、このエアゾール容器１０の移動によって、アクチュエータ１４が押圧部材２２１の筒状体２２１ａに押し付けられる。押圧部材２２１はスリーブ２０の第１端部カバー部２２に固定されているので、筒状体２２１ａからの反力で、ステム１２がエアゾール容器１０内に押し込まれ、エアゾール容器１０内のバルブ機構が開弁される。バルブ機構が開弁すると、ガス圧によって内容物が自動的に吐出される。

［バルブ機構の構成］
図３（Ａ）には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内
周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
上記した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、可動板３２ｂが前進限に移動すると、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、フランジ付きのアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケット１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出される。
図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
この例では、カム機構３２によってモータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックアンドピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。

［吐出駆動部の別方式］
図２（Ａ）に示した吐出駆動部３０は一例であって、吐出駆動部３０の構成としては、他の構成を適用することもできる。
すなわち、図２（Ａ）では、エアゾール容器１０をスリーブ２０内で移動させているが、エアゾール容器１０は固定し、アクチュエータ１４を押し込む構成としてもよいし、機械的に移動させる構成ではなく、エアゾール容器１０のバルブ機構は常時開としに保持し、外部弁によって、吐出と停止を切り替えるようにしてもよい。
図４は、吐出駆動部３０を、エアゾール容器１０の内部のバルブ機構１３ではなく、外部弁３０Ｃによって駆動するようにしたものである。外部弁３０Ｃは、図示するように、ソレノイドによって停止位置と吐出位置を切り替える２方向切り替え弁を用いることができる。通常は停止位置に保持しておき、吐出時にはソレノイドを駆動して吐出位置に切り替え、内容物を吐出させるように構成する。このような外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。

［電気設備］
次に、図１（Ｂ）に戻って、上記吐出駆動部３０を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ｂ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０やカメラ１０６等の搭載装置を制御する搭載装置制御部２１０が、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を駆動するための操作用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。
また、吐出装置１やカメラ１０６を遠隔操作するためのアンテナを含む搭載装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは
別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
搭載装置用制御部２１０、搭載装置用通信部２１２及び搭載装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。図３（Ｂ）は、飛行制御部１１０に配置されている電源を共用する例である。

［機体との支持構造］
エアゾール容器組立体４０の機体１０１への取付けは、特に図示しないが、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能である。
機体１０１側に配置された搭載装置用制御部２１０及び搭載装置用電源２１１と吐出駆動部３０のモータ３１等と電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、スリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の搭載装置用制御部２１０と送受信してもよい。
ノズル１５は、ノズル支持部５０を介して、機体の前部に支持されている。ノズル支持部５０についても、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能である。このノズル支持部５０については、ジンバル等の方向変更装置を備えた構成とすれば、方向の制御が可能となる。

次に、本発明の飛行体の吐出装置の作用について説明する。
［交換作業］
予め、図２（Ａ）に示すような、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容した交換用のエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換作業は、機体胴部１０２からエアゾール容器組立体４０を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。ノズル１５も交換する場合には、ノズル１５をノズル支持部５０から外し、ノズル１５及びチューブごと、エアゾール容器組立体を取り外す。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、この実施形態では、スリーブ２０を機体１０１に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。

［撒布作業］
次に、撒布作業について、図５を参照して説明する。図５（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は簡単な制御ブロック図である。
［撒布作業］
撒布作業は、たとえば図５に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０は飛行体１００に搭載されたカメラ１０６のコントローラとしても使用される。操作端末１６０には、たとえば、吐出ボタン１６３や停止ボタン１６４が設けられ、操作者はディスプレイ１６７上の画像を見ながら、吐出ボタン１６３を押すと、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された搭載装置用通信部２１２に受信される。受信された吐出指令信号に基づいて、搭載装置制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動され、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。
吐出と停止の切り替えは、ボタンの操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、航路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもできる。

