JP6971833B2 - 走行速度算出装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る走行速度算出装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。図1を参照して、実施の形態1の走行速度算出装置100について説明する。
Claims (5)
- 車両に搭載されたナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブの曲率半径を示す情報を取得する曲率半径取得部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブのバンク角を示す情報を取得するバンク角取得部と、
前記曲率半径取得部及び前記バンク角取得部により取得された情報を用いて、前記車両が自動運転により前記走行予定経路に含まれるカーブを走行するときの走行速度を算出する走行速度算出部と、
を備え、
前記走行速度算出部は、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記カーブにおける前記車両の転倒を回避するための第1走行速度及び前記カーブにおける前記車両のスリップ量を許容スリップ量以下に抑制するための第2走行速度を算出し、前記第1走行速度及び前記第2走行速度のうちの最低値を前記車両が前記カーブを走行するときの走行速度に設定し、
前記車両が前記カーブに接近したとき、当該カーブにおける前記第1走行速度及び前記第2走行速度を再度算出し、当該再度算出した前記第1走行速度及び前記第2走行速度のうちの最低値を前記車両が当該カーブを走行するときの走行速度に設定することを特徴とする走行速度算出装置。 - 車両に搭載されたナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブの曲率半径を示す情報を取得する曲率半径取得部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブのバンク角を示す情報を取得するバンク角取得部と、
前記曲率半径取得部及び前記バンク角取得部により取得された情報を用いて、前記車両が自動運転により前記走行予定経路に含まれるカーブを走行するときの走行速度を算出する走行速度算出部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記車両が前記走行予定経路に含まれるカーブに進入したときのロールレートの予測値を算出するロールレート算出部と、
を備え、
前記走行速度算出部は、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記カーブにおける前記車両の転倒を回避するための第1走行速度及び前記カーブにおける前記車両のスリップ量を許容スリップ量以下に抑制するための第2走行速度を算出し、
前記車両が前記カーブに進入したときのロールレートの検出値を取得して、当該取得された検出値が前記ロールレート算出部により算出された予測値よりも大きい場合、前記第1走行速度よりも低い第3走行速度を算出し、
前記第1走行速度、前記第2走行速度及び前記第3走行速度のうちの最低値を前記車両が前記カーブを走行するときの走行速度に設定し、
前記車両が前記カーブに接近したとき、当該カーブにおける前記第1走行速度及び前記第2走行速度を再度算出するとともに、前記ロールレート算出部により再度算出された、前記車両が前記カーブに接近したときのロールレートの予測値に基づいて、前記第3走行速度を再度算出し、
当該再度算出した前記第1走行速度、前記第2走行速度及び前記第3走行速度のうちの最低値を前記車両が当該カーブを走行するときの走行速度に設定することを特徴とする走行速度算出装置。 - 車両に搭載されたナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブの曲率半径を示す情報を取得する曲率半径取得部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブのバンク角を示す情報を取得するバンク角取得部と、
前記曲率半径取得部及び前記バンク角取得部により取得された情報を用いて、前記車両が自動運転により前記走行予定経路に含まれるカーブを走行するときの走行速度を算出する走行速度算出部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記車両が前記走行予定経路に含まれるカーブに進入したときのヨーレートの予測値を算出するヨーレート算出部と、
を備え、
前記走行速度算出部は、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記カーブにおける前記車両の転倒を回避するための第1走行速度及び前記カーブにおける前記車両のスリップ量を許容スリップ量以下に抑制するための第2走行速度を算出し、
前記車両が前記カーブに進入したときのヨーレートの検出値を取得して、当該取得された検出値が前記ヨーレート算出部により算出された予測値よりも大きい場合、前記第2走行速度よりも低い第4走行速度を算出し、
前記第1走行速度、前記第2走行速度及び前記第4走行速度のうちの最低値を前記車両が前記カーブを走行するときの走行速度に設定し、
前記車両が前記カーブに接近したとき、当該カーブにおける前記第1走行速度及び前記第2走行速度を再度算出するとともに、前記ヨーレート算出部により再度算出された、前記車両が前記カーブに接近したときのヨーレートの予測値に基づいて、前記第4走行速度を再度算出し、
当該再度算出した前記第1走行速度、前記第2走行速度及び前記第4走行速度のうちの最低値を前記車両が当該カーブを走行するときの走行速度に設定することを特徴とする走行速度算出装置。 - 車両に搭載されたナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブの曲率半径を示す情報を取得する曲率半径取得部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記高精度3次元地図データを用いて算出された、前記走行予定経路に含まれるカーブのバンク角を示す情報を取得するバンク角取得部と、
前記曲率半径取得部及び前記バンク角取得部により取得された情報を用いて、前記車両が自動運転により前記走行予定経路に含まれるカーブを走行するときの走行速度を算出する走行速度算出部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記車両が前記走行予定経路に含まれるカーブに進入したときのロールレートの予測値を算出するロールレート算出部と、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記車両が前記走行予定経路に含まれるカーブに進入したときのヨーレートの予測値を算出するヨーレート算出部と、
を備え、
前記走行速度算出部は、
前記ナビゲーション装置により前記車両の走行予定経路が探索されたとき、前記カーブにおける前記車両の転倒を回避するための第1走行速度及び前記カーブにおける前記車両のスリップ量を許容スリップ量以下に抑制するための第2走行速度を算出し、
前記車両が前記カーブに進入したときのロールレートの検出値を取得して、当該取得された検出値が前記ロールレート算出部により算出された予測値よりも大きい場合、前記第1走行速度よりも低い第3走行速度を算出し、
前記車両が前記カーブに進入したときのヨーレートの検出値を取得して、当該取得された検出値が前記ヨーレート算出部により算出された予測値よりも大きい場合、前記第2走行速度よりも低い第4走行速度を算出し、
前記第1走行速度、前記第2走行速度、前記第3走行速度及び前記第4走行速度のうちの最低値を前記車両が前記カーブを走行するときの走行速度に設定し、
前記車両が前記カーブに接近したとき、当該カーブにおける前記第1走行速度及び前記第2走行速度を再度算出するとともに、前記ロールレート算出部により再度算出された、前記車両が前記カーブに接近したときのロールレートの予測値に基づいて、前記第3走行速度を再度算出し、前記ヨーレート算出部により再度算出された、前記車両が前記カーブに接近したときのヨーレートの予測値に基づいて、前記第4走行速度を再度算出し、
当該再度算出した前記第1走行速度、前記第2走行速度、前記第3走行速度及び前記第4走行速度のうちの最低値を前記車両が当該カーブを走行するときの走行速度に設定することを特徴とする走行速度算出装置。 - 前記高精度3次元地図データは、各道路の路面に沿う複数本のベクトルデータを含むものであることを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の走行速度算出装置。
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