TW201901062A - 旋轉減速傳達裝置 - Google Patents

Abstract

[課題] 謀求製造成本的削減、耐久性及信賴性的提高，並且達成小型化及旋轉傳達效率的提高。 　　[技術內容] 具備：與旋轉輸入部(2)一體的凸輪本體部(3c)；及在設於其外周的內輪(3bi)及可撓性的外輪(3bo)間設有轉動體(3bm…)的橢圓形軸部(3)；及將內齒輪(5g)形成於內周的內部齒輪部(5)；及對於內齒輪(5g)將齒數減少且附設在橢圓形軸部(3)的外周時，具有在複數嚙合位置(T…)與內齒輪(5g)嚙合的外齒輪(4g)，且具有複數傳達銷部(4p…)的撓性齒輪部(4)；及具有讓各傳達銷部(4p…)卡合，且在圓周方向(Ff)隔有規定間隔設置，並且設有形成了在旋轉傳達時容許傳達銷部(4p…)朝圓周方向(Ff)及/或放射方向(Fd)變位的卡合孔(7sh…)的卡合部(7s…)的輸出托板部(7)的旋轉輸出機構6(旋轉輸出機構6具有讓各傳達銷部(4p…)卡合，且在圓周方向(Ff)隔有規定間隔設置的輸出托板部(7)，輸出托板部(7)是設有卡合部(7s…)，卡合部(7s…)是形成了在旋轉傳達時容許傳達銷部(4p…)朝圓周方向(Ff)及/或放射方向(Fd)變位的卡合孔(7sh…)。

Description

旋轉減速傳達裝置

[0001] 本發明，是有關於內藏在機械手臂等，將輸入的旋轉運動減速地輸出的旋轉減速傳達裝置。

[0002] 一般，在要求量產的生產工場的生產線中，設有藉由關節機構連結構成複數臂部的產業用機械手臂。關節機構，是具備：將任意的臂部的端部及其他的臂部的端部可轉動地連結，並且將內藏在任意的臂部的驅動馬達的旋轉，減速至1/100～1/200程度，藉由減速的旋轉輸出將其他的臂部旋轉驅動的旋轉減速傳達裝置。因此，在這種的旋轉減速傳達裝置中，要求高精度的定位控制、角度控制、速度控制等。 　　[0003] 習知，滿足這種要求的旋轉減速傳達裝置，是廣泛使用由通稱為波動齒輪(日本註冊商標)的諧波齒輪機構所構成的減速機，具備此諧波齒輪機構的機械手臂或是機械手臂相關連裝置，已知例如，專利文獻1的原動裝置、專利文獻2的產業用機械手臂的腕部機構、專利文獻3的多關節機械手臂等。 　　[0004] 此情況，專利文獻1的原動裝置，是具備：杯狀的外殼；及在此外殼的內周將環狀的圓形花鍵可旋轉地支撐，並且被配設在此圓形花鍵的內側，被波發生器推迫，將與圓形花鍵嚙合的杯狀的撓曲花鍵固定在外殼的諧波減速機；及將支軸的一端固定在外殼，並且將此繞支軸周圍旋轉的外殼配設在撓曲花鍵的內部，在此外殼設置波發生器的液壓馬達；且可將旋轉輸出從圓形花鍵取出。 　　[0005] 且專利文獻2的產業用機械手臂的腕部機構，是設置：將以被支撐於臂的臂軸為中心可旋轉自如地支撐的腕部整體旋轉的第3軸；及被支撐於此第3軸，將以與第3軸直角的軸為中心可旋轉自如地被支撐的腕部先端部傾動的第2軸；及被支撐於第2軸，將以與第2軸直角的軸為中心可旋轉自如地被支撐的腕部先端部的加工具把持部旋轉的第1軸；第1軸及第2軸，是以在同一中心軸被重疊配置的減速機在腕部內減速，第3軸，是在腕部外事先減速。 　　[0006] 進一步，專利文獻3的多關節機械手臂，是具有：至少2個控制臂；及在設於兩控制臂的關節部的同一軸上相對的2個減速機，其中，由第1及第2波動齒輪減速機所構成，其具備：使2個減速機被固定於一方的控制臂的關節部的共通的圓形花鍵；及在該共通的圓形花鍵的一端與該圓形花鍵相對轉動地被安裝，且與另一方的控制臂的關節部連結的托架。 [習知技術文獻] [專利文獻] 　　[0007] 　　[專利文獻1]日本特開昭60-098246號公報 　　[專利文獻2]日本特開昭61-146490號公報 　　[專利文獻3]日本特開昭64-011777號公報

