JP6936585B2 - 危険回避支援装置、危険回避支援システム、及び危険回避支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行中の車両が遭遇し得る危険事象の回避を支援する技術に関する。

近年、走行中の車両が遭遇し得る危険事象の回避を支援する技術の開発が精力的に進められている。

例えば特許文献１で開示されている運転支援装置は、自車または対向車による車線逸脱を車載カメラで撮影した映像に基づいて検知した場合に警告を行う。また、車線逸脱が検知された道路の情報は、プローブデータとして上記の運転支援装置からサーバへアップロードされる。そして、過去に車線逸脱が発生した道路に関する情報が上記のプローブデータに基づいて生成される。上記の運転支援装置は、過去に車線逸脱が発生した道路に関する情報を取得し、過去に車線逸脱が発生した道路に自車が近づいたときに自車が車線逸脱しやすい状況であれば、警告を行う。

特開２０１５−６０４１４号公報

特許文献１で開示されている運転支援装置は、車線逸脱が発生した場合に事後的に警告を行うことや車線逸脱が発生する可能性が高い場合に事前に警告を行うことしかできなかった。このため、特許文献１で開示されている運転支援装置を使用した場合でも、走行中の車両が遭遇し得る危険事象を無事に回避できるか否かは、専ら運転者の技量に委ねられることになる。つまり、特許文献１で開示されている運転支援装置では、走行中の車両が遭遇し得る危険事象の回避を円滑に支援しているとは言い難かった。

本発明は、上記の課題に鑑み、走行中の車両が遭遇し得る危険事象の回避を円滑に支援する技術を提供することを目的とする。

本発明に係る危険回避支援装置は、危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得部と、前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供部と、を備える構成（第１の構成）である。

また、上記第１の構成の危険回避支援装置において、前記情報取得部は、前記通過車両の車載機器から提供される前記危険事象の属性に関する情報を取得し、前記情報提供部は、前記未通過車両の車載機器に対して、前記危険事象の属性に応じて、前記回避経路に関する情報を提供する構成（第２の構成）であってもよい。

また、上記第１又は第２の構成の危険回避支援装置において、前記通過車両よりも先に前記危険地点を通過した先行通過車両の車載機器に対して、前記危険地点の位置情報を提供し、前記先行通過車両が前記危険地点を通過したときの前記危険地点の状況に関する情報を要求する先行通過情報要求部をさらに備える構成（第３の構成）であってもよい。

また、上記第３の構成の危険回避支援装置において、推定部をさらに備え、前記先行通過情報要求部は、前記先行通過車両の属性及び前記先行通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに関する情報を要求し、前記推定部は、前記先行通過情報要求部の要求によって得られた情報に基づいて、前記危険地点を通過するときに前記危険事象の回避が不要である車両及びドライバーの少なくとも一方の属性を推定し、前記情報提供部は、前記推定部の推定結果に応じて、前記回避経路に関する情報を提供しない前記未通過車両の車載機器を決定する構成（第４の構成）であってもよい。

また、上記第１〜第４いずれかの構成の危険回避支援装置において、前記通過車両よりも後に前記危険地点を通過する後続通過車両の車載機器に対して、前記危険地点の位置情報を提供し、前記後続通過車両が前記危険地点を通過したときの前記危険地点の状況に関する情報を要求する後続通過情報要求部と、前記後続通過情報要求部の要求によって得られた情報に基づいて、前記危険事象が消滅したか否かを判定する判定部と、をさらに備え、前記情報提供部は、前記判定部によって前記危険事象が消滅したと判定された地点を前記危険地点から除外する構成（第５の構成）であってもよい。

また、上記第１〜第５いずれかの構成の危険回避支援装置において、前記情報提供部は、前記未通過車両の車載機器に対して前記回避経路に関する情報を提供するタイミングを、前記未通過車両のドライバーの属性に応じて変更する構成（第６の構成）であってもよい。

また、上記第１〜第６いずれかの構成の危険回避支援装置において、前記情報提供部は、前記未通過車両の車載機器に対して前記回避経路に関する情報を提供するタイミングを、前記未通過車両の車速に応じて変更する構成（第７の構成）であってもよい。

本発明に係る危険回避支援システムは、複数の車載機器と、前記車載機器と通信可能な上記第１〜第７いずれかの構成の危険回避支援装置と、を備える構成（第８の構成）である。

また、上記第８の構成の危険回避支援システムにおいて、前記車載機器は、車線逸脱を検知する検知部を備え、前記検知部によって車線逸脱が検知された場合に、危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過したとみなして、前記危険地点の位置情報を前記危険回避支援装置に提供する構成（第９の構成）である。

本発明に係る危険回避支援方法は、危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得工程と、前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供工程と、を備える構成（第１０の構成）である。

