TW201618055A - 運轉支援方法、運轉支援裝置及運轉支援系統 - Google Patents

Abstract

本發明係一種運轉支援方法，其係檢測一車輛之位置資訊，並儲存所檢測出之位置資訊，基於所儲存之位置資訊檢測一車輛行駛過之曲線，產生所檢測出之曲線之包含曲線曲率之曲線資訊，於通過曲線後自一車輛發送所產生之曲線資訊，且另一車輛接收曲線資訊，基於接收到之曲線資訊決定提供曲線資訊之時點，並按照所決定之時點提示曲線資訊。

Description

運轉支援方法、運轉支援裝置及運轉支援系統

本發明係關於一種運轉支援方法、運轉支援裝置及運轉支援系統，尤其是關於一種於車輛間收發資訊者。

由於車體可傾斜之車輛(以下稱為傾斜型車輛)於曲線行駛時車體傾斜，故而對運轉傾斜型車輛之騎乘者而言，與曲線相關之資訊特別有益。因此，於專利文獻1中揭示有用以支援傾斜型車輛之行駛之運轉支援系統。

專利文獻1之技術

專利文獻1之機車具有根據曲線之曲率而設定有最大傾斜角及最大車速之資訊。又，提供如下行駛支援：於機車實際上沿曲線行駛時，根據車速與偏航率(yaw rate)算出車體之傾斜角，並對騎乘者通知算出之傾斜角與預先設定之傾斜角之對比結果，藉此重新調整自身之運轉。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]

日本專利4318314號

然而，於具有此種構成之先前例之情形時，存在如下問題。

即，車輛單獨獲得之曲線資訊僅能由該車輛瞭解，無法與運轉其他車輛之騎乘者共享。又，於運轉不具備導航裝置之車輛之情形時，由於亦不具有地圖資訊，故而於對曲線不具有任何預備知識之狀態下行駛。於此情形時，以相對於曲線適當之狀態行駛依存於騎乘者之技能，會對騎乘者施加相當大之精神負擔。

又，即便於具備導航裝置之情形時，於地圖資訊不包含曲線資訊之情形時，將要進入之曲線之狀態亦不明確。又，即便於地圖資訊包含曲線資訊之情形時，於未更新地圖資訊之情形時，亦無法獲得當前之準確之曲線資訊。因此，於為初次行駛之曲線之情形時，由於曲線之狀態不明確，故而騎乘者會以不安之心情行駛，從而騎乘者之精神負擔增大。

本發明係鑒於此種情況而完成者，其目的在於提供一種可與其他車輛之騎乘者共享藉由車輛實際行駛而獲得之曲線資訊的運轉支援方法、運轉支援裝置及運轉支援系統。

為了達成上述目的，本發明採用如下構成。

即，本發明之運轉支援方法包括：位置資訊檢測步驟，其檢測一車輛之位置資訊；位置資訊儲存步驟，其儲存所檢測出之位置資訊；曲線檢測步驟，其基於所儲存之位置資訊，檢測一車輛行駛過之曲線；曲線資訊產生步驟，其產生所檢測出之曲線之包含曲線曲率之曲線資訊；發送步驟，其於通過曲線後自一車輛發送所產生之曲線資訊；接收步驟，其係另一車輛接收曲線資訊；時點決定步驟，其基於接收到之曲線資訊，決定提供曲線資訊之時點；及資訊提示步驟，其按照所決定之時點提示曲線資訊。

根據本發明之運轉支援方法，儲存一車輛之行駛位置，並檢測一車輛行駛過之曲線。對於所檢測出之曲線，於通過曲線後發送包含 曲線曲率之曲線資訊，藉此能夠支援接近對象曲線之另一車輛於曲線行駛時之運轉。藉由與通過曲線後之對向車進行資訊交換，可於電波狀況等之影響較少之狀態下實施。

進而，由於基於欲行駛之曲線之資訊決定提示曲線資訊之時點，故而騎乘者可於進入曲線前之適當之時點瞭解曲線資訊。因此，即便為初次行駛之曲線，亦能夠於進入曲線之前瞭解曲線資訊，故而可減輕騎乘者之負擔。

又，較佳為，本發明之運轉支援方法包括進入速度決定步驟，該進入速度決定步驟係基於曲線資訊中所包含之曲線曲率決定曲線進入速度，上述時點決定步驟基於曲線資訊與另一車輛之速度決定上述時點，上述資訊提示步驟亦按照上述時點提示曲線進入速度。接收曲線資訊之車輛係基於包含曲線曲率之曲線資訊決定曲線進入速度。藉此，能夠提示適合曲線之進入速度，從而可支援曲線之運轉。進而，由於根據欲沿曲線行駛之車輛之速度決定提示曲線資訊之時點，故而騎乘者可於進入曲線前之更適當之時點瞭解曲線資訊。

又，較佳為，本發明之運轉支援方法包括：速度比較步驟，其對車輛之速度與曲線進入速度進行比較；及減速開始位置算出步驟，其係當車輛之速度大於曲線進入速度時，基於車輛之位置及曲線資訊算出減速開始位置；上述資訊提示步驟係當車輛到達減速開始位置時，提示減速指示資訊。

又，較佳為，本發明之運轉支援方法包括進入速度修正步驟，該進入速度修正步驟係基於曲線資訊中所包含之路面資訊，修正所決定之上述曲線進入速度。藉由基於路面資訊修正曲線進入速度，可根據路面狀態提示最佳之曲線進入速度。於藉由本車檢測路面狀態時，僅能於與本車輛較近之距離內進行檢測，對向騎乘者提供資訊而言不充分之情況亦較多，但藉由獲得來自其他車輛之路面資訊，可於適當 之時點進行提示。

