DE3840367A1 - Direkt-antrieb - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Harmonic-Drive-Antrieb nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie ein Verfahren zu dessen Betriebsweise nach Anspruch 11.

Beispielsweise für Servo- und Positioniersysteme und insbe­ sondere in der Roboteraktorik sind langsam laufende Antriebe erforderlich.

Konventionell werden dafür schnell laufende Elektromotoren mit hoch untersetzten Getrieben verwendet.

Übliche Drehzahlverhältnisse zwischen der Drehzahl des Pri­ märantriebes und der Ausgangsdrehzahl am Ausgang des hochuntersetzenden nachgeordneten Getriebes können übliche Werte von 100 bis 300 betragen.

Die Trägheit solcher hochuntersetzter Getriebeanordnungen resultiert aus der Summe aller kinetischer Energien sowohl des Primärantriebes als auch des nachgeordneten hochunter­ setzenden Getriebes nach der Formel

W _ges = 1/2 J₁ i² n₂² + 1/2 J₂ n₂²

Bei den genannten hohen Untersetzungsverhältnissen wird die Energie der langsam laufenden Massen gegenüber der der schnell laufenden Massen vernachlässigbar.

Durch diese hohen Trägheitsmomente läßt sich allerdings dann wiederum kein nachlauffreier Antrieb erzielen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es von daher, einen langsam laufenden, nachlauffreien Antrieb sowie ein Verfah­ ren zu dessen Betriebsweise zu schaffen.

Die Aufgabe wird bezüglich des Antriebes entsprechend den im Anspruch 1 und bezüglich des Verfahrens entsprechend den im Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteil­ hafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprü­ chen angegeben.

Durch die vorliegende Erfindung wird ein an sich bekannter sog. Harmonic-Drive-Getriebeaufbau so modifiziert, daß schnell drehende Massen nicht mehr vorhanden sind. Dadurch wird der gewünschte langsam laufende und vor allem nachlauffreie Antrieb realisiert. Da zudem eine Übersetzung wegfällt, wird erfindungsgemäß im eigentlichen Sinne auch kein Getriebe, sondern ein Antrieb geschaffen.

In Übereinstimmung mit dem bekannten Harmonic-Drive-Flachgetriebe mit einem ersten zirkularen feststehenden und einem zweiten dem­ gegenüber langsam drehenden dynamischen Zahnrad wird ein sog. flexibles oval ausgerichtetes Zahnrad verwandt, die in der Literatur als "Circular Spline (CS), Dynamic Spline (DS)", sowie "Flex-Spline (FS)" bekannt sind. An den Ellipsen-Haupt­ scheiteln greift die Außenverzahnung des flexiblen Zahnrades in die Verzahnung der beiden anderen Zahnräder gleichzeitig ein und bringt an den beiden Hauptscheiteln die Zähne der beiden anderen Zahnräder zur Deckung. Während beim Stand der Technik die Rotationen der Ellipsen-Hauptachse des flexib­ len Zahnrades über ein an einer Antriebsachse feststehend montiertes und mit der Antriebsachse mitbewegbares Ovalglied erfolgt, zwischen dessen Außenseite und der Innenkontur des flexiblen Zahnrades eine gute Lagerung vonnöten ist, wird erfindungsgemäß hier eine mittels elektromagnetischer Kräfte bewirkte Lageveränderung der elliptischen Hauptachse erzeugt.

Dadurch, daß also hier auf der Primärseite keine rotierenden Massen benötigt werden, läßt sich eine quasi trägheitslose, nachlauffreie Positioniersteuerung erzielen.

Die Erfindung ist auch bei einem sog. Harmonic-Drive-Topfge­ triebe-Aufbau möglich, bei dem nur ein äußeres unverformbares Zahnrad notwendig ist.

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale der Erfindung er­ geben sich nachfolgend aus dem anhand von Zeichnungen dar­ gestellten Ausführungsbeispiel. Dabei zeigen im einzelnen:

Fig. 1 eine schematische teilweise geschnittene Längs­ schnittdarstellung durch ein detaillierter ge­ zeigtes Ausführungsbeispiel;

Fig. 2 eine schematische auszugsweise Stirnseitenansicht des erfindungsgemäßen Harmonic-Drive-Antriebs längs der Linie II-II in Fig. 1;

Fig. 3 eine schematische auszugsweise Längsschnitt­ darstellung bei einem Harmonic-Drive-Topfgetriebe- Antrieb.

