KR102470224B1 - 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치 - Google Patents

편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장시간 사용하더라도 변형이 발생하지 않고 내구성이 좋아 기어 비에 따라서 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 내부에 중공이 형성되는 몸체와, 상기 몸체의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재와, 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 상기 로테이팅 부재를 회전시키는 웨이브 발생기와, 상기 로테이팅 부재의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력 연결부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치{Reduction device using eccentric shaft and rolling contact}
본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장시간 사용하더라도 변형이 발생하지 않고 내구성이 좋아 기어 비에 따라서 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것이다.
일반적으로, 하모닉 드라이브는 산업용 로봇, NC 공작기계, 반도체 제조장치 등에 널리 사용되는 것으로, 소형 경량이면서도 전달토크가 크고, 고감속비를 얻을 수 있으며, 백래쉬가 극히 적고 각도의 전달 정도와 회전 정도가 우수한 특징을 갖는다.
이러한 하모닉 드라이브는 웨이브 제너레이터(wavegenerator)와, 플렉스 스플라인(flex spline), 및 서큘러 스플라인(circular spline)으로 구성된다. 웨이브 제너레이터는 타원 형상의 캠을 구비한다. 플렉스 스플라인은 볼 베어링을 사이에 두고 캠을 내부에 삽입해서 캠의 회전시 탄성 변형을 일으킨다. 볼 베어링은 캠의 회전 방향을 따라 다수의 볼들이 배열된 구조로 이루어져, 캠의 회전 운동을 플렉스 스플라인으로 전달한다. 플렉스 스플라인은 외주면에 기어가 형성된다. 서큘러스플라인은 플렉스 스플라인을 내부에 삽입한다. 서큘러 스플라인은 내주면에 플렉스 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물리는 기어가 형성된다. 서큘러 스플라인의 기어는 플렉스 스플라인의 기어보다 잇수가 많게 형성된다.
전술한 하모닉 드라이브의 작동관계를 살펴보면, 상기 웨이브 제너레이너의 캠이 액추에이터의 회전력을 입력 받아 회전하면, 플렉스 스플라인은 볼 베어링을 거쳐 캠의 회전 운동을 전달받는다.
그러면, 플렉스 스플라인은 탄성 변형을 일으키면서 회전하며, 그에 따라 서큘러 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물린 플렉스 스플라인의 기어 위치가 순차적으로 이동해 간다. 캠이 1회전하면, 플렉스 스플라인은 플렉스 스플라인의 기어 잇수와 서큘러 스플라인의 기어 잇수 차이만큼 캠의 회전방향과는 역방향으로 이동하게 된다.
따라서, 플렉스 스플라인에 출력 축을 결합하면, 플렉스 스플라인의 이동량만큼 출력 축의 감속이 이루어지게 된다.
이러한 하모닉 드라이브의 일 예로서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 한국등록특허 제10-0249650호(1999.12.27.등록)에 기재된 기술이 있는데, 그 기술적 특징은 타원형의 웨이브를 발생하는 웨이브 발생기(1)와; 상기 웨이브 발생기(1)가 내접하도록 삽입되고, 스틸재의 외부와, 상기 외부의 내측에 장착되는 합성수지재의 내부링으로 구성되는 플렉스 스플라인(2); 그리고 상기 플렉스 스플라인(2)이 내부에 삽입되어 치합하는 써큘러 스플라인(3)으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
그런데, 종래의 하모닉 드라이브는 전술한 바와 같이 캠의 회전 운동이 볼 베어링의 볼들을 거쳐 플렉스 스플라인으로 전달될 때, 플렉스 스플라인은 볼들과 점 접촉된 상태로 회전하면서 탄성 변형된다.
이 과정에서, 캠으로부터 전달된 회전력이 볼들의 중심에 집중됨으로 인해, 플렉스 스플라인의 내주면에는 회전 방향을 따라 일직선상으로 응력이 집중되어 플렉스 스플라인의 변형을 초래할 수 있고, 그에 따라 변형된 플렉스 스플라인에 의해 써큘러 스플라인과 플렉스 스플라인에 형성된 기어의 일측이 이격되어야 하는데도 서로 접하게 되어 정상적인 작동이 어려운 문제점이 있었다.
