KR102605287B1 - 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장시간 사용하더라도 변형이 발생하지 않고 내구성이 좋아 기어 비에 따라서 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있으며 전체 부피를 줄일 수 있어 소형화가 가능한 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 내부에 중공이 형성되는 몸체와, 상기 몸체의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재와, 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 상기 로테이팅 부재를 회전시키는 웨이브 발생기와, 상기 로테이팅 부재의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력부재로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치{Reduction device using eccentric shaft and rolling contact}

본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장시간 사용하더라도 변형이 발생하지 않고 내구성이 좋아 기어 비에 따라서 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있으며 전체 부피를 줄일 수 있어 소형화가 가능한 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것이다.

일반적으로, 하모닉 드라이브는 산업용 로봇, NC 공작기계, 반도체 제조장치 등에 널리 사용되는 것으로, 소형 경량이면서도 전달토크가 크고, 고감속비를 얻을 수 있으며, 백래쉬가 극히 적고 각도의 전달 정도와 회전 정도가 우수한 특징을 갖는다.

이러한 하모닉 드라이브는 웨이브 제너레이터(wavegenerator)와, 플렉스 스플라인(flex spline), 및 서큘러 스플라인(circular spline)으로 구성된다. 웨이브 제너레이터는 타원 형상의 캠을 구비한다. 플렉스 스플라인은 볼 베어링을 사이에 두고 캠을 내부에 삽입해서 캠의 회전시 탄성 변형을 일으킨다. 볼 베어링은 캠의 회전 방향을 따라 다수의 볼들이 배열된 구조로 이루어져, 캠의 회전 운동을 플렉스 스플라인으로 전달한다. 플렉스 스플라인은 외주면에 기어가 형성된다. 서큘러스플라인은 플렉스 스플라인을 내부에 삽입한다. 서큘러 스플라인은 내주면에 플렉스 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물리는 기어가 형성된다. 서큘러 스플라인의 기어는 플렉스 스플라인의 기어보다 잇수가 많게 형성된다.

전술한 하모닉 드라이브의 작동관계를 살펴보면, 상기 웨이브 제너레이너의 캠이 액추에이터의 회전력을 입력 받아 회전하면, 플렉스 스플라인은 볼 베어링을 거쳐 캠의 회전 운동을 전달받는다.

그러면, 플렉스 스플라인은 탄성 변형을 일으키면서 회전하며, 그에 따라 서큘러 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물린 플렉스 스플라인의 기어 위치가 순차적으로 이동해 간다. 캠이 1회전하면, 플렉스 스플라인은 플렉스 스플라인의 기어 잇수와 서큘러 스플라인의 기어 잇수 차이만큼 캠의 회전방향과는 역방향으로 이동하게 된다.

따라서, 플렉스 스플라인에 출력 축을 결합하면, 플렉스 스플라인의 이동량만큼 출력 축의 감속이 이루어지게 된다.

이러한 하모닉 드라이브의 일 예로서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 한국등록특허 제10-0249650호(1999.12.27.등록)에 기재된 기술이 있는데, 그 기술적 특징은 타원형의 웨이브를 발생하는 웨이브 발생기(1)와; 상기 웨이브 발생기(1)가 내접하도록 삽입되고, 스틸재의 외부와, 상기 외부의 내측에 장착되는 합성수지재의 내부링으로 구성되는 플렉스 스플라인(2); 그리고 상기 플렉스 스플라인(2)이 내부에 삽입되어 치합하는 써큘러 스플라인(3)으로 구성되는 것을 특징으로 한다.

그런데, 종래의 하모닉 드라이브는 전술한 바와 같이 캠의 회전 운동이 볼 베어링의 볼들을 거쳐 플렉스 스플라인으로 전달될 때, 플렉스 스플라인은 볼들과 점 접촉된 상태로 회전하면서 탄성 변형된다.

이 과정에서, 캠으로부터 전달된 회전력이 볼들의 중심에 집중됨으로 인해, 플렉스 스플라인의 내주면에는 회전 방향을 따라 일직선상으로 응력이 집중되어 플렉스 스플라인의 변형을 초래할 수 있고, 그에 따라 변형된 플렉스 스플라인에 의해 써큘러 스플라인과 플렉스 스플라인에 형성된 기어의 일측이 이격되어야 하는데도 서로 접하게 되어 정상적인 작동이 어려운 문제점이 있었다.

