JP6650914B2 - 自律走行車の制御特性の決定 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、全体として自律走行車（ＡＤＶ）を動作させることに関する。より具体的には、本発明の実施形態は、ＡＤＶの制御特性を決定することに関する。

自律モード（例えば、自律運転）で走行している車両は、運転者を特定の運転に関連する責任から解放できる。自律モードで走行している場合、車両は車載センサで様々な場所にナビゲートすることができ、それにより車両がヒューマンコンピュータインタラクションの最も少ない場合又はいくつかの乗客がない場合で運行することを可能にさせる。

運動計画及び制御は、自律走行の重要な動作（操作）である。ＡＤＶを動作させる時、システムは、ＡＤＶの各種の特性に関連する情報を該システムに収集させる機構を提供することができる。ある場合に、各種の車載センサを用いてこれらの特性を決定してもよい。しかし、他の場合に、システムは特性を知っていない可能性がある。さらに、システムは、ＡＤＶに自律制御機構を提供するために、当該情報を要求することがある。したがって、自律的な制御の提供に関連する特定の特性を導出する能力をＡＤＶに提供する必要がある。

本発明の一態様によれば、自律走行車（ＡＤＶ）の特性を決定するコンピュータ実現方法を提供し、当該方法には、自律走行車を所定速度に加速することを含む前記自律走行車の第１の運転操作を初期化するステップと、前記自律走行車が前記第１の運転操作期間に前記加速を実現するのに必要な第１の牽引力を決定するステップと、前記所定速度に達することに応答して、前記自律走行車の等速度を維持することを含む第２の運転操作を初期化するステップと、前記自律走行車が前記第２の運転操作期間に前記等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定するステップと、決定された前記第１の牽引力、決定された前記第２の牽引力、及び前記第１の運転操作期間の前記加速のレートに基づいて、前記自律走行車の推定質量を計算するステップとを含む。

本発明の他の態様によれば、命令が記憶された非一時的な機械可読媒体体を提供し、その中で、前記命令は、自律走行車（ＡＤＶ）に連続されたプロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作には、前記自律走行車を所定速度に加速又は減速することを含む前記自律走行車の第１の運転操作を初期化する動作と、前記自律走行車が前記第１の運転操作期間に前記加速又は前記減速を実現するのに必要な第１の牽引力を決定する動作と、前記自律走行車の等速度を維持することを含む第２の運転操作を初期化する動作と、前記自律走行車が前記第２の運転操作期間に前記等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定する動作と、決定された前記第１の牽引力、決定された前記第２の牽引力、及び前記第１の運転操作期間の前記加速又は減速のレートに基づいて、前記自律走行車の第１セットの負荷特性について決定された前記自律走行車の推定質量を計算する動作とを含む。

また、本発明の他の態様によれば、自律走行車（ＡＤＶ）用の制御システムを提供し、その中で、プロセッサと、前記プロセッサに接続され、命令を記憶するために用いられるメモリとを備え、前記命令は、前記プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作には、前記自律走行車を所定速度に加速することを含む前記自律走行車の第１の運転操作を初期化する動作と、前記自律走行車が前記第１の運転操作期間に前記加速を実現するのに必要な第１の牽引力を決定する動作と、前記自律走行車の等速度を維持することを含む第２の運転操作を初期化する動作と、前記自律走行車が前記第２の運転操作期間に前記等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定する動作と、決定された前記第１の牽引力、決定された前記第２の牽引力、及び前記第１の運転操作期間の前記加速のレートに基づいて、前記自律走行車の推定質量を計算する動作とを含む。

本発明の実施形態は、図面の各図に例として非限定的に示され、図面における同一符号は、類似の構成要素（部材）を示す。

本発明の一実施形態に係るＡＤＶ構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るＡＤＶ用のセンサ及び制御システムの例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るＡＤＶ用の感知及び計画システムの例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るシステムによって考慮され得るＡＤＶに作用する力の全体的な概要を示す図である。 本発明の一実施形態に係るシステムによって考慮され得るＡＤＶの車輪に作用する力を示す図である。 本発明の一実施形態に係るＡＤＶの特性を決定する例を示すプロセス概要である。 本発明の一実施形態に係る各種の運転操作期間のＡＤＶの加速を示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るＡＤＶの１つ以上の制御特性を決定するために使用され得る式の例を示す。 本発明の一実施形態に係るＡＤＶの１つ以上の制御特性を決定する方法を示す例示的なフローチャートである。 本発明の１つ以上の実施形態と共に使用され得る例示的な計算システムを示すブロック図である。

以下、説明の詳細を参照しながら、本出願の様々な実施形態及び方法を説明し、図面は、前記様々な実施形態を示す。以下の説明及び図面は、本出願を説明するためのものであり、本出願を限定するものではない。本出願の様々な実施形態を完全に把握するために、多くの具体的な詳細を説明する。なお、いくつかの例では、本出願の実施形態に対する簡単な説明を提供するために、周知又は従来技術の詳細について説明していない。

本明細書では「一実施形態／一つの実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態について組み合わせて説明された具体的な特徴、構造又は特性が、本出願の少なくとも一つの実施形態に含まれてもよい。語句「実施形態」は、本明細書全体において同一実施形態を指すとは限らない。

いくつかの実施形態によれば、自律走行車（ＡＤＶ）にＡＤＶの１つ以上の制御特性を決定（又は推定）する能力を提供するシステム（及び方法）が記述される。例えば、これらの制御特性は、車両の推定質量などのＡＤＶの特性に関する情報、又はＡＤＶを動作させるのに必要な各種の物理的力に関する特性を含む。これらの制御特性を決定するために、システムは１つ以上の運転操作（運転動作）又は段階を実行することができる。一実施形態では、運転操作は、加速度段階又は減速度段階、及び等速度段階（例えば、加速や減速がない）を含んでもよい。様々な既知の力（例えば、エンジン駆動トルク）を使用してこれらの操作を実行することによって、システムは、各種の計算を実行して、１つ以上の未知の特性を取得することができる。

