KR101583023B1

KR101583023B1 - 하모닉 드라이브

Info

Publication number: KR101583023B1
Application number: KR1020140113531A
Authority: KR
Inventors: 전경일
Original assignee: 쎄네스테크놀로지(주)
Priority date: 2014-08-28
Filing date: 2014-08-28
Publication date: 2016-01-06
Anticipated expiration: 2034-08-28

Abstract

본 발명에 따른 하모닉 드라이브는 웨이브 제너레이터와, 플렉스 스플라인과, 롤러 유닛, 및 서큘러 스플라인을 포함한다. 웨이브 제너레이터는 회전력을 입력 받아 회전하는 타원 형상의 캠을 구비한다. 플렉스 스플라인은 캠을 내부에 삽입하며, 외주면에 기어가 형성된다. 롤러 유닛은 캠과 플렉스 스플라인 사이에서 캠의 회전 운동을 플렉스 스플라인으로 전달하여 플렉스 스플라인을 탄성 변형시키는 것으로, 각각의 회전 축이 캠의 회전 축과 나란히 위치되고 캠의 회전 방향을 따라 배열된 다수의 롤러들, 및 롤러들을 지지하는 롤러 지지체를 구비한다. 서큘러 스플라인은 플렉스 스플라인을 내부에 삽입하며, 내주면에 플렉스 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물리는 기어가 형성된다.

Description

하모닉 드라이브{Harmonic drive}

본 발명은 액추에이터의 회전수를 일정비율로 줄이는데 사용되는 하모닉 드라이브에 관한 것이다.

일반적으로, 하모닉 드라이브는 산업용 로봇, NC 공작기계, 반도체 제조장치 등에 널리 사용되는 것으로, 소형 경량이면서도 전달토크가 크고, 고감속비를 얻을 수 있으며, 백래쉬가 극히 적고 각도의 전달 정도와 회전 정도가 우수한 특징을 갖는다.

하모닉 드라이브의 일 예로는 등록특허공보 제10-0249650호에 개시된 바와 같이, 웨이브 제너레이터(wave generator)와, 플렉스 스플라인(flex spline), 및 서큘러 스플라인(circular spline)으로 구성된다. 웨이브 제너레이터는 타원 형상의 캠을 구비한다. 플렉스 스플라인은 볼 베어링을 사이에 두고 캠을 내부에 삽입해서 캠의 회전시 탄성 변형을 일으킨다. 볼 베어링은 캠의 회전 방향을 따라 다수의 볼들이 배열된 구조로 이루어져, 캠의 회전 운동을 플렉스 스플라인으로 전달한다. 플렉스 스플라인은 외주면에 기어가 형성된다. 서큘러 스플라인은 플렉스 스플라인을 내부에 삽입한다. 서큘러 스플라인은 내주면에 플렉스 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물리는 기어가 형성된다. 서큘러 스플라인의 기어는 플렉스 스플라인의 기어보다 잇수가 많게 형성된다.

이러한 하모닉 드라이브는 다음과 같이 작동한다. 웨이브 제너레이너의 캠이 액추에이터의 회전력을 입력 받아 회전하면, 플렉스 스플라인은 볼 베어링을 거쳐 캠의 회전 운동을 전달받는다. 그러면, 플렉스 스플라인은 탄성 변형을 일으키면서 회전하며, 그에 따라 서큘러 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물린 플렉스 스플라인의 기어 위치가 순차적으로 이동해 간다. 캠이 1회전하면, 플렉스 스플라인은 플렉스 스플라인의 기어 잇수와 서큘러 스플라인의 기어 잇수 차이만큼 캠의 회전방향과는 역방향으로 이동하게 된다. 따라서, 플렉스 스플라인에 출력 축을 결합하면, 플렉스 스플라인의 이동량만큼 출력 축의 감속이 이루어지게 된다.

그런데, 전술한 바와 같이, 캠의 회전 운동이 볼 베어링의 볼들을 거쳐 플렉스 스플라인으로 전달될 때, 플렉스 스플라인은 볼들과 점 접촉된 상태로 회전하면서 탄성 변형된다. 이 과정에서, 캠으로부터 전달된 회전력이 볼들의 중심에 집중됨으로 인해, 플렉스 스플라인의 내주면에는 회전 방향을 따라 일직선상으로 응력이 집중되어 플렉스 스플라인의 변형을 초래하는 문제가 있었다.

