JP7279561B2 - 無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1 特開2019-18589号公報
Claims (23)
- 回転翼と、
前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
前記内容物の吐出を制御する吐出制御部と、
前記回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部と
を備え、
前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、前記回転翼の停止と判断し、
前記吐出制御部は、前記回転停止検知部の検知結果に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する
無人航空機。 - 回転翼と、
前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
前記内容物の吐出を制御する吐出制御部と、
前記回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構と
を備え、
前記吐出制御部は、前記回転翼の停止に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除し、
前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記ブレーキ機構を動作させる
無人航空機。 - 前記回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部を備え、
前記吐出制御部は、前記回転停止検知部の検知結果に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する
請求項2に記載の無人航空機。 - 前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止により、前記回転翼の停止と判断する
請求項3に記載の無人航空機。 - 前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、前記回転翼の停止と判断する
請求項3に記載の無人航空機。 - 前記回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構を備え、
前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記ブレーキ機構を動作させる
請求項1に記載の無人航空機。 - 前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記回転翼の回転をロックする
請求項1から6のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記回転翼の回転をロックするための回転ロック機構を備え、
前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記回転ロック機構により前記回転翼の回転を防止させる
請求項1から7のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記容器と接続され、前記内容物を吐出するためのノズルを備え、
前記内容物の吐出のロック機構は、前記容器と前記ノズルとの間に設けられた電磁弁である
請求項1から8のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 電気的に駆動され、前記内容物を前記容器から吐出する吐出駆動部を備え、
前記吐出制御部は、前記吐出駆動部を電気的に遮断することにより、前記内容物の吐出をロックする
請求項1から9のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部を備え、
前記飛行状態において、前記吐出制御部は、前記内容物の吐出をロックし、
前記待機状態において、前記状態設定部は、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出制御部は、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する
請求項1から10のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 回転翼と、
前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
前記内容物の吐出を制御する吐出制御部であって、前記回転翼の停止に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する吐出制御部と、
無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部と
を備え、
前記飛行状態において、前記吐出制御部は、前記内容物の吐出をロックし、
前記待機状態において、前記状態設定部は、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出制御部は、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する
無人航空機。 - 前記無人航空機は、展開および収納が可能な展開部を備え、
前記飛行状態において、前記展開部を収納し、
前記吐出可能状態において、前記展開部を展開し、
前記容器の吐出口が前記展開部によって位置を変更可能である
請求項11または12に記載の無人航空機。 - 前記容器は、エアゾール容器であって、前記エアゾール容器は、正立状態で吐出可能であり、
前記飛行状態において、前記容器の容器姿勢を横転に設定し、
前記吐出可能状態において、前記容器の容器姿勢を正立に設定する
請求項11から13のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記回転翼を停止した状態で、前記無人航空機の姿勢を保持する姿勢保持部を備える
請求項1から14のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記姿勢保持部は、複数の脚部を有し、
前記複数の脚部の少なくとも1つは、接地部と、前記無人航空機の機体への取付部と、前記接地部と前記取付部とを連結する伸縮部とを備え、伸縮可能である
請求項15に記載の無人航空機。 - 前記姿勢保持部は、駆動および停止が可能な車輪を一つ以上備える
請求項15または16に記載の無人航空機。 - 前記姿勢保持部は、磁気発生部を備える
請求項15から17のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記姿勢保持部は、把持によって前記無人航空機の姿勢を保持する把持部を備える
請求項15から18のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記姿勢保持部は、取り付けおよび取り外しが可能な負圧固定部材を備える
請求項15から19のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前記姿勢保持部は、磁気粘弾性素材を有する
請求項15から20のいずれかに一項に記載の無人航空機。 - 内容物が充填された容器を搭載した無人航空機の制御方法であって、
回転翼の回転を制御する段階と、
前記内容物の吐出を制御する段階と、
前記無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する段階と、
前記飛行状態において、前記内容物の吐出をロックする段階と、
前記待機状態において、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する段階と
を備える無人航空機の制御方法。 - 請求項22に記載の無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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