또한, 상기 웨이브 발생기(1)가 플렉스 스플라인(2)의 내측에서 회전함에 의해 상기 플렉스 스플라인(2)에 지속적으로 변형을 가하게 되어 플렉스 스플라인(2)의 피로가 가중되고 그에 따라 장시간 사용하지 않더라도 크랙이 발생하거나 끊어지는 등의 문제점이 있다.

나아가, 종래의 하모닉 드라이브는 플렉스 스플라인(2)은 원주방향을 따라 반경방향으로 탄성 변형을 일으켜야 하므로 플렉스 스플라인의 두께 및 치형을 두껍게 제작할 수 없기 때문에 소용량의 감속기로는 사용할 수 있으나 대용량의 감속기로는 부적합하다.

그리고 종래의 하모닉 드라이브는 겨울철과 같은 동절기에 외부와 같은 저온 환경에서 사용하는 경우 플렉스 스플라인(2)의 탄성 변형이 어렵거나 파손의 위험성이 증가하는 단점이 있다.

한국등록특허 제10-0249650호(1999.12.27.등록)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 종래의 써큘러 스플라인에 대응되는 몸체의 내측에 종래의 플렉스 스플라인을 사용하지 않고 입력축에 편심되도록 설치되는 원형의 로테이팅 기어부재를 사용함으로써, 내구성이 좋아 장시간 사용에도 변형되지 않고 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치를 제공하는 것이다.

그리고 본 발명의 다른 목적은 로테이팅 기어부재가 설치되는 로테이팅 부재를 편심 회전시키는 웨이브 발생기의 후부에 지지축을 형성하여 출력부재에 지지되도록 함으로써, 별도의 지지부재를 구비하지 않더라도 로테이팅 부재가 편심된 상태로 구름 접촉 방식으로 선회할 수 있어 전체 부피를 줄일 수 있는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치를 제공하는 것이다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;

내부에 중공이 형성되는 몸체와, 상기 몸체의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재와, 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 상기 로테이팅 부재를 회전시키는 웨이브 발생기와, 상기 로테이팅 부재의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력부재로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 로테이팅 부재의 외경은 상기 몸체의 내경보다 작게 형성되고, 상기 몸체의 내주면에는 고정 기어가 형성되며, 상기 로테이팅 부재의 외주면에는 상기 고정 기어에 대응되도록 로테이팅 기어가 형성되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 웨이브 발생기는 외부로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축의 단부에 편심되도록 형성되는 원판형상의 회전판과, 상기 회전판의 후면에 형성되는 지지축으로 이루어지고, 상기 지지축은 상기 출력부재의 중심부에 형성되는 지지공에 회전가능하도록 설치되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 로테이팅 부재의 일측면에는 상기 회전판이 회전가능하도록 설치되는 설치홈이 형성되어 상기 회전판에 의해 상기 로테이팅 기어의 편심된 일측이 상기 고정 기어의 일측과 치합되는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 로테이팅 부재와 상기 출력부재 사이에는 상기 로테이팅 부재의 회전력을 상기 출력부재로 전달하는 동력전달부가 더 구비되되, 상기 동력전달부는 상기 로테이팅 부재에 후방으로 돌출형성되는 링 형상의 제1전달부와 상기 출력부재에 전방으로 돌출 형성되는 링 형상의 제2전달부와 상기 제1전달부의 회전력을 제2전달부로 전달하는 중개부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 몸체의 전부에는 상기 웨이브 발생기 및 로테이팅 부재의 이탈을 방지하기 위한 입력 커버가 설치되고, 상기 몸체의 후부에는 상기 출력부재의 이탈을 방지하기 위한 후부 커버가 설치는 것을 특징으로 한다.

상기한 구성의 본 발명에 따르면, 종래의 써큘러 스플라인에 대응되는 몸체의 내측에 종래의 플렉스 스플라인을 사용하지 않고 입력축에 편심되도록 설치되는 원형의 로테이팅 기어부재를 사용함으로써, 내구성이 좋아 장시간 사용에도 변형되지 않고 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있는 효과가 있다.

그리고 본 발명은 로테이팅 기어부재가 설치되는 로테이팅 부재를 편심 회전시키는 웨이브 발생기의 후부에 지지축을 형성하여 출력부재에 지지되도록 함으로써, 별도의 지지부재를 구비하지 않더라도 로테이팅 부재가 편심된 상태로 구름 접촉 방식으로 선회할 수 있어 전체 부피를 줄일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래의 하모닉 드라이브의 분리 사시도이다.
도 2는 종래의 하모닉 드라이브의 작동 관계를 보여주는 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 분리 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 로테이팅 부재 및 웨이브 발생기의 분리 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 동력전달부의 분리 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 회전상태를 보여주는 로테이팅 부재의 정면도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다.

