JP7496184B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置に関する。

従来、ミリ波レーダなどの周囲の特徴を監視するセンサにより得られた情報に基づいて、対向車両などの他車両の存在を検知する技術が知られている。

特開２０２１－００２１１２号公報

例えば、カーブ路においては、二輪車などの対向車両が自車両の走行車線へはみ出してくる場合など、自車両と対向車両との衝突事故が発生し易いという問題があった。

本開示が解決しようとする課題は、カーブ路における衝突事故を抑制することである。

本開示に係る運転支援装置は、無線通信装置と通信可能である。前記無線通信装置は、少なくとも１つの車輪を備える第１車両に搭載されるように設定されている。前記無線通信装置は、第１入力回路と、第１出力回路と、を備える。前記第１入力回路は、前記第１車両の進行方向を回転軸とした前記第１車両のリーン角を検出可能なリーン角検出回路に接続するように設定されている。前記第１出力回路は、少なくとも、前記第１車両の位置と、前記第１車両の速度と、前記第１車両の前記リーン角とを含む無線信号を、所定の時間間隔で繰り返し送信する。前記運転支援装置は、前記第１車両とは異なる第２車両に搭載されるように設定されている。前記運転支援装置は、第２入力回路と、第２出力回路と、を備える。前記第２入力回路は、少なくとも、前記第１車両の前記位置と、前記第１車両の前記速度と、前記第１車両の前記リーン角とを含む無線信号が入力されるように設定されるとともに、少なくとも前記第２車両の位置と、前記第２車両の速度とが入力されるように設定されている。前記第２出力回路は、少なくとも、前記第１車両の前記位置、前記第１車両の前記速度、前記第１車両の前記リーン角、前記第２車両の前記位置、及び、前記第２車両の前記速度に基づき、前記第１車両と前記第２車両との衝突の可能性が一定以上ある場合、前記第２車両の運転者に所定の通知を出力するように設定されている。前記運転支援装置は、前記第１車両の前記リーン角に基づいて前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であるか否かを判定する。前記第２出力回路は、前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であると判定された場合、前方にカーブ路があることを示す第１通知情報を前記運転者に通知する。

本開示によれば、カーブ路における衝突事故を抑制することができる。

図１は、実施形態に係る運転支援システムの一例を模式的に示す図である。 図２は、実施形態に係るリーン角について説明するための図である。 図３は、実施形態に係る無線通信装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る無線通信装置により実行される、送信側の運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係る運転支援装置により実行される、受信側の運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、図６の受信側の運転支援処理においてディスプレイに表示される通知画面の一例を模式的に示す図である。 図８は、実施形態に係る運転支援装置により実行される、受信側の運転支援処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。 図９は、図８の受信側の運転支援処理においてディスプレイに表示される通知画面の一例を模式的に示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る無線通信装置及び運転支援装置の実施形態について説明する。

なお、以下の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。また、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、参照符号の末尾にａ又はｂを付して区別している場合もある。あるいは、同一又は略同一の機能を有する複数の構成要素を区別しない場合には、参照符号の末尾に付されたａ又はｂを省略することにより統合して記載する場合もある。

（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係る運転支援システム１の一例を模式的に示す図である。運転支援システム１は、図１に示すように、複数の車両３を含む。図１は、複数の車両３として、第１車両３ａ及び第２車両３ｂを例示する。第２車両３ｂは、第１車両３ａとは異なる車両３であるとする。図２は、実施形態に係るリーン角θについて説明するための図である。図２は、第１車両３ａを例示する。

複数の車両３のそれぞれは、図１及び図２に示すように、車体と、所定方向に沿って配置された少なくとも１つの車輪とを有する。車両３の車体は、車輪により支持される。車両３は、図示しない駆動機を有し、当該駆動機の動力によって車両３の車輪のうちの少なくとも１つの車輪（駆動輪）を駆動することにより移動可能である。なお、駆動機としては、ガソリンや水素などを燃料とするエンジンやバッテリからの電力を用いるモータ、あるいはエンジンとモータとの組合せなど、任意の駆動機が適用可能である。車両３は、不図示のギアの切り替え等により前進又は後退することができる。また、車両３は、操舵により右左折することもできる。

第１車両３ａは、少なくとも無線通信装置１０ａを搭載する車両３の一例である。無線通信装置１０ａは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θを含む無線信号ＷＳを送信可能な装置である。この無線信号ＷＳには、第１車両３ａの車両種別が含まれ得る。車両種別は、車両３の種別を示す情報である。一例として、第１車両３ａの車両種別は、二輪車であることを示す情報である。

第１車両３ａは、主に進行方向を回転軸として車体３０１を傾ける、すなわち車体３０１をバンクさせることによりカーブ路ＣＲを走行する車両３である。もちろん、第１車両３ａは、カーブ路ＣＲを走行する際、車体３０１をバンクさせるとともに、ハンドル３０２の操舵により車輪（例えば前輪３０３）の舵角が変更され得る。本実施形態では、図１及び図２に示すように、第１車両３ａが車体３０１と、車体３０１を支持する前輪３０３及び後輪３０５とを有する二輪車である場合を例示するが、これに限らない。第１車両３ａは、主に車体をバンクさせることによりカーブ路ＣＲを走行する車両３であればよく、例えば一輪車や三輪車（トライク）など二輪車の他の車両３であってもよい。

第２車両３ｂは、少なくとも運転支援装置１０ｂを搭載する車両３である運転支援装置１０ｂは、無線通信装置１０ａが送信する無線信号ＷＳを受信可能な装置である。

第２車両３ｂは、車体をバンクさせずに、すなわちハンドルの操舵により車輪の舵角を変更することによりカーブ路ＣＲを走行する車両３である。本実施形態では、図１に示すように、第２車両３ｂが四輪車である場合を例示するが、これに限らない。第２車両３ｂは、第１車両３ａと同様に、車体をバンクさせることによりカーブ路ＣＲを走行する車両３であってもよい。

なお、図１は、２台の車両３を含む運転支援システム１を例示するが、これに限らない。運転支援システム１においては、第１車両３ａ及び第２車両３ｂの少なくとも一方が２以上の複数台であってもよい。

なお、第１車両３ａは、無線通信装置１０ａに加えて、運転支援装置１０ｂを搭載していてもよい。この場合、第１車両３ａの運転支援装置１０ｂは、無線通信装置１０ａを搭載する他の第１車両３ａからの無線信号ＷＳに関する受信処理（図６又は図８参照）を行うように設定され得る。

なお、第２車両３ｂは、運転支援装置１０ｂに加えて、無線通信装置１０ａを搭載していてもよい。この場合、第２車両３ｂの無線通信装置１０ａは、無線信号ＷＳに関する送信処理（図５参照）を行うように設定され得る。ここで、第２車両３ｂの無線通信装置１０ａは、送信処理において、リーン角θを含まない無線信号ＷＳを送信し得る。なお、第２車両３ｂが車体をバンクさせることによりカーブ路ＣＲを走行する車両３である場合、第２車両３ｂの無線通信装置１０ａは、送信処理において、リーン角θを含む無線信号ＷＳを送信し得る。