본 발명의 과제는 플렉스 스플라인의 내주면에 미치는 응력을 분산해서 내구성을 강화할 수 있는 하모닉 드라이브를 제공함에 있다.

상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 하모닉 드라이브는 웨이브 제너레이터와, 플렉스 스플라인과, 롤러 유닛, 및 서큘러 스플라인을 포함한다. 웨이브 제너레이터는 회전력을 입력 받아 회전하는 타원 형상의 캠을 구비한다. 플렉스 스플라인은 캠을 내부에 삽입하며, 외주면에 기어가 형성된다. 롤러 유닛은 캠과 플렉스 스플라인 사이에서 캠의 회전 운동을 플렉스 스플라인으로 전달하여 플렉스 스플라인을 탄성 변형시키는 것으로, 각각의 회전 축이 캠의 회전 축과 나란히 위치되고 캠의 회전 방향을 따라 배열된 다수의 롤러들, 및 롤러들을 지지하는 롤러 지지체를 구비한다. 서큘러 스플라인은 플렉스 스플라인을 내부에 삽입하며, 내주면에 플렉스 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물리는 기어가 형성된다.

본 발명에 따르면, 캠의 회전 운동이 롤러들을 거쳐 플렉스 스플라인으로 전달될 때, 플렉스 스플라인의 내주면에 미치는 응력이 분산될 수 있다. 따라서, 플렉스 스플라인은 내구성이 강화되며, 서큘러 스플라인에 보다 고른 동력을 전달할 수 있다. 그 결과, 하모닉 드라이브의 효율 개선과 수명 연장이 이루어질 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하모닉 드라이브에 대한 사시도이다.
도 2는 도 1에 대한 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 A-A 선을 따라 절취한 단면도이다.
도 4는 도 1의 B-B 선을 따라 절취한 단면도이다.
도 5 및 도 6은 도 4에 있어서, 하모닉 드라이브의 작동 예를 설명하기 위한 단면도이다.
도 7은 롤러 유닛에 대한 분해 사시도이다.
도 8 및 도 9는 도 7에 도시된 롤러 케이지의 삽입 홈에 대한 롤러의 이동 상태를 도시한 도면이다.
도 10은 롤러 유닛에 롤러 커버가 더 포함된 예를 도시한 분해 사시도이다.

본 발명에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 동일한 구성에 대해서는 동일부호를 사용하며, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하모닉 드라이브에 대한 사시도이다. 도 2는 도 1에 대한 분해 사시도이다. 도 3은 도 1의 A-A 선을 따라 절취한 단면도이다. 도 4는 도 1의 B-B 선을 따라 절취한 단면도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 하모닉 드라이브(100)는 웨이브 제너레이터(110)와, 플렉스 스플라인(120)과, 롤러 유닛(130), 및 서큘러 스플라인(140)을 포함한다.

웨이브 제너레이터(110)는 캠(111)을 구비한다. 캠(111)은 타원 형상으로 이루어져 장축과 단축을 갖는다. 캠(111)은 회전력을 입력 받아 회전한다. 예컨대, 캠(111)은 커플링 축(112)과 커플링 디스크(113)를 매개로 액추에이터(미도시)의 입력 축과 결합되어 액추에이터의 회전력을 입력 받을 수 있다.

커플링 축(112)은 액추에이터의 입력 축과 결합된다. 커플링 축(112)은 입력 축과 끼움 결합하는 홀이 축 방향을 따라 형성될 수 있다. 커플링 디스크(113)는 캠(111)과 커플링 축(112) 사이에 배치된다. 커플링 디스크(113)는 고리 형상으로 이루어져 중앙 홀을 통해 커플링 축(112)을 관통시킬 수 있다. 커플링 축(112)은 커플링 디스크(113)를 관통하는 단부의 반대쪽 단부에 플랜지(112a)가 형성될 수 있다. 커플링 축(112)은 커플링 디스크(113)를 관통한 상태에서 플랜지(112a)가 커플링 디스크(113)와 맞닿아 지지될 수 있다.

