TW201836900A - 具有抗滾動系統之滾動驅動車輛的前車架 - Google Patents

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Abstract

本發明有關於一種用於具有三或四輪之驅動車輛的前車架，包括：前車架框架16；至少一對前輪10'、10"，彼此動態地連接且藉由動態滾動機構20連接至前車架框架16；抗滾動系統100，包括具有彼此相對的第一端111及第二端112的桿110，透過鉸鏈裝置101'、101"、102'、102"將前車架8之第一錨定部60及第二錨定部60彼此直接連接，第一錨定部60及第二錨定部60至少一者經受二前輪10'、10"之滾動運動，鉸鏈裝置101'、101"及102'、102"配置成被動地跟隨兩錨定部的運動。

Description

具有抗滾動系統之滾動驅動車輛的前車架
本發明係有關於一種具有滾動阻動之滾動驅動車輛之前車架。
具體來說，依據本發明之車輛可為於前側裝備有二轉向及滾動輪(steering and rolling wheel)及於後側具有固定軸(fixed axle)之一後驅動輪(rear drive wheel)的驅動車輛。
在驅動車輛的領域中，提供「混合動力」(hybrid)車輛的趨勢漸增，其結合了摩托車的操控性及四輪車輛的穩定性等特性。
此些「混合動力」車輛例如由裝配有二前轉向輪之三輪驅動車輛以及稱作全地形車(QUAD)之四輪車輛做代表。
更詳細地來說，上述之三輪驅動車輛提供有於前側的二個轉向及滾動輪(可傾斜式，tilting)及於後側的一個具固定軸之後驅動輪，後輪旨在提供驅動扭矩且因此允許牽引(traction)，而成對的前輪旨在提供車輛方向性(directionality)。在前車架(forecarriage)之成對的輪除轉向之外也可以傾斜及滾動。基於此種解決方案，相對於後側具兩輪之三輪驅動車輛 來說，具兩輪在前車架的驅動車輛相當於真實的摩托車，因為就像摩托車一樣，此驅動車輛可以在彎道傾斜(tilt on bends)。然而，相對於只有兩輪的驅動車輛來說，此在前車架具有成對之二輪的車輛，由前輪在地面上之雙重支撐以確保之增加穩定性，就如同汽車所提供的一樣。
前輪透過動態機構(kinematic mechanism)彼此動態地連接(kinematically connected)，確保前輪以同步(synchronous)且鏡像(specular)的方式滾動，例如透過肢接四邊形(articulated quadrilaterals)的插置。此類車輛更提供有二獨立懸架(independent suspension)，分別用於二前輪之每一個上，裝設有同樣是獨立的阻尼(damper)。
因此將三輪滾動驅動車輛設計為提供二輪摩托車的操控性，且同時提供四輪驅動車輛的穩定性及安全性。
此類型之三輪滾動驅動車輛例如已在同申請人之義大利專利申請案IT2003MIA001108中揭示。
由於此類車輛的結構特性，使得在特定行駛條件下，例如在非常低速或駐車(stop)的期間，驅動車輛可能由於意外及/或不受控制之滾動運動而傾倒。
這個問題已通過為上述車輛配置抗滾動系統(anti rolling system)而解決，其可由使用者手動及/或自動控制系統而運作。
可以通過各種方式獲得上述滾動阻動，但所有的滾動阻動基本上都共用一零組件之可逆阻動(reversible block)，其是配置成可跟隨其一或二個滾動輪之滾動運動。此零組件之 滾動運動的阻動直接或間接地決定動態地對驅動車輛之二前輪的滾動之阻動。
可逆阻動之零組件可以為已存在於驅動車輛之滾動結構中的元件。舉例來說，依據一非常普遍之解決方案，被阻動之零組件可以為定義動態滾動機構(rolling kinematic mechanism)之肢接四邊形之一元件，更好的是為二直立件(upright)之其一。四邊形之直立件的運動阻動避免了後者改變其配置，且因此間接地避免此二輪滾動。當肢接四邊形透過懸架(suspension)的插置而連接至二滾動輪之軸頸(axle journal)，由於阻尼之不對稱(asymmetric)彈簧運動引起之滾動運動被排除在此阻動之外，且其需要獨立的被管理。
此類系統已在如同申請人之義大利專利申請案IT2004MIA000171中所述被揭示，此抗滾動系統是有關於具有肢接四邊形結構及二個獨立前懸架的轉向系統(steering system)的滾動驅動車輛來描述。抗滾動系統包括：一機械卡鉗(mechanical clamp)適於阻動肢接四邊形之上直立件繞連接直立件(upright)至框架(frame)之鉸鏈(hinge)的轉動；二液壓夾件(hydraulic clamp)，通過電動機(electric motor)作用在與阻尼平行放置之桿(rod)上而同時操作，以同樣避免由於二輪之不對稱彈簧運動所引起的滾動。
或者，可逆阻動之零組件以阻動滾動可由添加至驅動車輛之滾動結構之元件所構成，且其特別基於此目的被設計。具體來說，此添加的元件可作為四邊形本身配置之可逆阻動元件而與肢接四邊形相關聯。此解決方案已在如歐洲專利申 請案EP2810861A1、法國專利FR2953184及歐洲專利EP2345576B1中被揭示。
或者，此添加的元件可由介於二滾動輪之軸頸間的直接內連接元件所構成，從驅動車輛之框架機械地脫離。
在這些解決方案中，輪之「軸頸」為驅動車輛的機械部分，旨在支撐輪本身之旋轉銷(rotation pin)且將其動態地內連接至懸架、轉向裝置，且在特定的例子中，動態地至滾動機構。軸頸可動態地一體於(integral with)輪的銷(pin)，其透過軸承(bearing)支撐著輪。在此例中，軸頸可與輪的銷一體成型或機械地限制於其以形成一體。軸頸可動態地一體於輪的銷，其透過軸承支撐著輪。
此滾動阻動之技術解決方案(動態地自懸架造成的影響脫離)可透過僅作用在此添加之元件允許阻動所有滾動運動，從而包括由二滾動輪之不對稱彈簧運動所產生的滾動運動。此技術解決方案為同申請人之義大利專利申請案102015000088087之目的。在此申請案中所描述之特殊抗滾動系統由可伸縮桿(extensible rod)所構成，透過球接頭(ball joint)等效之鉸鏈裝置以其兩端直接連接前輪之二軸頸。滾動阻動是由專用制動器(dedicated actuator)如帶式制動器(band brake)或鼓式制動器(drum brake)於至少一端阻動桿在滾動平面上之轉動角度所達成。此桿因此被鎖定(locked)以避免二輪的滾動運動。上述「滾動平面」是指橫過縱向方向或驅動車輛行進方向之一平面，從而投射(incident)至驅動車輛之中心線平面(centre line plane)。