또한, 상기 웨이브 발생기(1)가 플렉스 스플라인(2)의 내측에서 회전함에 의해 상기 플렉스 스플라인(2)에 지속적으로 변형을 가하게 되어 플렉스 스플라인(2)의 피로가 가중되고 그에 따라 장시간 사용하지 않더라도 크랙이 발생하거나 끊어지는 등의 문제점이 있다.
나아가, 종래의 하모닉 드라이브는 플렉스 스플라인(2)은 원주방향을 따라 반경방향으로 탄성 변형을 일으켜야 하므로 플렉스 스플라인의 두께 및 치형을 두껍게 제작할 수 없기 때문에 소용량의 감속기로는 사용할 수 있으나 대용량의 감속기로는 부적합하다.
그리고 종래의 하모닉 드라이브는 겨울철과 같은 동절기에 외부와 같은 저온 환경에서 사용하는 경우 플렉스 스플라인(2)의 탄성 변형이 어렵거나 파손의 위험성이 증가하는 단점이 있다.
한국등록특허 제10-0249650호(1999.12.27.등록)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 종래의 써큘러 스플라인에 대응되는 몸체의 내측에 종래의 플렉스 스플라인을 사용하지 않고 입력축에 편심되도록 설치되는 원형의 로테이팅 기어부재를 사용함으로써, 내구성이 좋아 장시간 사용에도 변형되지 않고, 대용량의 감속장치로도 사용할 수 있으며, 저온 환경에서도 사용이 가능하고, 로테이팅 기어부재와 몸체의 내측에 형성되는 고정 기어가 정상적으로 치합되어 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치를 제공하는 것이다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;
내부에 중공이 형성되는 몸체와, 상기 몸체의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재와, 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 상기 로테이팅 부재를 회전시키는 웨이브 발생기와, 상기 로테이팅 부재의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력 연결부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 로테이팅 부재의 외경은 상기 몸체의 내경보다 작게 형성되고, 상기 몸체의 내주면에는 고정 기어가 형성되며, 상기 로테이팅 부재의 외주면에는 상기 고정 기어에 대응되도록 로테이팅 기어가 형성되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 웨이브 발생기는 외부로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축의 단부에 편심되도록 형성되는 원판형상의 회전판으로 이루어지고, 상기 로테이팅 부재의 일측면에는 상기 회전판이 회전가능하도록 설치되는 설치홈이 형성되어 상기 회전판에 의해 상기 로테이팅 기어의 편심된 일측이 상기 고정 기어의 일측과 치합되는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 로테이팅 부재와 출력 연결부는 유니버셜 조인트로 연결되는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 로테이팅 부재의 후면에는 상기 유니버셜 조인트가 결합되는 돌출부가 형성되고, 상기 몸체의 내측에는 상기 돌출부의 외경보다 큰 내경이 형성되는 아이들 하우징이 더 구비되며, 상기 로테이팅 기어의 일측이 고정 기어의 일측과 접할 때, 상기 로테이팅 기어와 대응되는 돌출부의 일측이 상기 아이들 하우징의 내주면과 접하여 상기 로테이팅 기어가 정확한 각도로 상기 고정 기어와 치합되도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기한 구성의 본 발명에 따르면, 종래의 써큘러 스플라인에 대응되는 몸체의 내측에 종래의 플렉스 스플라인을 사용하지 않고 입력축에 편심되도록 설치되는 원형의 로테이팅 기어부재를 사용함으로써, 내구성이 좋아 장시간 사용에도 변형되지 않고, 대용량의 감속장치로도 사용할 수 있으며, 저온 환경에서도 사용이 가능하고, 로테이팅 기어부재와 몸체의 내측에 형성되는 고정 기어가 정상적으로 치합되어 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 하모닉 드라이브의 분리 사시도이다.
도 2는 종래의 하모닉 드라이브의 작동 관계를 보여주는 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 단면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 회전 상태를 보여주는 정면 개념도이다.