In den Fig. 1 und 2 ist ein erstes und zweites Zahnrad 1 bzw. 3 mit gleichem Innendurchmesser gezeigt, die beide Kreisform aufweisen und innen verzahnt sind. Das erste Zahnrad kann beispielsweise 200 und das zweite Zahnrad 202 Zähne besitzen, die Zähnezahl differiert also geringfügig. Das erste und zweite Zahnrad sind in Axialrichtung unmittelbar benachbart zueinander liegend angeordnet und wirken mit einem innen­ liegenden außenverzahnten und sich über die Axiallänge bei­ der Zahnräder 1 und 3 erstreckendem, in stirnseitiger Ansicht ovalen flexiblen Zahnrad 5 zusammen, das die gleiche Zähne­ zahl wie das erste Zahnrad aufweist. Bei den vorstehend ge­ nannten Elementen kommt ein Verzahnungssystem zur Anwen­ dung, das Elemente der Flach-Ausführung des sog. Harmonic- Drive-Getriebes verwendet, wobei die Zahnräder 1 bis 5 auch als sog. Circular Spline (CS), Dynamic Spline (DS) und Flex-Spline (FS) in der Literatur bekannt sind.

Da - worauf später noch eingegangen wird - beim Antrieb die Ellipsen-Hauptscheitel HS rotieren müssen, um das zweite dynamische Zahnrad relativ zu dem ersten feststehenden Zahn­ rad 1 in Rotation zu versetzen, ist eine elektromagnetische Antriebsanordnung vorgesehen.

Diese elektromagnetische Antriebsanordnung umfaßt drei in Axialrichtung in einem Befestigungszylinder 7 in entsprechenden Radialausnehmungen 9 untergebrachte Magneten, sog. Gehäuse­ topf-Elektromagneten 10, die jeweils einen Elektromagneten- Gehäusedeckel 13, ein in die zentrale Längsachse des Magne­ ten eintauchendes Ankerteil 15, eine Magnetführungshülse 17, eine Gelenkgabel 19 sowie die elektromagnetische Spule 21 umfassen. Der Anker 15 ist von der Spule durch die innen­ liegende Magnetführungshülse 17 getrennt. Der äußere Gehäuse­ deckel 13 des Elektromagneten wird durch einen radial am äußeren Gehäusetopf eingedrehten Gewindestift 23 mit einer Spitze fixiert.

An dem axialen nach innen weisenden Ende des Ankers 15 ist eine Antiklebscheibe 25 vorgesehen.

Der Anker 15 ragt stirnseitig über den Elektromagnet-Gehäuse­ deckel 13 über und wird dabei nochmals durch eine Gewinde­ stange 27 axial überragt, die zu der erwähnten Gelenkgabel 19 führt, die über einen Zylinderstift 29 an einem Hebel 37 aufgehängt ist. Über eine Mutter 31 ist die Gewindestange 17 am Anker gesichert.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist jeweils in einer Längsnut 33 über einen weiteren als Achse dienenden Zylinderstift 35 ein Hebel 37 aufgehängt, der an seinem freien Arm jeweils auf eine in einem aus einem Gehäuseunterteil und einem Gehäusedeckel 39 und 41 bestehenden Gehäuse gelagerten Druckplatte 43 wirkt. Die radial nach außen weisende Seite der Druckplatte 43 wirkt unmittelbar auf das flexible Zahnrad 5, welches mit seinen Zähnen wiederum auf die Innenverzahnung des feststehenden wie dynamischen Zahnrades 1 bzw. 3 einwirkt.

Der Aufbau der anderen beiden Topfmagneten ist ähnlich und unterscheidet sich im wesentlichen nur durch die Länge der einzelnen Hebelarme 37, deren freies rückwärtiges Ende jeweils in der Mitte unterhalb der zugehörigen Druckplatte 43 endet.

Für das Verständnis ist noch wichtig, daß die vorstehend erläuterten Topfmagneten in einer radial durch den Befesti­ gungszylinder 7 völlig hindurchgehenden Durchtrittsbohrung sitzen und der in Fig. 1 nur rechtsliegend gezeigte Aufbau sich symmetrisch auch jeweils linksliegend ergibt, so daß pro Topfmagnet jeweils zwei diametral gegenüberliegende Hebel 37 über je einen separaten in den Topfmagneten ragenden Ankerteil 15 betätigt werden können, dessen nach innen weisen­ des stirnseitiges Ende benachbart zu den in Fig. 1 nicht gezeigten diametral gegenüberliegenden stirnseitigen Ende des jeweils zweiten Ankerteiles 15 zu liegen kommt.