[本發明所欲解決的課題] 　　[0008] 但是上述的習知的具備諧波齒輪機構的旋轉減速傳達裝置，是具有如以下的問題點。 　　[0009] 第一，主要構成零件，具備：撓曲花鍵、波發生器、圓形花鍵，撓曲花鍵，是藉由薄層的金屬彈性托板將整體形成杯狀，並且將形成呈橢圓狀變形的開口部的外周的齒輪部，與形成於將位置固定的圓形花鍵的內周的齒輪部嚙合。因此，呈杯狀一體形成的撓曲花鍵，因為有必要作為高精密零件進行製造，所以其製造不容易，無法迴避高成本化。且，撓曲花鍵，容易因使用而產生金屬疲勞和動作不良，耐久性也不佳。結局，習知的諧波齒輪機構，是在初期成本及運行成本的雙方會招致大幅度的成本上昇。 　　[0010] 第二，因為在形成杯狀的撓曲花鍵中的開口部的外周形成齒輪部，將此齒輪部，藉由橢圓狀的波發生器使波動變形，並且在底部的中心，結合將減速旋轉輸出的輸出軸，所以為了使撓曲花鍵發揮功能，有必要某程度確保該撓曲花鍵的軸方向長度，在達成減速傳達裝置的整體構造的薄型化(小型化)具有上限。 　　[0011] 第三，因為將撓曲花鍵的整體形狀形成杯狀，將輸出軸結合在一端閉塞的底部的中心，所以將連接纜線裝配用的空間確保不容易。尤其是，機械手臂的情況，具備多數的關節機構，內藏有為了實現多彩的動作用的多數的驅動馬達，將此驅動馬達及機械手臂控制器連接的連接纜線的條數至少必要有驅動馬達的數量，並且有必要將具備此條數的連接纜線裝配。因此，若從確保可以將多數的連接纜線裝配的空間的觀點也具有進一步改善的餘地。 　　[0012] 本發明的目的，是提供一種可解決存在於這種習知技術的課題的旋轉減速傳達裝置。 [用以解決課題的手段] 　　[0013] 本發明的旋轉減速傳達裝置1，是為了解決上述的課題，是將輸入的旋轉運動減速地輸出的旋轉減速傳達裝置，具備：讓旋轉運動輸入的旋轉輸入部2；及與此旋轉輸入部2一體地旋轉的凸輪本體部3c；及在沿著此凸輪本體部3c的外周設置的內輪3bi及可撓性的外輪3bo間設有複數轉動體3bm…的橢圓形軸部3；及將內齒輪5g形成於內周，且將位置固定的內部齒輪部5；及具有沿著外周的圓周方向Ff形成，且對於內齒輪5g將齒數減少，附設在橢圓形軸部3的外周時，在圓周方向Ff中的複數嚙合位置T…與內齒輪5g嚙合的外齒輪4g，並且具有從側面突出，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的複數傳達銷部4p…的撓性齒輪部4；及具有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置，並且設有形成了在旋轉傳達時容許傳達銷部4p…朝圓周方向Ff及/或放射方向Fd的變位的卡合孔7sh…的卡合部7s…的輸出托板部7的旋轉輸出機構6(旋轉輸出機構6具有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的輸出托板部7，輸出托板部7設有卡合部7s…，卡合部7s…形成了在旋轉傳達時容許傳達銷部4p…朝圓周方向Ff及/或放射方向Fd的變位的卡合孔7sh…)。 　　[0014] 此情況，藉由發明的最佳的態樣，傳達銷部4p…，是可以由：從撓性齒輪部4突出的傳達銷本體4pm…、及以此傳達銷本體4pm…為軸使中心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子4pr…所構成，並且輸出托板部7，是可以形成環形。另一方面，卡合部7s…，是形成於輸出托板部7，傳達銷部4p…的周面是時常抵接，並且容許該傳達銷部4p…朝該輸出托板部7的圓周方向Ff及放射方向Fd變位的複方向卡合孔7sm…也可以，或是藉由形成從輸出托板部7朝放射方向Fd突出形成，並且傳達銷部4p…的周面是時常抵接，且容許傳達銷部4p…朝放射方向Fd變位的單方向卡合孔7ss…，而朝圓周方向Ff可彈性變位的彈性卡合部7sd…也可以。此時，輸出托板部7，是可以在軸方向Fs將具有規定的厚度Ls的複數彈性托板材7p…層疊地構成。另一方，旋轉輸入部2，是將內周面11i的內方，在纜線類Ka、Kb…的配線空間S形成，並且在外周面11o，至少設置橢圓形軸部3的凸輪本體部3c用的筒形的輸入旋轉體11。且，撓性齒輪部4，是可以在對於內部齒輪部5的內齒輪5g成為180[°]的位置關係的二處的嚙合位置T、T嚙合。 [發明的效果] 　　[0015] 依據具有這種構成的本發明的旋轉減速傳達裝置1的話，可達成如以下的顯著的效果。 　　[0016] (1)　因為不需要使用薄層的金屬彈性托板材將整體形狀形成杯狀的習知的撓曲花鍵，所以成為可容易地製造，謀求製造成本的大幅度地削減，並且因為也可以大幅地減少金屬疲勞和動作不良等，所以可以達成耐久性及信賴性的提高等，可以實現初期成本及運行成本雙方的大幅度的成本下降。 　　[0017] (2)　因為不需要習知的撓曲花鍵，所以可以達成軸方向Fs上的配設空間的尺寸下降。因此，整體構造的薄型化成為可能，可以容易地實現在小型化具有上限的尤其是產業用機械手臂等的更小型化。 　　[0018] (3)　依據最佳的態樣，構成傳達銷部4p…時，由：從撓性齒輪部4突出的傳達銷本體4pm…、及以此傳達銷本體4pm…為軸使中心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子4pr…所構成的話，因為可以減少傳達銷部4p…卡合於卡合孔7sh…時的傳達銷部4p…及卡合孔7sh…之間的接觸摩擦，所以可以將從撓性齒輪部4朝輸出托板部7的旋轉傳達效率且穩定地進行，並且將無用的發熱和減耗排除可以提高長期使用的信賴性。 　　[0019] (4)　依據最佳的態樣，將輸出托板部7形成環形的話，可確保纜線類Ka、Kb…的配線空間，並且尤其是，藉由與形成筒形的輸入旋轉體11組合，可以有助於整體構造的簡單化及高剛性化。 　　[0020] (5)　依據最佳的態樣，構成卡合部7s…時，形成於輸出托板部7，傳達銷部4p…的周面是時常抵接，並且容許該傳達銷部4p…朝該輸出托板部7的圓周方向Ff及放射方向Fd變位的複方向卡合孔7sm…的話，因為將在圓周方向Ff不同的位置發生的傳達銷部4p…對於卡合孔7sh…的圓周方向Ff及放射方向Fd變位，可以藉由凸輪方式吸收，所以可以排除將卡合孔7sh…及傳達銷部4p…卡合時發生的無用的應力，可以從傳達銷部4p…對於輸出托板部7進行穩定且圓滑的旋轉傳達，並且尤其是，可以進行由剛性提高所產生的精度高的旋轉傳達。 　　[0021] (6)　依據最佳的態樣，構成卡合部7s…時，藉由形成從輸出托板部7朝放射方向Fd突出形成，並且傳達銷部4p…的周面是時常抵接，且容許傳達銷部4p…朝放射方向Fd變位的單方向卡合孔7ss…，而朝圓周方向Ff可彈性變位的彈性卡合部7sd…的話，因為將在圓周方向Ff不同的位置發生的傳達銷部4p…對於卡合孔7sh…的尤其是圓周方向Ff的變位，可以藉由彈性方式吸收，所以可以排除將卡合孔7sh…及傳達銷部4p…卡合時發生的無用的應力，可以從傳達銷部4p…對於輸出托板部7進行穩定且圓滑的旋轉傳達，並且尤其是，因為無關加工精度，所以可以容易且低成本地實施。 　　[0022] (7)　依據最佳的態樣，構成輸出托板部7時，將在軸方向Fs具有規定的厚度Ls的複數彈性托板材7p…層疊地構成的話，即使輸出托板部7是厚的情況，因為仍可以確保適度的彈性，所以可以從傳達銷部4p…對於輸出托板部7進行精確的旋轉傳達。 　　[0023] (8)　依據最佳的態樣，構成旋轉輸入部2時，將內周面11i的內方，設置在纜線類Ka、Kb…的配線空間S，並且在外周面11o，至少設置橢圓形軸部3的凸輪本體部3c用的筒形的輸入旋轉體11的話，因為可以確保纜線類Ka、Kb…的配線空間，所以纜線類Ka…的條數多的情況，也可以與其他的周邊構造一起迴避整體的繁雜化。 　　[0024] (9)　依據最佳的態樣，將撓性齒輪部4，在對於內部齒輪部5的內齒輪5g成為180[°]的位置關係的二處的嚙合位置T、T嚙合的話，因為可以將撓性齒輪部4，作成最單純形狀的橢圓形狀，所以例如，對於在三處以上的嚙合位置T…嚙合的情況時所要求的精度成為可更低地抑制，可以提高製造容易性及加工容易性，並且也可以有助於耐久性、靜音性及信賴性的提高。