도 3은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 분리 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 단면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 로테이팅 부재 및 웨이브 발생기의 분리 사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 동력전달부의 분리 사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치의 회전상태를 보여주는 로테이팅 부재의 정면도이다.

본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로 도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이 그 구성은 내부에 중공이 형성되는 몸체(100)와 상기 몸체(100)의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재(200)와 상기 로테이팅 부재(200)를 상기 몸체(100)의 내주면과 구름 접촉하여 선회시키는 웨이브 발생기(300)와 상기 로테이팅 부재(200)의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력부재(400)로 이루어질 수 있다.

여기서, 상기 로테이팅 부재(200)는 상기 몸체(100)의 내부에 형성되는 중공의 전부에 위치하여 상기 웨이브 발생기(300)에 의해 회전하게 되는데, 상기 웨이브 발생기(300)는 외부에 설치되는 모터(미도시) 등과 연결되어 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 회전하여 상기 로테이팅 부재(200)를 상기 몸체(100)의 내주면과 구름 접촉하여 선회시키게 된다.

이때, 상기 출력부재(400)는 소정의 두께를 가지는 원판 형상으로 형성되어 상기 몸체(100)의 내측에 회전 가능하도록 설치될 수 있는데, 상기 몸체(100)의 내측 후부에 위치하여 상기 로테이팅 부재(200)로부터 회전력을 공급받게 되고, 상기 출력부재(400)의 후부에 설치되는 출력축(미도시) 등과 연결되어 감속된 회전력을 외부로 전달하게 된다.

그리고, 상기 몸체(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 원통 형상으로 형성될 수 있는데, 내부에 형성되는 중공의 전부에 내주면을 따라 고정 기어(110)가 형성될 수 있고, 상기 몸체(100)의 중공에 설치되는 상기 로테이팅 부재(200)의 외주면에는 상기 고정 기어(110)에 대응되도록 로테이팅 기어(210)가 형성될 수 있다.

여기서, 상기 로테이팅 부재(200)의 외경은 상기 몸체(100)의 내경보다 작게 형성되고 그에 따라 상기 로테이팅 기어(210)의 외경이 상기 고정 기어(110)의 내경보다 작게 형성되어 상기 로테이팅 기어(210)의 일측만이 상기 고정 기어(110)의 일측과 치합될 수 있다.

그래서, 상기 웨이브 발생기(300)에 의해 상기 로테이팅 부재(200)가 회전할 때, 상기 몸체(100)의 내주면에 형성되는 고정 기어(110)와 로테이팅 기어(210)의 일측만이 접한 상태로 구름 접촉하여 선회하게 된다.

한편, 상기 웨이브 발생기(300)는 외부로부터 동력을 전달받는 입력축(310)과 상기 입력축(310)의 단부에 형성되는 원판형상의 회전판(320)으로 이루어질 수 있는데, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 회전판(320)은 상기 입력축(310)의 단부에 일측으로 편심되도록 설치될 수 있어 캠 역할을 수행할 수 있다.

여기서, 상기 회전판(320)의 후면에는 후방으로 돌출되도록 지지축(330)이 더 형성될 수 있는데, 상기 지지축(330)은 상기 몸체(100)의 후부에 회전가능하도록 설치되는 출력부재(400)의 중심부에 형성되는 지지공(410)에 회전가능하도록 설치된다.

그리고, 상기 로테이팅 부재(200)의 일측면에는 상기 로테이팅 부재(200)의 중심선과 동일한 중심선을 가지는 원형의 설치홈(220)이 형성될 수 있는데, 상기 설치홈(220)에는 상기 회전판(320)이 회전 가능하도록 설치될 수 있다.

여기서, 상기 회전판(320)은 상기 설치홈(220)의 중심선과 동일한 중심선을 가지도록 설치됨으로써, 상기 로테이팅 부재(200)는 상기 입력축(310)을 기준으로 편심된 상태이기 때문에 상기 로테이팅 기어(210)의 일측이 상기 몸체(100)의 내주면에 형성되는 고정 기어(110)의 일측과 치합될 수 있다.