本実施形態では、説明の簡単のために、車両３が前進する方向を進行方向と記載する。例えば、第１車両３ａが直進している状態、すなわち車体３０１が正立状態のとき、あるいは第２車両３ｂが直進している状態のとき、進行方向とは、車体の前後方向（図２ではＹ軸方向）に沿う方向であるとする。例えば、車両３の車体が正立状態（図２のＡの状態）のとき、車体の前後方向とは、路面９０１に水平な方向であるとする。また、車体の左右方向とは、車体の前後方向と直交する方向（図２ではＸ軸方向）であるとする。例えば、車両３の車体が正立状態のとき、車体の左右方向とは、車体の前後方向と直交し、かつ、路面９０１に水平な方向であるとする。また、車体の上下方向とは、車体の前後方向及び左右方向とそれぞれ直交する方向（図２ではＺ軸方向）であるとする。例えば、車両３の車体が正立状態のとき、車体の上下方向とは、路面９０１に垂直な方向であるとする。

ここで、第１車両３ａについての進行方向（図２ではＹ軸方向）を回転軸とする車体３０１の回転角度とは、リーン角θであるとする。本実施形態では、リーン角θとは、図２のＢに示すように、路面９０１に垂直な方向と、車体３０１の上下方向との成す角であるとする。また、例えば、第１車両３ａの車体３０１が正立状態のとき、リーン角θが０°であるとする。また、第１車両３ａの車体３０１の進行方向における前方（図２ではＹ＋側）から見て時計回りに車体３０１を傾けるとき、リーン角θが正であるとする。つまり、本実施形態では、第１車両３ａ左方へ曲がるカーブ路ＣＲを走行する場合、すなわち車体３０１を進行方向に向かって左方にバンクさせる場合、リーン角θが正であるとする。同様に、第１車両３ａの車体３０１の進行方向における前方から見て反時計回りに車体３０１を傾けるとき、リーン角θが負であるとする。つまり、本実施形態では、第１車両３ａが右方へ曲がるカーブ路ＣＲを走行する場合、すなわち車体３０１を進行方向に向かって右方にバンクさせる場合、リーン角θが負であるとする。

なお、リーン角θは、路面９０１に垂直な方向（図２ではＺ軸方向）と、車体３０１の左右方向（図２のＡの状態におけるＸ軸方向）との成す角など、他の角度により規定されてもよい。また、リーン角θを０°とする車体３０１の状態は、第１車両３ａの車体３０１が正立状態の他の状態であってもよい。また、リーン角θの正負の方向も任意に設定可能である。また、図２は、前輪３０３の接地面９０３及び後輪３０５の接地面９０５を通る直線上にリーン角θの回転中心が位置する場合、すなわち車体３０１の回転軸が路面９０１上にある場合を例示するが、これに限らない。リーン角θを規定する回転中心は、車体３０１の上下方向において、いずれの位置に設定されても構わない。

図３は、実施形態に係る無線通信装置１０ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無線通信装置１０ａは、第１車両３ａに搭載されるように設定された情報処理装置であり、例えば、第１車両３ａの内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、無線通信装置１０ａは、車両３のハンドルやメータパネル付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、無線通信装置１０ａは、カーナビゲーション装置などと一体に構成されていてもよい。

無線通信装置１０ａは、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成を有する。一例として、無線通信装置１０ａは、図３に示すように、プロセッサ１１、メモリ１２、車両情報インターフェース１３、センサインターフェース１４、リーン角検出回路１４１、無線通信インターフェース１５、アンテナ１５１、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）インターフェース１６及びＧＮＳＳ回路１６１を有する。プロセッサ１１、メモリ１２、車両情報インターフェース１３、センサインターフェース１４、無線通信インターフェース１５及びＧＮＳＳインターフェース１６は、バス２０により相互に通信可能に接続される。

図４は、実施形態に係る運転支援装置１０ｂのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１０ｂは、第２車両３ｂに搭載されるように設定された情報処理装置であり、例えば、第２車両３ｂの内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、運転支援装置１０ｂは、車両３のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、運転支援装置１０ｂは、カーナビゲーション装置などと一体に構成されていてもよい。

運転支援装置１０ｂは、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成を有する。一例として、運転支援装置１０ｂは、図４に示すように、プロセッサ１１、メモリ１２、車両情報インターフェース１３、無線通信インターフェース１５、アンテナ１５１、ＧＮＳＳインターフェース１６、ＧＮＳＳ回路１６１、デバイスインターフェース１７、ディスプレイ１７１、スピーカ１７３及び車両制御装置１９を有する。プロセッサ１１、メモリ１２、車両情報インターフェース１３、無線通信インターフェース１５、ＧＮＳＳインターフェース１６及びデバイスインターフェース１７は、バス２０により相互に通信可能に接続される。

以下、無線通信装置１０ａ及び運転支援装置１０ｂのいずれかを問わない場合には、単に装置１０と記載する。また、無線通信装置１０ａ及び運転支援装置１０ｂの各構成要素については、それぞれ、参照符号の末尾にａ及びｂを付して区別する場合もある。

プロセッサ１１は、装置１０の全体を制御する演算装置である。プロセッサ１１としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの各種のプロセッサが適宜利用可能である。プロセッサ１１は、それぞれ後述の各処理のうちの少なくとも１つを実現する複数のプロセッサにより構成されていてもよい。ここで、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、制御回路の一例である。

一例として、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θ、並びに、第２車両３ｂの位置及び速度に基づき、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定するように構成されている。また、プロセッサ１１ｂは、衝突の可能性が一定以上ある場合、後述の通知デバイスに、第２車両３ｂの運転者に所定の通知を出力させるように構成されている。

一例として、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θに基づいて第１車両３ａがカーブ路ＣＲを走行している二輪車であるか否かを判定するように構成されている。一例として、プロセッサ１１ｂは、無線信号ＷＳに含まれる第１車両３ａの位置情報と、自車両（第２車両３ｂ）の位置情報とに基づいて、二輪車（第１車両３ａ）が走行しているカーブ路ＣＲが、自車両の前方であるか否かを判定するように構成されている。また、プロセッサ１１ｂは、少なくとも第１車両３ａの位置及び速度に基づいて第１車両３ａが第２車両３ｂに前方から接近しているか否かを判定するように構成されている。

一例として、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａが前方のカーブ路ＣＲを走行している二輪車であると判定された場合、前方にカーブ路ＣＲがあることを示す第１通知情報を、後述の通知デバイスにより第２車両３ｂの運転者に通知するように構成されている。ここで、第１車両３ａが前方のカーブ路ＣＲを走行している二輪車であると判定された場合とは、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上ある場合の一例である。

一例として、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａがカーブ路ＣＲを走行している二輪車であり、かつ、前方から接近していると判定された場合、カーブ路ＣＲにおいて二輪車が接近していることを示す第２通知情報を、後述の通知デバイスにより第２車両３ｂの運転者に通知するように構成されている。ここで、第１車両３ａがカーブ路ＣＲを走行している二輪車であり、かつ、前方から接近していると判定された場合とは、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上ある場合の一例である。

一例として、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θの時系列に基づいて第１車両３ａがカーブ路ＣＲを走行している二輪車であるか否かを判定するように構成されている。具体的には、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θが予め定められた第１の時間以上継続して予め定められた第１のしきい値以上であるとき、第１車両３ａがカーブ路ＣＲを走行している二輪車であると判定するように構成されている。