或者，上述之添加的元件可由介於二滾動輪其中之一之軸頸及驅動車輛之框架間的直接內連接元件所構成，此技術解決方案描述於同申請人之義大利專利申請案102015000088091中。具體來說，抗滾動系統由可伸縮桿所構成，透過等效於球接頭之鉸鏈裝置以其兩端直接連接其中一輪之軸頸及框架。滾動阻動是由專用制動器如帶式制動器或鼓式制動器於二端之至少一端阻動桿相對於滾動平面之轉動角度所達成。此桿因此被鎖定以避免二輪的滾動運動。在本例中，二輪之不對稱彈簧懸架所產生的滾動運動未被阻動，由於透過桿不連接至框架的輪之彈跳(springing)不會受桿阻動本身的影響。
一般來說，基於內連接桿其透過球接頭等效之鉸鏈裝置以其端而樞接且其至少一端藉由專用制動器於滾動平面之轉動角度為可鎖定之防滾動系統，相較於其他解決方案具有較多優點，可容易地安裝於驅動車輛上，且需要本身有限的佔用空間(footprint)。
此外，此桿可伸縮或不在縱長上，取決於其連接點間的距離在驅動車輛運動期間是否變化或不變化(具體來說，滾動、轉向或不對稱彈簧懸架)。此系統因此可同樣以此方式而容易地配置，在駕駛時大致上是被無視的(transparent)。
帶式或鼓式制動器的採用同樣允許制動器直接一體於桿之鉸鏈裝置上，具有易於安裝的優點。
然而，此技術解決方案具有需使用動力制動器的限制，上述動力致動器具足夠尺寸以提供足夠扭矩(torque)不 僅可透過阻動其滾動運動以維持驅動車輛的平衡，還可避免此平衡因移動驅動車輛所有重量於一側而改變。單一制動器應可提供30kgm範圍之扭矩。此需要大尺寸帶式或鼓式制動器的裝設，其實際上抵消(annul)了由桿節省空間(space-saving)的優點。類似的狀況在使用碟式制動器時同樣會發生。
此限制同樣在想要於二端阻動桿之轉動以對稱地阻動二滾動輪之滾動的例子中被特別地強調。在此例中，其因此需要裝設不止一個而是二個制動器，使整體尺寸及成本加倍。滾動之對稱阻動於其本身不是必要的，因為二輪是藉由動態滾動機構彼此連接，其可適於抵消零組件的積累公差及彈力。
帶式制動器或鼓式制動器之一亦可為由可延伸支柱(strut)在鄰近鉸接區域斜向地(diagonally)連接桿至其所鉸接之元件所構成，如已敘及之義大利專利申請案102015000088087中所述。此可延伸支柱提供有適於阻動於其長度方向延伸之裝置。當在長度上鎖定時，支柱避免了桿的轉動。然而，此技術解決方案需要更多複雜的裝設，且有不允許明顯減少整體尺寸之問題。
因此，需要發展設置有防滾動系統的滾動驅動車輛，其採用在一端可鎖定之桿作為滾動阻動元件，可全部或部份克服上述之限制。
因此，本發明之目的是為了藉由提供一種滾動驅動車輛之前車架，其提供有防滾動系統，允許結合一桿作為滾動阻動元件之簡單裝設具有系統整體之較小佔用空間 (footprint)以消除或至少減少上述相對於習知技術之問題。
本發明之另一目的是為了提供一種設置有防滾動系統的滾動驅動車輛之前車架，其允許使用比現有技術更小且更具成本效益的致動器。
本發明之另一目的是為了提供一種設置有防滾動系統的滾動驅動車輛之前車架，允許非突然(non-abrupt)之滾動阻動。
本發明之另一目的是為了提供一種設置有防滾動系統的滾動驅動車輛之前車架，允許對稱地在滾動輪產生滾動阻動，而不造成系統整體尺寸及相關成本的顯著增加。
本發明之另一目的是為了提供一種設置有防滾動系統的滾動驅動車輛之前車架，其構造簡單且經濟以製造並裝設在車輛上。
4‧‧‧驅動車輛
6‧‧‧框架
8‧‧‧前車架
10'‧‧‧左前輪
10"‧‧‧右前輪
12‧‧‧後端
13‧‧‧後骨架
14‧‧‧後輪
16‧‧‧前車架框架
20‧‧‧第一滾動機構
24'、24"‧‧‧橫向構件
28‧‧‧中間鉸鏈
48‧‧‧直立件
52‧‧‧側鉸鏈
60‧‧‧軸頸、第一錨定部、第二錨定部
68‧‧‧旋轉銷
100‧‧‧抗滾動系統
101'‧‧‧第一滾動鉸鏈
101"‧‧‧圓柱形轉向鉸鏈
102'、102"‧‧‧鉸鏈裝置
110‧‧‧桿
111‧‧‧第一端
112‧‧‧第二端
201‧‧‧第一圓柱形鉸鏈
202‧‧‧第二圓柱形鉸鏈
203‧‧‧圓柱形鉸接鉸鏈
203a‧‧‧支撐本體
210 220‧‧‧連桿曲柄動態機構
210a‧‧‧第一端部
210b‧‧‧第二端部
221‧‧‧凸件
230‧‧‧制動器
231‧‧‧支撐支架
240‧‧‧釋放裝置(鈕簧)
M-M‧‧‧中線平面
Y‧‧‧行進方向
本發明之技術特徵將從下列之申請專利範圍的內容更為清楚地理解，為使本發明之上述優點能更明顯易懂，下文特舉一或多個範例且非限制之實施例並配合所附圖式做詳細說明，其中第1圖係顯示依據本發明一較佳實施例之驅動車輛設置有具有抗滾動系統的前車架的立體圖，為清楚顯示起見刪除了部分部件；第2圖係顯示第1圖之驅動車輛之前車架的放大示意圖；第3圖係顯示第1圖之驅動車輛之前車架較詳細的部份放大示意圖，其係有關於防滾動系統，且與在阻動配置的前車 架以及阻動裝置分開繪示；第4和5圖係分別顯示第3圖之另一立體圖及正交前視圖；第6圖係顯示第3圖中防滾動系統的立體圖，其中阻動裝置係位於自由配置；及第7和8圖係根據另一立體圖及正交前視圖分別顯示第6圖中的細節。
在所有參考圖式中，以元件符號4代表依據本發明之驅動車輛(motor vehicle)。
基於本發明之目的，需說明的是驅動車輛一詞需要被較廣義的考量，包括具至少三輪，也就是二個前輪，將在之後詳述，及至少一後輪的任何機動車輛，因此，驅動車輛的定義同樣包括了俗稱之全地形車(quads)，其在前車架具二輪及在後側具二輪。
驅動車輛4包括框架(frame)6，其從支撐至少二前輪(front wheel)的前車架(forecarriage)8延伸至支撐一或多個後輪(rear wheel)14的後端(rear end)12。可區分左前輪(left front wheel)10'及右前輪(right front wheel)10"，其中左、右輪10'、10"的定義純粹依常理，且是指相對於車輛的駕駛來說。上述車輪依驅動車輛之中線平面(centreline plane)M-M相對於駕駛騎乘時之觀點來說而配置於左側及右側。