[0026] 接著，舉例本發明的最佳實施例，依據圖面詳細說明。 　　[0027] 最初，為了容易理解同最佳實施例的旋轉減速傳達裝置1，對於基本形態的旋轉減速傳達裝置100的構成及動作，參照第1圖～第10圖進行說明。 　　[0028] 這種的旋轉減速傳達裝置100、1，可以使用在第9圖所示的產業用機械手臂R的關節機構Mj。例示的產業用機械手臂R，是垂直多關節機械手臂Rv，具備：設於機台21上面的機械手臂本體部22、及被收容在此機台21的下方空間且將機械手臂本體部22驅動控制的機械手臂控制器23。機械手臂本體部22，是具備第1臂部(任意的臂部)15及第2臂部(其他的臂部)16，此第1臂部15及第2臂部16是透過關節機構Mj被連結。即，將旋轉減速傳達裝置100、1內藏在第1臂部15的先端部15s，藉由此旋轉減速傳達裝置100、1將第2臂部16的後端部16r旋轉驅動。由此，可以進行第2臂部16的定位控制、角度控制及速度控制等。 　　[0029] 在第1圖及第2圖，顯示旋轉減速傳達裝置100的整體構造。又，在第2圖中，將如第9圖所示的產業用機械手臂R中的第1臂部15的先端部15s及第2臂部16的後端部16r，各別由虛線顯示。如第1圖及第2圖所示，旋轉減速傳達裝置100，從旋轉的傳達方向上流側，大致具備：旋轉輸入部2、橢圓形軸部3、撓性齒輪部4、內部齒輪部5及旋轉輸出機構6(輸出托板部7)。由此，朝旋轉輸入部2輸入的旋轉運動，是由預先設定的1/100～1/200層級被減速，被減速的旋轉運動，是從旋轉輸出機構6輸出。 　　[0030] 以下，對於各部的構成具體說明。旋轉輸入部2，是由將整體形成筒形的輸入旋轉體11所構成。此輸入旋轉體11是藉由軸承(滾珠軸承等)31可轉動自如地被支撐。此情況，軸承31，是將外輪固定於被安裝於第1臂部15的內面的支撐筒32，並且將內輪固定於輸入旋轉體11的外周面。輸入旋轉體11，是如第2圖所示，內周面11i的內方是成為纜線類Ka、Kb…的配線空間S。因此，可以考慮確保配線空間S的廣度來選用內徑等。且，在輸入旋轉體11的外周面11o中的軸方向Fs的中間部位中，將構成橢圓形軸部3的凸輪本體部3c一體形成。 　　[0031] 因此，使用這種筒形的輸入旋轉體11的話，因為可以確保纜線類Ka、Kb…的配線空間S，所以纜線類Ka、Kb…的條數多的情況，具有也可以與其他的周邊構造一起迴避整體的繁雜化的優點。又，符號33，是固定於輸入旋轉體11的端面的輸入齒輪環。 　　[0032] 橢圓形軸部3，是如第6圖所示，具備：與輸入旋轉體11一體形成的凸輪本體部3c、及沿著此凸輪本體部3c的外周面設置的內輪3bi、及可撓性的外輪3bo、及位在此內輪3bi及外輪3bo間之間的複數轉動體3bm…。例示的轉動體3bm…是球。又，內輪3bi，是兼用凸輪本體部3c的外周面也可以。由此，凸輪本體部3c中的內周面11i的軸直角方向的剖面形狀是成為圓形狀，並且凸輪本體部3c中的外周面11o的軸直角方向的剖面形狀是成為橢圓形狀(橢圓形的形狀)(第6圖參照)。 　　[0033] 另一方面，在第1臂部15的內面中，將伺服馬達等的驅動馬達34固定，將安裝於此驅動馬達34的旋轉軸的驅動齒輪34g與輸入齒輪環33嚙合。由此，來自驅動馬達34的旋轉運動是輸入可轉動自如地被支撐的輸入旋轉體11。如此，朝旋轉輸入部2(輸入旋轉體11)，將驅動馬達34的旋轉運動輸入的話，旋轉減速傳達裝置100，因為可以作為包含驅動馬達34的驅動部，所以例如，具有可以使內藏在產業用機械手臂的臂部的驅動部小型化，進一步有助於耐久性提高及信賴性提高的優點。又，從驅動馬達34對於旋轉輸入部2的旋轉傳達方式，雖例示了齒輪傳達機構，但是即使利用確動皮帶及帶輪的皮帶傳達機構等的其他的旋轉傳達方式也可以。 　　[0034] 撓性齒輪部4，是將整體藉由金屬材料(特殊鋼等)構成具有可撓性的環形皮帶狀，如第6圖所示，沿著橢圓形軸部3的外輪3bo的外周面附設。在第4圖，顯示撓性齒輪部4的整體形狀，並且在第5圖，顯示撓性齒輪部4的一部分的擴大形狀。撓性齒輪部4，是在外周面，形成沿著圓周方向Ff的外齒輪4g。 　　[0035] 且在每隔一個構成外齒輪4g的各齒部(山部)4gs…埋設傳達銷本體4pm…(朝孔壓入)。此情況，各齒部(山部)4gs…，因為具有將各傳達銷本體4pm…支撐的功能，所以可以選用可確保支撐強度的厚度及形狀。又，傳達銷本體4pm…，雖是顯示配置在每隔一個齒部(山部)4gs…的例，但是各傳達銷本體4pm…的間隔可以任意地設定。各傳達銷本體4pm…，是使用剛性高的具有耐磨耗性的金屬材料，如第3圖～第5圖所示，形成剖面是成為圓形的圓棒狀，如第8圖所示，將一端側，埋設在各齒部(山部)4gs…，並且將另一端側，從撓性齒輪部4的側面朝橫側方(第8圖中為上方)突出。由此，各傳達銷本體4pm…，是沿著撓性齒輪部4的圓周方向Ff隔有一定間隔地配置。 　　[0036] 進一步，從撓性齒輪部4的橫側方突出的各傳達銷本體4pm…的另一端側中將傳達滾子4pr…的偏心位置可轉動自如地安裝。由此，各傳達滾子4pr…的偏心位置是藉由各傳達銷本體4pm…可轉動自如地被支撐。如此，藉由從撓性齒輪部4突出的傳達銷本體4pm…、及以此傳達銷本體4pm…為軸使偏心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子4pr…而構成傳達銷部4p…。