次に、本発明の飛行体の吐出装置の他の実施形態について説明する。以下の説明では上記実施形態と異なる部分についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については、同一の符号を付して説明は省略するものとする。
［実施形態２］
図６は、本発明の実施形態２に係る飛行体の吐出装置を示しており、図６（Ａ）は、飛行体を透視図として示す全体構成図、（Ｂ）は、底面図である。
この実施形態２では、エアゾール容器を内蔵したエアゾール容器組立体４０が機体胴部１０２の後面に搭載され、ノズル１５が機体胴部１０２の前端部に取り付けられている点は、実施形態１と同一であり、ノズル１５が、機体胴部１０２の下面前端部に方向変更装置５００を介して支持されるカメラ１０６に取り付けられている点で相違する。
方向変更装置５００は、３軸ジンバルで、互いに直交する３軸回りに回転自由度を有し、機体胴部１０２に対して、カメラ１０６の方向を、あらゆる方向に向けることができる。
図７（Ａ）は、図６の方向変更装置を示す図、（Ｂ）は方向変更装置の他の構成例を示す図である。
図７（Ａ）の装置は、機体胴部１０２に対して、第１回転軸５１１回りに回転自在に支持される第１支持腕５０１と、第１支持腕５０１に対して、第１回転軸５１１と直交する第２回転軸５１２を中心に回転自在に支持される第２支持腕５０２と、第２支持腕５０２に対して、第１回転軸５１１及び第２回転軸５１２に対して直交方向の第３回転軸５１３を介して回転自在に支持される第３支持腕５０３を有し、第３支持腕５０３に取付部材を介してカメラ１０６が取付固定される。そして、第１回転軸５１１の回りに第１支持腕５０１を回転駆動する第１モータ５２１と、第２回転軸５１２の回りに第２支持腕５０２を回転駆動する第２モータ５２２と、第３回転軸５１３回りに第３支持腕５０３を回転駆動する第３モータ５２３と、を備えている。
この例では、カメラ１０６の光軸方向が、第１回転軸、第２回転軸及び第３回転軸のセンターに向けて合わせられている。
方向変更装置５００としては、回転軸は３軸でなくても２軸でもよいし、１軸でもよい。また、上記第１回転軸、第２回転軸及び第３回転軸は１点で交わっているが交わっていなくてもよい。
図７（Ｂ）は、２軸の方向変更装置５００の例で、機体胴部１０２に対して、第１回転軸５１１回りに回転自在に支持される第１支持腕５０１と、第１支持腕５０１に対して、第１回転軸５１１と直交する第２回転軸５１２を中心に回転自在に支持される第２支持腕５０２とを有し、この第２支持腕にカメラが支持されている。第１支持腕は第１モータによって回転駆動され、第２支持腕が第２モータ５２２によって回転駆動される点は、３軸ジンバルと同様であるが、第１支持腕５０１の第１回転軸５１１と第２回転軸５１２が交わらない構成となっている。また、第１支持腕５０１と第２支持腕５０２は板材で構成された安価な構成例である。
このようにすれば、カメラ１０６の方向が変更されると、ノズル１５はカメラ１０６と同期して移動し、ノズル１５の吐出方向が、カメラ１０６に追随して変更され、常に、吐出状態をカメラ１０６の視野範囲に入れて視認することができる。

［実施形態３］
図８は、本発明の実施形態３に係る飛行体の吐出装置を示している。（Ａ）は、飛行体を透視図として示す全体構成図、（Ｂ）は底面図である。
この実施形態３も、実施形態１と同様に、エアゾール容器を内蔵したエアゾール容器組立体４０が機体胴部１０２の後面に搭載され、ノズル１５が機体胴部１０２の前端部に取り付けられている点は、実施形態１と同一であり、ノズル１５が、機体胴部１０２の前端部に、方向変更装置５００を介して支持され、カメラがノズル１５に取り付けられている点で相違する。
このようにすれば、ノズル１５の方向が変更されると、カメラ１０６はノズル１５と同期して移動し、ノズル１５の吐出方向にカメラ１０６が追随し、常に、吐出状態をカメラ１０６の視野範囲に入れて視認することができる。
特に、この実施形態では、ノズル１５の中心軸の延長線が、第１の回転軸５１１、第２の回転軸５１２及び第３の回転軸５１３のすべてと交わるようになっている。すなわち、第３の回転軸５１３とは同一線上にあり線上に交わり、直交する第２回転軸５１２及び第３回転軸５１３とは、交差して点状に交わるように配置されている。
このようにすれば、内容物吐出時のノズル１５からの反力が、第１回転軸５１１、第２回転軸５１２及び第３回転軸５１３のすべてに対してモーメントが作用せず、第１モータ５２１、第２モータ５２２及び第３モータ５２３に、吐出反力のモーメントが作用しない。したがって、吐出反力によるモーメントによって、第１モータ５２１、第２モータ５２２及び第３モータ５２３の保持トルクが負けて、ノズル１５及びカメラ１０６の方向が振れるおそれが無いという利点がある。