又，較佳為，本發明之運轉支援方法包括判定步驟，該判定步驟判定車輛是否將通過與接收到之曲線資訊對應之曲線。自其他車輛發送之曲線資訊由於被發送至在周圍行駛之所有車輛，故而藉由判定本車輛是否將沿對象之曲線行駛，可抑制對騎乘者提示不需要之曲線資訊。

本發明之車輛之運轉支援裝置包括：位置資訊檢測部，其檢測車輛之位置資訊；位置資訊儲存部，其儲存所檢測出之位置資訊；曲線檢測部，其基於所儲存之位置資訊，檢測車輛行駛過之曲線；曲線資訊產生部，其產生所檢測出之曲線之曲線資訊；及發送機，其發送所產生之曲線資訊；且上述曲線資訊包含曲線曲率。

根據該構成，儲存本車輛之行駛位置，並檢測本車輛行駛過之曲線。對於所檢測出之曲線，發送至少包含曲線曲率之曲線資訊，藉此可支援其他車輛於曲線行駛時之運轉。

又，較佳為，上述曲線資訊亦包含路面資訊。由於路面資訊包含於曲線資訊，故而可發送與路面狀態對應之更有益之曲線資訊。

又，本發明之車輛之運轉支援裝置包括：接收機，其接收包含曲線曲率之曲線資訊；時點決定部，其基於接收到之曲線資訊，決定提供曲線資訊之時點；及資訊提示部，其按照所決定之時點，提示曲線資訊。

由於基於欲行駛之曲線之資訊決定提示曲線資訊之時點，故而騎乘者可於進入曲線前之適當之時點看到曲線資訊。

又，較佳為，本發明之運轉支援裝置包括進入速度決定部，該進入速度決定部基於曲線資訊中所包含之曲線曲率決定曲線進入速度，上述時點決定部基於曲線資訊與車輛之速度決定上述時點，上述資訊提示部亦按照上述時點提示曲線進入速度。由於基於包含曲線曲 率之曲線資訊決定曲線進入速度，故而能夠提示適合曲線之進入速度，從而可支援曲線之運轉。進而，由於根據欲沿曲線行駛之車輛之速度決定提示曲線資訊之時點，故而騎乘者可於進入曲線前之更適當之時點瞭解曲線資訊。

又，較佳為，本發明之運轉支援裝置包括進入速度修正部，該進入速度修正部基於曲線資訊中所包含之路面資訊，修正所決定之上述曲線進入速度。藉由基於路面資訊修正曲線進入速度，可根據路面狀態提示最佳之曲線進入速度。於藉由本車輛檢測路面狀態時，僅能於與本車輛較近之距離內進行檢測，對向騎乘者提供資訊而言不充分之情況亦較多，但藉由獲得來自其他車輛之路面資訊，可於適當之時點進行提示。

又，較佳為，本發明之運轉支援裝置包括：速度比較部，其將車輛之速度與曲線進入速度進行比較；及減速開始位置算出部，其係當車輛之速度大於曲線進入速度時，基於車輛之位置及曲線資訊算出減速開始位置；且上述資訊提示部係當車輛到達減速開始位置時，提示減速指示資訊。

又，較佳為，本發明之運轉支援裝置包括判定部，該判定部判定車輛是否將通過與接收到之曲線資訊對應之曲線。自其他車輛發送之曲線資訊由於被發送至在周圍行駛之所有車輛，故而藉由判定本車輛是否將沿對象之曲線行駛，可抑制對騎乘者提示不需要之曲線資訊。

本發明之運轉支援系統包括上述運轉支援裝置。根據本發明之運轉支援系統，可藉由利用車輛與車輛間通信而提供曲線資訊之運轉支援裝置及接收曲線資訊之運轉支援裝置支援車輛之行駛。

又，較佳為，於運轉支援系統中，包括儲存所發送之曲線資訊之伺服器，且上述伺服器將所儲存之曲線資訊發送至其他車輛之運轉 支援裝置。藉由經由伺服器，即便於沿曲線行駛並發送曲線資訊後，至其他車輛沿該曲線行駛為止存在時間間隔，其他車輛亦能夠接收該曲線資訊。

又，較佳為，上述伺服器取得各車輛之位置資訊，並將所儲存之曲線資訊發送至前往與該曲線資訊對應之曲線之車輛的運轉支援裝置。由於伺服器亦取得各車輛之位置資訊，故而可擷取正前往與所儲存之曲線資訊對應之曲線的車輛，並對該車輛發送曲線資訊。