依據本發明之目的，驅動車輛之框架6可以為任何形狀及尺寸，且可舉例來說為格形骨式(lattice)、箱形骨式(box) 或單(single)或雙(double)搖籃骨式(cradle)等等。驅動車輛的框架6可以為一體式或分為數個部件，舉例來說，驅動車輛的框架6與後骨架(rear frame)13相互連接，其可包括後擺動搖臂(rear oscillating swingarm，圖上未顯示)，其支撐一或多個後驅動輪14。上述後擺動搖臂可透過直接樞接(hinging)或透過曲柄(crank)機構的插置及/或內框架(intermediate frame)等手段而連接至框架6。
依據本發明之一實施例，驅動車輛之前車架8包括前車架框架(forecarriage frame)16及一對前輪10'、10"彼此動態地連接，且更好的是藉由以相同之同步(synchronous)且鏡像(specular)方式滾動之動態滾動機構(kinetic roll mechanism)20連接至前車架框架16。
驅動車輛之前車架8包括抗滾動系統(anti-roll system)100，依序包括一桿(rod)110，具有彼此相對的第一端(first end)111及第二端(second end)112，且透過鉸鏈裝置(hinge means)101'、101"及102'、102"將前車架8之第一錨定部(first anchoring portion)60、第二錨定部(second anchoring portion)60直接彼此連接。
至少一第一錨定部60和第二錨定部60經受二前輪10'、10"之滾動運動。具體來說，如下述更詳細地說明：第一錨定部60和第二錨定部60是都經受二前輪10'、10"之滾動運動；或者只有一個第一、第二錨定部經受二前輪10'、10"之滾動運動，而另一個錨定部是前車架框架16的一部份。
更好的是，鉸鏈裝置101'、101"及102'、102"是配置成被動地跟隨第一錨定部60和第二錨定部60的運動。
更好的是，桿之第一端111之鉸鏈裝置101'、101"包括至少一第一滾動鉸鏈(first roll hinge)101'，其具有大致上正交於(orthogonal)二前輪10'、10"之滾動平面(rolling plane)且連接至第一錨定部60的鉸鍊軸(hinge axis)。
抗滾動系統100包括第一阻動裝置(first blocking device)，適於可逆地阻動(reversibly block)桿110之轉動角度(rotation angle)α，更好的是相對於桿110之第一端111的第一滾動鉸鏈101'。此轉動角度α對應於桿110之滾動角度(roll angle)。
「滾動平面」是指橫過(transverse)縱長方向(longitudinal direction)或驅動車輛之行進方向(direction of travel)Y，且因此投射於(incident)驅動車輛之中線平面(centre line plane)M-M的平面。
可操作地，相對於滾動平面於其至少一端阻動桿110之轉動是指阻動連接至桿110之前車架部分之滾動運動，也因而阻動二前輪10'、10"之滾動運動。
依據如圖所示之一較佳實施例，每一前輪10'、10"是藉由個別之軸頸(axle journal)60連接至動態滾動機構20，其是機械地連接輪之旋轉銷(rotation pin)68，以支撐其可繞旋轉軸轉動。前車架更包括懸架裝置(suspension means)，以確保每一軸頸60相對於動態滾動機構20之至少一彈性懸吊運動(spring suspension movement)。
車輪的「軸頸」是指旨在支撐車輪本身的旋轉銷及動態地相互連接至懸架、至轉向裝置(steering device)及至上述動態滾動機構20的驅動車輛的機械部份。軸頸可動態地與透過軸承(bearing)支撐車輪的車輪銷(wheel pin)呈一體。在此例中，軸頸可與車輪銷一體成型或由機械地限制至其以呈一體。軸頸可動態地與透過軸承(bearing)支撐車輪的車輪銷一體成型。
依據如圖所示之此較佳實施例，上述第一、第二錨定部由二前輪10'、10"之軸頸60所構成，且因此都經受二前輪10'、10"之滾動運動。在本例中，桿110相對於滾動平面轉動之阻動決定二前輪之軸頸之滾動運動的阻動，進而決定對二輪本身的阻動。
或者，依據圖未顯示之一實施例，桿110可將二前輪僅一者之軸頸直接連接至前車架框架16。在此例中，第一、第二錨定部僅一者是經受二前輪10'、10"之滾動運動。在此例中，只在一前輪發生桿相對於滾動平面轉動之阻動。然而，可操作地，由於上述動態滾動機構的動態相互連接，單一前輪滾動的阻動同樣自動決定另一前輪之滾動阻動動態滾動機構。
更好的是，在上述二實施例中，分別提供桿110之至一或二軸頸的連接，及鉸鏈裝置101'、101"至桿之第一端的連接，桿之第一端還包括圓柱形轉向鉸鏈(cylindrical steering hinge)101"，具有平行於滾動平面以允許軸頸之轉向運動(steering movement)的鉸鍊軸。上述第一滾動鉸鏈101'是連接至此圓柱形轉向鉸鏈101"。
只要其功能可確保前輪以同步(synchronous)且鏡像(specular)方式滾動，上述動態滾動機構20可具有任何配置。
依據如圖所示之一實施例，動態滾動機構20為肢接四邊形系統(articulated quadrilateral system)。
更詳細地說，此肢接四邊形系統包括於中間鉸鏈(middle hinge)28樞接至前車架框架16的一對橫向構件(cross-member)24'、24"。橫向構件24'、24"於相對橫向端部而彼此連接，透過樞接於上述橫向端部且於側鉸鏈(side hinge)52之直立件(upright)48。橫向構件24'、24"及直立件48定義出上述之肢接四邊形20。
更好的是，在本例中，每一直立件48導引且支撐前輪10'、10"其中之一之軸頸60。
依據圖未顯示之一實施例，每一直立件可將個別前輪之軸頸同軸地導引且支撐於其主要延伸軸(prevailing extension axis)上。在本例中，每一前輪之懸架裝置是一體於個別之直立件，且確保軸頸沿直立件之主要延伸軸的一直線彈性運動(rectilinear spring motion)。
