JP2006329972A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション演算装置3は、車両への取り付け後最初に電源が投入され且つ車両が静止していることを条件に、車両に取り付けられたナビゲーション装置筐体の傾きを3軸加速度センサ4の前後、左右、鉛直方向の検出軸の出力として検出してその出力値を取付姿勢の基準値として記憶する。車両の走行中、3軸加速度センサ4の出力値の平均値と現在設定されている基準値とを加重平均することにより、基準値を車両水平状態での値に補正する。3軸加速度センサ4の出力値と補正した基準値とに基づいて車両の傾きを求め、その車両の傾きにより距離センサ6の出力による走行距離を補正する。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の第1の実施例を図1ないし図9に基づいて説明する。
図1は、本発明の車載用ナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。この図1において、自動車等の車両1(図3参照)に搭載されるナビゲーション装置2は、ナビゲーション演算装置3を備えている。このナビゲーション演算装置3は、マイクロコンピュータ及びその他の電子部品で構成されている。機能別のブロック図で示すと、ナビゲーション装置筐体13(図2参照)の取付姿勢の傾斜を演算し後述する補正を行う取付姿勢演算部3a(補正手段に相当)、車両位置演算部3b(車両位置演算手段に相当)、自立航法演算部3c及び地図画像描画部3d(地図画像描画手段に相当)を含んで構成されている。
この図3において、Xは車両1の前後方向の基準軸を示し、xはナビゲーション装置2の前後方向の取付軸(及び3軸加速度センサ4の検出軸4x)を示す。Yは車両1の左右方向の基準軸を示し、yはナビゲーション装置2の左右方向の取付軸(及び3軸加速度センサ4の検出軸4y)を示す。同様に、Zは車両1の鉛直方向の基準軸を示し、zはナビゲーション装置2の鉛直方向の取付軸(及び3軸加速度センサ4の検出軸4z、ジャイロセンサ5の検出軸5z)を示す。
検出軸4yの出力b=g・sin(β+θr)・cos(α+θp) …(2)
検出軸4zの出力c=g・cos(α+θp)・cos(β+θr) …(3)
なお、図6(a)に示すように、車両1の加減速による加速度Gh、車両1の上下方向の振動による加速度Gvが加わっている場合には、出力a、b、cにはそれぞれ加速度Gh、Gvの各検出軸4x、4y、4zの成分が加わる。
図7は、ナビゲーション装置2に電源が投入されたときのナビゲーション演算装置3(以下、単に演算装置3と称する)の動作を示すフローチャートである。演算装置3は、電源が投入(ON)されると動作を開始し、この電源投入が、ナビゲーション装置2の車両1への取り付け後最初の電源投入であるか否かを判断する(判断ステップS1)。演算装置3は、最初の電源投入と判断したときには(判断ステップS1で「YES」)、距離センサ6の距離データの有無から車両1が静止状態にあるか否かを判断する(判断ステップS2)。
そこで、演算装置3は、後述するように車両1の走行中に基準値A、B、Cを補正する。演算装置3は、この補正に用いる補正係数kとして電源投入時の値k1を設定して不揮発性メモリに記憶させ(処理ステップS6)、基準値記憶処理を終了する。
B(b)=g・sin0・cos(20)=0G
C(c)=g・cos20・cos(0)=0.94G
ω=ωv・cosγ …(5)
になる。ここで、ωvは、検出軸5zが鉛直のときのジャイロセンサ5の角速度出力である。
なお、ナビゲーション装置2が高さの情報を加味した3次元の地図データを備える場合には、車両1の走行時の道路勾配から車両1の高さ方向の位置を容易に求めることができるので、3次元地図に対しても正確な位置情報を表示できる。
図10は、本発明の第2の実施例を示す図7相当のフローチャートであり、以下、説明の便宜上、図1をも参照して説明する。
第1の実施例では、ナビゲーション装置2に最初に電源が投入され且つ車両1が静止しているという特定の条件下において自動的にナビゲーション装置2の取付姿勢の基準値(以下、自動取付姿勢基準値と称す)A、B、Cを取り込むように構成した。従って、その取込時点で車両1が水平位置にあるか否かは不明であって、取り込まれた自動取付姿勢基準値A、B、Cは誤差を含んでいる場合がある。