根據本發明，可提供一種能與其他車輛之騎乘者共享藉由車輛實際行駛而獲得之曲線資訊的運轉支援方法、運轉支援裝置及運轉支援系統。

1‧‧‧運轉支援系統

2‧‧‧車輛

2a‧‧‧機車

3‧‧‧運轉支援裝置

21‧‧‧姿態角感測器

23‧‧‧車速感測器

25‧‧‧GNSS

27‧‧‧行駛歷程記憶部

29‧‧‧圖像感測器

31‧‧‧曲線檢測部

33‧‧‧曲線資訊產生部

35‧‧‧收發資訊記憶部

37‧‧‧行進方向檢測部

39‧‧‧通信部

41‧‧‧曲線曲率算出部

43‧‧‧傾斜角算出部

45‧‧‧路面狀態判定部

51‧‧‧方向判定部

53‧‧‧距離判定部

55‧‧‧進入速度表

57‧‧‧進入速度決定部

59‧‧‧進入速度修正部

60‧‧‧時點決定部

61‧‧‧速度判定部

63‧‧‧位置判定部

65‧‧‧減速開始位置算出部

67‧‧‧減速開始位置修正部

69‧‧‧顯示器

70‧‧‧記憶體

71‧‧‧主車架

72‧‧‧頭管

73‧‧‧轉向軸

74‧‧‧把手

75‧‧‧前叉

76‧‧‧前輪

77‧‧‧制動器

78‧‧‧燃料箱

79‧‧‧座部

80‧‧‧引擎

81‧‧‧變速機

82‧‧‧驅動軸

83‧‧‧驅動鏈輪

84‧‧‧擺臂

85‧‧‧從動鏈輪

86‧‧‧後輪

87‧‧‧ECU

88‧‧‧微處理機

89‧‧‧回轉儀

90‧‧‧車輪速度感測器

91‧‧‧伺服器

93‧‧‧通信部

95‧‧‧曲線資訊資料庫

97‧‧‧車輛擷取部

Cs‧‧‧曲線開始位置

Cf‧‧‧曲線結束位置

Ds‧‧‧發送曲線資訊之車輛之行進方向

Dr‧‧‧接收曲線資訊之車輛之行進方向

Ro‧‧‧半徑距離

S01~S22‧‧‧步驟

S31‧‧‧步驟

圖1係表示實施例1之運轉支援系統之概略構成之說明圖。

圖2係表示實施例1之運轉支援裝置之構成之方塊圖。

圖3係表示實施例1之運轉支援裝置之構成之方塊圖。

圖4係說明實施例1之接收曲線資訊之車輛之行進方向判定的說明圖。

圖5係說明實施例1之接收曲線資訊之車輛之行進方向判定的說明圖。

圖6係表示實施例1之車輛之實施形態之概略側視圖。

圖7係表示實施例1之運轉支援之處理順序之流程圖。

圖8係表示實施例1之運轉支援之處理順序之流程圖。

圖9係表示實施例2之運轉支援系統之概略構成之說明圖。

[實施例1]

以下，參照圖式對本發明之實施例進行說明。此處，作為實施 例之車輛，於傾斜型車輛中列舉機車為例進行說明。再者，於以下之說明中，所謂前後及左右係以機車之行駛方向為基準。

1.運轉支援系統之概略構成

圖1係表示本實施例之運轉支援系統之形態之說明圖。

運轉支援系統1係如下一種系統：於某一車輛2沿曲線行駛時收集與曲線相關之資訊，並基於該等資訊產生曲線資訊，將該所產生之曲線資訊發送至周圍。接近於該曲線之其他車輛2接收該曲線資訊，並於適當之時點對騎乘者引導曲線資訊。運轉支援系統1包含搭載於各車輛2之複數個運轉支援裝置3。

2.運轉支援裝置之構成

其次，一面參照圖2及圖3，一面對運轉支援裝置之構成進行說明。圖2係表示運轉支援裝置之構成之方塊圖。圖3係為了說明運轉支援裝置中用於產生並發送曲線資訊之主要構成、及用於接收並引導曲線資訊之主要構成而進行摘選表示的說明圖。

運轉支援裝置3包括姿態角感測器21、車速感測器23、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球導航衛星系統)25、行駛歷程記憶部27、圖像感測器29、曲線檢測部31、曲線資訊產生部33、收發資訊記憶部35、行進方向檢測部37、及通信部39。該等構成用於產生並發送曲線資訊。

姿態角感測器21檢測車輛2之姿態角。列舉回轉儀作為姿態角感測器21之一例。於沿曲線轉彎時，若騎乘者使車輛2之車體向曲線之中心方向傾斜，則車輛2之橫擺角度及偏航率、側傾角度及側傾率會產生變化。藉由姿態角感測器21檢測車輛2之橫擺、側傾、及俯仰之3軸方向之角速度及角度。即，檢測車輛2之偏航率、橫擺角度、側傾率、側傾角度、俯仰率、及俯仰角度。所檢測出之該等姿態角值被記錄至行駛歷程記憶部27。

車速感測器23檢測車輛2之行駛速度。車速感測器23可由車輪速度感測器構成而根據車輪之旋轉速度檢測車速，亦可根據GNSS25之行駛軌跡檢測車速。所檢測出之車速被記錄至行駛歷程記憶部27。

GNSS(Global Navigation Satellite System)25檢測車輛2之位置資訊及當前時刻。列舉GPS(Global Positioning System，全球定位系統)作為GNSS之一例。所檢測出之位置資訊及時刻資訊係與所檢測出之姿態角值及行駛速度建立關聯並作為行駛歷程記錄於行駛歷程記錄部27。GNSS25相當於本發明之位置資訊檢測部。亦能夠使用GNSS25與姿態角感測器21產生精度更高之位置資訊。

行駛歷程記錄部27記錄車輛2之行駛歷程。作為行駛歷程，除了記錄行駛位置及行駛時刻以外，還記錄車輛2之姿態角值及車速。

圖像感測器29拍攝車輛2前方之路面。所拍攝之圖像被發送至曲線資訊產生部33之路面狀態判定部45。圖像感測器29例如使用CCD(charge coupled device，電荷耦合器件)相機或CMOS(complementary metal oxide semiconductor，互補金氧半導體)感測器等。