或者，如圖所示，可由每一直立件48透過旋轉移動型(roto-translational)之動態連接系統(kinematic connection system)，而在其自身外側導引且支撐個別前輪10'、10"之軸頸60的方式實現肢接四邊形的動態滾動機構20。
更佳的是，依據圖未顯示之一實施例，當動態滾動機構為肢接四邊形系統時，上述第一、第二錨定部可由上述肢接四邊形系統之直立件及橫向構件選擇二部件(component) 而構成，且因此都經受二前輪10'、10"之滾動運動。可操作地，桿110相對於滾動平面轉動之阻動決定肢接四邊形配置的阻動，且其作為被此肢接四邊形系統所允許之滾動運動之結果。
或者，依據圖未顯示之另一實施例，桿110可將選擇自直接連接至前車架框架16的肢接四邊形系統之直立件及橫向構件之一部件(component)。在本例中，第一、第二錨定部僅一者經受二前輪10'、10"之滾動運動。
更好的是，在上述兩實施例中，分別提供介於肢接四邊形之二部件之間或介於一部件及前車架框架之間的桿110之連接，鉸鏈裝置於桿110之第一端111可簡單由第一滾動鉸鏈101'所構成。肢接四邊形事實上在所有其不同之配置下總是平行於滾動平面，且如同前車架框架無視(transparent)於轉向運動。
更佳的是，前車架8裝配有轉向裝置(steering device)，其適於控制軸頸繞每一前輪10'、10"個別轉向軸(steering axes)的轉動。轉向裝置可直接作用於軸頸且經受懸架動作，或間接作用於軸頸而不經受懸架動作。
依據本發明之一第一態樣，如圖所示，第一阻動裝置(first blocking device)包括一連桿曲柄動態機構(connecting rod-crank kinematic mechanism)210、220，其連接至上述桿110，更好的是藉由第一圓柱形鉸鏈(first cylindrical hinge)201於連桿210連接至上述桿110，及連接至第一錨定部60，更好的是，藉由第二圓柱形鉸鏈(second cylindrical hinge)202於曲柄220連接至第一錨定部60，因而定義肢接四邊形。
更好的是，連桿210藉由圓柱形鉸接鉸鏈(cylindrical articulation hinge)203連接至曲柄220。
更好的是，上述第一圓柱形鉸鏈201、第二圓柱形鉸鏈202及圓柱形鉸接鉸鏈203均具有一鉸鍊軸(hinge axis)，其平行於第一滾動鉸鏈101'之鉸鍊軸，並構成上述肢接四邊形的頂點(vertices)，其中：二個第一相對側是由曲柄220及由第一滾動鉸鏈101'和第一圓柱形鉸鏈201之間的桿110之第一端111的部分所形成；以及另外二相對側是直接由第一錨定部(或如圖所示由連接至第一錨定部60之圓柱形轉向鉸鏈101")及由第一圓柱形鉸鏈201和圓柱形鉸接鉸鏈203之間的連桿210的部分所形成。
在功能上，基於二前輪之滾動運動，上述肢接四邊形隨桿110之第一端111之滾動角度α的變化而改變其配置。
更好的是，上述連桿210是以軸向可移動式耦接而咬合至圓柱形鉸接鉸鏈203或第一圓柱形鉸鏈201。
依據本發明另一態樣，上述第一阻動裝置包括制動器(actuator)230，其適於傳達(impart)平移運動(shift movement)至上述連桿曲柄動態機構，以改變於二配置之間的連桿曲柄動態機構210、220：阻動配置(blocked configuration)，其中，連桿210是對齊於(aligned with)曲柄220且上述肢接四邊形退化(degenerate)為三角形，因此定義桿110之滾動角度α之阻動支柱(blocking strut)(如第3、4及5圖所示)；以及 至少一自由配置(free configuration)，其中，連桿210不與曲柄220對齊且肢接四邊形具有非退化配置(non-degenerate configuration)，使得滾動運動為自由的(如第6、7及8圖所示)。
更好的是，制動器230是適於傳達相對於圓柱形鉸接鉸鏈203或第一圓柱形鉸鏈201的軸向平移運動(axial shift movement)至連桿210，以改變定義於圓柱形鉸接鉸鏈203及第一圓柱形鉸鏈201之間的距離(distance)H。
可操作地，上述制動器230是藉由繞第二圓柱形鉸鏈202轉動曲柄220而可操作地改變距離H，也從而改變於二配置之間的連桿曲柄動態機構210、220：阻動配置，其中，連桿210是對齊於曲柄220且上述肢接四邊形退化為三角形，從而定義桿110之轉動角度α之阻動支柱(blocking strut)(如第3、4及5圖所示)；以及至少一自由配置，其中，連桿210不與曲柄220對齊且肢接四邊形具有非退化配置，使得滾動運動為自由的(如第6、7及8圖所示)。
基於本發明，桿110之第一端111之滾動阻動，換句話說，適於防止滾動角度α繞第一滾動鉸鏈101'變化之扭矩(torque)的應用並不是託付於(entrust)制動器230，而是託付於連桿曲柄動態機構210、220。
制動器230的功能只是用於改變距離H，從而使得曲柄220繞第二鉸鏈202轉動，因而使肢接四邊形退化為三角形，進而定義鎖定支柱。
制動器230須能提供足夠的功率以克服鉸鏈的摩擦，但又不執行實際之阻動動作。
滾動阻動之動作係藉由靜態機械限制(static mechanical constraint)取代而達成，其產生與桿110繞第一滾動鉸鏈101'轉動運動之動態不兼容(kinematic incompatibility)狀態。為了確保有效之滾動阻動，因此需以其可承受滾動之阻動扭矩之方式充分靜態調整連桿曲柄動態機構210、220之零組件的尺寸。
平均而言，據估計，此類系統需承受約22kgm的扭矩，其對應於連桿及曲柄間峰值負載(peak load)為700kg量級。此負載接近於連桿曲柄動態機構之零組件，特別會影響連桿。然而，制動器230是無論如何不受由外部至連桿曲柄系統之此負載所影響。
此允許了採用相較於習知系統明顯減少功率之制動器，同時還減少制動器自身的尺寸及體積。
更佳的是，為了將鉸鏈之摩擦減為最小，可用滾動軸承(roller bearing)實現鉸鏈。
基於上述，依據本發明之抗滾動系統因此可允許將作為滾動阻動元件之桿的簡單裝設以及系統較小佔用空間(footprint)結合在一起。實際上可使用相對於傳統系統所需而具有明顯較小尺寸之制動器。制動器尺寸之減少不僅可減少整體之體積，同時亦降低成本。