이때, 상기 회전판(320)의 외측에는 베어링(부호 미도시)이 설치될 수 있어 상기 로테이팅 부재(200)가 용이하게 회전할 수 있으며, 상기 웨이브 발생기(300)를 구성하는 상기 입력축(310)은 상기 몸체(100)의 중심선과 동일한 중심선을 가지도록 설치될 수 있는데, 상기 지지축(330)은 상기 입력축(310)과 동일한 중심선을 가지도록 위치하게 된다.

그래서, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 입력축(310)이 회전하게 되면 캠 역할을 수행하는 편심된 상기 회전판(320)이 편심된 상태로 회전하여 상기 로테이팅 부재(200)의 외주면에 형성되는 로테이팅 기어(210)의 편심된 일측이 지속적으로 상기 고정 기어(110)와 치합됨으로써, 상기 로테이팅 부재(200)는 구름 접촉방식으로 몸체(100)의 내주면을 따라 선회하게 된다.

따라서, 상기 로테이팅 부재(200)의 회전 속도는 상기 로테이팅 기어(210)와 고정 기어(110)의 기어비에 따라 입력축(310)의 회전속도보다 감속된 상태로 회전하게 되며, 상기 로테이팅 부재(200)의 회전력을 전달받은 상기 출력부재(400)에 의해 외부에 위치하는 장치로 감속된 회전력을 전달할 수 있다.

또한, 원통 형상으로 형성되는 상기 몸체(100)의 전부에는 입력 커버(120)가 더 구비될 수 있는데, 상기 입력 커버(120)는 가장자리에 설치되는 고정볼트(미도시)에 의해 상기 몸체(100)의 전부에 착탈 가능하도록 설치될 수 있다.

여기서, 상기 입력 커버(120)는 몸체(100)의 개방된 전부를 커버하여 상기 몸체(100)의 내측 전부에 위치하는 상기 웨이브 발생기(300) 및 로테이팅 부재(200)가 임의로 이탈되는 것을 방지하게 되며, 상기 입력 커버(120)의 일측에는 입력공(122)이 형성되어 상기 입력축(310)이 외측으로 돌출될 수 있다.

한편, 상기 몸체(100)의 후부에는 후부 커버(130)가 더 구비될 수 있는데, 상기 후부 커버(130)의 가장자리에 설치되는 고정볼트(미도시)에 의해 상기 몸체(100)의 후부에 착탈가능하도록 설치될 수 있다.

이때, 상기 후부 커버(130)는 상기 몸체(100)의 개방된 후부를 커버하여 몸체(100)의 내측 후부에 위치하는 출력부재(400)가 임의로 이탈되는 것을 방지하게 되는데, 상기 후부 커버(130)의 중심부에는 출력공(132)이 형성되어 외부에 구비되는 출력축 등과 상기 출력부재(400)의 후부가 연결될 수 있다.

그래서, 입력축의 전부에 구비되는 모터 등에 의한 회전력을 감속한 상태로 상기 출력부재(400)를 통하여 외부에 구비되는 출력축 등으로 전달하게 된다.

그리고, 상기 로테이팅 부재(200)와 출력부재(400) 사이에는 동력전달부(500)가 더 구비될 수 있는데, 상기 동력전달부(500)는 상기 로테이팅 부재(200)의 회전력을 상기 출력부재(400)로 전달하게 된다.

여기서, 동력전달부(500)는 상기 로테이팅 부재(200)에 후방으로 돌출형성되는 링 형상의 제1전달부(510)와 상기 출력부재(400)에 전방으로 돌출 형성되는 링 형상의 제2전달부(530)와 상기 제1전달부(510)의 회전력을 제2전달부(530)로 전달하는 중개부재(520)로 이루어질 수 있다.

이때, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제1전달부(510)의 양측에는 상기 로테이팅 부재(200)의 중심선에 대칭되도록 제1전달홈(512)이 형성될 수 있고, 상기 제2전달부(530)의 양측에는 상기 출력부재(400)의 중심선에 대칭되도록 형성되는 제2전달홈(532)이 형성될 수 있는데, 상기 중개부재(520)의 전부에는 상기 제1전달홈(512)에 슬라이딩 이동이 가능하도록 삽입되는 제1전달돌부(522)가 형성될 수 있고, 상기 중개부재(520)의 후부에 상기 제2전달홈(532)에 슬라이딩 이동이 가능하도록 삽입되는 제2전달돌부(524)가 형성될 수 있다.

그래서, 상기 로테이팅 부재(200)의 후부에 돌출 형성되는 제1전달부(510)의 제1전달홈(512)과 중개부재(520)의 제1전달돌부(522)에 의해 중개부재(520)가 회전하고, 상기 중개부재(520)의 제2전달돌부(524)와 상기 제2전달부(530)의 제2전달홈(532)에 의해 상기 출력부재(400)가 회전하게 된다.