캠(111)은 중앙에 커플링 축(112)을 관통시키는 홀이 형성될 수 있다. 커플링 축(112)은 커플링 디스크(113)와 캠(111)을 차례로 관통한 상태에서 관통한 단부에 스냅 링(114)이 결합될 수 있다. 따라서, 커플링 축(112)은 축 방향으로 이동 제한될 수 있다.

커플링 디스크(113)는 캠(111)과 마주하는 부위에 적어도 하나의 돌기가 형성될 수 있다. 캠(111)에는 돌기가 끼워지는 홈이 형성될 수 있다. 커플링 디스크(113)는 커플링 축(112)의 플랜지(112a)와 마주하는 부위에 적어도 하나의 돌기가 형성될 수 있다. 커플링 축(112)의 플랜지(112a)에는 돌기가 끼워지는 홈이 형성될 수 있다. 따라서, 커플링 축(112)의 회전시 커플링 디스크(113)와 캠(111)이 함께 회전할 수 있다.

플렉스 스플라인(120)은 캠(111)을 내부에 삽입한다. 플렉스 스플라인(120)은 얇은 두께를 갖는 컵 형태의 금속 탄성체로 이루어질 수 있다. 플렉스 스플라인(120)은 외주면에 기어(121)가 형성된다. 플렉스 스플라인(120)의 기어(121)는 플렉스 스플라인(120)의 일측 외주면에 연속되게 형성될 수 있다. 플렉스 스플라인(120)에는 출력 축(미도시)이 결합될 수 있다.

롤러 유닛(130)은 캠(111)과 플렉스 스플라인(120) 사이에서 캠(111)의 회전 운동을 플렉스 스플라인(120)으로 전달하여 플렉스 스플라인(120)을 탄성 변형시킨다. 롤러 유닛(130)은 다수의 롤러(131)들과 롤러 지지체(132)를 포함한다. 롤러(131)들은 각각의 회전 축이 캠(111)의 회전 축과 나란히 위치되고 캠(111)의 회전 방향을 따라 배열된다. 롤러 지지체(132)는 롤러(131)들을 지지한다.

서큘러 스플라인(140)은 플렉스 스플라인(120)을 내부에 삽입한다. 서큘러 스플라인(140)은 원형 링으로 이루어져 내부 공간에 플렉스 스플라인(120)을 삽입할 수 있다. 서큘러 스플라인(140)은 강체로 이루어진다. 서큘러 스플라인(140)은 금속 재질로 이루어질 수 있다. 서큘러 스플라인(140)은 케이싱(미도시)에 고정될 수 있다. 서큘러 스플라인(140)은 외주면에 형성된 플랜지에 의해 케이싱에 체결될 수 있다. 서큘러 스플라인(140)이 위치 고정된 상태에서, 플렉스 스플라인(120)이 회전 이동할 수 있다.

서큘러 스플라인(140)은 내주면에 플렉스 스플라인(120)의 기어(121)와 부분적으로 맞물리는 기어(141)가 형성된다. 서큘러 스플라인(140)의 기어(141)는 서큘러 스플라인(140)의 일정 지름을 갖는 내주면에 연속되게 형성된다. 서큘러 스플라인(140)의 기어(141)는 플렉스 스플라인(120)의 기어(121)보다 잇수가 많게 형성된다. 예컨대, 서큘러 스플라인(140)의 기어(141)는 플렉스 스플라인(120)의 기어(121)보다 잇수가 2개 또는 4개 등과 같이 2의 배수로 많게 형성될 수 있다. 서큘러 스플라인(140)의 기어(141)와 플렉스 스플라인(120)의 기어(121)는 평 기어로 예시되어 있으나, 헬리컬 기어 등과 같이 다양한 형태의 기어로 이루어질 수 있다.