曲線檢測部31基於行駛歷程檢測車輛2行駛過之曲線。即，檢測曲線之開始位置Cs與結束位置Cf及曲線之行駛開始時刻與行駛結束時刻。曲線檢測部31可根據記憶於行駛歷程記憶部27之位置資訊之歷程或側傾率之歷程判定曲線之進入及退出。若曲線檢測部31檢測出車輛2之曲線行駛開始，則對曲線資訊產生部33發送產生曲線資訊之指示。

曲線資訊產生部33產生與所檢測出之曲線相關之曲線資訊。曲線資訊產生部33具有曲線曲率算出部41、傾斜角算出部43及路面狀態判定部45。曲線資訊產生部33根據來自曲線檢測部31之指示，自行駛歷程記憶部27取得各檢測值。

曲線曲率算出部41算出車輛2行駛過之曲線之曲率。曲線曲率可藉由將自曲線之行駛開始時間點至行駛結束時間點之側傾角度與車速累計，而高精度地算出。曲線曲率算出部41將所算出之曲線曲率輸出至收發資訊記憶部35。

傾斜角算出部43算出行駛中之機車1之傾斜角。傾斜角(bank angle)例如可藉由專利文獻1中所記載之方法根據車速與偏航率之值而算出。傾斜角算出部43將於曲線行駛中算出之傾斜角中之最大傾斜角輸出至收發資訊記憶部35。

路面狀態判定部45基於由圖像感測器29拍攝所得之曲線中之路面狀態之圖像，藉由圖像處理判定路面狀態。判定路面為鋪設路面抑或泥地，進而，作為路面狀態，判定是否為乾燥(dry)、潮濕(wet)、有雪(snow)中之任一狀態。路面狀態判定部45將所判定之路面資訊輸出至收發資訊記憶部35。

行進方向檢測部37基於記錄在行駛歷程記憶部27之位置資訊之行駛歷程，檢測車輛2正朝向哪一方位行駛。例如，將朝北之方位設為0°，將朝東之方位設為90°，將朝南之方位設為180°，將朝西之方位設為270°，而檢測車輛2之行進方向。行進方向檢測部37每隔預先決定之時間週期性地檢測行進方向，並於曲線行駛結束之時間點以後，將所檢測出之行進方向之平均值輸出至收發資訊記憶部35。

於收發資訊記憶部35記憶與其他車輛之通信用資訊。於用於發送而記憶之曲線資訊中，包含車輛2行駛過之曲線之曲線曲率、曲線之結束位置資訊、路面資訊、及沿曲線行駛結束之行駛時刻、沿曲線行駛後之車輛2之行進方向。

通信部39係與其他車輛之通信用之收發機。通信部39藉由無線通信，將記憶於收發資訊記憶部35之曲線資訊於預先決定之時間或距曲線結束地點為預先決定之距離，週期性地向周圍發送。例如，通信 部39每隔100msec向周圍發送曲線資訊。又，通信部39始終接收來自其他車輛之曲線資訊。

又，運轉支援裝置3包括方向判定部51、距離判定部53、進入速度表55、進入速度決定部57、進入速度修正部59、時點決定部60、位置判定部63、及顯示器69。該等構成用以接收並引導曲線資訊。

方向判定部51以方向為基準判定接收到曲線資訊之車輛2是否沿該曲線行駛。參照圖4及圖5。圖4及圖5係說明接收曲線資訊之車輛之行進方向判定之說明圖。例如，以接收到曲線資訊之車輛2之行進方向Dr相對於發送曲線資訊之車輛2之行進方向Ds是否為相反方向為基準進行判定。作為相反方向，將對發送曲線資訊之車輛2之行進方向Ds加上180度所得者與容許範圍α相加所得之範圍設為相反方向。作為容許範圍α，例如為±10度之範圍，亦可適當設定。

距離判定部53以距離為基準判定接收到曲線資訊之車輛2是否沿該曲線行駛。例如，藉由曲線資訊中所包含之曲線結束位置Cf與至接收到曲線資訊之車輛2之位置之距離是否處於預先規定之設定範圍內進行判定。設定範圍例如亦可設定以曲線結束位置Cf為中心之任意半徑距離Ro。又，除此以外，設定範圍亦可設定以發送曲線資訊之車輛2之發送位置為中心之任意半徑距離Ro。

於實施例1中，僅於藉由方向判定部51判定為前往曲線且藉由距離判定部53判定為位於距曲線為設定範圍內之情形時，判定為接收到曲線資訊之車輛2向該曲線行進。除此以外，亦可將汽車導航系統之地圖資訊與方向判定及距離判定任意組合，而判定為接收到曲線資訊之車輛2向該曲線行進。

參照圖2及圖3進行說明。於進入速度表55中，記錄有對各種曲線曲率關聯有最佳之進入速度之表。最佳之進入速度係預先由測試騎乘者等計測而設定。

進入速度決定部57基於曲線資訊決定進入曲線之最佳速度。進入速度決定部57係當自方向判定部51及距離判定部53之兩者有進入速度決定之指示時，參照進入速度表55，決定對所接收之曲線資訊中所包含之曲線最佳之進入速度。進入速度決定部57將所決定之進入速度輸出至進入速度修正部59。

進入速度修正部59參照曲線資訊中所包含之路面資訊，修正所決定之進入速度。以路面資訊為乾燥之鋪設路面作為基準，於此情形時，不對所決定之進入速度進行修正。於路面資訊為潮濕、有雪之情形時，進行將進入速度分別以預先決定之比率降低之修正。又，於路面資訊為泥地之情形時，一律於進行降低進入速度之修正後，進而，進行於潮濕、有雪之情形時分別以預先決定之比率降低之修正。修正後之進入速度或未修正之進入速度係輸出至時點決定部60之速度判定部61。