一例として、第１のしきい値及び第１の時間は、それぞれ第１車両３ａの速度に応じて決定される。なお、第１のしきい値及び第１の時間のうちの少なくとも一方が、第１車両３ａの速度に依らない固定の値であってもよい。

メモリ１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体によって実現される。メモリ１２は、例えば装置１０で実行される各種のプログラムや当該プログラムの実行時に使用されるしきい値などの各種のパラメータを記憶する。また、メモリ１２は、無線通信装置１０ａ及び運転支援装置１０ｂのそれぞれが搭載された車両３の車両種別を記憶していてもよい。

一例として、プロセッサ１１としてのＣＰＵは、メモリ１２のＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、後述する各処理を実現する。

なお、装置１０で実行される各プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、装置１０で実行される各プログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、装置１０で実行される各プログラムをインターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続するように設定されている。車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮを介して他のＥＣＵ又は車両３の各種センサから車両３の状態に関する情報を取得する。車両３の状態に関する情報とは、例えば、車両３の速度、操舵角、加速度などである。なお、車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮを介して他のＥＣＵから車両３の車両種別を取得してもよい。

ここで、第１車両３ａの車両情報インターフェース１３ａは、入力回路（第１入力回路）の一例である。また、第２車両３ｂの車両情報インターフェース１３ｂは、入力回路（第２入力回路）の一例である。車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮに流れている車速情報に基づいて車両３の速度を取得する。車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮを介して車軸に取り付けられた図示しない車速センサからの車速パルスを取得し、当該車速パルスに基づいて車両３の速度を取得する。ここで、車軸に取り付けられた車速センサは、車両３の速度を検出可能な速度検出回路の一例である。

第１車両３ａのセンサインターフェース１４は、リーン角検出回路１４１に接続するように設定されている。センサインターフェース１４は、リーン角検出回路１４１からリーン角に関する情報を取得するためのインターフェースである。リーン角に関する情報は、第１車両３ａについての進行方向を回転軸とする車体３０１の回転角度を示す情報である。リーン角検出回路１４１は、第１車両３ａの進行方向を回転軸とした車体３０１のリーン角θを検出可能に構成されている。リーン角検出回路１４１は、例えば６軸加速度センサである。６軸加速度センサは、第１車両３ａの車体３０１の前後方向、左右方向及上下方向の各方向について、第１車両３ａに加わる加速度及び角速度を検出する。ここで、センサインターフェース１４は、第１車両３ａの入力回路（第１入力回路）の一例である。

なお、無線通信装置１０ａは、リーン角検出回路１４１が別途搭載された車両３に対して適用することもできる。この車両３は、第１車両３ａ及び第２車両３ｂのいずれであってもよい。この場合、無線通信装置１０ａは、リーン角検出回路１４１を有していなくてもよい。つまり、リーン角検出回路１４１は、無線通信装置１０ａの外部に設けられていてもよい。また、車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮを介してリーン角検出回路１４１による検出結果を取得してもよい。この場合、無線通信装置１０ａは、リーン角検出回路１４１に接続するように設定されたセンサインターフェース１４を有していなくてもよい。

無線通信インターフェース１５は、アンテナ１５１に接続するように設定されている。無線通信インターフェース１５は、アンテナ１５１を介して、車両３と、他の車両３又は路側機との間で無線信号ＷＳの送受信を実行するためのインターフェースである。当該情報の送受信は、例えば、車車間・路車間通信(Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｎｅｔｗｏｒｋ：Ｖ２Ｘ)により行われる。

なお、通信方式は、例えばＩＥＥＥのＷｉ－Ｆｉ（登録商標）プロトコルなどに準拠する方式であるが、これに限定されない。また、無線通信インターフェース１５が送受信する情報は、特定の車両３を宛先として指定する情報でもよいし、不特定の車両３、すなわち車両３又は路側機から周囲へブロードキャストする情報でもよい。本実施形態では車両３又は路側機からＶ２Ｘ通信によって送信される情報を、無線信号ＷＳと記載する。

本実施形態においては、無線通信インターフェース１５は、他の車両からＶ２Ｘ通信によってブロードキャストされた当該他の車両３に関する無線信号ＷＳを受信可能である。また、無線通信インターフェース１５は、車両３に関する無線信号ＷＳを周囲にブロードキャスト（送信）可能である。なお、無線信号ＷＳは、路側機を介して複数の車両３の間において送受信されてもよい。

本実施形態において、第１車両３ａの無線通信インターフェース１５ａは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度、リーン角θを含む無線信号ＷＳを送信可能に構成されている。無線通信インターフェース１５ａは、当該無線信号ＷＳを所定の時間間隔で繰り返し送信するように構成されている。また、第１車両３ａのアンテナ１５１ａは、少なくとも、無線信号ＷＳを電波として出力するように構成されている。ここで、第１車両３ａの無線通信インターフェース１５ａは、第１車両３ａの出力回路（第１出力回路）の一例である。また、無線通信インターフェース１５ａによりアンテナ１５１ａを介して出力される無線信号ＷＳは、第１無線信号の一例である。

本実施形態において、第２車両３ｂのアンテナ１５１ｂは、少なくとも、無線信号ＷＳを電波として受信可能に構成されている。また、第２車両３ｂの無線通信インターフェース１５ｂは、無線通信装置１０ａから送信された、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度、リーン角θを含む無線信号ＷＳを受信可能に構成される。換言すれば、無線通信インターフェース１５ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度、リーン角θを含む無線信号ＷＳが入力されるように設定されている。ここで、第２車両３ｂの無線通信インターフェース１５ｂは、第２車両３ｂの入力回路（第２入力回路）の一例である。

なお、第２車両３ｂに無線通信装置１０ａが搭載される場合、無線通信インターフェース１５ｂは、少なくとも、第２車両３ｂの位置、速度を含む無線信号ＷＳを送信可能に構成され得る。この無線信号ＷＳには、第２車両３ｂの車両種別が含まれ得る。なお、車体をバンクさせることによりカーブ路ＣＲを走行する第２車両３ｂに無線通信装置１０ａが搭載される場合、無線通信インターフェース１５ｂは、さらにリーン角θを含む無線信号ＷＳを送信可能に構成され得る。また、第２車両３ｂのアンテナ１５１ｂは、少なくとも、無線信号ＷＳを電波として出力するように構成され得る。この場合、無線通信インターフェース１５ｂは、第２車両３ｂの出力回路（第２出力回路）の一例である。また、無線通信インターフェース１５ｂによりアンテナ１５１ｂを介して出力される無線信号ＷＳは、第２無線信号の一例である。

なお、第２車両３ｂの無線通信インターフェース１５ｂは、他の第２車両３ｂから送信された、少なくとも、第２車両３ｂの位置、速度を含む無線信号ＷＳを受信可能に構成され得る。この無線信号ＷＳには、他の第２車両３ｂの車両種別が含まれ得る。