전술한 하모닉 드라이브(100)의 작동 예에 대해, 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

웨이브 제너레이너(110)의 캠(111)이 회전력을 입력 받아 회전하면, 플렉스 스플라인(120)은 롤러 유닛(130)의 롤러(131)들을 거쳐 캠(111)의 회전 운동을 전달받는다. 그러면, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 플렉스 스플라인(120)은 탄성 변형을 일으키면서 회전하며, 그에 따라 서큘러 스플라인(140)의 기어(141)와 부분적으로 맞물린 플렉스 스플라인(120)의 기어(121) 위치가 순차적으로 이동해 간다. 도 6에 도시된 바와 같이, 캠(111)이 1회전하면, 플렉스 스플라인(120)은 플렉스 스플라인(120)의 기어(121) 잇수와 서큘러 스플라인(140)의 기어(141) 잇수 차이만큼 캠(111)의 회전방향과는 역방향으로 이동하게 되어 감속이 이루어질 수 있다.

이와 같이, 캠(111)의 회전 운동이 롤러(131)들을 거쳐 플렉스 스플라인(120)으로 전달될 때, 플렉스 스플라인(120)은 각 롤러(131)에 회전 축 방향으로 선 접촉된 상태로 회전하면서 탄성 변형된다. 이 과정에서, 캠(111)으로부터 전달된 회전력에 의해 플렉스 스플라인(120)의 내주면에 미치는 응력이 분산될 수 있다. 따라서, 플렉스 스플라인(120)은 내구성이 강화되며, 서큘러 스플라인(140)에 보다 고른 동력을 전달할 수 있다.

한편, 롤러 지지체(132)는 롤러 케이지(133)를 포함할 수 있다. 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하면, 롤러 케이지(133)에는 롤러(131)들을 각각 삽입해서 지지하는 삽입 홈(134)들이 형성된다. 각 삽입 홈(134)은 각 롤러(131)의 회전 축 방향으로 각 롤러(131)를 삽입시킨다. 삽입 홈(134)의 깊이는 롤러(131)의 길이와 동일하게 설정될 수 있다. 삽입 홈(134)들은 일정 간격으로 배열될 수 있다.

삽입 홈(134)은 롤러(131)의 구름 면을 캠(111) 쪽으로 일부 돌출시키는 제1 돌출공(134a), 및 롤러(131)의 구름 면을 플렉스 스플라인(120) 쪽으로 일부 돌출시키는 제2 돌출공(134b)을 갖는 형태로 이루어진다. 롤러 케이지(133)는 링 형상의 케이지 베이스(133a)로부터 롤러 지지블록(133b)들이 축 방향으로 각각 돌출되며 상호 인접한 롤러 지지블록(133b)들 간에 삽입 홈(134)을 한정하는 형태로 이루어질 수 있다.

삽입 홈(134)은 제1,2 돌출공(134a)(134b)을 사이에 두고 양쪽에 내벽(135)을 각각 갖는다. 여기서, 삽입 홈(134)의 각 내벽(135)은 반경 방향을 따라 제1 곡면 구간(135a)과, 평면 구간(135b), 및 제2 곡면 구간(135c)으로 구획될 수 있다.

평면 구간(135b)은 제1 곡면 구간(135a)과 제2 곡면 구간(135c) 사이에 위치하는 구간이다. 평면 구간(135b)의 반경 방향에 따른 거리(L)는 캠(111)의 장축 길이에 캠의 단축 길이를 뺀 값의 1/2 값에 해당한다. 삽입 홈(134)은 평면 구간(135b)에서 양쪽 내벽(135)들 간의 폭이 롤러(131)의 외경과 동일하게 설정된다.

도 8에 도시된 바와 같이, 롤러(131)의 회전 축이 평면 구간(135b)의 바깥쪽 끝에 위치하도록 이동한 상태에서 제1 곡면 구간(135a)은 롤러(131)의 구름 면을 제1 돌출공(134a)을 통해 일부 돌출시키고, 제2 곡면 구간(135c)은 롤러(131)의 구름 면을 제2 돌출공(134b)을 통해 일부 돌출시킨다.