したがって、これらの決定された特性のうちの１つ又は複数に基づいて、システムは各種のＡＤＶ制御を初期化することができる。例えば、システムは、初期化期間に取得された情報に基づいて、各種の負荷動特性の下でスロットル制御の程度を調整（又は調節）することができる。上記プロセスを実行するために、ＡＤＶは各種の処理構成要素（部材）を含むことができる。

図１は本発明の一実施形態に係る自律走行車構成を示すブロック図である。構成１００は、ネットワーク１０２を介して１つ以上のサーバ１０３〜１０４に通信可能に連続されたＡＤＶ１０１を含む。１つのＡＤＶが示されているが、複数のＡＤＶはネットワーク１０２を介して互いに連続され、及び／又はサーバ１０３〜１０４に連続され得る。ネットワーク１０２は任意のタイプのネットワークであってもよく、例えば、有線又は無線のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、セルラーネットワーク、衛星ネットワークなどのワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）又はそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３〜１０４は、任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタであってもよく、ワールドワイドウェブ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ又はそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３〜１０４は、データ分析サーバ、内容サーバ、交通情報サーバ、地図と関心地点（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバ等であってもよい。

ＡＤＶは、自律モードに構成される任意のタイプの車両を指し、前記自律モードで車両が運転者からの入力が非常に少ない又は全くない場合にナビゲートして環境を通過する。このような自律走行車は、車両の動作（操作）環境に関する情報を検出するように構成された１つ以上のセンサを有するセンサシステムを含むことができる。前記車両及びその関連コントローラは、検出された情報を利用することでナビゲートして前記環境を通過する。ＡＤＶ１０１は、手動モード、完全自律モード又は部分的自律モードで操作することができる。

一実施形態では、ＡＤＶ１０１は、感知及び計画システム１１０、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、ユーザインターフェースシステム１１３、及びセンサシステム１１４を含むが、それらに限定されない。ＡＤＶ１０１は、エンジン、車輪、ハンドル、変速機などの、一般的な車両に含まれる通常の構成要素（部材）をさらに含み、これらの構成要素は、車両の制御システム１１１及び／又は感知及び計画システム１１０によって、加速信号又は命令、減速信号又は命令、ステアリング信号又は命令、ブレーキ信号又は命令などの複数の通信信号及び／又は命令で制御される。

構成要素１１０〜１１４は、相互接続部材、バス、ネットワーク又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に連続することができる。例えば、構成要素１１０〜１１４はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に連続することができる。ＣＡＮバスは、マイクロコントローラと装置がホストコンピュータなしのアプリケーションで互いに通信できるように設計される車両バス標準である。それはメッセージに基づくプロトコルであり、もともと自動車内の多重電気配線のために設計されるものであるが、他の多くの環境にも用いられる。

図２Ａは本発明の一実施形態に係るセンサ及び制御システムの例を示すブロック図である。一実施形態では、センサシステム１１４は、１つ以上のカメラ２１１、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）２１３、レーダユニット２１４、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５、及び負荷検知ユニット２１６を含むが、それらに限定されない。ＧＰＳシステム２１２は、自律走行車の位置に関する情報を提供するように操作可能な送受信機を含むことができる。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自律走行車の位置及び方位変化を検知することができる。レーダユニット２１４は、無線電信号を利用してＡＤＶのローカル環境内の対象を検知するシステムを表すことができる。いくつかの実施形態では、対象を検知する以外に、レーダユニット２１４は、対象の速度及び／又は走行方向を検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、レーザを利用してＡＤＶが所在する環境内の対象を検知することができる。他のシステム構成要素以外に、ＬＩＤＡＲユニット２１５は、１つ以上のレーザ源、レーザスキャナ、及び１つ以上の検出器をさらに含んでもよい。カメラ２１１は、ＡＤＶの周囲環境の画像をキャプチャするための１つ以上の装置を含む。カメラ２１１は、静止カメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、カメラを回転及び／又は傾斜プラットフォームに取り付けることによって、機械的に移動可能であってもよい。

負荷検知ユニット２１６は、ＡＤＶの各種の負荷特性の変化（例えば、重量／質量の変化）を検知することができる。負荷変化は、追加の乗客及び／又は貨物（例えば、トラックを積み込む）を運ぶ結果である可能性がある。本明細書でさらに説明するように、これらの負荷特性の変化（例えば、増加又は減少）の検出に応答してＡＤＶに対して各種の制御調整を実行することができる。

センサシステム１１４は、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサ、及びオーディオセンサ（例えば、マイクロホン）などの他のセンサを含んでもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサはそれぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を検知することができる。さらに、本明細書でさらに説明するように、これらのセンサは各種の力を測定又は決定することができる。例えば、スロットルセンサは、ＡＤＶを推進するのに必要なエンジン駆動トルクの量を測定することができ、且つブレーキセンサは、ＡＤＶを停止させるのに必要なブレーキトルクの量を測定することができる。場合によって、スロットルセンサとブレーキセンサは集積式スロットル／ブレーキセンサとして一体化されてもよい。ステアリングセンサは、ハンドル、車両の車輪又はそれらの組み合わせのステアリング角を検知するように構成される。

一実施形態では、車両制御システム１１１は、ステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも呼ばれる）、及びブレーキユニット２０３を含むが、それらに限定されない。ステアリングユニット２０１は、車両の方向又は走行方向を調整することができる。スロットルユニット２０２は、モータ又はエンジンの速度を制御して、車両の速度及び加速度を制御することができる。例えば、本明細書でさらに説明するように、スロットルユニット２０２は、エンジン（又はモータ）によって生成された駆動トルクの量を制御することができる。本明細書で言及されるように、エンジンは、内燃機関、電気モータ又はハイブリッド型エンジンなどのエンジン又はモータを含んでもよい。ブレーキユニット２０３は、摩擦を提供して車両の車輪又はタイヤを減速させることによって車両を減速させることができる。例えば、ブレーキユニット２０３は、ブレーキトルクを提供して、この減速を提供することができる。したがって、運転操作は、自律走行車１０１が例えばステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２及びブレーキユニット２０３のうち１つ又はそれらの組み合わせを用いて実行するいずれかの運転操作を含む。