又，傳達銷部4p…是由這種傳達銷本體4pm…及傳達滾子4pr…所構成較佳，但是不使用傳達滾子4pr…而使用選用了傳達銷本體4pm…的形狀為一體化的傳達銷部4p…也可以。 　　[0037] 另一方，撓性齒輪部4的內周面，在對應各齒部(山部)4gs…之間的谷部4gd…的各位置中，如第5圖所示，將成為U形的形狀的切入部4c…形成於放射方向Fd。由此，各谷部4gd…及各切入部4c…之間的厚度，是對於橢圓形軸部3的旋轉可確保圓滑且可穩定追從的可撓性(彈性)。第5圖中的實線部分，是顯示第4圖所示的撓性齒輪部4是從內部齒輪部5最分離時的形狀，並且第5圖中的虛線部分，是顯示第4圖所示的撓性齒輪部4是與內部齒輪部5最接近時的形狀。 　　[0038] 內部齒輪部5，是將整體藉由金屬材料形成具有剛性的環狀，如第3圖所示，在內周面中，沿著圓周方向Ff形成內齒輪5g。且，如第2圖所示，將內部齒輪部5的外周面安裝固定在第1臂部15的內面，並且將上述的撓性齒輪部4的外齒輪4g嚙合在內齒輪5g。此時，形成於內部齒輪部5的內齒輪5g的一周的齒數，是對於形成於撓性齒輪部4的外齒輪4g的一周的齒數，變多地設定。例示的情況，外齒輪4g的齒數是設定成「N」，內齒輪5g的齒數是設定成「N+2」。 　　[0039] 此情況，撓性齒輪部4的整體的外周形狀因為是成為橢圓形，所以撓性齒輪部4，是在對於內齒輪5g成為180[°]的位置關係的二處的嚙合位置T、T嚙合。如此，將撓性齒輪部4，在對於內齒輪5g成為180[°]的位置關係的二處的嚙合位置T、T嚙合的話，因為可以將撓性齒輪部4，選用成為最單純的形狀的橢圓形狀，所以具有例如，對於在三處以上的嚙合位置T…嚙合的情況時所要求的精度成為可更低地抑制，可以提高製造容易性及加工容易性，並且也可以有助於耐久性、靜音性及信賴性的提高的優點。 　　[0040] 旋轉輸出機構6，是具備形成環狀的輸出托板保持體12，此輸出托板保持體12，是藉由配置在此內周面及輸入旋轉體11的外周面之間的軸承(滾子軸承)36使內周面側被支撐，並且藉由配置在此輸出托板保持體12的外周面及第1臂部15的內面之間的交叉滾子軸承37使外周面側被支撐。在輸出托板保持體12中的與撓性齒輪部4相面對的端面12s中，形成將輸出托板部7嵌合的環凹部12h，將第2圖所示的輸出托板部7嵌合在此環凹部12h。另一方面，在對於輸出托板保持體12中的具有環凹部12h的端面12s相反側的端面12t中，將輸出連接托板38固定。 　　[0041] 且輸出托板部7是形成環形(環板狀)，並且形成傳達滾子4pr…可卡合的複數卡合孔7sh…。卡合孔7sh…，是沿著輸出托板部7的圓周方向Ff隔有規定間隔地形成，並且以輸出托板部7旋轉時可以容許傳達滾子4pr…的變位的方式，形成沿著放射方向Fd的狹縫狀的長孔。又，將輸出托板部7形成環形的話，具有可確保纜線類Ka、Kb…的配線空間，並且尤其是藉由與形成筒形的輸入旋轉體11組合，可以有助於整體構造的簡單化及高剛性化的優點。其他，在第1圖及第2圖中，符號40…，是顯示密封環。 　　[0042] 如此，構成旋轉輸出機構6時，使用：將傳達銷本體4pm…作為軸使偏心位置被支撐的傳達滾子4pr…；及讓此傳達滾子4pr…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔地形成，並且在旋轉傳達時將容許傳達滾子4pr…的變位的複數卡合孔7sh…設於放射方向Fd的環形的輸出托板部7的構成的話，可以有效吸收在圓周方向Ff不同的位置發生的傳達銷部4p…對於卡合孔7sh…的變位。因此，可以排除將卡合孔7sh…及傳達銷本體4pm…直接卡合時發生的無用的應力，從傳達銷部4p…朝旋轉輸出機構6的旋轉傳達可以穩定且圓滑地進行，並且將無用的損失分排除更提高旋轉傳達效率。 　　[0043] 因此，依據這種基本形態的旋轉減速傳達裝置100的話，因為具備：旋轉運動輸入的旋轉輸入部2；及與此旋轉輸入部2一體地旋轉的凸輪本體部3c；及在沿著此凸輪本體部3c的外周設置的內輪3bi及可撓性的外輪3bo間設有複數轉動體3bm…的橢圓形軸部3；及將內齒輪5g形成於內周，且將位置固定的內部齒輪部5；及具有沿著外周的圓周方向Ff形成，且對於內齒輪5g將齒數減少，附設在橢圓形軸部3的外周時，在圓周方向Ff中的二處(一般是複數處)的嚙合位置T…與內齒輪5g嚙合的外齒輪4g，並且由具有從側面突出，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的複數傳達銷本體4pm…及將此傳達銷本體4pm…作為軸使偏心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子4pr…所構成的傳達銷部4p…的撓性齒輪部4；及讓此傳達銷部4p…卡合，且具有沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置，並且在旋轉傳達時將容許傳達銷部4p…變位的複數卡合孔7sh…設於放射方向Fd的輸出托板部7的旋轉輸出機構6；所以不需要使用薄層的金屬彈性托板材將整體形狀形成杯狀的習知的撓曲花鍵。 　　[0044] 此結果，因為成為可容易地製造，謀求製造成本的大幅度地削減，並且金屬疲勞和動作不良等也可以大幅地減少，所以可以達成耐久性及信賴性的提高等，可以實現初期成本及運行成本雙方的大幅度的成本下降。且，因為習知的撓曲花鍵是成為不需要，所以可以謀求軸方向Fs上的配設空間的尺寸下降，整體構造的薄型化成為可能。