제2 곡면 구간(135c)은 평면 구간(135a)으로부터 제2 돌출공(134b)의 출구에 이르는 구간이다. 제2 곡면 구간(135c)의 곡률 반경은 롤러(131)의 반경과 동일하게 설정될 수 있다. 따라서, 롤러(131)는 회전 축이 평면 구간(135b)의 바깥쪽 끝에 위치하도록 이동한 상태에서 제2 곡면 구간(135c)에 위치한 삽입 홈(134)의 내벽 부위들에 안착되어 이탈 방지될 수 있다.

또한, 도 9에 도시된 바와 같이, 롤러(131)의 회전 축이 평면 구간(135b)의 안쪽 끝에 위치하도록 이동한 상태에서 제1 곡면 구간(135a)은 롤러(131)의 구름 면을 제1 돌출공(134a)을 통해 일부 돌출시키고, 제2 곡면 구간(135c)은 롤러(131)의 구름 면을 제2 돌출공(134b)을 통해 일부 돌출시킨다.

제1 곡면 구간(135a)은 제1 돌출공(134a)의 출구로부터 평면 구간(135b)에 이르는 구간이다. 제1 곡면 구간(135a)의 곡률 반경은 롤러(131)의 반경과 동일하게 설정될 수 있다. 따라서, 롤러(131)는 회전 축이 평면 구간(135b)의 안쪽 끝에 위치하도록 이동한 상태에서 제1 곡면 구간(135a)에 위치한 삽입 홈(134)의 내벽 부위들에 안착되어 이탈 방지될 수 있다.

전술한 롤러 유닛(130)의 작동 예를 설명하면 다음과 같다.

캠(111)의 회전시 삽입 홈(134)들은 원형으로 배열된 상태로 유지한다. 캠(111)의 장축에 대응되는 롤러(131)들은 각 회전 축이 각 삽입 홈(134)의 평면 구간(135b)의 바깥쪽 끝에 위치된다. 이때, 롤러(131)는 제2 곡면 구간(135c)에 안착된 상태로 한쪽 구름 면이 제2 돌출공(134b)을 통해 일부 돌출되어 플렉스 스플라인(120)과 접촉되고, 반대쪽 구름 면이 제1 돌출공(134a)을 통해 캠(111)과 접촉된다.

캠(111)의 단축에 대응되는 롤러(131)들은 각 회전 축이 각 삽입 홈(134)의 평면 구간(135b)의 안쪽 끝에 위치된다. 이때, 롤러(131)는 제1 곡면 구간(135a)에 안착된 상태로 한쪽 구름 면이 제1 돌출공(134a)을 통해 일부 돌출되어 캠(111)과 접촉되고, 반대쪽 구름 면이 제2 돌출공(134b)을 통해 일부 돌출되어 플렉스 스플라인(120)과 접촉된다.

캠(111)의 장축과 단축 사이에 대응되는 나머지 롤러(131)들은 각 회전 축이 각 삽입 홈(134)의 평면 구간(135b) 내에 위치되어 한쪽 구름 면이 제1 돌출공(134a)을 통해 일부 돌출되어 캠(111)과 접촉되고, 반대쪽 구름 면이 제2 돌출공(134b)을 통해 플렉스 스플라인(120)과 접촉된다.

이와 같이 롤러(131)들은 롤러 케이지(133)의 내주 쪽을 통해 각 한쪽 구름 면이 캠(111)과 접촉되고, 롤러 케이지(133)의 외주 쪽을 통해 각 반대쪽 구름 면이 플렉스 스플라인(120)과 접촉되므로, 캠(111)의 회전력을 플렉스 스플라인(120)으로 전달할 수 있게 된다.

한편, 캠(111)의 회전시 롤러(131)들은 캠(111)의 단축과 접촉되는 위치와 캠(111)의 장축과 접촉되는 위치를 각각 왕복하게 된다. 이때, 롤러(131)들은 삽입 홈(134)들의 각 평면 구간(135b)에 항시 위치되어 있으므로, 평면 구간(135b)의 안내를 받아 원활히 왕복 이동할 수 있다.