Bei Erregung des vorstehend erläuterten Topfmagneten werden die jeweils diametral gegenüberliegenden Hebel über ihre je­ weiligen Ankerteile 15 so auf die Zentralachse des Befesti­ gungszylinders 7 zu bewegt, daß deren rückwärtiges freies Ende jeweils diametral entgegenliegend auf die Druckplatte 43 zu gedrückt und bewegt werden, wodurch die in den Fig. 2 und 3 dargestellte Ellipsen-Hauptscheitel-Achse erzeugt und festgelegt wird.

Durch wechselnde zyklische Anregung der jeweils anderen Topfmagneten mit ihrem jeweils gegenüberliegenden Hebelpaar wird somit eine rotatorische Bewegung der Ellipsen-Hauptachse EH 45 entsprechend der Magnetanordnung, also im gezeigten Ausführungsbeispiel um jeweils 60° erzeugt.

Die an den Hauptscheiteln erzwungene Zahndeckung zwischen dem feststehenden Zahnrad 1 (welches durch weitere Befesti­ gungsmittel am Gehäusedeckel bzw. Gehäuseunterbau 41, 39 befestigt werden kann) und dem dynamischen zweiten Zahnrad 3 wandert also auf dem Umfang. Bei also nicht drehendem primären Zahnrad 1 und feststehendem flexiblen Zahnrad 5 wird durch das nichtrotierende Magnetsystem lediglich das flexible Zahnrad 5 verformt, so daß bei einer halben Um­ drehung der Ellipsen-Hauptachse sich das dynamische zweite Zahnrad gegenüber dem ersten Zahnrad um einen Zahn ver­ dreht hat. Diese "Primärrotation" des Kraftvektoren-Paares ist aber trägheitslos.

Beim erläuterten Ausführungsbeispiel verläuft die Rotation der Kraftvektoren über die um 120° verschobenen Topfmagneten diskontinuierlich in invariablen Winkelschritten, im gezeigten Ausführungsbeispiel also mit sechs Schritten pro Umdrehung. Die Beträge der Vektoren allerdings variieren so, um ein Ab­ rollen des flexiblen Zahnrades an den Innenverzahnungen des ersten und zweiten Zahnrades 1, 3 zu erzielen. Rechner­ gesteuert kann der zeitliche Spannungsverlauf und damit die Kommutierung so vorgewählt werden, daß ein optimaler Ab­ rollvorgang entstehen. D.h. also, daß das Aufbauen und Ab­ klingen des magnetischen Erregersystems gegebenenfalls sogar überlappend erfolgen kann, um damit eine quasi gleichmäßige "Primärrotation" des jeweiligen Kraftvektoren-Paares und damit der Ellipsen-Hauptachse zu erzeugen.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist in dem Gehäuseunterbau (39 in Fig. 1 linksliegend) eine Ausnehmung 47 gezeigt, an der dann die vorstehend erläuterte Drehung des dynamischen zweiten Zahnrades 3 in geeigneter Weise abgegriffen werden kann, beispielsweise über ein Zwischenrad, ein Zwischenzahn­ rad, wenn das zweite dynamische Zahnrad auch außen mit einer Verzahnung versehen ist, etc. Konstruktive Abänderun­ gen beispielsweise unter teilweiser Weglassung des Gehäuse­ unterbaus 39 sind ebenso denkbar, um hier die Drehbewegung des in Rotation versetzten dynamischen zweiten Zahnrades 3 über eine konzentrische Achse abzugreifen.

Abweichend vom gezeigten Ausführungsbeispiel kann natürlich die Zahl der hier gezeigten um 120° versetzt liegenden Topf­ magneten auch beliebig erhöht werden, wobei ein geradzahliger Aufbau zur Erzielung eines jeweils diametral verlaufenden Kräftepaares zur Festlegung der jeweiligen Ellipsen-Hauptachse wichtig ist.