因此，可以容易地實現在小型化具有上限的尤其是產業用機械手臂等的更小型化。 　　[0045] 且將旋轉減速傳達裝置100，使用在將構成機械手臂R的任意的臂部15及其他的臂部16連結的關節機構Mj的話，因為可以有助於關節機構Mj的薄型化(小型化)、耐久性及信賴性的提高，尤其是，具有可以將設置在生產線用的最適合的產業用機械手臂(垂直多關節機械手臂Rv、水平多關節機械手臂、三角型機械手臂等)構築的優點。 　　[0046] 接著，對於具有這種基本形態的旋轉減速傳達裝置100的動作，參照第1圖～第9圖，主要是依據第10圖(a)～(d)說明。又，第10圖(a)～(d)因為是原理圖，所以凸輪本體部3c的橢圓形狀是由誇張的細長形狀描畫。 　　[0047] 首先，藉由機械手臂控制器23將驅動馬達34導通(ON)控制的話，驅動馬達34會作動，驅動齒輪34g會旋轉。此旋轉運動被傳達至輸入齒輪環33，並且進一步，被傳達至包含凸輪本體部3c的輸入旋轉體11。由此，凸輪本體部3c是由比較高速旋轉。 　　[0048] 第10圖(a)，是顯示凸輪本體部3c開始旋轉之前的狀態。在此狀態下，凸輪本體部3c是停止在位置Ps，凸輪本體部3c的長度方向(橢圓直徑的最大方向)是成為上下方向。因此，撓性齒輪部4中的始點是位於符號Xs的位置，與內部齒輪部5的基準點Xo一致。在第10圖(a)的狀態下，是撓性齒輪部4的外齒輪4g是對於內部齒輪部5的內齒輪5g在上下二處的嚙合位置T、T嚙合。 　　[0049] 接著，凸輪本體部3c，是假定從第10圖(a)的位置Ps朝箭頭Dr方向旋轉90°的狀態。此狀態如第10圖(b)所示。此情況，凸輪本體部3c，是從位置Ps至朝時鐘方向旋轉了90°的位置P1為止變位。由此，凸輪本體部3c的長度方向，是如第10圖(b)所示成為左右方向。因此，在凸輪本體部3c的旋轉時，外齒輪4g與內齒輪5g嚙合的上側的嚙合位置T(下側的嚙合位置T也相同)是成為朝順時針方向嚙合且移動90°。此時，因為外齒輪4g的齒數是N，內齒輪5g的齒數是N+2，所以撓性齒輪部4的始點，是成為對於基準點Xo，只有角度Q1=(360°/N)×2)/4，朝逆時針方向的位置X1變位。 　　[0050] 進一步，凸輪本體部3c是假定從第10圖(b)的位置P1朝箭頭Dr方向旋轉90°的狀態。此狀態如第10圖(c)所示。此情況，凸輪本體部3c是從位置P1至朝時鐘方向旋轉了90°的位置P2為止變位。由此，凸輪本體部3c的長度方向，是如第10圖(c)所示成為上下方向。因此，撓性齒輪部4的始點，是成為對於基準點Xo，只有角度Q2=(360°/N)×2)/2朝逆時針方向的位置X2變位。 　　[0051] 接著，凸輪本體部3c是假定從第10圖(c)的狀態朝箭頭Dr方向旋轉了180°的狀態。此狀態如第10圖(d)所示。此情況，凸輪本體部3c是從位置P2至旋轉了180°的位置P3為止變位。由此，凸輪本體部3c的長度方向，是成為上下方向，對於第10圖(c)的位置上下反轉。因此，撓性齒輪部4的始點，是成為對於基準點Xo，只有角度Q3=(360°/N)×2)朝逆時針方向的位置X3變位。藉由以上，凸輪本體部3c，是朝時鐘方向旋轉1圈，並且撓性齒輪部4，是只有齒數「2」朝逆時針方向移動的減速處理被進行。 　　[0052] 進一步，被減速的撓性齒輪部4的旋轉運動，是被傳達至旋轉輸出機構6。即，從撓性齒輪部4突出的傳達銷部4p…，因為是具備使卡合於輸出托板部7的卡合孔7sh…的偏心位置被支撐的傳達滾子4pr…，所以輸出托板部7是完全與撓性齒輪部4的旋轉運動同期地旋轉。此情況，傳達銷部4p…，雖是隨著凸輪本體部3c的外周面的軌跡朝放射方向Dd反復變位，但是此變位，是藉由由長孔形成的卡合孔7sh…被吸收。 　　[0053] 且如第2圖所示，輸出托板部7的旋轉運動，是對於被輸入的旋轉運動被大幅地減速，並且透過包含輸出托板保持體12、輸出連接托板38的輸出托板部7以外的旋轉輸出機構6朝第2臂部16被傳達，使第2臂部16旋轉變位。即，以第1臂部15為支點由高精度被旋轉控制。 　　[0054] 接著，基於這種基本形態，對於本發明的最佳實施例的旋轉減速傳達裝置1，參照第11圖～第17圖詳細說明。又，第11圖～第14圖是顯示同旋轉減速傳達裝置1的第一實施例，且，第15圖～第17圖是顯示同旋轉減速傳達裝置1的第二實施例。 [第一實施例] 　　[0055] 首先，對於第一實施例的旋轉減速傳達裝置1，參照第11圖～第14圖進行說明。 　　[0056] 第一實施例，其對於前述的基本形態不同的點，是將傳達銷部4p…及輸出托板部7變更的點。即，第一實施例，是如第11圖～第14圖所示，具備撓性齒輪部4及輸出托板部7。撓性齒輪部4，是具有從側面突出，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的複數傳達銷部4p…。輸出托板部7，是設有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的卡合部7s…，卡合部7s…是形成在旋轉傳達時，容許傳達銷部4p…變位的卡合孔7sh…。該基本構成雖是與基本形態相同，但是以下的點不同。 　　[0057] 第一，構成傳達銷部4p時，在基本形態中，採用了藉由傳達銷本體4pm將傳達滾子4pr的偏心位置支撐的構成，但是第一實施例中，構成傳達銷部4p時，由：從撓性齒輪部4突出的傳達銷本體4pm、及將此傳達銷本體4pm作為軸使中心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子4pr所構成。