可操作地，如上所述，為使連桿曲柄動態機構210、220進入阻動配置，制動器230可操作地以相對於圓柱形鉸接鉸 鏈203或相對於第一圓柱形鉸鏈201傳達軸向移動運動至連桿210，以逐漸減少距離H，即連桿210在圓柱形鉸接鉸鏈203及第一圓柱形鉸鏈201之間部份的長度。基於此，曲柄220繞第二圓柱形鉸鏈202轉動且肢接四邊形逐漸地變形。肢接四邊形保持跟隨於桿110上產生之滾動運動的能力，同時逐漸減少每個位置周圍可能之滾動震盪(rolling oscillation)的寬度(width)。當曲柄對齊於連桿時，系統變為均衡(isostatic)且鎖定(lock)的，因此可避免桿之滾動運動，從而避免驅動車輛之滾動運動。
可操作地，為使連桿曲柄動態機構210、220進入非阻動配置(unblocked configuration)，制動器230需可操作地以相對於圓柱形鉸接鉸鏈203或相對於第一圓柱形鉸鏈201傳達逆向移動運動(inverse axial shift movement)至連桿210，以逐漸增加距離H並確定曲柄的反向轉動(counter-rotation)。然而，制動器230本身無法實現此操作，因為其動態地不可能藉由施加對齊於連桿210之軸線從而穿過第二鉸鏈202之力量，而使曲柄220繞第二鉸鏈202轉動。
上述第一阻動裝置因此包括釋放裝置(release means)240，以協助上述制動器230從阻動配置到至少一自由配置之變換。
更好的是，此釋放裝置240是配置成在曲柄220施加(impress)繞第二圓柱形鉸鏈202之釋放轉動(release rotation)，例如觸發曲柄220及連桿210之間的錯位(misalignment)。
一旦曲柄220及連桿210之間的錯位被觸發，制動器230即可獨立地操作。
上述釋放裝置240因此具有可確保滾動阻動可逆性(reversibility)之功能。
依據本發明一實施例，如圖所示，連桿210由蝸桿(endless screw)所構成，其可轉動地嚙合(rotationally meshed)於圓柱形鉸接鉸鏈203之支撐本體(support body)203a或第一圓柱形鉸鏈201。制動器230適於沿其軸線傳達(impart)轉動運動(rotational movement)至蝸桿210，其決定連桿210相對於圓柱形鉸接鉸鏈203或第一圓柱形鉸鏈201之軸向位移(axial displacement)。
更好的是，如圖所示，蝸桿210是以其第一端部(first end portion)210a可轉動地嚙合於圓柱形鉸接鉸鏈203之支撐本體203a，並以其第二端部(second end portion)210b間接地透過支撐支架(support bracket)231連接至第一圓柱形鉸鏈201，支撐支架231是配置成總是使蝸桿210保持經過第一圓柱形鉸鏈201之軸線(axis)。
更佳的是，依據如圖所示之實施例，蝸桿210以其第二端部210b軸向地自肢接四邊形朝外延伸，支撐支架231同樣配置為於肢接四邊形之外。在一較佳實施例中，蝸桿210為循環滾珠螺桿(recirculating ball screw)，以減少滑動摩擦。
具體來說，制動器230由支撐支架231所支撐於肢接四邊形之外，且可轉動地與蝸桿210之第二端部210b連接。
更好的是，釋放裝置240由彈性裝置(elastic means)所構成，其與圓柱形鉸接鉸鏈203或第二圓柱形鉸鏈202相關聯，因此，當曲柄220與連桿210對齊時，釋放裝置240本身彈性地 加載(load)並在曲柄220產生繞第二圓柱形鉸鏈202之轉動動量(rotation momentum)。
具體來說，如圖所示，上述彈性裝置由鈕簧(torsion spring)240所構成，其一體成型(integral with)於圓柱形鉸接鉸鏈203之支撐本體203a並是定向的(oriented)，因此，當曲柄220與連桿210對齊時，鈕簧240與相對於彈性地彎曲的第二圓柱形鉸鏈202徑向突出之曲柄220之凸件(appendix)221咬合，並在徑向突出之凸件221產生具有至少一非徑向分量(non-radial component)的力。
依據一圖上未顯示之實施例，曲柄220可包括沿其縱軸配置的阻尼(damper)，當連桿曲柄動態機構210、220進入阻動配置時，適於決定非突然(non-abrupt)之滾動阻動。更優的是，上述抗滾動系統100包括上述阻尼之止擋裝置(stop means)，適於停用(deactivate)上述阻尼，以避免曲柄220沿軸線之震動(oscillation)，且因此形成靜態阻動(static block)。更好的是，此阻尼為雙向阻尼(bidirectional damper)。
依據一圖上未顯示之實施例，抗滾動系統100可包括第二阻動裝置(second blocking device)，適於同樣於第二端112可逆地阻動(reversibly block)桿110之轉動角度(rotation angle)，且相同於上述配置於桿110之第一端111的第一阻動裝置。在本例中，鉸鏈裝置(hinge means)102'、102"於上述桿110之第二端112包括第二滾動鉸鏈(second roll hinge)，其具有大致上正交於(orthogonal)二前輪10'、10"之滾動平面(rolling plane)且連接至第二錨定部的鉸鍊軸(hinge axis)。
於桿之第一端111、第二端112分別提供第一、第二阻動裝置，可允許使得二前輪10'、10"對稱地滾動阻動。此應用在桿110直接連接二前輪10'、10"之軸頸60至彼此時特別適用。
更佳的是，如圖所示，同樣當在桿之第一端111只有設置一阻動系統時，於桿之第二端112之鉸鏈裝置102'、102"可包括一第二滾動鉸鏈，其具有大致上正交於二前輪10'、10"之滾動平面且連接至第二錨定部的鉸鍊軸。
更好的是，桿110於第一端111及第二端112之間在縱長方向(longitudinal direction)上可延伸(extensible)，因而可允許桿110沿其縱軸(longitudinal axis)X在縱長方向上延伸。具體來說，桿110可透過在桿110設置伸縮結構(telescopic structure)而可延伸。