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自律走行車１０１と、例えば装置、センサ、その他の車両等の外部システムとの間に通信することを可能にする。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上の装置に直接に又は通信ネットワークを介して無線通信し、例えばネットワーク１０２によってサーバ１０３〜１０４に通信してもよい。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）（例えばＷｉＦｉ）を使用して他の構成要素やシステムに通信できる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）等を使用して装置（例えば、乗客の移動装置、表示装置、車両１０１内のスピーカー）に直接に通信できる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内で実行される周辺装置の一部であってもよく、例えばキーボード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカー等を含む。

自律走行車１０１の一部又は全ての機能は、特に自律運転モードで操作する場合、感知及び計画システム１１０により制御したり管理したりすることができる。感知及び計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、メモリ）、及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画、及び経路プログラム）を含んでもよく、これにより、センサシステム１１４、制御システム１１１、無線通信システム１１２、及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までの経路や路線を計画し、そして計画及び制御情報に基づいて車両１０１を運転させる。あるいは、感知及び計画システム１１０と車両制御システム１１１とは一体化されてもよい。

自律走行車１０１が経路に沿って移動する時、感知及び計画システム１１０は交通情報システム又はサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得することもできる。なお、サーバ１０３〜１０４は第三者エンティティによって操作されてもよい。或いは、サーバ１０３〜１０４の機能は感知及び計画システム１１０と一体化されてもよい。リアルタイム交通情報及び位置情報と、センサシステム１１４によって検出又は検知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、対象、周辺車両）に基づいて、感知及び計画システム１１０は、最適経路を計画することができ、且つ計画した経路に基づいて、例えば制御システム１１１を介して車両１０１を運転して、特定目的地に安全かつ効果的に到着することができる。

感知及び計画システム１１０は、運転者が運転している車両の周囲を通常の運転者が感知するものに関連する情報を感知することができる。感知情報は、車線構成（例えば、直線車線又は湾曲した車線）、交通信号機、別の車両の相対位置、歩行者、建物、横断歩道又は他の交通関連標識（例えば、停止標識、譲れ標識）等を含み、例えば、対象の形態を用いる。

図２Ｂは本発明の一実施形態に係るＡＤＶ用の感知及び計画システムの例を示すブロック図である。システム３００は、構成１００の一部として実施されてもよく、感知及び計画システム１１０、制御システム１１１及びセンサシステム１１４を含むが、それらに限定されない。図示のように、感知及び計画システム１１０は、位置決めモジュール３０１、感知モジュール３０２、決定モジュール３０３、計画モジュール３０４、制御モジュール３０５及び初期化／調整モジュール３０６を含むが、それらに限定されない。

モジュール３０１〜３０６のいくつか又はすべては、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせで実施することができる。例えば、これらのモジュールは、永続的記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされ、１つ以上のプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。なお、これらのモジュールのいくつか又はすべては、図２Ａの車両制御システム１１１のいくつか又は全てのモジュールに通信可能に連続され、又はそれらと一体に集積されてもよい。モジュール３０１〜３０６のいくつかは集積モジュールとして一体に集積されてもよい。

位置決めモジュール３０１（地図及び経路モジュールとも呼ばれる）は、ユーザのコース又は経路に関連する任意のデータを管理する。ユーザは、例えばユーザインターフェースを介してログインし、コースの開始位置と目的地を指定することができる。位置決めモジュール３０１は、地図及び経路情報３１１等の自律走行車３００の他の構成要素と通信して、コース関連データを取得する。

センサシステム１１４により提供されたセンサデータ、及び位置決めモジュール３０１により得られた位置決め情報に基づいて、感知モジュール３０２は周辺環境に対する感知を確定する。感知情報は、普通の運転者が自分で運転している車両周辺から感知したもの（状況）を示すことができる。感知は、例えば対象形式で現される車線配置（例えば、ストレート又はカーブ）、トラフィック信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又はその他の交通関連標識（例えば、停止標識、譲り標識）などを含んでもよい。

感知モジュール３０２は、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含んでもよく、自律走行車環境における対象及び／又は特徴を認識するように、１つ以上のカメラによりキャプチャされた画像を処理及び分析することに用いられる。前記対象は交通信号、道路の境界線、他の車両、歩行者及び／又は障害物等を含んでもよい。コンピュータビジョンシステムは、対象認識アルゴリズム、ビデオトラッキング及びその他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境をマッピングし、対象を追跡し、かつ対象の速度を推定することなどができる。感知モジュール３０２は、その他のセンサ（例えばレーダー及び／又はＬＩＤＡＲ）により提供されたその他のセンサデータに基づいて対象を検出することもできる。

それぞれの対象に対して、決定モジュール３０３は、如何に対象を処理する決定を作る。例えば、特定な対象（例えば、交差路線における他の車両）及び対象を記述するメタデータ（例えば、速度、方向、ステアリング角）に対して、決定モジュール３０３は、遇う対象に如何に対応する（例えば、追い越し、道譲り、停止、通過）ことを決定する。決定モジュール３０３は、永続的記憶装置３５２に記憶されてもよい１セットのルール（例えば運転／交通ルール３１２）に基づきこのような決定を作ることができる。

感知した対象のいずれかに対する決定に基づいて、計画モジュール３０４は、自律走行車のために経路又は路線及び運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又はステアリング角）を計画する。すなわち、所定対象に対して、決定モジュール３０３は前記対象に対して如何に対応するかを決定し、計画モジュール３０４は如何に実行するかを確定する。例えば、所定対象に対して、決定モジュール３０３は、前記対象を追い越すことを決定することができ、計画モジュール３０４は、前記対象の左側に追い越すか、右側に追い越すかを確定することができる。計画モジュール３０４は、計画及び制御データを生成し、自律走行車（車両）３００が次の移動周期（例えば、次の路線／経路セグメント）に如何に移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは自律走行車３００が毎時間３０マイル（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、次に２５ｍｐｈの速度で右車線まで変わることを指示することができる。

計画及び制御データに基づいて、制御モジュール３０５は計画及び制御データにより定義された路線又は経路に基づいて、車両制御システム１１１へ適切な命令又は信号を送信することによって自律走行車を制御及び運転する。前記経路又は路線に沿って違う場所で適時に適切な車両設置又は駆動パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ及びステアリング命令）を使用して車両を第１点から第２点まで運転するように、計画及び制御データは十分な情報を含む。