［実施形態４］
図９及び図１０は、本発明の実施形態４に係る飛行体の吐出装置を示すもので、図９は飛行体を透視図として示す全体構成図、図１０（Ａ）は、図９の装置の平面図、（Ｂ）は底面図である。
この実施形態４では、ノズル１５が機体胴部１０２の前端部に方向変更装置５００を介して支持されるカメラに取り付けられている点は、実施形態２と同様であるが、エアゾール容器１０を備えたエアゾール容器組立体４０が、機体胴部１０２から延びる延長部である小翼１０８に搭載されている点で、実施形態２と相違する。
小翼１０８は機体胴部１０２の左右側面から左右に、ピッチ軸と平行方向に突出して延長された部分で、図示例では、左右の小翼１０８の下面に、一つずつ、計二つのエアゾール容器組立体４０が搭載されている。そして、各エアゾール容器組立体４０に接続される２つのチューブ１６は、合流して一つのノズル１５に接続されている。
このようにすれば、ノズル１５が一つで済み、配管構成を簡素化できる。
図１１は、チューブ１６の合流部に配置されるジョイント部１７の一例を示している。図１１（Ａ）は配管構成を示す図、（Ｂ）は、一方向弁の断面図である。
すなわち、ジョイント部１７は、ノズルが接続される一つの出口側管部１７ａと、チューブ１６,１６が接続される２つの入口側管部１７ｂ,１７ｂとを有する二股の部材で、２つの入口側管部１７ｂ,１７ｂには、一方向弁１７ｃ,１７ｃが設けられている。
これら二つの一方向弁１７ｃ，１７ｃは、同じ構成で、所定圧を超える吐出方向の流れは許容し、吐出方向と逆方向の流れは遮断するもので、たとえば、図１１（Ｂ）に示すように、入口ポート１７ｃ１と出口ポート１７ｃ２が設けられたハウジング１７ｃ３内に、入口ポート１７ｃ１の孔縁に接離する弁体１７ｃ４と、弁体１７ｃ４を入口ポート１７ｃ１の孔縁に接触させて常時閉弁状態に維持するスプリング１７ｃ５とが配置されている。弁体１７ｃ４は、スプリング１７ｃ５を受けるばね受け部１７ｃ６と、半球状の凸部１７ｃ７を有し、凸部１７ｃ７が入口ポート１７ｃ１を開閉する。
したがって、一方のチューブ１６から内容物が送られてくると、内容物が送られてくる一方向弁１７ｃ、図１１（Ｂ）では下側の）、ノズル１５から吐出される。この吐出圧は、他方の一方向弁１７ｃにも作用するが（図１１（Ｂ）中、上側）、一方向弁１７ｃを閉じる方向となるので、逆流を阻止することができる。

［実施形態５］
図１２は、本発明の実施形態５に係る飛行体の吐出装置を示すもので、（Ａ）は飛行体の底面図、（Ｂ）は複数のノズルを保持するノズル保持部の概略斜視図である。
この実施形態５では、ノズル１５が機体胴部１０２の前端部に方向変更装置５００を介して支持されるカメラ１０６に取付けられ、エアゾール容器１０を備えたエアゾール容器組立体４０が、機体胴部１０２から延びる延長部である小翼１０８に２つ搭載されている点で、実施形態４と同じであるが、各チューブ１６,１６に対応して２つのノズル１５,１５を備えている点で相違する。
図１２（Ｂ）は、二つのノズル１５,１５を支持するノズル保持部材１８を示しており
、ノズル保持部材１８を介して、カメラ１０６に支持される。
図１３（Ａ）,（Ｂ）は、ノズル保持部材１８の他の構成例を示す概略斜視図である。
図１３（Ａ）は、３つのノズル１５を一列に保持したノズル保持部材１８を示す例、図１３（Ｂ）は、基本的な構成が、３つのノズル１５を３列、二次的に保持したノズル保持部材１８を示す例で、中央には、ノズル１５ではなくてカメラ１０６のレンズを配置し、カメラ１０６を、８つのノズル１５で正方形状に取り囲むように配列されている。

［実施形態６］
図１４及び図１５は、本発明の実施形態６に係る飛行体の吐出装置を示すもので、図１４は飛行体を透視図として示す全体構成図、図１５（Ａ）は飛行体の平面図、（Ｂ）は底面図である。
この実施形態６では、ノズル１５が機体胴部１０２の前端部に方向変更装置５００を介して支持されるカメラ１０６に取付けられている点、エアゾール容器１０を備えたエアゾール容器組立体４０が機体胴部１０２から延びる延長部に２つ搭載されている点、各エアゾール容器組立体４０からのチューブ１６が一つのノズル１５に合流している点で実施形態４と同じであるが、機体胴部１０２から延びる延長部として、回転翼１０４を支持する腕部１０３に搭載されている点で相違する。図示例では、後方の２つの腕部１０３に搭載されているが、前方の腕部１０３に搭載してもよい。
このように腕部１０３をエアゾール容器組立体４０の搭載位置とすることにより、エアゾール容器組立体４０を搭載するスペースの有効利用を図ることができる。