ＧＮＳＳインターフェース１６は、ＧＮＳＳ回路１６１に接続するように設定されている。ＧＮＳＳインターフェース１６は、ＧＮＳＳ回路１６１から車両３の位置情報を取得するためのインターフェースである。ＧＮＳＳ回路１６１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールであり、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づく位置情報を取得する。なお、本実施形態においては車両３の位置情報としてＧＮＳＳ座標を例示するが、他の手法によって車両３の位置が特定されてもよい。例えば、車両３の位置は、基準点の位置座標と、当該基準点から車両３が移動した距離によって定義されてもよい。基準点からの車両３の移動距離は、例えば車両３の速度や加速度などに基づき算出可能である。

ここで、第１車両３ａのＧＮＳＳインターフェース１６ａは、入力回路（第１入力回路）の一例である。また、第２車両３ｂのＧＮＳＳインターフェース１６ｂは、入力回路（第２入力回路）の一例である。ＧＮＳＳインターフェース１６は、例えばＧＮＳＳ回路１６１からの車両３の位置情報に基づいて車両３の位置を取得する。この場合、ＧＮＳＳ回路１６１は、車両３の位置を検出可能な位置検出回路の一例である。また、ＧＮＳＳインターフェース１６は、例えばＧＮＳＳ回路１６１からの車両３の位置情報の時系列に基づいて車両３の速度を取得する。この場合、ＧＮＳＳ回路１６１は、車両３の速度を検出可能な速度検出回路の一例である。

なお、無線通信装置１０ａ及び運転支援装置１０ｂは、それぞれＧＮＳＳ回路１６１が別途搭載された車両３に対して適用することもできる。この車両３は、第１車両３ａ及び第２車両３ｂのいずれであってもよい。この場合、無線通信装置１０ａ及び運転支援装置１０ｂは、それぞれＧＮＳＳ回路１６１を有していなくてもよい。つまり、ＧＮＳＳ回路１６１は、無線通信装置１０ａ又は運転支援装置１０ｂの外部に設けられていてもよい。また、車両情報インターフェース１３は、例えばＣＡＮを介してＧＮＳＳ回路１６１からの車両３の位置情報を取得してもよい。この場合、無線通信装置１０ａ及び運転支援装置１０ｂは、それぞれＧＮＳＳ回路１６１に接続するように設定されたＧＮＳＳインターフェース１６を有していなくてもよい。

第２車両３ｂのデバイスインターフェース１７は、警告を出力するように設定されている。具体的には、第２車両３ｂのデバイスインターフェース１７は、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３の少なくとも一方に接続するように設定されている。換言すれば、運転支援装置１０ｂは、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３のいずれか一方を有していなくてもよい。以下、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３を総称して通知デバイスと記載する。デバイスインターフェース１７は、通知デバイスにより車両３の運転者に所定の通知を出力するためのインターフェースである。ここで、所定の通知とは、後述するように例えば警告である。

第２車両３ｂの通知デバイスは、例えば、車体の運転席の周囲に設けられる。なお、通知デバイスは、車両３の運転者が認識可能に所定の通知を出力できればよく、後部座席など、運転席の周囲の他の部分に設けられていてもよい。

例えば、ディスプレイ１７１は、映像を出力可能に構成されている。ディスプレイ１７１は、所定の通知を映像として出力可能である。ディスプレイ１７１は、出力された映像を第２車両３ｂの運転者が視認可能に第２車両３ｂに設けられる。ディスプレイ１７１は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏ－ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示デバイスである。ディスプレイ１７１は、車両３に搭載されたカーナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。また、ディスプレイ１７１は、運転者の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）として構成されていてもよい。また、ディスプレイ１７１は、投影型の表示デバイスであってもよい。なお、ディスプレイ１７１は、運転者又は同乗者によるタッチ操作が可能なタッチパネルディスプレイとして構成されていてもよい。ここで、ディスプレイ１７１は、映像出力回路の一例である。

例えば、スピーカ１７３は、音声を出力可能に構成されている。スピーカ１７３は、所定の通知を音声として出力可能である。スピーカ１７３は、出力された音声を車両３の運転者が聴音可能に第２車両３ｂに設けられる。本実施形態において、音声とは、言語に限らず、通知音あるいは警告音を含むものであるとする。ここで、スピーカ１７３は、放音回路の一例である。

第２車両３ｂの車両制御装置１９は、第２車両３ｂの加減速、制動及び操舵の少なくとも何れかを制御可能である。例えば、車両制御装置１９は、自動運転制御により第２車両３ｂを移動させる。また、本実施形態においては、第２車両３ｂが道路を走行する場合に第２車両３ｂの挙動を制御する通常の自動運転制御だけではなく、車両３が目標位置に駐車することを支援する駐車支援も含む。

なお、第１車両３ａは、図示しない車両制御装置１９ａを搭載する。また、図４は、車両制御装置１９が運転支援装置１０ｂに含まれる場合を例示するが、これに限らない。車両制御装置１９は、運転支援装置１０ｂの外部に個別の装置として設けられてもよい。

次に、以上のように構成された運転支援システム１で実行される運転支援処理の流れを説明する。運転支援システム１で実行される運転支援処理は、無線通信装置１０ａにより実行される送信側の運転支援処理と、運転支援装置１０ｂにより実行される受信側の運転支援処理とを含む。

図５は、実施形態に係る無線通信装置１０ａにより実行される、送信側の運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、無線通信装置１０ａは、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θを検出する（Ｓ１０１）。一例として、無線通信装置１０ａのＧＮＳＳインターフェース１６ａは、ＧＮＳＳ回路１６１からの車両３の位置情報に基づいて車両３の位置を検出する。また、ＧＮＳＳインターフェース１６ａは、当該位置情報の時系列に基づいて車両３の速度を検出する。また、無線通信装置１０ａのセンサインターフェース１４は、リーン角検出回路１４１からの進行方向を回転軸とする車体３０１の回転角度に基づいて車両３のリーン角θを検出する。

そして、無線通信装置１０ａは、第１車両３ａの車両種別、位置、速度及びリーン角θを含む無線信号ＷＳを、所定の時間間隔で繰り返し送信する（Ｓ１０２）。一例として、無線通信装置１０ａの無線通信インターフェース１５ａは、アンテナ１５１ａにより、第１車両３ａの車両種別、位置、速度、リーン角θを含む無線信号ＷＳを電波として送出する。

なお、無線通信装置１０ａは、所定の時間間隔でＳ１０１及びＳ１０２の処理を繰り返すことで、上記の無線信号ＷＳを、所定の時間間隔で繰り返し送信してもよい。あるいは、無線通信装置１０ａは、第１車両３ａの車両種別、位置、速度及びリーン角θを１回検出するごとに、無線信号ＷＳを所定の時間間隔で複数回送信してもよい。

図６は、実施形態に係る運転支援装置１０ｂにより実行される、受信側の運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、図６の受信側の運転支援処理においてディスプレイ１７１に表示される通知画面５１の一例を模式的に示す図である。ここでは、第１車両３ａが二輪車である場合を例に説明する。

まず、運転支援装置１０ｂは、他の車両３から送信された無線信号ＷＳを受信する（Ｓ２０１）。一例として、運転支援装置１０ｂの無線通信インターフェース１５ｂは、アンテナ１５１ｂにより、他の車両３から電波として送信された無線信号ＷＳを受信する。