도 6은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 유니버셜 조인트의 회전 상태를 보여주는 개념도이다.
도 7은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 아이들 하우징의 정면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 정면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다.
도 3은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 정면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 회전 상태를 보여주는 정면 개념도이고, 도 6은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 유니버셜 조인트의 회전 상태를 보여주는 개념도이고, 도 7은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 아이들 하우징의 정면도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 정면도이다.
본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로 도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이 그 구성은 내부에 중공이 형성되는 몸체(100)와 상기 몸체(100)의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재(200)와 상기 로테이팅 부재(200)를 상기 몸체(100)의 내주면과 구름 접촉하여 선회시키는 웨이브 발생기(300)와 상기 로테이팅 부재(200)의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력 연결부(400)로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 로테이팅 부재(200)는 상기 몸체(100)의 내부에 형성되는 중공의 전부에 위치하여 상기 웨이브 발생기(300)에 의해 회전하게 되는데, 상기 웨이브 발생기(300)는 외부에 설치되는 모터(미도시) 등과 연결되어 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 회전하여 상기 로테이팅 부재(200)를 상기 몸체(100)의 내주면과 구름 접촉하여 선회시키게 된다.
이때, 상기 출력 연결부(400)는 원판 형상으로 형성되어 상기 몸체(100)의 내측에 회전 가능하도록 설치될 수 있는데, 상기 몸체(100)의 내측 후부에 위치하여 상기 로테이팅 부재(200)로부터 회전력을 공급받게 되고, 상기 출력 연결부(400)의 후부에 위치하는 출력축(미도시) 등과 연결되어 감속된 회전력을 외부로 전달하게 된다.
그리고, 상기 몸체(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 원통 형상으로 형성될 수도 있고, 도 8에 도시된 바와 같이 다각통 형상으로 형성될 수도 있는데, 내부에 형성되는 중공의 전부에 내주면을 따라 고정 기어(110)가 형성될 수 있어 상기 몸체(100)의 중공에 설치되는 상기 로테이팅 부재(200)의 외주면에는 상기 고정 기어(110)에 대응되도록 로테이팅 기어(210)가 형성될 수 있다.
여기서, 상기 로테이팅 부재(200)의 외경은 상기 몸체(100)의 내경보다 작게 형성되고 그에 따라 상기 로테이팅 기어(210)의 외경이 상기 고정 기어(110)의 내경보다 작게 형성되어 상기 로테이팅 기어(210)의 일측만이 상기 고정 기어(110)의 일측과 치합될 수 있다.
한편, 상기 웨이브 발생기(300)는 외부로부터 동력을 전달받는 입력축(310)과 상기 입력축(310)의 단부에 형성되는 원판형상의 회전판(320)으로 이루어질 수 있는데, 상기 회전판(320)은 상기 입력축(310)의 단부에 일측으로 편심되도록 설치될 수 있어 캠 역할을 수행할 수 있다.
여기서, 상기 로테이팅 부재(200)의 일측면에는 설치홈(220)이 형성될 수 있는데, 상기 설치홈(220)에는 상기 회전판(320)이 회전 가능하도록 설치될 수 있어 상기 입력축(310)을 기준으로 편심된 상기 로테이팅 기어(210)의 일측이 상기 몸체(100)의 내주면에 형성되는 고정 기어(110)의 일측과 치합될 수 있다.
이때, 상기 회전판(320)의 외측에는 베어링(부호 미도시)이 설치될 수 있어 상기 로테이팅 부재(200)가 용이하게 회전할 수 있으며, 상기 웨이브 발생기(300)를 구성하는 상기 입력축(310)은 상기 몸체(100)의 중공의 중심부에 위치하도록 설치될 수 있다.
그래서, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 입력축(310)이 회전하게 되면 캠 역할을 수행하는 편심된 상기 회전판(320)이 회전하여 상기 로테이팅 부재(200)의 외주면에 형성되는 로테이팅 기어(210)의 편심된 일측이 지속적으로 상기 고정 기어(110)와 치합됨으로써, 상기 로테이팅 부재(200)의 회전 속도는 상기 로테이팅 기어(210)와 고정 기어(110)의 기어비에 따라 입력축(310)의 회전속도보다 감속된 상태로 회전하게 된다.