注意すべきなのは、決定モジュール３０３及び計画モジュール３０４は、集積モジュールに一体化されてもよい。決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車の運転経路を確定するために、ナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を含んでもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自律走行車が以下の経路に沿って移動することを実現するための一連の速度及びディレクショナ進行方向を確定することができ、前記経路は、自律走行車を基本的に最終目的位置を向けて通じる道路の経路に進ませると同時に、感知された障害物を基本的に避けることができる。目的地はユーザインターフェースシステム１１３により実現されたユーザ入力に基づいて設置できる。ナビゲーションシステムは、自律走行車が走行していると同時に走行経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車用の走行経路を確定するように、ＧＰＳシステム及び１つ以上の地図からのデータを合併することができる。

決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車環境における潜在障害物を、認識・評価・回避又はその他の方式で迂回するために、衝突回避システム又は衝突回避システムの機能をさらに含んでもよい。例えば、衝突回避システムは、以下の方式によって自律走行車のナビゲーションにおける変更を実現することができ、制御システム１１１の中の１つ以上のサブシステムを操作してターン操縦、ステアリング操縦、ブレーキ操縦等を採る。衝突回避システムは、周辺の交通モード、道路状況等に基づいて障害物を回避可能な操縦を自動的に確定することができる。衝突回避システムは、その他のセンサシステムは、自律走行車がターンして入ろうとする隣接領域における車両、建築障害物等を検出する際にターン操縦を採らないように配置できる。衝突回避システムは、使用可能でありかつ自律走行車の乗員の安全性を最大化させる操縦を自動的に選択することができる。衝突回避システムは、自律走行車の乗員室内で最小の加速度を出現させることが予測された回避操縦を選択することができる。

初期化／調整モジュール３０６は、上記制御システムのユニットを含む各種の制御構成要素を初期化（例えば、調節）することができる。また、本明細書でさらに説明するように、初期化／調整モジュール３０６は、ＡＤＶの特性の各種の変化に応答して１つ以上の構成要素を調整（例えば、再調整、再較正、調節等）することができる。例えば、初期化／調整モジュール３０６は、ＡＤＶ質量の変化を検出したことに応答してスロットル制御レートを調整することができる。

なお、上記（例えば、図１、図２Ａ、図２Ｂ）に示して説明された構成要素のいくつか又はすべては、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせで実施することができる。例えば、このような構成要素は、永続的記憶装置にインストールされて記憶されたソフトウェアとして実施することができ、前記ソフトウェアがプロセッサ（図示せず）によってメモリにロードして実行されることにより、本願を通して説明されるプロセス又は操作を実施する。或いは、このような構成要素は、専用ハードウェア（例えば、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路又はＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））にプログラミングされ又は埋め込まれた実行可能なコードとして実施することができ、前記専用ハードウェアは、アプリケーションからの対応するドライバ及び／又はオペレーティングシステムを介してアクセスされることができる。さらに、このような構成要素は、ソフトウェア構成要素によって１つ以上の特定命令でアクセス可能な命令セットの一部分として、プロセッサ又はプロセッサコア内の特定ハードウェアロジックとして実施することができる。

図３は本発明の一実施形態に係るシステムによって考慮され得るＡＤＶに作用する力の全体的な概要を示す図である。図示のように、ＡＤＶ１０１は牽引力４０５を生成することができる。一般的に、牽引力４０５はＡＤＶが地面に印加する牽引力を含み、前記牽引力は進行の方向に平行であってもよい。さらに、抵抗力４０６は走行方向とは反対する方向に作用することができる。例えば、抵抗力４０６は、抗力（例えば、空気抵抗力）、摩擦力（例えば、車輪と路面との間の摩擦力）、重力、及び走行方向に作用（又は抵抗）する各種の他の力を含む。ＡＤＶを加速又は減速させる時、各種の力がＡＤＶの車輪に作用することができる。

図４は本発明の一実施形態に係るシステムによって考慮され得るＡＤＶの車輪に作用する力を示す図である。

図示のように、駆動トルク４０８は、車輪を走行方向に回転させ、牽引力４０５を生成することができる。したがって、牽引力４０５は、システムが例えばエンジンによって生成されたＡＤＶを加速させるための駆動トルク４０８に基づいて測定可能な力であってもよい。車両を停止させるために、ＡＤＶはブレーキトルク４０９を生成することもできる。したがって、本明細書でさらに説明するように、ブレーキトルク４０９は、システムによって知られてもよく（例えば、測定可能である）、且つ各種の未知の制御特性を決定することに用いられる。また、図示のように、ＡＤＶ質量／重力４１１は車輪に作用することもできる。

図５は本発明の一実施形態に係るＡＤＶ特性を決定する例を示すプロセスフローチャートである。プロセス５００は、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを含む処理ロジックを使用することができる。例えば、プロセス５００はシステム（例えば、構成１００の１つ以上の構成要素）によって実行され得る。

ブロック５０１において、システムは１つ以上の運転操作を初期化することができる。これらの操作は各種の制御の下でＡＤＶを運転することを含む。例えば、運転操作は、１つ以上の制御を利用して（例えば、制御システム１１１を介して）ＡＤＶのスロットル、ブレーキ、ステアリング等に影響を与えることを含むことができる。いくつかの実施形態では、操作はＡＤＶを加速、減速させ又は等速度（例えば、加速／減速なし）に維持することを含む。

図６は本発明の一実施形態に係る各種の運転操作期間のＡＤＶの加速を示す例示図である。図示のように、チャート６００は時間６１２の車両速度６１１を示す。

図示のように、運転操作Ａ ６０１の期間に、システムはＡＤＶを加速させることができる。例えば、加速はスロットル制御の下で実現することができる。一実施形態では、この例に示すように、加速度は一定であってもよい。一実施形態では、本明細書でさらに説明するように、加速度は、抗力（又は空気抵抗力）が計算に影響を与えないように、十分に低い速度で発生してもよい。例えば、本明細書で説明するように、ＡＤＶ質量を決定する計算に低い加速レートでの抗力を無視してもよい。