因此，因為可以減少傳達銷部4p…卡合於卡合孔7sh…時的傳達銷部4p…及卡合孔7sh…之間的接觸摩擦，所以從撓性齒輪部4朝輸出托板部7的旋轉傳達可效率且穩定地進行，並且可以將無用的發熱和減耗排除可以提高長期使用的信賴性的點是與基本形態同樣。 　　[0058] 第二，沿著形成環板狀的輸出托板部7的圓周方向Ff設置隔有規定間隔形成的複數卡合孔7sh…時，在基本形態中，以輸出托板部7旋轉時可以容許傳達滾子4pr…變位的方式，形成沿著放射方向Fd的狹縫狀的長孔，但是第一實施例中，如第11圖～第13圖所示，傳達銷部4p…的周面(傳達滾子4pr…的周面)是時常抵接，且容許該傳達銷部4p…朝輸出托板部7的圓周方向Ff及放射方向Fd變位的複方向卡合孔7sm…。 　　[0059] 即，如第13圖所示，各複方向卡合孔7sm…，因為是沿著輸出托板部7的圓周方向Ff，每隔Qs[°](例示，是14.4[°])間隔地形成，所以例如，在約1/4周的範圍Zs中，形成有七個複方向卡合孔7sm…。因此，現在，如第13圖所示，在位於最上部的複方向卡合孔7sm中，傳達滾子4pr的上端位置是成為在該複方向卡合孔7sm的內面上端的抵接位置X1抵接。且，輸出托板部7的旋轉方向是順時針的話，凸輪本體部3c是藉由只有旋轉Qs[°]，傳達滾子4pr及複方向卡合孔7sm的抵接位置X2，是從傳達滾子4pr所見朝逆時針方向只有Qs[°]角度變位。同樣地，凸輪本體部3c，是藉由只有旋轉Qs[°]×2，傳達滾子4pr及複方向卡合孔7sm的抵接位置X3，是從傳達滾子4pr所見朝逆時針方向只有Qs[°]×2變位，並且進一步，凸輪本體部3c，是藉由只有旋轉Qs[°]×3，傳達滾子4pr及複方向卡合孔7sm的抵接位置X4，是從傳達滾子4pr所見朝逆時針方向只有Qs[°]×3變位。且，凸輪本體部3c，是只有旋轉Qs[°]×6的話，傳達滾子4pr及複方向卡合孔7sm的抵接位置X7，是從傳達滾子4pr所見朝逆時針方向只有Qs[°]×6變位，約1/4周。又，X5、X6也顯示中途處的抵接位置。 　　[0060] 因此，複方向卡合孔7sm的形狀，即使是在凸輪本體部3c旋轉的360[°]的其中任一的角度位置，傳達滾子4pr的外周面皆可與複方向卡合孔7sm的內周面抵接，尤其是，藉由均一壓力時常抵接地形成的話即可。因此，形成複方向卡合孔7sm時，雖要求高加工精度(形狀精度)，但是將在圓周方向Ff不同的位置發生的傳達銷部4p…對於卡合孔7sh…的圓周方向Ff及放射方向Fd的變位，因為可以藉由凸輪方式吸收，所以可以排除將卡合孔7sh…及傳達銷部4p…卡合時發生的無用的應力，可以從傳達銷部4p…對於輸出托板部7進行穩定且圓滑的旋轉傳達，並且尤其是，具有由剛性提高可以進行精度高的旋轉傳達的優點。 　　[0061] 且第14圖，是顯示在第一實施例使用的撓性齒輪部4，但其對於基本形態，是將各切入部4c…，更寬廣地形成，並且在各切入部4c…之間，配置了各傳達銷本體4pm…的點為相異的變更例。其他，在第11圖～第14圖中，對於與第1圖～第10圖相同部分附加同一符號使其構成明確，並且省略其詳細的說明。 [第二實施例] 　　[0062] 接著，對於第二實施例的旋轉減速傳達裝置1，參照第15圖～第17圖進行說明。 　　[0063] 第二實施例，是將上述的第一實施例中的輸出托板部7變更者，如第15圖～第17圖所示，具有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置，並且設有形成了在旋轉傳達時，容許傳達銷部4p…變位的卡合孔7sh…的卡合部7s…的輸出托板部7(具有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的輸出托板部7，輸出托板部7設有卡合部7s…，卡合部7s…形成了在旋轉傳達時，容許傳達銷部4p…變位的卡合孔7sh…)的基本構成雖是與第一實施例相同，但是以下的點是不同。 　　[0064] 即，第二實施例的輸出托板部7，是構成卡合部7s…時，藉由從輸出托板部7朝放射方向Fd突出形成，並且傳達銷部4p…的周面是時常抵接，且容許傳達銷部4p…朝放射方向Fd變位的單方向卡合孔7ss…，而成為朝圓周方向Ff可彈性變位的彈性卡合部7sd…。 　　[0065] 因此，構成輸出托板部7時，如第17圖所示，在軸方向Fs將具有規定的厚度Ls的複數彈性托板材7p…層疊地構成。第17圖(a)，是顯示將彈性托板材7p…層疊了5枚的例，第17圖(b)，是顯示將彈性托板材7p…層疊了3枚的例的剖面。如此，構成輸出托板部7時，將在軸方向Fs具有規定的厚度Ls的複數彈性托板材7p…層疊地構成的話，即使輸出托板部7是厚的情況，因為可以確保適度的彈性，所以具有可以從傳達銷部4p…對於輸出托板部7(旋轉輸出機構6)進行精確的旋轉傳達的優點。 　　[0066] 由此，第二實施例的情況時，可以將在圓周方向Ff不同的位置發生的傳達銷部4p…對於卡合孔7sh…的尤其是圓周方向Ff的變位，藉由彈性方式吸收。在第16圖由實線所示的彈性卡合部7sd，是顯示位於第15圖的最上部的彈性卡合部7sd，並且在第16圖由虛線顯示的彈性卡合部7sd，是顯示從最上部轉約1/4圈的位置中的彈性卡合部7sd。