즉, 상기 로테이팅 부재(200)의 회전 방향은 상기 입력축(310)의 회전 방향과 반대가 되는데, 이렇게 회전하는 구조는 기존의 하모닉 드라이브의 회전 구조와 유사하므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다.
그리고, 종래에는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 타원 형상으로 형성되는 웨이브 발생기(1)가 플렉스 스플라인(2)의 내측에서 회전함에 의해 상기 플렉스 스플라인(2)의 볼록한 부분이 바뀌게 되므로 지속적으로 변형을 가하게 되어 플렉스 스플라인(2)의 피로가 가중되어 장시간 사용하지 않더라도 완전한 변형이 발생하거나 끊어지는 등의 문제점이 있다.
반면에 본 발명의 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치는 종래와 같이 플렉스 스플라인(2)을 사용하지 않고 웨이브 발생기(300)의 외측에 원판 형상의 로테이팅 부재(200)를 회전가능하도록 설치하여 상기 로테이팅 부재(200)의 외주면에 형성되는 로테이팅 기어(210)의 일측이 몸체(100)의 고정 기어(110)의 일측에 치합된 상태로 회전하도록 하여 안정적으로 감속하면서도 로테이팅 부재(200)에 변형이 발생하지 않도록 하여 내구성을 높이게 된다.
따라서, 본 발명의 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치를 장시간 사용하더라도 변형이나 크랙이 발생하지 않아 안정적으로 작동할 수 있다.
한편, 상기 로테이팅 부재(200)는 상기 몸체(100)의 길이방향 일측 단부(전부)에 위치하게 되고, 상기 출력 연결부(400)는 상기 몸체(100)이 길이방향 타측 단부(후부)에 위치하여 서로 소정의 거리 이격되도록 위치한다.
여기서, 상기 로테이팅 부재(200)와 출력 연결부(400)는 유니버셜 조인트(500)로 연결되는데, 상기 로테이팅 부재(200)의 후면에는 돌출부(230)가 후방으로 돌출되도록 형성되고 상기 출력 연결부(400)의 전면에 결합 돌부(410)가 전방으로 돌출되어 상기 유니버셜 조인트(500)의 양측 단부가 각각 연결된다.
그래서, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 로테이팅 부재(200)가 입력축(310)에서 일측으로 편심된 상태로 회전할 때, 상기 유니버셜 조인트(500)는 도 6에 도시된 바와 같이 절곡되면서 상기 로테이팅 부재(200)의 회전력을 상기 출력 연결부(400)로 안정적으로 전달할 수 있다.
이때, 상기 유니버셜 조인트(500)는 2단 유니버셜 조인트를 사용할 수도 있고, CV 조인트를 사용할 수도 있다.
그리고, 상기 몸체(100)의 내측에는 원통형상으로 형성되는 아이들 하우징(130)이 더 구비될 수 있는데, 상기 돌출부(230)의 외경은 상기 아이들 하우징(130)의 내경보다 작게 형성될 수 있다.
여기서, 상기 돌출부(230)는 상기 아이들 하우징(130)의 전부를 통하여 삽입될 수 있다.
그래서, 상기 로테이팅 부재(200)의 후부는 상기 돌출부(230)와 아이들 하우징(130)에 의해 지지되기 때문에 상기 로테이팅 기어(210)가 정확한 각도로 상기 고정 기어(110)와 치합될 수 있어 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있다.
즉, 상기 유니버셜 조인트(500)는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 로테이팅 부재(200)가 입력축(310)에서 일측으로 편심된 상태로 회전할 때, 각도를 제어하게 되며 상기 돌출부(230)는 상기 로테이팅 기어(210)가 고정 기어(110)와 평행한 상태로 치합될 수 있도록 제어할 수 있다.