Grundsätzlich wären auch Konstruktionen denkbar, bei denen ein sog. "Wave-Generator" zur Erzeugung der Primärrotation der Ellipsen-Hauptachse möglicherweise auch kontinuierlich oder quasi-kontinuierlich arbeitet, also die elektromagnetisch auf- und abgebauten Kraftvektoren kontinuierlich bzw. fein unterteilt quasi-kontinuierlich drehen.

Das flexible verformbare Zahnrad 5 wirkt bei dem erläuterten Funktionsmechanismus gleichzeitig als Federkraft, um bei Ab­ schalten eines zunächst erregten und Zuschaltung eines neuen Mag­ neten zur Betätigung eines nächsten Hebelpaares die zuvor wieder durch Abschalten der entsprechenden Magneten drucklos gemach­ ten Hebel in ihre drucklose Ausgangsstellung zurückzuführen. In Fig. 1 ist der rechte Hebel 37 bei erregtem Topfmagneten 10 gezeigt, bei der also die Anker innenliegend stirnseitig nur über die dort befindliche Antiklebscheibe 25 in Berüh­ rung stehen.

Nach Abschalten dieses Topfmagneten würde der in Fig. 1 ge­ zeigte rechtsliegende Hebel 37 um seine Verschwenkachse 35 im Uhrzeigersinne leicht nach außen verschwenken, da näm­ lich über das flexible Zahnrad 5 bei Erregung des nächsten Magneten das freie in Fig. 1 untenliegende Ende des Hebels entgegen dem Uhrzeigersinn nach links zur Zentralachse der gesamten Anordnung gedrückt wird.

Grundsätzlich könnten natürlich weitere Federelemente vorge­ sehen sein, was aber grundsätzlich nicht notwendig ist.

Ebenso könnten natürlich anstelle eines Topfmagneten zur Be­ tätigung zweier dort eintauchender Anker 15 zur gleichzeiti­ gen Verschwenkung jeweils eines Hebel-Paares auch gegenüber­ liegend jeweils ein getrennter Magnet vorgesehen sein, die aber gleichzeitig erregt werden sollen, um jeweils eine diago­ nale Ellipsen-Hauptachse am flexiblen Zahnrad 5 festzulegen.

Auch wenn aus Raumersparnisgründen die Topfmagneten mit den zwei radial gegenüberliegenden Ankern zur Betätigung je­ weils eines Hebelpaares 37 in Axialrichtung im Befestigungs­ zylinder 7 versetzt zueinander liegen, sind auch hier andere Ausführungsformen denkbar, die aber dann zu einem einen er­ heblich größeren Durchmesser erfordernden Aufbau führen würden.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind die ersten beiden Zahn­ räder innen und das oval verformbare flexible Zahnrad außenverzahnt dargestellt. Auch eine Umkehrung des Antrie­ bes bei außenverzahntem ersten und zweiten Zahnrad und innenverzahntem flexiblen Zahnrad ist möglich, wobei die Eingriffssituation am flexiblen Zahnrad 5 an der elliptischen Nebenachse mit gegenüber der elliptischen Hauptachse kürzerer Längserstreckung erfolgt. Die Zähnezahl kann bei allen drei Zahnrädern, d.h. den beiden äußeren Zahnrädern 1 und 3 sowie dem flexiblen Zahnrad 5 jeweils voneinander differieren.

Durch in Umfangsrichtung noch mehr angeordnete Magneten kann die Abrollbewegung noch feiner gestaltet werden. Mög­ lich ist im Extremfall sogar, unmittelbar innerhalb des flexiblen Zahnrades in sternförmiger Anordnung eine Vielzahl von Magneten vorzusehen, die beispielsweise mit auf der Unterseite des flexiblen Zahnrades sitzenden Permanent- oder ebenfalls mit geringer Höhe ausgebildeten Elektromagneten so zusammenwirken, daß immer bei Erregung entsprechender Magneten zwischen dem im Befestigungszylinder 7 in Radial­ ausrichtung angeordneten Magneten und dem an dem flexiblen Zahnrad 5 bzw. an dessen Unter- oder Innenseite oder an einer dort separat vorgesehenen Druckplatte Abstoßungskräfte erzeugt werden. Durch gesteuerte zyklische Erregung der EIektromagneten können so umlaufend Abstoßungskräfte erzeugt und damit eine umlaufende Ellipsen-Hauptachse hergestellt und festgelegt werden.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel werden jeweils nur zwei Haupt­ scheitel dadurch erzeugt, daß das flexible Zahnrad 5 ovalför­ mig verformt wird. Möglich sind aber auch andere geometri­ sche Verformungen, beispielsweise eine im wesentlichen drei­ eckförmige oder viereckförmige Verformung des flexiblen Zahn­ rades 5, so daß dann beispielsweise um 120° versetzt liegend drei Hauptscheitel oder um 90° versetzt liegend vier Hauptschei­ tel etc. erzeugt werden, an denen eine Zahndeckung und Ein­ griffsstellung zwischen dem flexiblen Zahnrad 5 und den beiden umgebenden Zahnrädern 1 und 3 geschaffen wird. Grundsätzlich würde auch eine Eingriffsstellung mit nur einem Hauptscheitel genügen, wobei allerdings hier die Kräfte nicht symmetrisch verteilt sind, weshalb dies weniger bevor­ zugt wird.