［実施形態７］
図１６及び図１７は、本発明の実施形態７に係る飛行体の吐出装置を示すもので、図１６は飛行体を透視図として示す全体構成図、図１７（Ａ）は飛行体の平面図、（Ｂ）は底面図である。
この実施形態７も、ノズル１５が機体胴部１０２の前端部に方向変更装置５００を介して支持されるカメラ１０６に取付けられている点、エアゾール容器１０を備えたエアゾール容器組立体４０が機体胴部１０２から延びる延長部に２つ搭載されている点、各エアゾール容器組立体４０からのチューブ１６が一つのノズル１５に合流している点で実施形態４と同じであるが、機体胴部１０２から延びる延長部として、離着陸用の脚部１０７に搭載されている点で相違する。この例では、脚部１０７,１０７は左右２か所にあり、エア
ゾール容器組立体４０,４０が、各脚部１０７,１０７に搭載されている。
このように脚部１０７をエアゾール容器組立体４０の搭載位置とすることにより、エアゾール容器組立体４０を搭載するスペースの有効利用を図ることができる。

［実施形態８］
図１８は、本発明の実施形態８に係る飛行体の吐出装置を示している。（Ａ）は、飛行体を透視図として示す全体構成図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ方向矢視図である。
この実施形態８では、ノズル１５を方向変更装置５００を介して機体胴部１０２に支持している点で実施形態３（図８）と同様であるが、エアゾール容器組立体４０が、機体胴部１０２から延びる延長部である離着陸用の脚部１０７に搭載されている点、さらに、カメラ１０６も、ノズル１５の方向変更装置５００とは別の方向変更装置５００で支持され
ている。
このカメラ１０６の方向変更装置５００と、ノズル１５の方向変更装置５００は、機体胴部１０２の下面に固定された取付フレーム１０９に、互いに隣接して左右に並べて取り付けられている。
このようにノズル１５の方向変更装置５００を、カメラ１０６の方向変更装置５００とは別に設ければ、カメラ１０６と同期させて移動させることもできるし、カメラ１０６と同期させず、ノズル１５の方向を制御することができる。

以上、実施形態１〜実施形態３では、機体胴部１０２の後面にエアゾール容器組立体４０を一つだけ搭載した例について説明したが、複数搭載してもよいことはもちろんであり、機体胴部１０２の後面だけでなく、下面、上面、前面を使って搭載することも可能である。その場合に、実施形態４に記載されたように、複数のチューブを一つのノズルに合流させる構成、実施形態５に記載されたように、複数のノズルを隣接させて配置する構成、さらにカメラと隣接する構成を適用することができる。
さらに、複数のエアゾール容器組立体４０を搭載するという観点では、機体胴部１０２と共に、実施形態４〜６に示すように、機体胴部１０２から延長した小翼、腕部１０３、脚部１０７の少なくとも１つにも搭載させて、複数配置することも可能である。
また、複数配置ということであれば、機体胴部１０２、小翼１０８、腕部１０３、脚部
１０７への搭載を、適宜組み合わせて、複数搭載としてもよい。
その場合、実施形態４〜７に記載のように、一つのノズルに合流させてもよいし、カメラに隣接する位置に複数のノズルをまとめて配置することができる。

なお、上記実施形態では、エアゾール容器をスリーブに格納して飛行体に搭載しているが、必ずしもスリーブに格納して搭載する必要はなく、たとえば、胴部を把持する把持手段によって、エアゾール容器を飛行体に搭載するようになっていてもよい。
また、上記各実施形態では、液体物噴出装置が搭載される飛行体としてマルチコプタを使用する例について説明したが、本発明の移動体の吐出装置は、ヘリコプターにも適用できるし、回転翼（ロータ）を用いる飛行体だけではなく、固定翼機、飛行船、滑空機等の無人航空機に適用することができるし、無人に限らず有人航空機にも適用可能である。