도 10에 도시된 바와 같이, 롤러 지지체(132)는 롤러 케이지(133)의 외주에 설치된 롤러 커버(136)를 더 포함할 수 있다. 롤러 커버(136)는 링 형태로 이루어진다. 롤러 커버(136)는 모든 롤러(131)들과 접촉된 상태로 롤러 케이지(133)의 외주를 감싼다. 롤러 커버(136)는 롤러(131)들과 플렉스 스플라인(120) 사이에 배치되어 롤러(131)들이 플렉스 스플라인(120)에 직접적으로 접촉되는 것을 방지한다. 따라서, 캠(111)의 회전력은 롤러(131)들과 롤러 커버(136)를 거쳐 플렉스 스플라인(120)에 전달된다. 롤러 커버(136)는 플렉스 스플라인(120)을 보강하는 기능을 할 수 있다.

다시 도 2 및 도 3을 참조하면, 롤러 케이지(133)는 삽입 홈(134)들의 각 입구가 와셔(137)에 의해 폐쇄될 수 있다. 따라서, 롤러(131)들이 삽입 홈(134)들에 각각 삽입된 상태에서 와셔(137)에 의해 이탈되지 않을 수 있다. 와셔(137)는 중앙에 커플링 축(112)을 통과시키는 홀을 갖는다. 와셔(137)는 가장자리 부위가 롤러 케이지(133)의 삽입 홈(134)들을 폐쇄하고 홀 주변이 캠(111)에 접촉되도록 형성된다. 와셔(137)는 캠(111)과 스냅 링(114) 사이에 위치되어 고정될 수 있다. 스냅 링(114)과 와셔(137) 사이에 와셔(137)보다 작은 추가적인 와셔(115)가 끼워질 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

110..웨이브 제너레이터 111..캠
120..플렉스 스플라인 121..플렉스 스플라인의 기어
130..롤러 유닛 131..롤러
132..롤러 지지체 133..롤러 케이지
134..삽입 홈 136..롤러 커버
140..서큘러 스플라인 141..서큘러 스플라인의 기어

Claims

회전력을 입력 받아 회전하는 타원 형상의 캠을 구비한 웨이브 제너레이터;
상기 캠을 내부에 삽입하며, 외주면에 기어가 형성된 플렉스 스플라인;
상기 캠과 플렉스 스플라인 사이에서 상기 캠의 회전 운동을 상기 플렉스 스플라인으로 전달하여 상기 플렉스 스플라인을 탄성 변형시키는 것으로, 각각의 회전 축이 상기 캠의 회전 축과 나란히 위치되고 상기 캠의 회전 방향을 따라 배열된 다수의 롤러들, 및 상기 롤러들을 지지하는 롤러 지지체를 구비하는 롤러 유닛; 및
상기 플렉스 스플라인을 내부에 삽입하며, 내주면에 상기 플렉스 스플라인의 기어와 부분적으로 맞물리는 기어가 형성된 서큘러 스플라인;을 포함하며,
상기 롤러 지지체는,
상기 롤러들을 각각 삽입해서 지지하는 삽입 홈들이 형성된 롤러 케이지를 구비하며;
상기 각 삽입 홈은,
상기 각 롤러의 회전 축 방향으로 상기 각 롤러를 삽입시키고, 상기 각 롤러의 구름 면을 상기 캠과 플렉스 스플라인 쪽으로 각각 일부 돌출시키는 제1,2 돌출공을 갖는 형태로 이루어지며;
상기 각 삽입 홈의 내벽은 반경 방향을 따라 제1 곡면 구간과 평면 구간 및 제2 곡면 구간 순으로 구획되며,
상기 평면 구간의 반경 방향에 따른 거리는 상기 캠의 장축 길이에 상기 캠의 단축 길이를 뺀 값의 1/2 값에 해당하며,
상기 평면 구간에서 상기 삽입 홈의 양쪽 내벽들 간의 폭이 상기 롤러의 외경과 동일하게 설정되며,
상기 제1,2 곡면 구간의 곡률 반경은 상기 롤러의 반경과 각각 동일하게 설정된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브.
제1항에 있어서,
상기 롤러 지지체는,
링 형태로 이루어져 상기 모든 롤러들과 접촉된 상태로 상기 롤러 케이지의 외주를 감싸는 롤러 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브.