運転操作Ｂ ６０２の期間に、システムはＡＤＶの等速度を維持することができる。したがって、本明細書でさらに説明するように、システムはこの段階期間のある特性を仮定し、対応的に最初に未知である可能性がある追加情報を計算することができる。一実施形態では、システムは、抵抗力が牽引力に相当することを決定することができる。例えば、一実施形態では、この仮定は、抗力が本明細書に記載の計算に影響を与えないように、十分に低い速度の下で実行される運転操作Ｂに基づくものであってもよい。なお、いくつかの実施形態では、運転操作は各種の速度の下で実行することができ、且つシステムは抗力を考慮（例えば、測定）することができ、前記抗力が各種の計算期間に考慮され得る。

運転操作Ｃ ６０３の期間に、システムはＡＤＶを減速させることができる。例えば、減速はブレーキ制御の下で実現することができる。別の例では、ＡＤＶのダブルシフト（又は「エンジンブレーキ」）又はブレーキとダブルシフトの組み合わせを実行することによって減速を実行してもよい。したがって、いくつかの実施形態では、運転操作Ｃは運転操作Ａで提供された情報と類似するものを提供することができる。

本明細書でさらに説明するように、システムは、第１及び第２の運転操作（又は段階）として、これらの操作（例えば、操作Ａ〜Ｃ）のうちの１つ又は複数を実行することができる。例えば、一実施形態では、システムは操作Ａ及びＢをそれぞれ第１及び第２の段階として実行してもよい。別の実施形態では、システムは操作Ｂ及びＣをそれぞれ第１及び第２の段階として実行してもよい。さらに、一実施形態では、システムは、等速度操作（例えば、操作Ｂ）とともに少なくとも１つの加速度（又は負の加速度又は減速度）操作（例えば、操作Ａ又はＣ）を実行することができる。なお、各種の順序でこれらの操作（例えば、加速度／減速度の後に等速度であり、逆も同じである）を実行してもよい。なお、通常、基本的に直線で運転する時に上記操作を実行するが、これらの操作を各種のステアリング条件で実行してもよく、且つシステムがこのようなステアリング制御を考慮することができる。さらに、上記のように、完全又は部分的に自律モードで上記操作を実行することができる。

図５に戻って、ブロック５０２において、システムは、１つ以上の運転操作の下で必要とされ、測定され又は計算された１つ以上の力を決定することができる。例えば、システムは例えば図３及び図４に示される各種の力を決定することができる。これらの力は、ＡＤＶが加速を実現するのに（例えば、操作Ａ期間）必要な第１の牽引力、及びＡＤＶが等速度を維持するのに（例えば、運転操作Ｂ期間）に必要な第２の牽引力を含む。これらの決定された力に基づいて、システムは各種の式で１つ以上の追加特性（例えば、ＡＤＶの質量）を決定することができる。

図７は本発明の一実施形態に係るＡＤＶの１つ以上の制御特性を決定するために使用され得る式の例を示す。上記したように、１つ以上の運転操作を実行することによってＡＤＶに関連する各種の情報（例えば、力又は特性）を導出することができる。該情報は、力＝（質量）×（加速度）（例えば、ニュートンの第２の法則）という一般的な方程で決定することができる。図示のように、システムは、この式を既知情報から各種の未知情報を計算する基礎として用いることができる。例えば、加速操作（例えば、運転操作Ａ ６０１又は運転操作Ｃ ６０３）の期間に、システムは、ＡＤＶを加速（又は減速）させるのに必要な力を表す式７０１を応用することができる。この力は、牽引力（例えば、牽引力４０５）から抵抗力（例えば、抵抗力４０６）を引いたものとして表すこともできる。

牽引力４０５は既知の力であってもよく、上記のように、前記牽引力は、例えばエンジンがＡＤＶを走行方向に加速させ又は走行方向にＡＤＶを駆動させるのに必要なエンジン駆動トルク（例えば、駆動トルク４０８）に基づいて測定又は決定され得る。別の例では、牽引力４０５は、ＡＤＶのエンジン又は車輪に結合可能な１つ以上のセンサによって測定されてもよい。さらに別の例では、牽引力４０５は、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）（例えば、ＩＭＵ ２１３）によって測定されてもよい。上記の例は、負の加速期間（例えば、ブレーキ期間）にも応用することができ、対応的に、ブレーキトルク（例えば、ブレーキトルク４０９）を測定して運転操作Ｃの期間の力を決定することもできる。

例えばＡＤＶの質量に関連する未知の特性を決定するために、システムは各種の計算を実行することができる。７０２に示すように、等速度の特性（例えば、正の加速度又は負の加速度なし）に基づいて、システムは、等加速度（例えば、加速度なし）を維持するのに必要な第２の牽引力が基本的に反対の抵抗力（例えば、抵抗力４０６）に等しいと決定することができる。したがって、第１及び第２の運転操作（例えば、操作Ａ＋Ｂ）からの情報に基づいて以前の未知の特性（例えば、抵抗力４０６）を決定することができる。したがって、この既知の力は追加の計算を実行することができる。例えば、その後、システムは、新たに決定された第２の牽引力に基づいて各種の未知の特性を計算又は決定（例えば、解く）することができる。例えば、システムは、決定された第１の牽引力、決定された第２の牽引力、及び第１の運転操作期間の加速レートに基づいてＡＤＶの推定質量を決定することができる。例えば、７０３に示すように、質量は、第１の牽引力から第２の牽引力を引いて、加速度で割った値に等しい。

例示として、一人の乗客がＡＤＶに座り、且つシステムが１９００Ｎの第１の牽引力を必要とする１ｍ／ｓ^２の加速度で操作Ａを実行し、その後、２００Ｎの第２の牽引力を必要とする操作Ｂを実行する場合、システムは一人の乗客を含むＡＤＶの質量を１７００ｋｇとして計算することができる。同様に、３人の乗客を含む別の場合に、システムが２１００Ｎの第１の牽引力でＡＤＶを１ｍ／ｓ^２で加速させ（例えば、操作Ａ）、且つ２３０Ｎの第２の牽引力で等速度を維持する（例えば、操作Ｂ）必要があると決定すると、システムは３人の乗客を含むＡＤＶの質量を１８７０ｋｇとして計算することができる。さらに、システムはこれらの場合のそれぞれに必要とされるスロットル制御の量（又はレート又は比率）を測定することができる。したがって、スロットル制御レート又は比率は各種の負荷構成（例えば、ＡＤＶの各種の質量）に基づいて調整することができる。なお、上記のように運転操作Ａ及びＢを利用して質量を決定する以外に、これらの式を運転操作Ｂ及びＣに用いることもできる。