在功能上，在桿110連接前車架之二部分至彼此其距離可變化時(如車輪滾動或轉向運動之結果)，桿110在縱長方向的可延伸性是必須的。在本例中，縱向延伸性是必須的，以避免桿110干擾驅動車輛之操控能力(manoeuvrability)。
這特別會發生在：當放置桿110以連接二前輪之軸頸且連接至其於個別之轉向軸之外；或者當放置桿110以連接肢接四邊形動態機構之直立件及橫向構件。
除此之外，舉例來說，當放置桿110以連接一般外形(如矩形)的肢接四邊形動態機構之二個直立件且平行於橫向 構件時，桿的可延伸則不是必須的。事實上，在本例中，由桿110所連接的點是不會改變其間距離的。同樣的，當桿於個別轉向軸連接二個軸頸且相對於地面在相同高度時，可延伸性亦不是必須的。
更好的是，如上所述，當桿110連接一或二軸頸時，鉸鏈裝置101'、101"至桿之第一端還包括圓柱形轉向鉸鏈101"，具有平行於滾動平面以允許軸頸之轉向運動的鉸鍊軸。
更詳細來說，如圖所示，第一滾動鉸鏈101'是連接至圓柱形轉向鉸鏈101"。至第一錨定部(在本例中是由軸頸60所構成)的連接是由上述轉向鉸鏈101"之裝置所達成，其在圖式中是透過兩個或更多個支撐臂(support arm)錨定至軸頸60。在本例中，如圖所示，第二圓柱形鉸鏈202同樣地連接至轉向鉸鏈101"，以允許連桿曲柄動態機構210、220跟隨著轉向運動。
本發明之一目的為用於具有三或四輪之驅動車輛之滾動運動之可逆阻動的方法，其具有依據本發明且特別為前述之前車架8。
上述方法可包括：滾動阻動步驟(roll block step)，其中適於可逆地阻動桿110於第一端111之轉動角度之至少第一阻動裝置的制動器230被致動，以將連桿曲柄動態機構210、220的配置從上述自由配置進入上述阻動配置，使上述肢接四邊形退化為三角形；以及滾動釋放步驟(roll release step)，其中至少第一阻 動裝置的制動器230被驅動，以將連桿曲柄動態機構的配置從上述阻動配置進入上述自由配置，從而恢復肢接四邊形之非退化配置(non-degenerate configuration)，曲柄及連桿之間的錯位(misalignment)是由釋放裝置所觸發。
本發明之一目的同樣為具有一驅動輪於後側的驅動車輛4，以及依據本發明且特別為前述之前車架8。
在進一步之功能態樣中，將在以下敘述不同於習知系統的依據本發明之滾動阻動機構。
在阻動步驟中，但同樣也在相反之釋放步驟中，不具有「瞬間(transient)」步驟，其是發生於如機械、液壓夾具(hydraulic clamp)、鼓式制動器等的摩擦制動器的啟動(actuation)中。
更詳細來說，當制動器的墊片(pad)與碟盤(disc)相接觸時，摩擦力會產生，其逐漸地增加，一旦到達一既定值時即發生阻動。換句話說，當墊片上的負載(load)到達上述既定值時，阻動即會發生。基於此些理由，故論及視為阻動驅動及實際機械阻動之間的時間間隔(time interval)的瞬間(transient)。
因此，在此瞬間步驟，車輛尚未能確定靜態平衡狀態(static balance condition)，且於此同時，駕駛是過度不利的(heavily penalized)。
為了更好的參考說明三輪車輛，致動滾動阻動之電動馬達(electric motor)之驅動持續期間估計為約2秒。車輛再僅1秒之後開始被阻動。這意味著，如果由於車輛傾斜(tilt)的 軌跡要求(trajectory requirement)，駕駛將感受到相較於其駕駛輸入(driving input)有更大之對比。當車輛在一側遇到障礙物(obstacle)時，懸架可能未啟動，或者車輛可能同樣在平面道路上滾動。
在上述一實施例中，並不存在有瞬間條件。制動器直到鉸鏈的對齊發生後才被驅動。因此，因為未將磨擦引入系統中，四邊形是絕對自由的。
本發明允許達成數個優點，已描述了部分優點。具體來說，依據本發明之抗滾動系統允許作為滾動阻動元件的桿之簡單裝設具有系統整體之較小佔用空間(footprint)。其事實上可使用相較於習知系統所需具明顯更小尺寸之制動器。制動器尺寸之減少不僅可減少整體之體積，同時亦可降低成本。
依據本發明之抗滾動系統允許執行非突然(non-abrupt)之滾動阻動，在此例中，連桿曲柄動態機構之曲柄包括一阻尼。
在特定例中，放置用以連接二前輪10'、10"之軸頸的桿110，依據本發明之抗滾動系統可藉由在桿之二端提供阻動裝置而輕易地在二前輪10'、10"上對稱。這基於可使用較小之制動器之事實，不會造成系統整體尺寸及相關成本明顯地增加。
依據本發明之抗滾動系統在製造及安裝驅動車輛本身也是結構簡單且經濟的。
依據本發明一較佳實施例，其提供三或四輪之滾動驅動車輛之前車架(8)，包括： 前車架框架16；至少一對前輪10'、10"，彼此動態地連接，且藉由動態滾動機構20連接至前車架框架16，其使得以相同之同步且鏡像方式滾動；抗滾動系統100，包括具有第一端111及第二端112彼此相對的桿110，其透過鉸鏈裝置101'、101"及102'、102"將前車架8之第一錨定部60及第二錨定部60直接彼此連接，其中，第一錨定部60及第二錨定部60至少一者經受二前輪10'、10"之滾動運動；其中，鉸鏈裝置101'、101"及102'、102"是配置成被動地跟隨第一錨定部60和第二錨定部60的運動；於桿之第一端111之鉸鏈裝置101'、101"包括至少一第一滾動鉸鏈101'，其具有大致上正交於二前輪10'、10"之滾動平面且連接至第一錨定部60的鉸鍊軸；上述抗滾動系統100包括適於相對於第一端111的第一滾動鉸鏈101'可逆地阻動桿110之轉動角度α的第一阻動裝置，此轉動角度α對應於桿110之滾動角度；其中，第一阻動裝置包括連桿曲柄動態機構210、220，其在連桿210藉由第一圓柱形鉸鏈201連接到桿110，且在曲柄220透過第二圓柱形鉸鏈202連接到第一錨定部60，從而定義肢接四邊形，連桿210透過圓柱形鉸接鉸鏈203連接至曲柄220，第一圓柱形鉸鏈201、第二圓柱形鉸鏈202及圓柱形鉸接鉸鏈203均具有鉸鍊軸，其平行於第一滾動鉸鏈101'之鉸鍊軸；其中，連桿210以軸向可移動耦接之方式咬合圓柱 形鉸接鉸鏈203或第一圓柱形鉸鏈201；且其中，第一阻動裝置更包括：制動器230，適於傳達相對於圓柱形鉸接鉸鏈203或相對於第一圓柱形鉸鏈201的軸向移動運動至連桿210，以改變定義於圓柱形鉸接鉸鏈203及第一圓柱形鉸鏈201之間的距離H，可藉由繞第二圓柱形鉸鏈202轉動曲柄220而操作制動器230而改變距離H，也因此改變於阻動配置及至少一自由配置之間的連桿曲柄動態機構210、220的配置，在阻動配置中，連桿210是對齊於曲柄220且上述肢接四邊形退化為三角形，從而定義一支柱，其阻動桿110之滾動角度α，在自由配置中，連桿210不與曲柄220對齊(錯位)且肢接四邊形具有非退化配置，使得滾動運動為自由的；以及釋放裝置240，協助制動器230從阻動配置到至少一自由配置之過程，其中，釋放裝置240是配置成在曲柄220施加繞第二圓柱形鉸鏈202之釋放轉動，例如觸發曲柄220及連桿210之間的錯位。