図11は、本発明の車載用ナビゲーション装置の概略ブロック図である。この図11において、図1と同一構成部分には同一符号を付している。
ナビゲーション装置16は、ディスプレイ別体型ナビゲーション装置であって、ディスプレイ11と音声出力部12とを具備していない点を除き、図1に示すナビゲーション装置2と同じ構成を有している。表示装置17は、ディスプレイ11と音声出力部12を備えており、車室内においてナビゲーション装置16と分離して設置されている。ナビゲーション装置16と表示装置17とは、直接または車内ネットワークを介して有線または無線により接続されている。
なお、本発明は上記し且つ図面に示す各実施例に限定されるものではなく、例えば以下のように変形または拡張が可能である。
第1の実施例と第2の実施例とを組み合わせ、ナビゲーション装置2の車両1への取り付け後最初に電源が投入された時および指示操作され且つ車両1が静止している時に基準値A、B、Cを取り込み記憶するように構成してもよい。
Claims (9)
- 車両に備える距離センサの出力値とナビゲーション装置筐体に備える3軸加速度センサ及びジャイロセンサの出力値とに基づいて前記車両の現在位置を算出する車両位置演算手段を備えたナビゲーション装置において、
前記車両に取り付けられたナビゲーション装置筐体の傾きを前記3軸加速度センサの前後、左右、鉛直方向の3軸の出力として検出してその出力値を取付姿勢の基準値として記憶し、その後の前記車両の走行中、前記3軸加速度センサの出力値の平均値に基づいて前記基準値を補正し、この補正した基準値と前記3軸加速度センサの出力値とに基づいて前記車両の走行時の傾きを求め、前記距離センサの出力値に基づいて得られる走行距離を前記車両の傾きにより補正する補正手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記補正手段は、前記ナビゲーション装置筐体の前記車両への取り付け後最初に電源が投入され且つ前記車両が停止しているときに、前記3軸加速度センサの3軸の出力値を前記基準値として記憶することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 操作手段を備え、
前記補正手段は、前記車両が水平位置にあると判断したドライバー等によって操作される前記操作手段を用いた指示により、前記3軸加速度センサの3軸の出力値を前記基準値として記憶することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。 - 前記補正手段は、前記車両の走行中、前記3軸加速度センサの出力値の平均値と現在設定されている前記基準値とを加重平均することにより前記基準値を補正することを特徴とする請求項1ないし3の何れかに記載のナビゲーション装置。
- 前記補正手段は、前記距離センサに基づいて得られる走行距離と走行時間とに基づいて前記車両の加減速に係る加速度を算出し、前記3軸加速度センサの出力値から前記車両の加減速に係る加速度を減算した値について前記平均値を求めることを特徴とする請求項4記載のナビゲーション装置。
- 前記補正手段は、現在設定されている基準値に対し所定範囲内にある値を対象として前記平均値を求めることを特徴とする請求項4または5記載のナビゲーション装置。
- 前記操作手段を用いた指示に応じて行う前記基準値の補正における前記加重平均の前記平均値の加重割合は、前記ナビゲーション装置筐体の前記車両への取り付け後最初に電源が投入され且つ前記車両が停止しているときに行う前記基準値の補正における前記加重平均の前記平均値の加重割合よりも小さく設定されていることを特徴とする請求項4記載のナビゲーション装置。
- 前記補正手段は、前記3軸加速度センサの出力値に基づいて前記ナビゲーション装置筐体の傾きを検出し、前記ジャイロセンサの出力値に基づいて得られる方位を前記ナビゲーション装置筐体の傾きにより補正することを特徴とする請求項1ないし7の何れかに記載のナビゲーション装置。
- 地図を表示可能な表示手段と、
前記車両位置演算手段により算出された前記車両の現在位置の周辺の地図画像を自車位置マークとともに描画して前記表示手段に画像表示させる地図画像描画手段とを備えたことを特徴とする請求項1ないし8の何れかに記載のナビゲーション装置。
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