そして、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、受信された無線信号ＷＳに含まれる車両種別が二輪車であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。換言すれば、プロセッサ１１ｂは、二輪車（第１車両３ａ）からの無線信号ＷＳを受信したか否かを判定する。受信された無線信号ＷＳに含まれる車両種別が二輪車ではないとき（Ｓ２０２：Ｎｏ）、図６の流れは終了する。

一方で、受信された無線信号ＷＳに含まれる車両種別が二輪車であるとき（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、無線信号ＷＳに含まれる二輪車のリーン角θ及び位置を示す情報と、自車両の位置情報とに基づいて、二輪車が前方のカーブ路ＣＲを走行しているか否かを判定する（Ｓ２０３）。二輪車が前方のカーブ路ＣＲを走行していると判定されなかったとき（Ｓ２０３：Ｎｏ）、図６の流れは終了する。

一方で、二輪車が前方のカーブ路ＣＲを走行していると判定されたとき（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、前方のカーブ路の存在を通知する第１通知情報５１１（警告）を通知デバイスにより運転者に通知する（Ｓ２０４）。

例えば、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、図７に示すように、二輪車がカーブ路ＣＲを走行していると判定されたとき、「前方にカーブがあります！」といった第１通知情報５１１を、第１通知情報５１１を含む通知画面５１をディスプレイ１７１に表示させることにより運転者に通知する。なお、本ステップで表示される通知画面５１においては、後述の第２通知情報５１３及びアイコン５１５は含まれない。

例えば、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、二輪車がカーブ路ＣＲを走行していると判定されたとき、「前方にカーブがあります！」といった第１通知情報５１１を示す音声を、スピーカ１７３に出力させることにより運転者に通知する。

そして、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、無線信号ＷＳに含まれる二輪車の位置及び速度に基づいて、二輪車が自車両に前方から接近しているか否かを判定する（Ｓ２０５）。二輪車が自車両に前方から接近していると判定されなかったとき（Ｓ２０５：Ｎｏ）、図６の流れは終了する。

一方で、二輪車が自車両に前方から接近していると判定されたとき（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、二輪車の接近を通知する第２通知情報５１３（警告）を通知デバイスにより運転者に通知する（Ｓ２０６）。

例えば、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、図７に示すように、カーブ路ＣＲを走行している二輪車が自車両に前方から接近していると判定されたとき、「前方のカーブ路からバイクが接近しています！」といった第２通知情報５１３を、第２通知情報５１３を含む通知画面５１をディスプレイ１７１に表示させることにより運転者に通知する。また、通知画面５１には、図７に示すように、バイクの存在を示すアイコン５１５が含まれていてもよい。なお、本ステップで表示される通知画面５１においては、前述の第１通知情報５１１は含まれていてもよいし、含まれていなくてもよい。

例えば、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、カーブ路ＣＲを走行している二輪車が自車両に前方から接近していると判定されたとき、「前方のカーブ路からバイクが接近しています！」といった第２通知情報５１３を示す音声を、スピーカ１７３に出力させることにより運転者に通知する。なお、デバイスインターフェース１７は、第２通知情報５１３とともに、前述の第１通知情報５１１を音声出力してもよい。

なお、各通知情報の出力は、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３の少なくとも一方により実現されればよい。例えば、第２車両３ｂのデバイスインターフェース１７がディスプレイ１７１及びスピーカ１７３の両方に接続するように設定されている場合であっても、ディスプレイ１７１及びスピーカ１７３のいずれか一方により各通知情報が出力される場合もあり得る。また、例えば、第１通知情報５１１は映像で出力する一方、第２通知情報５１３は、映像及び音声で出力するなど、通知情報によって出力する通知デバイスが適宜選択されてもよい。

このように、本実施形態に係る運転支援システム１において、無線通信装置１０ａは、第１車両３ａのリーン角θ、すなわち車体３０１の傾き角度を検出し、検出されたリーン角θをＶ２Ｘなどの無線通信により送出するように構成されている。

一例として、無線通信装置１０ａは、少なくとも１つの車輪を備える第１車両３ａに搭載されるように設定されている。一例として、無線通信装置１０ａは、リーン角検出回路１４１に接続するように設定されたセンサインターフェース１４（第１入力回路）を有する。一例として、無線通信装置１０ａは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θを含む無線信号ＷＳを、所定の時間間隔で繰り返し送信する無線通信インターフェース１５ａ（第１出力回路）を有する。

この構成によれば、第２車両３ｂの運転支援装置１０ｂにおいて、第１車両３ａからのリーン角θを含む無線信号ＷＳに基づいて、自車両（第２車両３ｂ）と、対向車両（第１車両３ａ）との衝突の可能性を判定することができる。例えば、運転支援装置１０ｂにおいて、リーン角θに基づいて第１車両３ａがカーブ路を走行中であるか否かを判定することができる。

例えば、カーブ路を走行中の二輪車には、対向車線へのはみ出しや転倒のおそれがある。つまり、カーブ路においては、二輪車などの対向車両が自車両の走行車線へはみ出してくる場合があるなど、自車両と対向車両との衝突事故が発生し易いという問題があった。このため、カーブ路を走行中の二輪車との衝突事故抑制の観点から、カーブ路や当該カーブ路を走行中の二輪車の存在を自車両の運転手に通知する技術には需要があった。

このような中、本実施形態に係る無線通信装置１０ａによれば、無線信号ＷＳを受信した第２車両３ｂの運転者に、前方のカーブ路の存在やカーブ路を走行している二輪車の存在を通知することができる。したがって、本実施形態に係る無線通信装置１０ａによれば、対向車両（第１車両３ａ）との衝突の可能性を第２車両３ｂの運転者に認識、あるいは注意喚起することができるため、カーブ路における衝突事故を抑制することができる。

一例として、無線通信装置１０ａは、リーン角検出回路１４１を有する。一例として、リーン角検出回路１４１は、第１車両３ａの進行方向を回転軸とした第１車両３ａのリーン角θを検出可能である。この構成によれば、無線通信装置１０ａを第１車両３ａに搭載されるように設定することにより、第１車両３ａのリーン角θを第２車両３ｂなどの他の車両３に対してＶ２Ｘなどの無線通信により送出することができる。

一例として、無線通信装置１０ａは、ＧＮＳＳ回路１６１ａを有する。一例として、ＧＮＳＳ回路１６１ａは、第１車両３ａの位置を検出可能である。一例として、ＧＮＳＳインターフェース１６ａ（第１入力回路）は、ＧＮＳＳ回路１６１ａに接続するように設定されている。この構成によれば、無線通信装置１０ａを第１車両３ａに搭載されるように設定することにより、第１車両３ａの位置を第２車両３ｂなどの他の車両３に対してＶ２Ｘなどの無線通信により送出することができる。

一例として、無線通信装置１０ａは、ＧＮＳＳ回路１６１ａを有する。一例として、ＧＮＳＳ回路１６１ａは、第１車両３ａの速度を検出可能である。一例として、ＧＮＳＳインターフェース１６ａ（第１入力回路）は、ＧＮＳＳ回路１６１ａに接続するように設定されている。この構成によれば、無線通信装置１０ａを第１車両３ａに搭載されるように設定することにより、第１車両３ａの速度を第２車両３ｂなどの他の車両３に対してＶ２Ｘなどの無線通信により送出することができる。