此外，依據本發明又一較佳實施例，提供用於具三或四輪之滾動驅動車輛之前車架8的抗滾動系統，其中，前車架8包括：前車架框架16及至少一對前輪10'、10"，前輪10'、10"彼此動態地連接，且藉由動態滾動機構20連接至前車架框架16，動態滾動機構20允許以相同之同步且鏡像方式滾動；抗滾動系統100包括具有彼此相對的第一端111及第二端112的桿110，其旨在於前車架8上之裝設狀態時透過鉸鏈裝置101'、101"及102'、102"將前車架8之第一錨定部60及第 二錨定部60直接彼此連接，其中，第一錨定部60及第二錨定部60至少一者經受二前輪10'、10"之滾動運動；其中，鉸鏈裝置101'、101"及102'、102"是配置成被動地跟隨第一錨定部60和第二錨定部60的運動；其中，於桿之第一端111之鉸鏈裝置101'、101"包括至少一第一滾動鉸鏈101'，其具有大致上正交於二前輪10'、10"之滾動平面且連接至第一錨定部60的鉸鍊軸；抗滾動系統100包括適於相對於第一端111的第一滾動鉸鏈101'可逆地阻動桿110之轉動角度α的第一阻動裝置，此轉動角度α對應於桿110之滾動角度；其中，第一阻動裝置包括連桿曲柄動態機構210、220，其在連桿210透過第一圓柱形鉸鏈201連接到桿110，在曲柄220透過第二圓柱形鉸鏈202連接到第一錨定部60，從而定義肢接四邊形，連桿210透過圓柱形鉸接鉸鏈203連接至曲柄220，第一圓柱形鉸鏈201、第二圓柱形鉸鏈202及圓柱形鉸接鉸鏈203均具有一鉸鍊軸，其平行於第一滾動鉸鏈101'之鉸鍊軸；其中，連桿210以軸向可移動耦接之方式咬合圓柱形鉸接鉸鏈203或第一圓柱形鉸鏈201；且其中，第一阻動裝置更包括：制動器230，適於傳達相對於圓柱形鉸接鉸鏈203或相對於第一圓柱形鉸鏈201的軸向移動運動至連桿210，以改變定義於圓柱形鉸接鉸鏈203及第一圓柱形鉸鏈201之間的距離H，制動器230是藉由繞第二圓柱形鉸鏈202轉動曲柄220而可操作地改變距離H，也因此於阻動配置及至少一自由配置之間 改變連桿曲柄動態機構210、220的配置，在阻動配置中，連桿210是對齊於曲柄220且上述肢接四邊形退化為三角形，因此定義一支柱，其阻動桿110之滾動角度α，在自由配置中，連桿210不與曲柄220對齊(錯位)且肢接四邊形具有非退化配置，使得滾動運動為自由的；以及釋放裝置240，協助制動器230從阻動配置到至少一自由配置之過程，其中，釋放裝置240是配置成在曲柄220施加繞第二圓柱形鉸鏈202之釋放轉動，例如觸發曲柄220及連桿210之間的錯位。
本發明因此構思並實現所需目的。
當然，在實際應用時，甚至可假設與上述不同之形式及配置，而不會脫離本發明之範圍。
此外，所有的細節可因技術等效元件及尺寸，視所需而採用的形狀及材質而被取代。

Claims (16)

  1. 一種前車架(8)，用於具有三或四輪之一滾動驅動車輛，包括：一前車架框架(16)；至少一對前輪(10'、10")，彼此動態地連接，且藉由一動態滾動機構(20)連接至該前車架框架(16)；一抗滾動系統(100)，包括具有彼此相對的一第一端(111)及一第二端(112)的一桿(110)，透過鉸鏈裝置(101'、101"、102'、102")將該前車架(8)之一第一錨定部(60)及一第二錨定部(60)直接彼此連接，其中，該第一錨定部(60)及該第二錨定部(60)至少一者經受該對前輪(10'、10")之滾動運動；該抗滾動系統(100)包括一第一阻動裝置，適於可逆地阻動該桿(110)之一轉動角度(α)，該轉動角度(α)對應於該桿之滾動角度；其中，該第一阻動裝置包括一連桿曲柄動態機構(210、220)，連接至該桿(110)及該第一錨定部(60)，以定義一肢接四邊形；及其中，該第一阻動裝置更包括：一制動器(230)，適於傳達一移動運動至該連桿曲柄動態機構，以改變該連桿曲柄動態機構(210、220)於一阻動配置及至少一自由配置之間之配置，在該阻動配置，該連桿(210)對齊於該曲柄(220)，該肢接四邊形退化為三角形，從而定義一支柱，阻動該桿(110)之該滾動角度(α)，在該至少一自由配置，該連桿(210)不與該曲柄(220)對齊，且該肢接四邊 形具有非退化配置，使得滾動運動為自由的；以及釋放裝置(240)，協助該制動器(230)從該阻動配置至該至少一自由配置之過程。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之前車架，其中，於該桿之該第一端(111)之該鉸鏈裝置(101'、101")包括至少一第一滾動鉸鏈(101')，具有一鉸鍊軸大致上正交於該對前輪(10'、10")之一滾動平面，且連接至該第一錨定部(60)。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述之前車架，其中，該連桿曲柄動態機構(210、220)於該連桿(210)透過一第一圓柱形鉸鏈(201)連接至該桿(110)，且於該曲柄(220)透過一第二圓柱形鉸鏈(202)連接至該第一錨定部(60)，其中，該連桿(210)透過一圓柱形鉸接鉸鏈(203)連接至該曲柄(220)，該第一圓柱形鉸鏈(201)、該第二圓柱形鉸鏈(202)及該圓柱形鉸接鉸鏈(203)各具有一鉸鍊軸，平行於該第一滾動鉸鏈(101')之該鉸鍊軸，特別是該連桿(210)以軸向移動式耦接來咬合該圓柱形鉸接鉸鏈(203)或該第一圓柱形鉸鏈。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之前車架，其中，該制動器(230)適於傳達相對於該圓柱形鉸接鉸鏈(203)或相對於該第一圓柱形鉸鏈(201)之一軸向移動運動至該連桿(210)，以改變定義於該圓柱形鉸接鉸鏈(203)及該第一圓柱形鉸鏈(201)之間之一距離(H)，該制動器(230)藉由繞該第二圓柱形鉸鏈(202)轉動該曲柄(220)而可操作地改變該距離(H)。