時點決定部60基於曲線資訊與車輛2之車速，決定對騎乘者提供曲線資訊之時點。時點決定部60具有速度判定部61、減速開始位置算出部65、及減速開始位置修正部67。

速度判定部61將所輸入之進入速度與由車速感測器23檢測之車輛2之車速進行比較，判定車速是否大於進入速度。於車速大於進入速度之情形時，對減速開始位置算出部65指示算出減速開始位置。於車速為進入速度以下之情形時，時點決定部60對位置判定部63指示判定車輛2是否已到達距曲線結束地點Cf為預先規定之位置。車輛2到達該預先規定之位置之時成為引導曲線資訊之時點。作為引導曲線資訊之引導位置之該預先規定之位置係根據路面資訊而變更。即，於路面狀態為泥地、潮濕、有雪之情形時，與路面狀態為乾燥之鋪設路面之情形相比，引導曲線資訊之時點為距曲線結束地點Cf更遠之位置。

減速開始位置算出部65係當車輛2之車速大於進入速度時，基於 車輛2之位置及曲線資訊而算出車輛2之減速開始位置。即，算出用以自當前之車輛2之車速開始減速並以進入速度進入至曲線結束地點的減速區間。

減速開始位置修正部67根據路面狀態對算出之減速開始位置進行修正。經修正之減速開始位置被輸入至位置判定部63。即，泥地、潮濕、有雪之情形時之減速開始位置與乾燥之鋪設路面之減速開始位置相比，成為距曲線結束地點Cf更遠之位置。

位置判定部63於車速為進入速度以下之情形時，將曲線資訊中所包含之曲線位置、例如曲線結束地點Cf與由GNSS25檢測之車輛2之當前位置進行比較，判定車輛2之位置是否處於距曲線位置為預先決定之設定距離內。若判定為車輛2處於距曲線位置為設定距離內，則對顯示器69指示引導曲線進入速度及曲線資訊。

又，位置判定部63係當被輸入減速開始位置時，將其與由GNSS25檢測之車輛2之當前位置進行比較，判定車輛2之位置是否位於較減速開始位置更靠曲線側。若判定為車輛2已到達減速開始位置，則對顯示器69指示引導減速、曲線進入速度及曲線資訊。於此情形時，車輛2到達減速開始位置之時成為對騎乘者引導曲線資訊之時點。

顯示器69具有作為顯示各種資訊之顯示部之功能。又，若顯示器69為觸控面板顯示器，則亦具有作為輸入來自騎乘者之各種指示之輸入部的功能。又，由於顯示器69亦具有揚聲器，故而亦能夠對騎乘者進行聲音引導。顯示器69對騎乘者提示曲線資訊及減速引導。顯示器69相當於本發明中之資訊提示部。作為曲線資訊之提示，除了顯示器69以外，亦可藉由LED(light emitting diode，發光二極體)顯示進行引導。於顯示器69中，引導曲線曲率、左曲線或右曲線之曲線方向、曲線形狀、最大傾斜角度、進入曲線之速度、路面資訊等曲線資訊。 又，亦可代替自顯示器69之揚聲器進行聲音引導，而自頭盔內之揚聲器進行聲音引導。

3.車輛之概略構成

圖6係表示具備實施例1之運轉支援裝置3之機車2a之概略構成的側視圖。機車2a具備主車架71。於主車架71之前端上部設置有頭管72。於頭管72插通有轉向軸73。於轉向軸73之上端部連結有把手74。

於轉向軸73之下端部連結有一對可伸縮之前叉75。藉此，前叉75藉由把手74之旋轉操作而搖動。於前叉75之下端部安裝有前輪76且使其可旋轉。藉由前叉75之伸縮吸收前輪76之振動。又，於前叉75之下端部安裝有制動器77，藉由制動桿(省略圖示)之操作對前輪76之旋轉進行制動。

於主車架71之上部，前後排列地保持有燃料箱78及座部79。於燃料箱78之下方，在主車架71保持有引擎80及變速機81。變速機81具備將引擎80中產生之動力輸出之驅動軸82。於驅動軸82連結有驅動鏈輪83。

於主車架71之下部後側支持有擺臂84且使其可搖動。於擺臂84之後端部支持有從動鏈輪85及後輪86且使其等可旋轉。又，於座部79之下部，設置有控制機車2a之各部之動作的ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)87。除此以外，機車2a還具備作為觸控面板式之液晶顯示裝置之顯示器69。顯示器69設置於把手74之前方，顯示道路資訊等各種資訊。

於機車2a設置有檢測車輛狀態之各感測器。回轉儀89作為姿態角感測器21配置於座部79之下部。回轉儀89檢測機車2a之橫擺、側傾、及俯仰之3軸方向之角速度及角度。車輪速度感測器90作為車速感測器23檢測前輪76之旋轉速度，進而，基於該旋轉速度算出機車2a之車速。該等各感測器之檢測值被輸出至行駛歷程記憶部27。GNSS25及 圖像感測器29係配置於機車2a之前部。GNSS25藉由無線通信而接收車輛之行駛位置、即車輛之緯度及經度之位置資訊與行駛時刻。圖像感測器29拍攝機車2a之前方路面。