如此，傳達銷部4p…的放射方向Fd的變位，是藉由單方向卡合孔7ss…的導引被容許，並且傳達銷部4p…的圓周方向Ff的變位，是藉由彈性卡合部7sd…的彈性變位被容許。因此，第二實施例的構成，也可以排除將卡合孔7sh…及傳達銷部4p…卡合時發生的無用的應力，可以從傳達銷部4p…對於輸出托板部7(旋轉輸出機構6)進行穩定且圓滑的旋轉傳達，並且尤其是，因為無關加工精度，所以具有可以容易且低成本實施的優點。 　　[0067] 又，第二實施例也可以使用如第一實施例中的第14圖所示的撓性齒輪部4。且，第二實施例中的傳達銷部4p…的構成，也可以使用與第一實施例相同者。其他，在第11圖～第14圖中，對於與第1圖～第10圖相同部分附加同一符號使其構成明確，並且省略其詳細的說明。 　　[0068] 因此，依據這種本實施例的旋轉減速傳達裝置1的話，尤其是，基本構成，因為具備：讓旋轉運動輸入的旋轉輸入部2；及與此旋轉輸入部2一體地旋轉的凸輪本體部3c；及在沿著此凸輪本體部3c的外周設置的內輪3bi及可撓性的外輪3bo之間設有複數轉動體3bm…的橢圓形軸部3；及將內齒輪5g形成於內周，且將位置固定的內部齒輪部5；及具有沿著外周的圓周方向Ff形成，且對於內齒輪5g將齒數減少，附設在橢圓形軸部3的外周時，在圓周方向Ff中的複數嚙合位置T…與內齒輪5g嚙合的外齒輪4g，並且具有從側面突出，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的複數傳達銷部4p…的撓性齒輪部4；及具有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置，並且設有形成了在旋轉傳達時容許傳達銷部4p…朝圓周方向Ff及/或放射方向Fd變位的卡合孔7sh…的卡合部7s…的輸出托板部7的旋轉輸出機構6(旋轉輸出機構6具有讓各傳達銷部4p…卡合，且沿著圓周方向Ff隔有規定間隔設置的輸出托板部7，輸出托板部7設有卡合部7s…，卡合部7s…形成了在旋轉傳達時容許傳達銷部4p…朝圓周方向Ff及/或放射方向Fd變位的卡合孔7sh…)；所以可以享受與前述的基本形態的旋轉減速傳達裝置100同樣的作用效果。 　　[0069] 即，因為不需要使用薄層的金屬彈性托板材將整體形狀形成杯狀的習知的撓曲花鍵，所以成為可容易地製造，可謀求製造成本的大幅度地削減，並且因為金屬疲勞和動作不良等也可以大幅地減少，所以可以達成耐久性及信賴性的提高等，可以實現初期成本及運行成本雙方的大幅度的成本下降。且，因為不需要習知的撓曲花鍵，所以可以達成軸方向Fs上的配設空間的尺寸下降。因此，整體構造的薄型化成為可能，可以容易地實現在小型化具有上限的尤其是產業用機械手臂等的更小型化。 　　[0070] 以上，詳細說明了最佳實施例(第一實施例、第二實施例)，但是本發明，不限定於這種實施例，在細部的構成、形狀、材料、數量、數值等，在不脫離本發明的實質範圍內，可以任意地變更、追加、削除。 　　[0071] 例如，傳達銷部4p…，雖顯示由：從撓性齒輪部4突出的傳達銷本體4pm…、及以此傳達銷本體4pm…為軸使中心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子4pr…所構成的情況，但是不需要使用傳達滾子4pr…藉由選用傳達銷本體4pm…的形狀，作成一體化的傳達銷部4p…也可以。且，雖顯示將輸出托板部7形成環形，並且將旋轉輸入部2由筒形的輸入旋轉體11所構成的情況，但是不設置纜線類Ka、Kb…的配線空間S的情況時，不需要構成環形或是筒形。進一步，旋轉輸入部2，是顯示在外周面11o，將至少橢圓形軸部3的凸輪本體部3c一體形成的情況，但是將別體的凸輪本體部3c藉由規定的安裝手段安裝也可以。另一方面，輸出托板部7，雖例示了在軸方向Fs將具有規定的厚度Ls的複數彈性托板材7p…層疊地構成的情況，但是使用一體(單體)的輸出托板部7也可以。 　　[0072] 另一方，撓性齒輪部4，雖例示了在對於內部齒輪部5的內齒輪5g成為180[°]的位置關係的二處的嚙合位置T、T嚙合的情況，但是將凸輪本體部3c的形狀形成三角狀、四角狀或是五角狀，在三處的嚙合位置T…、四處的嚙合位置T…或是五處的嚙合位置T…嚙合也可以。進一步，在旋轉輸出機構6中，雖例示了可轉動自如地被支撐，且在端面12s，設有形成了將輸出托板部7保持的環凹部12h的環形的輸出托板保持體12的形態，但是不排除置換成可以將同一的功能發揮的其他的構成的情況者。且，各傳達銷4p…，雖例示了對應外齒輪4g中的各齒部(山部)4gs的位置設置的情況，但是不一定必要對應位置，並且各傳達銷4p…的數量及間隔，不必要與各齒部(山部)4gs…的數量及間隔一致。另一方面，輸入的旋轉運動雖例示了驅動馬達34的旋轉運動，但是可以適用其他各種的旋轉運動源。進一步，各部的形成材料雖例示了金屬材料但是合成樹脂材料和纖維強化複合材料等也可以，對於不需要彈性的零件是陶瓷材料等也可以，材料的種類不被限定。又，在撓性齒輪部4的內周面，且在對應各齒部(山部)4gs…之間的谷部4gd…的各位置，雖例示了將成為U形的形狀的切入部4c…形成於放射方向Fd的情況，但是切入部4c…的形狀和位置(間隔)可任意，且，不一定必要設置。 [產業上的可利用性] 　　[0073] 本發明的旋轉減速傳達裝置，是可以作為將產業用機械手臂的臂部連結的關節機構利用以外，也可以作為將輸入的旋轉運動減速地輸出的功能所必要的各種旋轉減速傳達裝置利用。