  5. 如申請專利範圍第3或4項所述之前車架，其中，該釋放裝置(240)是配置成於該曲柄(220)施加繞該第二圓柱形鉸鏈 (202)之一釋放轉動，以觸發該曲柄(220)及該連桿(210)之間的錯位。
  6. 如申請專利範圍第3、4或5項所述之前車架(8)，其中，該連桿(210)由一蝸桿所構成，該蝸桿可轉動地嚙合於該圓柱形鉸接鉸鏈(203)之一支撐本體(203a)或該第一圓柱形鉸鏈(201)，該制動器(230)適於沿該蝸桿(210)之一軸線傳達一轉動運動至該蝸桿(210)，其決定該連桿(210)相對於該圓柱形鉸接鉸鏈(203)或該第一圓柱形鉸鏈(201)之一軸向平移。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項所述之前車架(8)，其中，該釋放裝置(240)由彈性裝置所構成，其與該圓柱形鉸接鉸鏈(203)或該第二圓柱形鉸鏈(202)相關聯，使得當該曲柄(220)及該連桿(210)對齊時，其本身彈性地加載並在該曲柄(220)產生繞該第二圓柱形鉸鏈(202)之一轉動動量。
  8. 如申請專利範圍第6項及第7項所述之前車架(8)，其中，該彈性裝置由一扭簧(240)所構成，該扭簧(240)一體成型於該圓柱形鉸接鉸鏈(203)之該支撐本體(203a)並為定向的，使得當該曲柄(220)與該連桿(210)對齊時，該鈕簧(240)與相對於彈性地彎曲之該第二圓柱形鉸鏈(202)徑向突出之該曲柄(22)之一凸件(221)咬合，且於徑向突出之該凸件(221)產生具有至少一非徑向分量之一力。
  9. 如申請專利範圍第1至8項中任一項所述之前車架(8)，其中，該曲柄(220)包括一阻尼，沿該曲柄(220)之軸配置，當該連桿曲柄動態機構(210、220)進入該阻動配置時，該阻尼適於決定非突然之一滾動阻動，且該阻尼包括一擋止裝置，適 於停用該阻尼，以避免該曲柄(220)沿該軸線之震動，從而定義一靜態阻動。
  10. 如申請專利範圍第1至9項中任一項所述之前車架(8)，其中，於該桿(110)之該第二端(112)之該鉸鏈裝置(102'、102")包括至少一第二滾動鉸鏈(102'、102")，該第二滾動鉸鏈(102'、102")具有大致上正交於該對前輪(10'、10")之該滾動平面之一鉸鍊軸，且該第二滾動鉸鏈(102'、102")連接至該第二錨定部(60)，其中，該抗滾動系統(100)包括一第二阻動裝置，適於在該第二端(112)可逆地阻動該桿(110)之轉動角度，且該第二阻動裝置相同於置於該第一端(111)之該第一阻動裝置。
  11. 如申請專利範圍第1至10項中任一項所述之前車架(8)，其中，該桿(110)於該第一端(111)及該第二端(112)之間於一縱長方向上可延伸。
  12. 如申請專利範圍第1至11項中任一項所述之前車架(8)，其中，該對前輪(10'、10")之每一者透過個別之一軸頸(60)連接至該動態滾動機構(20)，該軸頸(60)機械地連接該輪之一旋轉銷(68)，以支撐該輪可繞一旋轉軸(R-R)轉動，該前車架(8)包括一懸架裝置，確保該等軸頸(60)之每一者相對於該動態滾動機構(20)之至少一彈性懸吊運動。
  13. 如申請專利範圍第1至12項中任一項所述之前車架(8)，其中，該動態滾動機構包括：一對橫向構件(24'、24")，於中間鉸鏈(28)鉸接至該前車架框架(16)；一對直立件(48)，於一側鉸鏈(52)樞接於該對橫向構件(24'、24")之相對橫向端部， 其中，該對橫向構件及該對直立件定義該肢接四邊形動態機構。
  14. 一種驅動車輛(4)，具有於後側之一驅動輪以及如申請專利範圍第1至13項中任一項所述之一前車架(8)。
  15. 一種用於具有三或四輪之一驅動車輛的滾動運動之阻動方法，該驅動車輛具有如申請專利範圍第1至13項中任一項所述之一前車架(8)，該方法交替地包括下列步驟：一滾動阻動步驟，其中，適於可逆地阻動該桿(110)於該第一端(111)之該轉動角度之至少該第一阻動裝置之該制動器(230)被驅動，以將該連桿曲柄動態機構(210、220)之配置由該自由配置進入該阻動配置，使該肢接四邊形退化為三角形；以及一滾動釋放步驟，其中，至少該第一阻動裝置之該制動器(230)被驅動，以將該連桿曲柄動態機構之配置由該阻動配置進入該自由配置，進而恢復該肢接四邊形之非退化配置，該曲柄及該連桿之間的錯位由該釋放裝置所觸發。
  16. 一種抗滾動系統(100)，用於具有三或四輪之一驅動車輛之一前車架(8)，其中，該前車架(8)包括一前車架框架(16)；及至少一對前輪(10'、10")，彼此動態地連接，且藉由一動態滾動機構(20)連接至該前車架框架(16)，該抗滾動系統(100)包括具有一第一端(111)及一第二端(112)彼此相對之一桿(110)，裝設於該前車架(8)時，旨在透過鉸鏈裝置(101'、101"、102'、102")將該前車架(8)之一第一錨定部(60)及一第二錨定部(60)直接彼此連接，其中，該第一 錨定部(60)及該第二錨定部(60)至少一者經受該對前輪(10'、10")之滾動運動；該抗滾動系統(100)包括一第一阻動裝置，適於可逆地阻動該桿(110)之一轉動角度(α)，該轉動角度(α)對應於該桿之一滾動角度；其中該第一阻動裝置包括一連桿曲柄動態機構(210、220)，連接至該桿(110)，及連接至該第一錨定部(60)，以定義一肢接四邊形；及其中，該第一阻動裝置更包括：一制動器(230)，適於傳達一移動運動至該連桿曲柄動態機構，以改變該連桿曲柄動態機構(210、220)於一阻動配置及至少一自由配置之間之配置，在該阻動配置，該連桿(210)對齊於該曲柄(220)，且該肢接四邊形退化為三角形，從而定義一支柱，該支柱阻動該桿(110)之該滾動角度(α)，在該自由配置，該連桿(210)與該曲柄(220)錯位，且該肢接四邊形具有非退化配置，使得滾動運動為自由的；以及釋放裝置(240)，協助該制動器(230)從該阻動配置至該至少一自由配置之過程。
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