通信部39進行曲線資訊之收發。作為通信部39，例如採用無線通信機。又，於機車2a具備微處理機88，該微處理機88係將曲線檢測部31、曲線資訊產生部33、行進方向檢測部37、方向判定部51、距離判定部53、進入速度決定部57、進入速度修正部59、時點決定部60及位置判定部63單晶片化而成。又，於機車2a具備構成行駛歷程記憶部27、收發資訊記憶部35及進入速度表55之記憶體70。亦可代替微處理機88而具備FPGA(field programmable gate array，場可程式化閘陣列)。又，亦可代替記憶體70而具備硬碟或快閃記憶體等其他記憶媒體。

4.運轉支援之處理順序

其次，參照圖7及圖8，對運轉支援之處理順序進行說明。圖7係表示發送曲線資訊之側之運轉支援之處理順序的流程圖。圖8係表示接收曲線資訊之側之運轉支援之處理順序的流程圖。

首先，參照圖7，對發送曲線資訊之側之車輛2中的運轉支援之處理順序進行說明。若騎乘者將車輛2之電源(主開關)設為接通(ON)，則藉由GNSS25檢測車輛2之當前位置(步驟S01)。將所檢測出之位置資訊儲存至行駛歷程記憶部27(步驟S02)。又，關於由姿態角感測器21檢測出之姿態角資訊、由車速感測器23檢測出之車速，亦儲存至行駛歷程記憶部27。繼而，於車輛2之行駛過程中，藉由曲線檢測部31判定車輛2是否已進入至曲線。若藉由曲線檢測部31未檢測出車輛2之曲線開始位置Cs(步驟S03之否(No))，則繼續進行車輛2之位置資訊之檢測及儲存。當藉由曲線檢測部31檢測出車輛2之曲線開始位置Cs時(步驟S03之是(Yes))，由曲線資訊產生部33取得記憶於行駛 歷程記憶部27之姿態角資訊、車速、位置資訊及圖像感測器29之拍攝圖像等車輛資訊(步驟S04)。

繼而，藉由曲線檢測部31判定車輛2是否已退出曲線(步驟S05)。若藉由曲線檢測部31未檢測出車輛2之曲線結束位置Cf(步驟S05之否)，則繼續取得車輛2之姿態角資訊、車速、位置資訊及圖像感測器29之拍攝圖像等車輛資訊。當藉由曲線檢測部31檢測出車輛2之曲線結束位置Cf時(步驟S05之是)，產生車輛2行駛過之曲線之曲線資訊。藉由曲線曲率算出部41，算出車輛2行駛過之曲線之曲線曲率(步驟S06)。又，藉由傾斜角算出部43，算出沿曲線行駛之車輛2之傾斜角(步驟S07)。藉此，檢測曲線中之車輛2之最大傾斜角。又，藉由路面狀態判定部45，判定行駛過之曲線之路面狀態，而檢測出路面資訊(步驟S08)。進而，藉由行進方向檢測部37，檢測曲線行駛後之車輛2之行進方向(步驟S09)。週期性地檢測複數次行進方向，並算出其等之平均，藉此可提高可靠性地檢測曲線資訊發送側之車輛2之行進方向。步驟S06~步驟S09之處理係同時進行。藉由通信部39，將該等行駛道路之曲線曲率、路面狀態、及車輛2之最大傾斜角、行進方向作為曲線資訊自沿曲線行駛過之車輛2向周圍發送(步驟S10)。

其次，參照圖8，對接收曲線資訊之側之車輛2中的運轉支援之處理順序進行說明。於車輛2行駛過程中，藉由車速感測器23檢測車輛2之車速(步驟S11)。又，亦藉由GNSS25檢測車輛2之位置資訊(步驟S12)。行進方向檢測部37基於記憶在行駛歷程記憶部27之行駛位置資訊，檢測車輛2之行進方向(步驟S13)。若由通信部39自其他車輛2接收到曲線資訊(步驟S14)，則將接收到之曲線資訊記錄於收發資訊記憶部35，並且藉由方向判定部51及距離判定部53判定接收到之曲線資訊之曲線是否處於接收側之車輛2之行進方向上(步驟S15)。若判定為於車輛2之行進方向上無接收到之曲線資訊之曲線(步驟S15之否)，則 返回至步驟S11，等待接收下一個曲線資訊。若判定為於車輛2之行進方向上有接收到之曲線資訊之曲線(步驟S15之是)，則藉由進入速度決定部57根據曲線資訊中所包含之曲線曲率決定進入速度(步驟S16)。再者，藉由進入速度修正部59，參照曲線資訊中所包含之路面資訊修正所決定之進入速度(步驟S31)。

將經決定或修正之進入速度與車輛2當前之車速進行比較，判定車速是否大於進入速度(步驟S17)。若車速大於進入速度(步驟S17之是)，則根據曲線資訊中所包含之曲線結束位置Cf與車輛2之當前位置算出自前往曲線之車輛2至曲線之距離。進而，為了藉由適當之減速使車輛2能以所決定之進入速度進入曲線，而根據該距離及當前之車速，算出相對於曲線之減速開始位置(步驟S18)。藉此，到達減速開始位置之時間點成為提供曲線資訊之時點。

由於車輛2朝向曲線繼續行駛，故而判定車輛2是否已到達減速開始位置(步驟S19)。若判定為車輛2未到達減速開始位置(步驟S19之否)，則於經過預先規定之時間後，再次判定車輛2是否已到達減速開始位置。若判定為車輛2已到達減速開始位置(步驟S19之是)，則於顯示器69顯示曲線進入速度及減速開始之引導(步驟S20)。又，於顯示器69亦顯示曲線資訊(步驟S21)。曲線資訊之引導並不限於畫面顯示，亦可為自揚聲器之聲音引導。