Das erläuterte Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1 und 2 betrifft einen Harmonic-Drive-Antrieb mit drei Zahnrädern, vergleichbar dem herkömmlichen Harmonic-Drive-Flach-Getriebe­ aufbau.

Anhand von Fig. 3 soll nur schematisch gezeigt werden, daß auch ein Harmonic-Drive-Topfantrieb möglich ist. Hier wird nur ein äußeres Zahnrad 1 und das innere flexible Zahn­ rad 5 benötigt. Wird das äußere Zahnrad 1 festgehalten, so wird bei umlaufenden Hauptscheiteln eine geringfügige Rotation des flexiblen Zahnrades 5 entgegengesetzt der Rotationsrich­ tung der Hauptscheiteln erzeugt, die am unflexiblen Topfboden 5′ des flexiblen Zahnrades 5 bzw. von der dort abgehenden zentralen 5′′ abgegriffen werden kann. Wird umgekehrt das flexible Zahnrad zur Vermeidung einer Rotationsbewegung fest­ gehalten, so muß das äußere Zahnrad 1 relativ zu diesem verdrehbar gelagert werden, so daß dort beispielsweise über einen analogen Topf die Drehbewegung abgegriffen werden kann. Ansonsten kann der Aufbau ähnlich wie anhand von Fig. 2 erläutert sein.

Claims (14)

1. Harmonic-Drive-Antrieb mit zwei koaxial zueinander aus­ gerichteten Zahnrädern (1, 5), die sich in ihrer Zähnezahl bezogen auf ihre Gesamtzähnezahl vorzugsweise geringfügig unterscheiden, von denen das eine Zahnrad flexibel gestaltet und so verform­ bar ist, daß es sich entsprechend der von der geometrischen Verformung abhängigen Anzahl, Lage und Ausrichtung seiner Hauptscheitel an dem ersten Zahnrad (1) abstützt, so daß bei einer Rotation von in der Regel zumindest zwei am flexib­ len Zahnrad (5) erzeugten Hauptscheiteln eine Relativdrehung zwischen beiden Zahnrädern (1, 5) erzeugbar ist, die bei feststehendem ersten Zahnrad (1) am flexiblen Zahnrad (5) bzw. einem weiteren mit ihm kämmenden konzentrischen Zahn­ rad (3) und bei feststehendem flexiblen Zahnrad (5) am ersten Zahnrad (1) abgreifbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die in Abhängigkeit von der gewählten geometrischen Verformbar­ keit des flexiblen Zahnrades (5) gebildeten Hauptscheitel an dem flexiblen Zahnrad (5) elektromagnetisch erzeugt werden, wozu zumindest drei elektrisch erregbare Magnetanordnungen (10) vorgesehen sind, die am flexiblen Zahnrad (5) zumindest mit­ telbar in Umfangsrichtung versetzt angreifen und zur Erzie­ lung einer rotatorischen bzw. quasi rotatorischen Umlaufbewe­ gung der Hauptscheitel in zyklischer Folge erregbar sind.

2. Harmonic-Drive-Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Erzielung einer elliptischen Verformung des flexiblen Zahnrades (5) mit je zwei gegenüberliegenden Haupt­ scheiteln jede Magnetanordnung (10) aus je einem Paar gegen­ überliegender Magnete besteht oder jeweils eine diametral ge­ genüberliegend wirksame Magnetanordnung umfaßt.