一例として、無線通信装置１０ａは、アンテナ１５１ａを有する。一例として、無線通信インターフェース１５ａ（第１出力回路）は、アンテナ１５１ａに接続するように設定されている。一例として、アンテナ１５１ａは、無線信号ＷＳを電波として出力可能である。この構成によれば、無線通信装置１０ａを第１車両３ａに搭載されるように設定することにより、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θを含む無線信号ＷＳを、第２車両３ｂなどの他の車両３に対してＶ２Ｘなどの無線通信により送出することができる。

また、本実施形態に係る運転支援システム１において、運転支援装置１０ｂは、無線通信装置１０ａが送信する無線信号ＷＳを受信可能に構成されている。一例として、運転支援装置１０ｂは、第１車両３ａとは異なる第２車両３ｂに搭載されるように設定されている。一例として、運転支援装置１０ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θを含む無線信号ＷＳが入力されるように設定された無線通信インターフェース１５ｂ（第２入力回路）を有する。一例として、運転支援装置１０ｂは、少なくとも、第２車両３ｂの位置及び速度が入力されるように設定されたＧＮＳＳインターフェース１６ｂを有する。一例として、運転支援装置１０ｂは、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上ある場合、第２車両３ｂの運転者に所定の通知を出力するように設定されたデバイスインターフェース１７（第２出力回路）を有する。

この構成によれば、第１車両３ａからのリーン角θを含む無線信号ＷＳに基づいて、自車両（第２車両３ｂ）と、対向車両（第１車両３ａ）との衝突の可能性を第２車両３ｂの運転者に通知できるため、カーブ路における衝突事故を抑制することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂは、ＧＮＳＳ回路１６１ｂを有する。一例として、ＧＮＳＳ回路１６１ｂは、第２車両３ｂの位置を検出可能である。一例として、ＧＮＳＳインターフェース１６ｂ（第２入力回路）は、ＧＮＳＳ回路１６１ｂに接続するように設定されている。この構成によれば、運転支援装置１０ｂを第２車両３ｂに搭載されるように設定することにより、少なくとも、無線通信装置１０ａからの無線信号ＷＳと、第２車両３ｂの位置とに基づいて、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂは、ＧＮＳＳ回路１６１ｂを有する。一例として、ＧＮＳＳ回路１６１ｂは、第２車両３ｂの速度を検出可能である。一例として、ＧＮＳＳインターフェース１６ｂ（第２入力回路）は、ＧＮＳＳ回路１６１ｂに接続するように設定されている。この構成によれば、運転支援装置１０ｂを第２車両３ｂに搭載されるように設定することにより、少なくとも、無線通信装置１０ａからの無線信号ＷＳと、第２車両３ｂの速度とに基づいて、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂは、アンテナ１５１ｂを有する。一例として、無線通信インターフェース１５ｂ（第２入力回路）は、アンテナ１５１ｂに接続するように設定されている。一例として、アンテナ１５１ｂは、電波としての無線信号ＷＳを受信可能である。この構成によれば、運転支援装置１０ｂを第２車両３ｂに搭載されるように設定することにより、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θを含む無線信号ＷＳを、Ｖ２Ｘなどの無線通信により受信することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７（第２出力回路）は、音声を出力可能なスピーカ１７３に接続するように設定されている。一例として、スピーカ１７３は、所定の通知を音声として出力可能である。この構成によれば、運転支援装置１０ｂを第２車両３ｂに搭載されるように設定することにより、第２車両３ｂの運転者に所定の通知を音声により通知することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７（第２出力回路）は、映像を出力可能なディスプレイ１７１に接続するように設定されている。一例として、ディスプレイ１７１は、所定の通知を映像として出力可能である。この構成によれば、運転支援装置１０ｂを第２車両３ｂに搭載されるように設定することにより、第２車両３ｂの運転者に所定の通知を映像により通知することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７（第２出力回路）は、所定の通知として警告を出力する。この構成によれば、対向車両（第１車両３ａ）との衝突の可能性を第２車両３ｂの運転者に警告することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θに基づいて第１車両３ａがカーブ路を走行している二輪車であるか否かを判定するように構成されている。一例として、デバイスインターフェース１７（第２出力回路）は、第１車両３ａがカーブ路を走行している二輪車であると判定された場合、前方にカーブ路があることを示す第１通知情報５１１を第２車両３ｂの運転者に通知する。この構成によれば、第２車両３ｂの運転者に前方のカーブ路の存在を注意喚起することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも第１車両３ａの位置及び速度に基づいて第１車両３ａが第２車両３ｂに前方から接近しているか否かを判定するように構成されている。一例として、デバイスインターフェース１７（第２出力回路）は、第１車両３ａがカーブ路を走行している二輪車であり、かつ、前方から接近していると判定された場合、カーブ路において二輪車が接近していることを示す第２通知情報５１３を第２車両３ｂの運転者に通知する。この構成によれば、第２車両３ｂの運転者に前方のカーブ路から接近する二輪車の存在を注意喚起することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θが予め定められた第１の時間以上継続して予め定められた第１のしきい値以上であるとき、第１車両３ａがカーブ路を走行している二輪車であると判定するように構成されている。この構成によれば、二輪車がバランスをとるために車体を左右に振った場合や、落下物などの障害物やマンホールなどの路面状況に応じて一時的に車体を傾けた場合に、カーブ路であると判定される可能性を低減することができる。

一例として、カーブ路の検知に係る第１のしきい値及び第１の時間は、それぞれ第１車両３ａの速度に応じて決定される。この構成によれば、例えば二輪車が停車した状態で転倒した場合に、カーブ路であると判定される可能性を低減することができる。また、同じ曲率のカーブ路であっても、第１車両３ａの速度に応じてカーブ路の走破に要求されるリーン角θが異なるため、カーブ路の検知精度を向上させることができる。

一例として、運転支援装置１０ｂの無線通信インターフェース１５ｂ（第２出力回路）は、アンテナ１５１ｂに接続されるように設定されている。一例として、無線通信インターフェース１５ｂは、アンテナ１５１ｂを介して、少なくとも、第２車両３ｂの位置及び速度を含む無線信号ＷＳ（第２無線信号）を出力するように設定されている。この構成によれば、運転支援装置１０ｂを第２車両３ｂに搭載されるように設定することにより、第１車両３ａを含む他の車両３との間でＶ２Ｘなどの無線通信を送受信することができる。

（第２の実施形態）
本実施形態では、前方のカーブ路を走行している二輪車（第１車両３ａ）と自車両（第２車両３ｂ）との衝突の可能性をさらに判定する運転支援システム１について説明する。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θに基づいて、第１車両３ａの予測走行軌跡を予測するように構成されている。また、プロセッサ１１ｂは、少なくとも第２車両３ｂの位置及び速度に基づき、第２車両３ｂの予測走行軌跡をさらに予測するように構成されている。

なお、第２車両３ｂが二輪車などの車体をバンクさせることによりカーブ路ＣＲを走行する車両３である場合、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、さらに第２車両３ｂのリーン角θに基づいて第２車両３ｂの予測走行軌跡を予測するように構成されていてもよい。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡に基づいて、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定するように構成されている。具体的には、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡と、第２車両３ｂの予測走行軌跡とが交差する場合、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上有ると判定するように構成されている。