[0074]

Fd‧‧‧放射方向

Ff‧‧‧圓周方向

Fs‧‧‧軸方向

Ka‧‧‧纜線類

Kb‧‧‧纜線類

Ls‧‧‧厚度

S‧‧‧配線空間

T‧‧‧嚙合位置

1‧‧‧旋轉減速傳達裝置

2‧‧‧旋轉輸入部

3‧‧‧橢圓形軸部

3bi‧‧‧內輪

3bm‧‧‧轉動體

3bo‧‧‧外輪

3c‧‧‧凸輪本體部

4‧‧‧撓性齒輪部

4c‧‧‧切入部

4g‧‧‧外齒輪

4gd‧‧‧谷部

4p‧‧‧傳達銷部

4pm‧‧‧傳達銷本體

4pr‧‧‧傳達滾子

5‧‧‧內部齒輪部

5g‧‧‧內齒輪

6‧‧‧旋轉輸出機構

7‧‧‧輸出托板部

7p‧‧‧彈性托板材

7s‧‧‧卡合部

7sd‧‧‧彈性卡合部

7sh‧‧‧卡合孔

7sm‧‧‧複方向卡合孔

7ss‧‧‧單方向卡合孔

11‧‧‧輸入旋轉體

11i‧‧‧內周面

11o‧‧‧外周面

12‧‧‧輸出托板保持體

12h‧‧‧環凹部

12s‧‧‧端面

12t‧‧‧端面

15‧‧‧第1臂部

15s‧‧‧先端部

16‧‧‧第2臂部

16r‧‧‧後端部

21‧‧‧機台

22‧‧‧機械手臂本體部

23‧‧‧機械手臂控制器

31‧‧‧軸承

32‧‧‧支撐筒

33‧‧‧輸入齒輪環

34‧‧‧驅動馬達

34g‧‧‧驅動齒輪

36‧‧‧軸承

37‧‧‧交叉滾子軸承

38‧‧‧輸出連接托板

40‧‧‧密封環

100‧‧‧旋轉減速傳達裝置

[0025] 　　[第1圖]將說明本發明的旋轉減速傳達裝置的原理用的基本形態的旋轉減速傳達裝置的一部分斷裂顯示的整體的立體圖， 　　[第2圖]顯示同旋轉減速傳達裝置的整體的剖面側面圖， 　　[第3圖]同旋轉減速傳達裝置的主要部分的分解立體圖， 　　[第4圖]包含顯示同旋轉減速傳達裝置的撓性齒輪部及內部齒輪部的關係的部分抽出放大圖的前視圖， 　　[第5圖]顯示同旋轉減速傳達裝置的撓性齒輪部的一部分的作用說明圖， 　　[第6圖]包含同旋轉減速傳達裝置的橢圓形軸部的軸直角方向的原理的剖面構成圖， 　　[第7圖]包含顯示同旋轉減速傳達裝置的輸出托板部及傳達銷部的關係的部分抽出放大圖的前視圖， 　　[第8圖]顯示同旋轉減速傳達裝置的主要部分的一部分的軸方向剖面圖， 　　[第9圖]使用同旋轉減速傳達裝置的產業用機械手臂的外觀圖， 　　[第10圖]同旋轉減速傳達裝置的動作說明圖， 　　[第11圖]顯示本發明的最佳實施例(第一實施例)的旋轉減速傳達裝置的卡合了傳達銷部的狀態的輸出托板部的前視圖， 　　[第12圖]包含顯示同旋轉減速傳達裝置的卡合了傳達銷部的狀態的一部分抽出放大圖的輸出托板部的剖面側面圖， 　　[第13圖]顯示同旋轉減速傳達裝置的卡合了傳達銷部的狀態的輸出托板部的作用說明圖， 　　[第14圖]只有將同旋轉減速傳達裝置的撓性齒輪部的一部分抽出顯示的前視圖， 　　[第15圖]顯示本發明的其他的最佳實施例(第二實施例)的旋轉減速傳達裝置的卡合了傳達銷部的狀態的輸出托板部的前視圖， 　　[第16圖]顯示同旋轉減速傳達裝置的卡合了傳達銷部的狀態的輸出托板部的作用說明圖， 　　[第17圖]包含顯示同旋轉減速傳達裝置的卡合了傳達銷部的狀態的一部分抽出放大圖的輸出托板部的剖面側面圖。

Claims (8)

1. 一種旋轉減速傳達裝置，是將輸入的旋轉運動減速地輸出的旋轉減速傳達裝置，其特徵為，具備：讓旋轉運動輸入的旋轉輸入部；及與此旋轉輸入部一體地旋轉的凸輪本體部；及在沿著此凸輪本體部的外周設置的內輪及可撓性的外輪之間設置複數轉動體的橢圓形軸部；及將內齒輪形成於內周，且將位置固定的內部齒輪部；及具有沿著外周的周方向形成，且對於前述內齒輪將齒數減少，當附設在前述橢圓形軸部的外周時，在圓周方向的複數嚙合位置與前述內齒輪嚙合的外齒輪，並且具有從側面突出，且沿著周方向隔有規定間隔設置的複數傳達銷部的撓性齒輪部；及具有讓各傳達銷部卡合，且沿著周方向隔有規定間隔設置，並且設有形成了在旋轉傳達時容許前述傳達銷部朝前述圓周方向及/或放射方向變位的卡合孔的卡合部的輸出托板部的旋轉輸出機構。
2. 如申請專利範圍第1項的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述傳達銷部，是由：從前述撓性齒輪部突出的傳達銷本體、及將此傳達銷本體作為軸使中心位置可轉動自如地被支撐的傳達滾子所構成。
3. 如申請專利範圍第1項的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述輸出托板部，是形成環形。
4. 如申請專利範圍第1、2或3項記載的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述卡合部，是由：形成於前述輸出托板部，前述傳達銷部的周面是時常抵接，並且容許該傳達銷部朝該輸出托板部的前述圓周方向及前述放射方向變位的複方向卡合孔所構成。
5. 如申請專利範圍第1、2或3項記載的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述卡合部，是由：藉由形成從前述輸出托板部朝前述放射方向突出形成，並且前述傳達銷部的周面是時常抵接，且容許前述傳達銷部朝前述放射方向變位的單方向卡合孔，而朝圓周方向可彈性變位的彈性卡合部所構成。
6. 如申請專利範圍第5項的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述彈性卡合部，是在軸方向將具有規定的厚度的複數彈性托板材層疊而構成。
7. 如申請專利範圍第1項的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述旋轉輸入部，是由：將內周面的內方，形成為纜線類的配線空間，並且在外周面，至少設置前述橢圓形軸部的凸輪本體部的筒形的輸入旋轉體所構成。
8. 如申請專利範圍第1項的旋轉減速傳達裝置，其中， 　　前述撓性齒輪部，是在對於前述內部齒輪部的內齒輪成為180[°]的位置關係的二處的嚙合位置嚙合。