3. Harmonic-Drive-Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Erzielung einer zumindest dreieckförmigen, polygonalen Verformung des flexiblen Zahnrades (5) mit einer der Polygonzahl entsprechenden Anzahl von Hauptscheiteln jede der Magnetanordnungen (10) aus einer entsprechenden Anzahl von in Umfangsrichtung verteilt wirksamen Magneten besteht oder entsprechend der Polygonalzahl in Umfangsrichtung ver­ setzt wirksame Magnetanordnungen umfaßt.

4. Harmonic-Drive-Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen aus gegebenenfalls mehreren Magneten, Topfmagneten bzw. Paarmagneten bestehen­ den Magnetanordnungen (10) in Axialrichtung versetzt liegen und jeweils mit einem entsprechend der Anzahl der Haupt­ scheitel in Umfangsrichtung versetzt- bzw. gegenüberliegend wirksamen Übertragungsgetrieben zur Erzeugung entsprechender Kräftevektoren zur Erzeugung der zugehörigen Hauptscheitel am flexibel verformbaren Zahnrad (5) versehen sind.

5. Harmonic-Drive-Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jede zyklisch erregbare aus gege­ benenfalls mehreren Magneten, Topfmagneten oder Paarmagne­ ten bestehende Magnetanordnung (10) mit einer Spreizvorrich­ tung versehen ist, über welche das flexible Zahnrad (5) in Rich­ tung der durch die Spreizvorrichtung festgelegten Hauptscheitel zumindest oval bzw. n-polygonalförmig verformbar ist.

6. Harmonic-Drive-Antrieb nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Spreizvorrichtung jeweils in Längsrichtung versetztliegende, in Abhängigkeit der n-polygonalverformbaren Anzahl der Hauptscheitel in Umfangsrichtung versetzt verschwenk­ bar gelagerte und ein Übertragungsgetriebe bildende Hebel (37) umfaßt, deren freie Enden zur Erzeugung der Hauptscheitel bei Erregung der zugehörigen Magnetanordnung (10) das fle­ xible verformbare Zahnrad (5) entsprechend der Anzahl der Hauptscheitel verformen.

7. Harmonic-Drive-Antrieb nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den freien Enden des nach Art eines Spreizgetriebes bei Erregung der zugehörigen Magnet­ anordnung (10) verschwenkbaren Hebels (37) und dem flexiblen n-polygonal verformbaren Zahnrad (5) jeweils eine Druckplatte (43) angeordnet ist.

8. Harmonic-Drive-Antrieb nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebelarme (37) um eine außermittig angeordnete Achse (35) unter Erzielung einer Hebelübersetzung zur Erzielung höherer Anpreßkräfte verschwenkbar sind.

9. Harmonic-Drive-Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die mehreren Magnetanordnungen (10) in axialer Ansicht des Antriebes in einem innerhalb des flexiblen Zahnrades (5) liegenden axial ausgerichteten Befe­ stigungszylinder (7) angeordnet sind.

10. Harmonic-Drive-Antrieb nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die durch die Hebelarme (37) vorspannbaren Druckplatten (43) in entsprechende Ausnehmungen (33) am Be­ festigungszylinder (7) eingreifen.

11. Verfahren zum Betrieb eines Harmonic-Drive-Antriebes nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung und Drehung der Hauptscheitel an dem flexibel verformbaren Zahnrad elektromagnetisch erfolgt.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung und Drehung der Hauptscheitel des fle­ xibel verformbaren Zahnrades durch eine kontiuierliche Rota­ tion der elektromagnetisch erzeugten Kraftvektoren erfolgt.

13. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung und Drehung der Hauptscheitel diskon­ tinuierlich in von der Anzahl der versetzt zueinander auf das flexibel verformbare Zahnrad einwirkenden Magnetanordnungen abhängig verläuft, wobei die Stärke der Kraftvektoren zur Er­ zielung einer zumindest quasi-kontinuierlichen Abrollbewegung der Hauptscheitel variiert wird.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Erregung der Magnetanordnungen und damit die Erzeugung der Hauptscheitel bei diskontinuierlicher Rotation der Kraftvektoren in zyklischer Folge zumindest teil­ weise bei gleichzeitigem Feldauf- und Feldabbau in zyklisch nacheinander erregten Magnetanordnungen zur Erzielung einer quasi-kontinuierlichen Abrollbewegung der Hauptscheitel erfolgt.