再び図５に戻って、ブロック５０３において、システムは、上記のように導出された情報に基づいてＡＤＶの１つ以上の制御を初期化することができる。一実施形態では、第１及び第２の運転操作を初期化することは、ＡＤＶの１つ以上の制御の初期化プロセスの一部として実行することができる。例えば、エンジンによって生成された駆動トルクの出力を制御してＡＤＶを加速させるスロットル制御レートに対して初期化プロセスを実行してもよい。

ブロック５０４において、システムは、５０３の初期化に基づいて１つ以上の制御を調整することができる。したがって、システムは、上記に決定された計算された牽引力要件に基づいて制御システムのスロットル制御レートを調整することができる。一実施形態では、システムはスロットル制御の自動ゲイン機能を調整又は調節することができる。一実施形態では、比例積分微分コントローラ（ＰＩＤコントローラ）によってＡＤＶの加速度（又はスロットル制御）を提供してもよい。したがって、ＰＩＤはＡＤＶの推定質量に基づいて調節することができる。

スロットル制御レートを決定する時、システムは、第１セットの負荷特性期間に計算された牽引力需要及び推定された質量を利用してスロットル制御比率を決定することができる。一実施形態では、ＡＤＶの第１セットの負荷特性期間に第１及び第２の運転操作の初期化を実行してもよく、対応的に、第１セットの負荷特性に対して推定品質を決定してもよい。したがって、システムは、ＡＤＶの第１セットの負荷特性から第２セットの負荷特性への変化を検出した場合、第２セットの負荷特性期間に決定されたスロットル制御比率及び推定された質量に基づいてスロットル制御比率を再調整することができる。

例示として、質量が１５００ｋｇのＡＤＶを加速させるのに必要な牽引力が２０００Ｎであり、且つ５０％のスロットル制御レートを比率とした場合、システムは、質量が２０００ｋｇであると、牽引力として必要な４０００Ｎを提供するために、１００％のスロットル制御レートを用いることを決定する。

図８は本発明の一実施形態に係るＡＤＶの１つ以上の制御特性を決定する方法を示す例示フローチャートである。プロセス（又は方法）８００は、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを含む処理ロジックを使用することができる。例えば、プロセス８００は、構成１００の１つ以上の構成要素を含むシステムによって実行することができる。

８０１において、システムは、例えばＡＤＶの制御システムによってＡＤＶの第１の運転操作を初期化することができる。一実施形態では、第１の運転操作は、ＡＤＶを所定速度に加速させること（例えば、運転操作Ａ ６０１）を含む。一実施形態では、ＡＤＶを所定速度に加速させることは、基本的に等加速度を含む。８０２において、システムは、第１の運転操作期間にＡＤＶを加速させるのに必要な第１の牽引力（例えば、牽引力４０５）を決定することができる。

８０３において、システムは、ＡＤＶの等速度の維持を含む第２の運転操作（例えば、運転操作Ｂ ６０２）を初期化することができる。一実施形態では、システムは、第１の運転操作から実現された所定速度に達することに応答して第２の運転操作を初期化することができる。一実施形態では、第１及び第２の牽引力のそれぞれはＡＤＶのエンジンによって生成された駆動トルク（例えば、駆動トルク４０８）に対応する。一実施形態では、第１の運転操作及び第２の運転操作の少なくとも一方はＡＤＶによって自律的に実行される。

８０４において、システムは、第２の運転操作期間にＡＤＶが等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定することができる。一実施形態では、ＡＤＶが第２の運転操作期間に所定速度で走行する結果、第２の牽引力は、基本的に第２の運転操作期間の抵抗力に等しいと決定される。上記のように、一実施形態では、所定速度は、抵抗力の抗力成分が第１及び第２の運転操作期間に最小又は基本的に一定となるように選択される。

８０５において、システムは、決定された第１の牽引力、決定された第２の牽引力、及び第１の運転操作期間の加速レートに基づいてＡＤＶの推定質量を計算することができる。一実施形態では、第１及び第２の運転操作期間の加速レートに基づいて計算してもよい。

なお、ＡＤＶの質量の以外に、力（又は慣性力）などの他の特性を決定してもよい。例えば、システムは、抵抗力、加速レート及びＡＤＶの推定質量等に基づいてＡＤＶを加速させるのに必要な慣性力を計算してもよい。さらに、上記式を使用又は操作することに基づいて、加速度、第１又は第２の牽引力、抵抗力などの他の特性を決定してもよい。したがって、上記システムの実施形態はＡＤＶの自律的な制御に関連する制御特性を導出する技術を提供する。

図９は、本出願の１つ以上の実施形態と組み合わせて使用される例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。

例えば、システム１５００は、上記プロセス又は方法のいずれかを実行する任意の前記データ処理システムのいずれか、例えば、自律走行車１０１の配置１００に示された１つ以上の構成要素（例えば、構成要素１１０〜１１４）または前記サーバ１０３〜１０４）を示してもよい。システム１５００は、多数の異なる構成要素を含んでもよい。システム１５００は、多数の異なる構成要素を含んでもよい。一実施形態において、システム１５００は、バス又は相互接続構成要素（部材）１５１０によって接続されたプロセッサ１５０１、メモリ１５０３及び装置１５０５〜１５０８を備える。

プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアを含む単一のプロセッサ又は複数のプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）等のような１つ又は複数の汎用プロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、さらに、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラ又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信プロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサのような１つ又は複数の専用プロセッサ、あるいは命令処理可能な任意の他のタイプのロジックであってもよい。

プロセッサ１５０１は、本明細書に説明される方法、プロセス、手順、操作（動作）、機能を実行するための命令を実行するように構成されてもよい。また、システム１５００は、選択可能なグラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースをさらに含み、グラフィックサブシステム１５０４は、表示コントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又は表示装置（ディスプレイ）をさらに備えてもよい。

プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信してもよく、メモリ１５０３は、一実施形態において複数のメモリによって所定量のシステムメモリを提供する。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）又は他のタイプのメモリのような１つ又は複数の揮発性記憶（又はメモリ）装置を備えてもよい。

システム１５００は、Ｉ／Ｏ装置、例えば装置１５０５〜１５０８をさらに備えてもよく、ネットワークインターフェース装置１５０５、選択可能な入力装置１５０６及び他の選択可能なＩ／Ｏ装置１５０７を備える。ネットワークインターフェース装置１５０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を備えてもよい。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外送受信機、ブルートゥース（登録商標）送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線セルラーホン送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）又は他の無線周波数（ＲＦ）送受信機又はそれらの組合せであってもよい。ＮＩＣはイーサネット（登録商標）カードであってもよい。

入力装置１５０６は、タッチパッド、タッチスクリーン（それは表示装置１５０４と一体化されてもよい）、ポインタデバイス（例えばスタイラス）及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード、又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を備えてもよい。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンに接続されるタッチスクリーンコントローラを含んでもよい。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば複数種のタッチ感度技術（容量、抵抗、赤外及び表面音波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、及びタッチスクリーンの１つ又は複数の接触点を決定するための他の近接センサアレイ又は他の素子を用いてそのタッチ点及び移動又は断続を検出することができる。

Ｉ／Ｏ装置１５０７は、様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニター、小さいＬＣＤタッチスクリーン、または情報表示のために操作可能な他の電子デバイス）、 オーディオ出力部 （例えば、スピーカー）が挙げられる。例えば、自律走行車（車両）１０１は、内部の電子ディスプレイを備えてもよい。この点については、内部の電子ディスプレイは車両の客室内に配置されてもよい。音声装置は、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよく、それにより音声認識、音声コピー、デジタル記録及び／又は電話機能のような音声サポートの機能を促進する。他のＩ／Ｏ装置１５０７は、汎用シリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、印刷機、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ−ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス、近接センサ等のような動きセンサ）又はそれらの組合せをさらに備えてもよい。装置１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）をさらに備えてもよく、前記結像処理サブシステムは、カメラ機能（例えば、写真及びビデオ断片の記録）を促進するための電荷カップリング装置（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを備えてもよい。あるセンサは、センサハブ（図示せず）によって相互接続構成要素（部材）１５１０に接続されてもよく、キーボード又は熱センサのような他の装置は、組み込みコントローラ（図示せず）により制御されてもよく、これはシステム１５００の特定配置又は設計により決められる。

メモリ１５０８は、任意の１種又は複数種の本明細書に記載の方法、プロセス、動作（操作／ステップ）又は機能を体現する１つ又は複数の命令セットやソフトウェア（例えば、処理モジュール１５２８）が記憶されるコンピュータ可読記憶媒体１５０９（または、機械可読記憶媒体やコンピュータアクセス可能な記憶媒体とも呼ばれる）を備えてもよい。

処理モジュール１５２８（または、構成要素／ユニット／ロジック）は、前記構成要素のいずれか、例えば、決定システム１１０、センサシステム１１４、および制御システム１１１（並びに、関連するモジュール及びサブモジュール）を示してもよい。処理モジュール１５２８は、さらにデータ処理システム１５００により実行される期間にメモリ１５０３内及び／又はプロセッサ１５０１内に完全又は少なくとも部分的に存在してもよく、そして、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１も、機器可読記憶媒体を構成してもよい。さらに、処理モジュール１５２８は、ハードウェア装置内のファームウェア又は機能回路として実現されてもよい。また、処理モジュール１５２８は、ハードウェア装置及びソフトウェア構成要素の任意の組合せで実現されてもよい。

なお、システム１５００は、データ処理システムの各種の構成要素を有するように示されているが、構成要素に相互接続させる任意の具体的な構造又は方式を限定するものではないことに注意すべき、それは、このような詳細が本出願の実施形態に密接な関係がないためである。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ及び／又は他のデータ処理システムは、本出願の実施形態と共に使用されてもよい。

上記詳細な説明の一部は、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号表現で示される。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。ここで、アルゴリズムは、通常、所望の結果につながる首尾一貫した操作列（動作列）（ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ）と考えられる。これらの操作（動作）は、物理量に対して物理的操作（動作）を行う必要となること（ステップ）である。

ただし、これらの全ての及び類似の用語は、いずれも適切な物理量に関連付けられ、かつただこれらの量に適用される適切なラベルであることに注意すべきである。特に断らない限り、本出願の全体にわたって用語（例えば、添付している特許請求の範囲に説明された用語）による説明とは、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の操作及び処理であり、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリに物理（例えば、電子）量としてデータを示し、かつ前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又は他のこのような情報メモリ、伝送又は表示装置内において類似に物理量として示される他のデータに変換する。

上記図面に示されるプロセス又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジック等）、ファームウェア、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に具現化される）、又は両方の組合せを含む処理ロジックにより実行されてもよい。前記手順又は方法は、本明細書において特定の順序に応じて説明されるが、説明された操作の一部は、異なる順序に応じて実行されてもよい。また、いくつかの操作は、順番ではなく並行に実行されてもよい。用語「約（左右／程度）」または「基本的（に）」は、本明細書に用いてもよく、かつ「ほとんど実行可能」、「技術の限界内にある」などの意味として解釈できる。また、特に断らない限り、用語「または（もしくは／あるいは）」の使用は、「および／または」のような包括性のある「または」を表す。

以上のように、本明細書においてすでに本出願の例示的な実施形態を説明した。明らかなように、添付している特許請求の範囲に記載の本出願のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、本出願に対する様々な変形が可能である。従って、限定的なものではなく例示的なものとして本明細書及び図面を理解すべきである。

Claims (16)