１ 吐出装置
１０ エアゾール容器
１１ａ 胴部、１１ｂ 底部、１１ｄ マウンティングカップ
１２ ステム、１２ａ 吐出流路、１２ｂ ステム孔
１３ バルブ機構
１３ａ ガスケット、１３ｂ スプリング
１４ アクチュエータ
１４ａ 本体部、１４ｂ フランジ部
１５ ノズル、１５ａ 噴射孔
１５１ ノズル本体、１５２ 継手部
１６ 連結チューブ
２０ スリーブ（収容部材）
２１ スリーブ本体
２１ａ 径方向支持部
２２ 第１端部カバー部、
２２１ 押圧部材、２２１ａ 筒状体、２２１ｂ 端部フランジ部
２２２ カバー本体、２２３ ねじ筒部
２３ 第２端部カバー部
２３１ 筒状部、２３２ 端板
３０ 吐出駆動部
３１ モータ、３２ａ カム、３２ｂ 可動板、
３２ｃ カムフォロワ
７２ 容器保持部、７２ａ 円板部、７２ｂ 環状凸部、
７２ｃ 連結軸部
３０Ｃ 外部弁、３０Ｄ 管路
４０ エアゾール容器組立体
５０ ノズル支持部
１７ ジョイント部（図１１）
１７ａ 出口側管部、１７ｂ 入口側管部、
１７ｃ 一方向弁
１７ｃ１ 入口ポート、１７ｃ２ 出口ポート、１７ｃ３ ハウジング
１７ｃ４ 弁体、１７ｃ５ スプリング、１７ｃ６ ばね受け部
１７ｃ７ 凸部
１８ ノズル保持部材（図１２、図１３）
１１０ 飛行制御部、１１２ 飛行用通信部、
２１０ 搭載装置制御部、２１１ 搭載装置用電源、
２１２ 搭載装置用通信部
１２０ 操縦端末、
１６０ 操作端末、１６３ 吐出ボタン、１６４ 停止ボタン
１６７ ディスプレイ
Ｎ エアゾール容器の中心軸
１００ 飛行体
１０１ 機体、１０２ 機体胴部、１０３ 腕部、
１０４ 回転翼、１０５ モータ、１０６ カメラ、１０７ 脚部
１０８ 小翼、
１０９ 取付フレーム
５００ 方向変更装置
５０１ 第１支持腕、５０２ 第２支持腕、５０３ 第３支持腕
５１１ 第１回転軸、５１２ 第２回転軸、５１３ 第３回転軸
５２１ 第１モータ、５２２ 第２モータ、５２３ 第３モータ
Ｎ エアゾール容器の中心軸
Ｘ ロール軸、Ｙ ピッチ軸、Ｚ ヨー軸

Claims (11)

1. 機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
   前記エアゾール容器は機体外部に搭載され、前記エアゾール容器の中心軸が前記機体のピッチ軸に沿うように配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続されていることを特徴とする飛行体の吐出装置。
2. 機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
   前記エアゾール容器は、前記機体の胴部から延びる延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続され、
   前記延長部は、機体に設けられた小翼であることを特徴とする飛行体の吐出装置。
3. 機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
   前記エアゾール容器は、前記機体の胴部から延びる延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続され、
   前記延長部は、回転翼が設けられる腕部であることを特徴とする飛行体の吐出装置。
4. 機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
   前記エアゾール容器は、前記機体の胴部から延びる延長部に配置され、前記エアゾール容器と前記ノズルはチューブを介して接続され、
   前記延長部は、機体の胴部から下方に延びる離着陸用の脚部であり、
   前記エアゾール容器は、前記下方に延びる脚部の下端部より上方に配置されていることを特徴とする飛行体の吐出装置。
5. 前記エアゾール容器は複数搭載され、複数のエアゾール容器に接続されるチューブは、合流して一つのノズルに接続される請求項１乃至４のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置
6. 前記機体にはカメラが搭載され、前記ノズルとカメラは機体に対して可動に支持され、目標物に対してノズルの吐出方向とカメラの撮影方向を同期して移動する構成となっている請求項１乃至５のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
7. 前記ノズルが前記カメラに隣接して配置されている請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
8. 前記ノズルは前記カメラに取り付けられている請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
9. 前記ノズルは、前記カメラの姿勢を可変とする回転自由度を有する方向変更装置に支持されている請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
10. 前記ノズルは、前記カメラの姿勢を可変とする回転自由度を有する方向変更装置とは別の方向変更装置に支持されている請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
11. 前記カメラは、前記ノズルの姿勢を可変とする回転自由度を有する方向変更装置に支持されている請求項６に記載の飛行体の吐出装置。

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