한편, 바 형상으로 형성되는 상기 제1전달돌부(522)와 제2전달돌부(524)는 서로 수직이 되는 90°각도를 이루도록 형성될 수 있는데, 상기 제1,2전달돌부(522,524)가 형성하는 각도에 의해 제1,2전달홈(512,532) 역시 서로 경사지도록 형성된다.

따라서, 상기 로테이팅 부재(200)가 입력축(310)에서 일측으로 소정거리 편심된 상태로 회전할 때, 상기 제1,2전달돌부(522,524)가 상기 제1,2전달홈(512,532)을 따라 슬라이딩 이동하게 됨으로써, 상기 입력축(310)과 동일한 중심선을 가지는 출력부재(400)와 편심되도록 위치하는 상기 로테이팅 부재(200)의 사이에 상기 중개부재(520)가 위치하여 안정적으로 회전력을 전달하게 된다.

이때, 상기 로테이팅 부재(200), 중개부재(320)는 모두 중공이 형성될 수 있는데, 상기 웨이브 발생기(300)의 후부에 돌출형성되는 지지축(330)이 상기 동력전달부(500)의 중심을 관통하여 상기 출력부재(400)의 지지공(410)에 회전가능하도록 설치될 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.

본 발명은 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장시간 사용하더라도 변형이 발생하지 않고 내구성이 좋아 기어 비에 따라서 안정적으로 감속 작용을 수행할 수 있으며 전체 부피를 줄일 수 있어 소형화가 가능한 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치에 관한 것이다.

100 : 몸체 110 : 고정 기어
120 : 입력 커버 130 : 출력 커버
200 : 로테이팅 부재 210 : 로테이팅 기어
220 : 설치홈 300 : 웨이브 발생기
310 : 입력축 320 : 회전판
330 : 지지축
400 : 출력부재 410 : 지지공
500 : 동력전달부 510 : 제1전달부
520 : 중개부재 530 : 제2전달부

Claims (6)

1. 내부에 중공이 형성되는 몸체와, 상기 몸체의 내측에 회전 가능하도록 구비되는 로테이팅 부재와, 외부로부터 공급되는 회전력에 의해 상기 로테이팅 부재를 회전시키는 웨이브 발생기와, 상기 로테이팅 부재의 회전력을 전달받아 외부로 전달하는 출력부재로 이루어지고,
   상기 로테이팅 부재의 외경은 상기 몸체의 내경보다 작게 형성되고, 상기 몸체의 내주면에는 고정 기어가 형성되며, 상기 로테이팅 부재의 외주면에는 상기 고정 기어에 대응되도록 로테이팅 기어가 형성되고,
   상기 웨이브 발생기는 외부로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축의 단부에 편심되도록 형성되는 원판형상의 회전판과, 상기 회전판의 후면에 형성되는 지지축으로 이루어지고,
   상기 로테이팅 부재의 일측면에는 상기 회전판이 회전가능하도록 설치되는 설치홈이 형성되어 상기 회전판에 의해 상기 로테이팅 기어의 편심된 일측이 상기 고정 기어의 일측과 치합되고,
   상기 로테이팅 부재와 출력부재 사이에는 상기 로테이팅 부재의 회전력을 상기 출력부재로 전달하는 동력전달부가 더 구비되되, 상기 동력전달부는 상기 로테이팅 부재에 후방으로 돌출형성되는 링 형상의 제1전달부와 상기 출력부재에 전방으로 돌출 형성되는 링 형상의 제2전달부와 상기 제1전달부의 회전력을 상기 제2전달부로 전달하는 중개부재로 이루어지고,
   상기 제1전달부의 양측에는 제1전달홈이 형성되고, 상기 제2전달부의 양측에는 제2전달홈이 형성되며, 상기 중개부재의 전부에는 상기 제1전달홈에 슬라이딩 이동이 가능하도록 삽입되는 제1전달돌부가 형성되고, 상기 중개부재의 후부에 상기 제2전달홈에 슬라이딩 이동이 가능하도록 삽입되는 제2전달돌부가 형성되며,
   상기 지지축은 상기 출력부재의 중심부에 형성되는 지지공에 회전가능하도록 설치되되, 상기 지지축은 상기 동력전달부의 중심을 관통하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 편심축 및 구름 접촉을 이용한 감속장치.
   
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