1. 自律走行車を所定速度に加速することを含む前記自律走行車の第１の運転操作を初期化するステップと、
   前記自律走行車が前記第１の運転操作期間に前記加速を実現するのに必要な第１の牽引力を決定するステップと、
   前記所定速度に達することに応答して、前記自律走行車の等速度を維持することを含む第２の運転操作を初期化するステップと、
   前記自律走行車が前記第２の運転操作期間に前記等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定するステップであって、前記第２の牽引力は、前記第２の運転操作期間の抵抗力に基本的に等しいものとして決定される、ステップと、
   決定された前記第１の牽引力、決定された前記第２の牽引力、及び前記第１の運転操作期間の前記加速のレートに基づいて、第１セットの負荷特性における前記自律走行車の推定質量を計算するステップと、
   計算された前記自律走行車の推定質量に基づいて、前記自律走行車のスロットル制御の量を決定するステップと、を含む、
   自律走行車（ＡＤＶ）の特性を決定するコンピュータ実現方法。
2. 前記第１の運転操作及び前記第２の運転操作を初期化するステップは、前記自律走行車の第１セットの負荷特性期間に実行され、前記推定質量は、前記自律走行車の前記第１セットの負荷特性について決定される、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の牽引力及び前記第２の牽引力のそれぞれは、前記自律走行車のエンジンによって生成された駆動トルクに対応する、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記第１の運転操作及び前記第２の運転操作を初期化するステップは、前記エンジンによって生成された前記駆動トルクの出力を制御するスロットル制御レートの初期化プロセスの一部として実行され、
   前記スロットル制御レートの前記初期化プロセスは、前記第１セットの負荷特性期間に前記推定質量に基づいてスロットル制御比率を決定するステップを含む、
   請求項３に記載の方法。
5. 前記自律走行車の前記第１セットの負荷特性から第２セットの負荷特性への変化を検出するステップと、
   前記第２セットの負荷特性期間に前記自律走行車の推定質量を決定するステップと、
   前記第２セットの負荷特性期間の前記推定質量を利用して、決定されたスロットル制御比率に基づいて前記スロットル制御レートを調整するステップとをさらに含む、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記セットの負荷特性は、前記自律走行車内の複数の乗客又は乗客負荷を含む、
   請求項５に記載の方法。
7. 前記自律走行車を前記所定速度に加速するステップは、基本的に等加速度を含む、
   請求項１に記載の方法。
8. 前記第１の運転操作及び前記第２の運転操作の少なくとも一方は、前記自律走行車によって自律的に実行される、
   請求項１に記載の方法。
9. 命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、
   前記命令は、自律走行車（ＡＤＶ）に連続されたプロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作には、
   前記自律走行車を所定速度に加速又は減速することを含む前記自律走行車の第１の運転操作を初期化する動作と、
   前記自律走行車が前記第１の運転操作期間に前記加速又は前記減速を実現するのに必要な第１の牽引力を決定する動作と、
   前記自律走行車の等速度を維持することを含む第２の運転操作を初期化する動作と、
   前記自律走行車が前記第２の運転操作期間に前記等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定する動作であって、前記第２の牽引力は、前記第２の運転操作期間の抵抗力に基本的に等しいものとして決定される、動作と、
   決定された前記第１の牽引力、決定された前記第２の牽引力、及び前記第１の運転操作期間の前記加速又は減速のレートに基づいて、前記自律走行車の第１セットの負荷特性について決定された第１セットの負荷特性における前記自律走行車の推定質量を計算する動作と、
   計算された前記自律走行車の推定質量に基づいて、前記自律走行車のスロットル制御の量を決定する動作と、を含む、
   命令が記憶された非一時的な機械可読媒体。
10. 前記動作は、前記推定質量に基づいて、前記自律走行車のエンジンによって生成された駆動トルクの出力を制御するスロットル制御レートを調整する動作をさらに含む、
    請求項９に記載の媒体。
11. 前記第１の運転操作及び前記第２の運転操作を初期化する動作は、前記スロットル制御レートの初期化プロセスの一部として実行され、
    前記スロットル制御レートの前記初期化プロセスは、前記第１セットの負荷特性期間の前記推定質量を利用してスロットル制御比率を決定する動作を含む、
    請求項１０に記載の媒体。
12. 前記動作には、
    前記自律走行車の前記第１セットの負荷特性から第２セットの負荷特性への変化を検出する動作と、
    前記第２セットの負荷特性期間に前記自律走行車の推定質量を決定する動作と、
    前記第２セットの負荷特性期間の前記推定質量を利用して、決定されたスロットル制御比率に基づいて前記スロットル制御レートを調整する動作とをさらに含む、
    請求項１１に記載の媒体。
13. 自律走行車（ＡＤＶ）用の制御システムであって、
    プロセッサと、
    前記プロセッサに接続され、命令を記憶するために用いられるメモリとを備え、
    前記命令は、前記プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作には、
    前記自律走行車を所定速度に加速することを含む前記自律走行車の第１の運転操作を初期化する動作と、
    前記自律走行車が前記第１の運転操作期間に前記加速を実現するのに必要な第１の牽引力を決定する動作と、
    前記自律走行車の等速度を維持することを含む第２の運転操作を初期化することと、
    前記自律走行車が前記第２の運転操作期間に前記等速度を維持するのに必要な第２の牽引力を決定する動作であって、前記第２の牽引力は、前記第２の運転操作期間の抵抗力に基本的に等しいものとして決定される、動作と、
    決定された前記第１の牽引力、決定された前記第２の牽引力、及び前記第１の運転操作期間の前記加速のレートに基づいて、第１セットの負荷特性における前記自律走行車の推定質量を計算する動作と、
    計算された前記自律走行車の推定質量に基づいて、前記自律走行車のスロットル制御の量を決定する動作と、を含む、
    自律走行車用の制御システム。
14. 前記動作は、前記推定質量に基づいて、前記自律走行車のエンジンによって生成された駆動トルクの出力を制御するスロットル制御レートを調整する動作をさらに含む、
    請求項１３に記載のシステム。
15. 前記第１の運転操作及び前記第２の運転操作を初期化する動作は、前記スロットル制御レートの初期化プロセスの一部として実行される、
    請求項１４に記載のシステム。
16. 前記動作には、
    前記自律走行車の前記第１セットの負荷特性から第２セットの負荷特性への変化を検出する動作と、
    前記第２セットの負荷特性期間に前記自律走行車の推定質量を決定する動作と、
    前記第２セットの負荷特性期間の前記推定質量に基づいて、前記スロットル制御レートを再調整する動作とをさらに含む、
    請求項１５に記載のシステム。

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