なお、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡と、第２車両３ｂの予測走行軌跡とが予め定められた距離以内に接近する場合に、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上有ると判定するように構成されていてもよい。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡に基づいて、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上有ると判定された場合、自車両（第２車両３ｂ）が第１車両３ａと衝突する危険があることを示す第３通知情報を、通知デバイスにより第２車両３ｂの運転者に通知するように構成されている。

図８は、実施形態に係る運転支援装置１０ｂにより実行される、受信側の運転支援処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。図９は、図８の受信側の運転支援処理においてディスプレイ１７１に表示される通知画面５３の一例を模式的に示す図である。ここでは、図６の第１の実施形態に係る受信側の運転支援処理との相違点を主に説明する。

二輪車の接近を通知する第２通知情報５１３（警告）を通知デバイスにより運転者に通知（Ｓ２０６）した後、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、二輪車と衝突する可能性が一定以上あるか否かを判定する（Ｓ２０７）。二輪車と衝突する可能性が一定以上あると判定されなかったとき（Ｓ２０７：Ｎｏ）、図８の流れは終了する。

一方で、二輪車と衝突する可能性が一定以上あると判定されたとき（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、二輪車との衝突危険性を通知する第３通知情報５１７（警告）を通知デバイスにより運転者に通知する（Ｓ２０８）。

例えば、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、図９に示すように、カーブ路ＣＲを走行している二輪車と衝突する可能性が一定以上あると判定されたとき、「前方から接近してくるバイクと衝突する危険があります！」といった第３通知情報５１７を、第３通知情報５１７を含む通知画面５３をディスプレイ１７１に表示させることにより運転者に通知する。また、通知画面５３には、図９に示すように、バイクの存在を示すアイコン５１５が含まれていてもよい。なお、本ステップで表示される通知画面５３においては、前述の第１通知情報５１１及び第２通知情報５１３の少なくとも一方が含まれていてもよい。

例えば、運転支援装置１０ｂのデバイスインターフェース１７は、カーブ路ＣＲを走行している二輪車と衝突する可能性が一定以上あると判定されたとき、「前方から接近してくるバイクと衝突する危険があります！」といった第３通知情報５１７を示す音声を、スピーカ１７３に出力させることにより運転者に通知する。なお、デバイスインターフェース１７は、第２通知情報５１３とともに、前述の第１通知情報５１１及び第２通知情報５１３の少なくとも一方を音声出力してもよい。

このように、本実施形態に係る運転支援システム１において、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、第１車両３ａの速度、第１車両３ａのリーン角θ、第２車両３ｂの位置及び第２車両３ｂの速度に基づき、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上ある場合、デバイスインターフェース１７（第２出力回路）に所定の通知を出力させるように構成されている。この構成によれば、対向車両（第１車両３ａ）との衝突の可能性を第２車両３ｂの運転者に警告することができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θに基づいて、第１車両３ａの予測走行軌跡を予測し、予測された第１車両３ａの予測走行軌跡に基づいて第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定するように構成されている。この構成によれば、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性の判定精度を向上させることができる。

一例として、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも第２車両３ｂの位置及び速度に基づき、第２車両３ｂの予測走行軌跡を予測し、第１車両３ａの予測走行軌跡と、第２車両３ｂの予測走行軌跡とが交差する場合、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上有ると判定するように構成されている。この構成によれば、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性の判定精度をさらに向上させることができる。

（第３の実施形態）
本実施形態では、前方のカーブ路を走行している二輪車（第１車両３ａ）と自車両（第２車両３ｂ）との衝突の可能性をさらに判定する運転支援システム１の別の一例について説明する。本実施形態では、第２の実施形態との相違点を主に説明する。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのメモリ１２ｂは、第２車両３ｂの走行車線の情報を少なくとも含む道路情報を保持する。例えば、プロセッサ１１ｂは、第２車両３ｂの位置情報に基づいて、道路情報から第２車両３ｂの走行車線の情報を取得し、メモリ１２により保持させるように構成されている。なお、道路情報は、メモリ１２に格納されていてもよいし、第２車両３ｂのカーナビゲーション装置のメモリに格納されていてもよい。また、プロセッサ１１は、インターネットなどのネットワーク上に設けられたサーバ装置に格納された道路情報から第２車両３ｂの走行車線の情報を取得してもよい。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、第１車両３ａの位置、速度及びリーン角θに基づいて、第１車両３ａの予測走行軌跡を予測するように構成されている。一方で、プロセッサ１１ｂは、第２の実施形態とは異なり、第２車両３ｂの予測走行軌跡を予測するように構成されていなくてもよい。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡に基づいて、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定するように構成されている。具体的には、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡が、第２車両３ｂの走行車線にはみ出している場合、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上有ると判定するように構成されている。この構成によれば、第２車両３ｂが自車両の走行車線にはみ出しているか否かが判定されるため、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性をより正確に判断することができる。

なお、運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡が、第２車両３ｂの走行車線から予め定められた距離以内に接近する場合に、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性が一定以上有ると判定するように構成されていてもよい。

なお、本実施形態に係る技術は、第２の実施形態に係る運転支援装置１０ｂと組合せ可能である。つまり、運転支援装置１０ｂは、第１車両３ａの予測走行軌跡と、第２車両３ｂの予測走行軌跡と、第２車両３ｂの走行車線の情報とに基づいて、第１車両３ａと第２車両３ｂとの衝突の可能性を判定するように構成されていてもよい。

（第４の実施形態）
本実施形態では、前方のカーブ路を走行している二輪車（第１車両３ａ）の転倒の可能性をさらに判定する運転支援システム１について説明する。本実施形態では、第２の実施形態との相違点を主に説明する。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、少なくとも、第１車両３ａのリーン角θの時系列に基づいて第１車両３ａが転倒したか否かを判定するように構成されている。具体的には、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θが予め定められた第２の時間以上継続して予め定められた第２のしきい値以上であるとき、第１車両３ａが転倒した二輪車であると判定するように構成されている。

ここで、転倒の検知に係る第２の時間は、上述のカーブ路の走行中の検知に係る第１の時間より長い時間である。また、転倒の検知に係る第２のしきい値は、上述のカーブ路の走行中の検知に係る第１のしきい値より大きい角度である。つまり、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａの車体３０１が、カーブ路の走行として想定される傾きより大きく傾いた状態が継続した場合に、第１車両３ａが転倒したと判定するように構成されている。

なお、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θが急激に変化した場合に、第１車両３ａが転倒したと判定するように構成されていてもよい。一例として、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θの変化量が予め定められた第３のしきい値以上であるとき、第１車両３ａが転倒した二輪車であると判定するように構成されていてもよい。一例として、プロセッサ１１ｂは、第１車両３ａのリーン角θの変化速度が予め定められた第４のしきい値以上であるとき、第１車両３ａが転倒した二輪車であると判定するように構成されていてもよい。

一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂのプロセッサ１１ｂは、リーン角θの時系列に基づいて第１車両３ａが転倒したと判定された場合、前方に転倒した二輪車があることを示す第４通知情報を、通知デバイスにより第２車両３ｂの運転者に通知するように構成されている。