한편, 상기 돌출부(230)의 외측에는 베어링(부호 미도시)이 더 구비될 수 있는데, 상기 아이들 하우징(130)의 일측에는 상기 베어링이 수용되는 단턱부(132)가 형성될 수 있어 상기 돌출부(230)가 상기 아이들 하우징(130)과 접할 때, 마찰을 최소화하여 상기 로테이팅 부재(200)가 안정적으로 회전할 수 있게 한다.
여기서, 상기 아이들 하우징(130)에 단턱부(132)가 형성될 경우, 상기 몸체(100)의 내측에 스페이서(120)를 더 구비할 수 있어 상기 아이들 하우징(130)이 흔들리지 않고 견고하게 결합될 수 있다.
이때, 상기 단턱부(132)는 원형으로 형성되되, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 베어링의 외경에 대응되도록 형성되어 상기 베어링이 결합되는데, 상기 단턱부(132)는 상기 로테이팅 부재(200)가 입력축(310)을 기준으로 편심된 정도만큼 상기 아이들 하우징(130)의 중심부로부터 편심되도록 형성된다.
또한, 상기 아이들 하우징(130)의 외측에 베어링이 구비되어 상기 로테이팅 부재(200)가 회전할 때, 상기 아이들 하우징(130)이 같이 회전하게 되어 상기 로테이팅 부재(200)의 위치에 상관없이 안정적으로 지지하게 된다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장시간 사용하더라도 변형이 발생하지 않고 내구성이 좋아 기어 비에 따라서 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것이다.
100 : 몸체 110 : 고정 기어
120 : 스페이서 130 : 아이들 하우징
200 : 로테이팅 부재 210 : 로테이팅 기어
220 : 설치홈 230 : 돌출부
400 : 출력 연결부 410 : 결합돌부
500 : 유니버셜 조인트

Claims (5)

  1. 내부에 중공이 형성되는 몸체와, 상기 몸체의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재와, 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 상기 로테이팅 부재를 회전시키는 웨이브 발생기와, 상기 로테이팅 부재의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력 연결부로 이루어지며,
    상기 로테이팅 부재의 외경은 상기 몸체의 내경보다 작게 형성되고, 상기 몸체의 내주면에는 고정 기어가 형성되며, 상기 로테이팅 부재의 외주면에는 상기 고정 기어에 대응되도록 로테이팅 기어가 형성되고,
    상기 로테이팅 부재의 후면에는 돌출부가 형성되고,
    상기 몸체의 내측에는 아이들 하우징이 회전가능하도록 설치되되, 상기 아이들 하우징의 전부에는 상기 돌출부가 회전가능하도록 설치되는 단턱부가 편심되도록 형성되어 상기 로테이팅 부재가 상기 몸체의 내주면과 구름 접촉하여 선회하도록 하는 것을 특징으로 하는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 웨이브 발생기는 외부로부터 동력을 전달받는 입력축과,
    상기 입력축의 단부에 편심되도록 형성되는 원판형상의 회전판으로 이루어지고,
    상기 회전판은 상기 단턱부가 상기 아이들 하우징을 기준으로 편심된 정도만큼 상기 입력축으로부터 편심되며,
    상기 로테이팅 부재의 일측면에는 상기 회전판이 회전가능하도록 설치되는 설치홈이 형성되어 상기 회전판에 의해 상기 로테이팅 기어의 편심된 일측이 상기 고정 기어의 일측과 치합된 상태로 구름접촉하여 선회하는 것을 특징으로 하는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 돌출부와 출력 연결부는 유니버셜 조인트로 연결되는 것을 특징으로 하는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치.
  5. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS60146939A (ja) * 1983-12-31 1985-08-02 Sumitomo Heavy Ind Ltd 遊星歯車増減速機
KR960015200A (ko) * 1994-10-05 1996-05-22 월리엄 티. 엘리스 부동 소수점 디바이더 회로 및 나눗셈 연산 수행 방법
KR100249650B1 (ko) 1997-05-09 2000-05-01 이진수 하모닉드라이브의 플렉스 스플라인

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