又，若於步驟S17中判定為車速為進入速度以下(步驟S17之否)，則判定車輛2是否已到達距曲線具有預先規定之距離之引導位置(步驟S22)。到達引導位置之時間點成為提供曲線資訊之時點。若判定為車輛2未到達引導位置(步驟S22之否)，則於經過預先規定之時間後，再次判定車輛2是否已到達引導位置。若判定為車輛2已到達引導位置(步驟S22之是)，則於顯示器69顯示曲線資訊(步驟S21)。以如上方式，自沿曲線行駛過之車輛2向前往曲線之車輛2發送曲線資訊，而能 夠支援此後欲沿曲線行駛之車輛2之運轉。

如此般，根據實施例1之運轉支援裝置、運轉支援方法、運轉支援系統，儲存一車輛2之行駛位置，並檢測一車輛2已行駛過之曲線。對於所檢測出之曲線，將包含曲線曲率之曲線資訊於通過曲線後向周圍發送，藉此可支援接近對象曲線之另一車輛2於曲線行駛中之運轉。

通過曲線前之車輛2藉由與通過曲線後之對向車進行資訊交換，可於電波狀況等之影響較少之狀態下接收曲線資訊。又，接收曲線資訊之車輛2係基於包含曲線曲率之曲線資訊，決定曲線進入速度。藉此，能夠對騎乘者提示適合曲線之進入速度，從而能夠支援曲線之運轉。進而，由於根據欲沿曲線行駛之車輛2之速度決定提示曲線資訊之時點，故而騎乘者能於進入曲線前之適當之時點看到曲線資訊。因此，即便為初次行駛之曲線，亦能夠於進入曲線前瞭解曲線資訊，從而能夠減輕騎乘者之負擔。

又，藉由基於路面資訊修正曲線進入速度，可根據路面狀態對騎乘者提示最佳之曲線進入速度。於藉由本車之路面狀態檢測中，僅能於與車輛較近之距離內進行檢測，對資訊提供而言不充分之情況亦較多，但藉由獲得來自其他車量之資訊，能於適當之時點進行提示。

又，若本車輛之速度相對於曲線進入速度較大，則算出減速位置，當車輛到達減速位置時提示減速指示。藉此，可防止於即將到達曲線前緊急制動，能於進入曲線前容易地減速至最佳之速度。又，藉由判定本車輛是否將通過與接收到之曲線資訊對應之曲線，可防止提示多餘之曲線資訊，從而能夠減輕對騎乘者造成之資訊負擔。

[實施例2]

其次，參照圖9，對實施例2之運轉支援系統進行說明。實施例2係包括實施例1之運轉支援裝置、及可與該運轉支援裝置進行存取之 伺服器的運轉支援系統。

圖9係表示實施例2之運轉支援系統之構成之方塊圖。於圖9中，以與實施例1所示之符號相同之符號表示之部分為與實施例1相同之構成，故而省略此處之說明。實施例1係藉由車輛與車輛間通信而於車輛間彼此收發曲線資訊之構成。相對於此，實施例2係如下構成：藉由使用路車間通信或行動電話通信網，將曲線資訊發送並儲存至伺服器，基於儲存於伺服器之曲線資訊，將曲線資訊自伺服器向接近該曲線之車輛發送。由此，除此處所記載以外之運轉支援裝置及車輛之構成與實施例1相同。

伺服器91包括通信部93、曲線資訊資料庫95、及車輛擷取部97。曲線資訊資料庫95由硬碟等構成，車輛擷取部97由CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)構成。

通信部93與各車輛2之通信部39進行曲線資訊之收發。自各車輛2接收曲線資訊及車輛2之位置資訊，並向車輛擷取部97所擷取之車輛2之通信部39發送曲線資訊。伺服器91與各車輛2可直接藉由無線通信收發曲線資訊，亦可經由路側機器並使用網際網路線路而收發曲線資訊。

曲線資訊資料庫95將各車輛2所發送之曲線資訊與曲線行駛之時刻建立關聯而儲存。

車輛擷取部97於距將曲線資訊儲存於曲線資訊資料庫95之時刻為預先規定之時間內，使用各車輛2之位置資訊擷取接近該曲線資訊中所包含之曲線結束位置Cf的車輛2。車輛擷取部91具有與實施例1之方向判定部51及距離判定部53相同之功能，可藉由與實施例1相同之方法，擷取接近曲線之車輛2。伺服器91係當接近曲線之車輛2被擷取時，對該車輛2將成為對象之曲線資訊自通信部93發送至車輛2之運轉支援裝置3。

如此般，根據實施例2之運轉支援系統，藉由經由伺服器91，即便在沿曲線行駛並發送曲線資訊後，至其他車輛沿該曲線行駛為止存在時間間隔，其他車輛亦能夠接收該曲線資訊。伺服器91亦取得各車輛之位置資訊，故而可擷取前往與所儲存之曲線資訊對應之曲線的車輛，且能夠對該車輛發送曲線資訊。

本發明並不限於上述實施例，能以如下方式實施變化。

(1)於上述各實施例中，作為傾斜型車輛，列舉機車為例，但並不限於此。亦可為傾斜型之三輪車或四輪車。

(2)於上述各實施例中，使用圖像處理檢測路面狀態，但並不限於此。亦可利用光之反射率判定路面狀態為乾燥、潮濕、有雪中之任一者。

(3)於上述各實施例中，基於車輛之速度決定提供曲線資訊之時點，但並不限於此。亦可將到達與曲線結束位置Cf隔開預先規定之距離之地點之時決定為提供曲線資訊之時點。例如，亦可將車輛1到達以曲線結束位置Cf為中心之較任意之半徑距離Ro短之半徑距離之時決定為提供曲線資訊之時點。又，亦可根據車輛之速度改變預先規定之距離。例如，亦可使車輛之速度越大，則預先規定之距離變得越大。