このように、本実施形態に係る運転支援装置１０ｂは、二輪車（第１車両３ａ）の転倒を検知可能であるため、カーブ路において転倒した二輪車との衝突事故を抑制することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 運転支援システム
３ 車両
３ａ 第１車両
３０１ 車体
３０２ ハンドル
３０３ 前輪
３０５ 後輪
３ｂ 第２車両
１０ａ 無線通信装置
１０ｂ 運転支援装置
１１ プロセッサ
１２ メモリ
１３ 車両情報インターフェース
１４ センサインターフェース
１４１ リーン角検出回路
１５ 無線通信インターフェース
１５１ アンテナ
１６ ＧＮＳＳインターフェース
１６１ ＧＮＳＳ回路
１７ デバイスインターフェース
１７１ ディスプレイ
１７３ スピーカ
１９ 車両制御装置
２０ バス
５１，５３ 通知画面
５１１ 第１通知情報
５１３ 第２通知情報
５１５ アイコン
５１７ 第３通知情報
９０１ 路面
ＣＲ カーブ路
ＷＳ 無線信号
θ リーン角

Claims (21)

1. 少なくとも１つの車輪を備える第１車両に搭載されるように設定され、
   前記第１車両の進行方向を回転軸とした前記第１車両のリーン角を検出可能なリーン角検出回路に接続するように設定された第１入力回路と、
   少なくとも、前記第１車両の位置と、前記第１車両の速度と、前記第１車両の前記リーン角とを含む無線信号を、所定の時間間隔で繰り返し送信する第１出力回路と、を備える無線通信装置と通信可能であり、
   前記第１車両とは異なる第２車両に搭載されるように設定され、
   少なくとも、前記第１車両の前記位置と、前記第１車両の前記速度と、前記第１車両の前記リーン角とを含む無線信号が入力されるように設定されるとともに、少なくとも前記第２車両の位置と、前記第２車両の速度とが入力されるように設定された第２入力回路と、
   少なくとも、前記第１車両の前記位置、前記第１車両の前記速度、前記第１車両の前記リーン角、前記第２車両の前記位置、及び、前記第２車両の前記速度に基づき、前記第１車両と前記第２車両との衝突の可能性が一定以上ある場合、前記第２車両の運転者に所定の通知を出力するように設定された第２出力回路と、を備え、
   前記第１車両の前記リーン角に基づいて前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であるか否かを判定し、
   前記第２出力回路は、前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であると判定された場合、前方にカーブ路があることを示す第１通知情報を前記運転者に通知する、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記無線通信装置は、前記リーン角検出回路を備える、
   運転支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記無線通信装置は、前記第１車両の前記位置を検出可能な位置検出回路を備え、
   前記第１入力回路は、前記位置検出回路に接続するように設定されている、
   運転支援装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記無線通信装置は、前記第１車両の前記速度を検出可能な速度検出回路を備え、
   前記第１入力回路は、前記速度検出回路に接続するように設定されている、
   運転支援装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記無線通信装置は、前記第１出力回路に接続され、前記無線信号を電波として出力するアンテナを備える、
   運転支援装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記第２車両の前記位置を検出可能な位置検出回路を備える、
   運転支援装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記第２車両の前記速度を検出可能な速度検出回路を備える、
   運転支援装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記無線信号を電波として受信可能に構成され、かつ、前記第２入力回路に接続されたアンテナを備える、
   運転支援装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   少なくとも、前記第１車両の前記位置、前記第１車両の前記速度、前記第１車両の前記リーン角、前記第２車両の前記位置、及び、前記第２車両の前記速度に基づき、前記第１車両と前記第２車両の衝突の可能性が一定以上ある場合、前記第２出力回路に前記所定の通知を出力させる制御回路を備える、
   運転支援装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記第２出力回路は、音声を出力可能な放音回路に接続するように設定され、
    前記放音回路は、前記所定の通知を音声として出力可能である、
    運転支援装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記第２出力回路は、映像を出力可能な映像出力回路に接続するように設定され、
    前記映像出力回路は、前記所定の通知を映像として出力可能である、
    運転支援装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記所定の通知は、警告である、
    運転支援装置。
13. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記第１車両の前記リーン角に基づいて前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であるか否かを判定する制御回路を備える、
    運転支援装置。
14. 請求項１３に記載の運転支援装置であって、
    前記制御回路は、少なくとも前記第１車両の前記位置及び前記第１車両の前記速度に基づいて前記第１車両が前記第２車両に前方から接近しているか否かを判定し、
    前記第２出力回路は、前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であり、かつ、前方から接近していると判定された場合、前記カーブ路において二輪車が接近していることを示す第２通知情報を前記運転者に通知する、
    運転支援装置。
15. 請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    少なくとも、前記第１車両の前記位置、前記第１車両の前記速度、及び前記第１車両の前記リーン角に基づいて前記第１車両の予測走行軌跡を予測し、予測された前記第１車両の前記予測走行軌跡に基づいて前記第１車両と前記第２車両との衝突の可能性を判定する制御回路を備え、
    前記第２出力回路は、予測された前記第１車両の前記予測走行軌跡に基づいて前記第１車両と前記第２車両との衝突の可能性が一定以上有ると判定された場合、前記第１車両と衝突する危険があることを示す第３通知情報を前記運転者に通知する、
    運転支援装置。
16. 請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    前記制御回路は、少なくとも前記第２車両の前記位置、及び、前記第２車両の前記速度に基づき、前記第２車両の予測走行軌跡を予測し、前記第１車両の前記予測走行軌跡と、前記第２車両の前記予測走行軌跡とが交差する場合、前記第１車両と前記第２車両との衝突の可能性が一定以上有ると判定する、
    運転支援装置。
17. 請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    前記第２車両の走行車線の情報を少なくとも含む道路情報を保持するメモリを備え、
    前記制御回路は、前記第１車両の予測走行軌跡が、前記第２車両の前記走行車線にはみ出している場合、前記第１車両と前記第２車両との衝突の可能性が一定以上有ると判定する、
    運転支援装置。
18. 請求項１３から請求項１７のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記制御回路は、前記第１車両の前記リーン角が予め定められた第１の時間以上継続して予め定められた第１のしきい値以上であるとき、前記第１車両がカーブ路を走行している二輪車であると判定する、
    運転支援装置。
19. 請求項１８に記載の運転支援装置であって、
    前記第１のしきい値及び前記第１の時間は、それぞれ前記第１車両の速度に応じて決定される、
    運転支援装置。
20. 請求項１８又は請求項１９に記載の運転支援装置であって、
    前記第２出力回路は、前記第１車両の前記リーン角が予め定められた第２の時間以上継続して予め定められた第２のしきい値以上である場合、前方に転倒した二輪車があることを示す第４通知情報を前記運転者に通知し、
    前記第２の時間は、前記第１の時間より長く、
    前記第２のしきい値は、前記第１のしきい値より大きい、
    運転支援装置。
21. 請求項１から請求項２０のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記無線信号を第１無線信号とし、
    前記第２出力回路は、更にアンテナに接続されるように設定され、前記アンテナを介して、少なくとも前記第２車両の前記位置と、前記第２車両の前記速度とを含む第２無線信号を出力するように設定されている、
    運転支援装置。

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