(4)於上述各實施例中，路面狀態判定部45判定為乾燥、潮濕、有雪中之哪一種狀態作為路面狀態，但並不限於此。亦可檢測路面之摩擦係數μ，將μ值作為路面資訊。再者，進入速度修正部59亦可根據μ值之大小修正進入速度。

(5)於上述各實施例中，作為曲線資訊，包含行駛道路之曲線曲率、路面狀態、以及車輛2之最大傾斜角、行進方向、及曲線結束位置Cf，但並不限於此。除此以外，作為曲線資訊，亦可包含行駛道路之曲線形狀、實際行駛之車輛2之速度等。又，自顯示器69提示之曲 線資訊提示該等資訊中之至少1者。又，亦可使騎乘者能任意地選擇所提示之曲線資訊。

S01~S10‧‧‧步驟

Claims (16)

1. 一種運轉支援方法，其係車輛之運轉支援方法，且包括：位置資訊檢測步驟，其檢測一車輛之位置資訊；位置資訊儲存步驟，其儲存所檢測出之位置資訊；曲線檢測步驟，其基於所儲存之位置資訊，檢測一車輛行駛過之曲線；曲線資訊產生步驟，其產生所檢測出之曲線之包含曲線曲率之曲線資訊；發送步驟，其於通過曲線後自一車輛發送所產生之曲線資訊；接收步驟，其係由另一車輛接收曲線資訊；時點決定步驟，其基於接收到之曲線資訊，決定提供曲線資訊之時點；及資訊提示步驟，其按照所決定之時點提示曲線資訊。
2. 如請求項1之運轉支援方法，其中上述曲線資訊亦包含路面資訊。
3. 如請求項1或2之運轉支援方法，其包括進入速度決定步驟，該進入速度決定步驟係基於曲線資訊中所包含之曲線曲率決定曲線進入速度，上述時點決定步驟係基於曲線資訊與另一車輛之速度決定上述時點，且上述資訊提示步驟按照上述時點亦提示曲線進入速度。
4. 如請求項3之運轉支援方法，其包括：速度比較步驟，其對車輛之速度與曲線進入速度進行比較；及 減速開始位置算出步驟，其係當車輛之速度大於曲線進入速度時，基於車輛之位置及曲線資訊算出減速開始位置；且上述資訊提示步驟係當車輛到達減速開始位置時提示減速指示資訊。
5. 如請求項3或4之車輛之運轉支援方法，其包括進入速度修正步驟，該進入速度修正步驟係基於曲線資訊中所包含之路面資訊，修正所決定之上述曲線進入速度。
6. 如請求項1至5中任一項之運轉支援方法，其包括判定步驟，該判定步驟係判定車輛是否通過與所接收到之曲線資訊對應之曲線。
7. 一種運轉支援裝置，其係車輛之運轉支援裝置，且包括：位置資訊檢測部，其檢測車輛之位置資訊；位置資訊儲存部，其儲存所檢測出之位置資訊；曲線檢測部，其基於所儲存之位置資訊檢測車輛行駛過之曲線；曲線資訊產生部，其產生所檢測出之曲線之曲線資訊；及發送機，其發送所產生之曲線資訊；且上述曲線資訊包含曲線曲率。
8. 如請求項7之運轉支援裝置，其中上述曲線資訊亦包含路面資訊。
9. 一種運轉支援裝置，其係車輛之運轉支援裝置，且包括：接收機，其接收包含曲線曲率之曲線資訊；時點決定部，其基於接收到之曲線資訊，決定提供曲線資訊之時點；及資訊提示部，其按照所決定之時點，提示曲線資訊。
10. 如請求項9之車輛運轉支援裝置，其 包括進入速度決定部，該進入速度決定部基於曲線資訊中所包含之曲線曲率決定曲線進入速度，上述時點決定部基於曲線資訊與車輛之速度決定上述時點，上述資訊提示部按照上述時點亦提示曲線進入速度。
11. 如請求項10之車輛之運轉支援裝置，其包括進入速度修正部，該進入速度修正部基於曲線資訊中所包含之路面資訊，修正所決定之上述曲線進入速度。
12. 如請求項10或11之運轉支援裝置，其包括：速度比較部，其對車輛之速度與曲線進入速度進行比較；及減速開始位置算出部，其係當車輛之速度大於曲線進入速度時，基於車輛之位置及曲線資訊算出減速開始位置；且上述資訊提示部係當車輛到達減速開始位置時，提示減速指示資訊。
13. 如請求項9至12中任一項之運轉支援裝置，其包括判定部，該判定部判定車輛是否通過與所接收到之曲線資訊對應之曲線。
14. 一種運轉支援系統，其包括：如請求項7或8之運轉支援裝置、及如請求項9至13中任一項之運轉支援裝置。
15. 如請求項14之運轉支援系統，其包括儲存所發送之曲線資訊之伺服器，且上述伺服器將所儲存之曲線資訊發送至其他車輛之運轉支援裝置。
16. 如請求項15之運轉支援系統，其中上述伺服器取得各車輛之位置資訊，並將所儲存之曲線資訊發送至前往與該曲線資訊對應之曲線之車輛的運轉支援裝置。