本発明によれば、危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、未通過車両の属性及び未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報が提供されるので、個々の未通過車両において個々の未通過車両に適した危険事象の回避策を実行することが可能になる。すなわち、本発明によれば、個々の未通過車両に対して危険事象の回避を円滑に支援することができる。

危険回避支援システムの一構成例を示す図 危険地点データベースの一構成例を概念的に示す図 車両情報データベースの一構成例を概念的に示す図 ドライバー情報データベースの一構成例を概念的に示す図 ドライブレコーダの概要を説明するための図 ドライブレコーダの一構成例を示す図 センターサーバの一動作例を示すフローチャート

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜１．危険回避支援システムの構成例＞
図１は、危険回避支援システムの一構成例を示す図である。図１に示す危険回避支援システムは、危険回避支援装置の一例であるセンターサーバ１と、複数の車載機器２と、を備える。

また、図１に示す危険回避支援システムは、不図示の管理者用パーソナルコンピュータを含んでもよい。管理者用パーソナルコンピュータは、センターサーバ１と通信可能に接続されており、センターサーバ１において不揮発的に記憶されている各種データベースに対して読み出しアクセス権限及び書き込みアクセス権限を有している。したがって、管理者用パーソナルコンピュータを使用する管理者は、管理者用パーソナルコンピュータの表示装置を介して各種データベースを閲覧することができ、管理者用パーソナルコンピュータの入力装置を介して各種データベースを編集（メンテナンス）することができる。

＜２．センターサーバの構成例＞
センターサーバ１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３と、を備える。

通信部１１は、不図示のネットワークを介して複数の車載機器２とデータ通信を行う。

記憶部１２は、各種の情報を不揮発的に記憶する。記憶部１２としては、例えばハードディスクドライブ等を用いることができる。本実施形態において、記憶部１２は、危険地点データベース１２ａと、車両情報データベース１２ｂと、ドライバー情報データベース１２ｃと、プログラム１２ｄと、を記憶している。

危険地点データベース１２ａは危険地点に関連するデータを蓄積している。危険地点データベース１２ａは危険地点の位置情報を少なくとも含む。図２に示す例では、危険地点データベース１２ａは、危険地点の位置情報、検知画像、危険事象の種類情報、検知頻度情報、先行通過画像、非回避属性情報、及び後続通過画像によって構成されている。

危険地点の位置情報は、危険事象を回避しながら危険事象が発生した危険地点Ｐ１を通過した通過車両Ｖ１の車載機器２から提供される情報である。

検知画像は、危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したことを通過車両Ｖ１の車載機器２が検知した場合に、通過車両Ｖ１の車載機器２が道路状況を撮影した撮影画像である。通過車両Ｖ１の車載機器２は、例えば通過車両Ｖ１が白線（図１では点線で白線を示している）をはみ出した場合に危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したとみなして、危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したことを検知する。例えば、通過車両Ｖ１の車載機器２がドライブレコーダである場合、ドライブレコーダの一機能として広く採用されている車線逸脱検出機能（白線からのはみ出し検出機能）を流用して、危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したことを検知することができる。これにより、危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したことを検知する機能を車載機器２に追加することによるコストアップを実質的になくすことができる。また例えば、通過車両Ｖ１のドライバーが危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したことを自己申告の形式で通過車両Ｖ１の車載機器２に対して入力し、当該入力に基づいて通過車両Ｖ１の車載機器２は、危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過したことを検知してもよい。検知画像は、通過車両Ｖ１の車載機器２から提供される情報である。検知画像は、静止画、動画のいずれであってもよい。また、検知画像は、検知タイミングで撮影された画像、検知タイミングの直前に撮影された画像のいずれであってもよい。

危険事象の種類に関する情報は、検知画像の分析結果に基づいてセンターサーバ１において生成される。検知画像を分析する主体は、センターサーバ１の制御部１３であることが望ましいが、センターサーバ１の制御部１３の代わりに或いはセンターサーバ１の制御部１３を補助して管理者が検知画像を分析してもよい。

検知頻度に関する情報は、同一の危険地点Ｐ１において車両が危険事象を回避しながら通過した頻度を示している。センターサーバ１は、同一の危険地点Ｐ１に関して取得した検知画像の個数から検知頻度を把握する。

先行通過画像は、通過車両Ｖ１よりも先に危険地点Ｐ１を通過した先行通過車両Ｖ２の車載機器２が危険地点を通過したときに道路状況を撮影した撮影画像である。

非回避属性に関する情報は、先行通過画像の分析結果と先行通過車両Ｖ２の属性や先行通過車両Ｖ２のドライバーの属性とに基づいてセンターサーバ１において生成される。具体的には、例えば、危険事象を回避せずに危険地点Ｐ１を通過した先行通過車両Ｖ２の属性や先行通過車両Ｖ２のドライバーの属性のうち、通過車両Ｖ１の属性や通過車両Ｖ１のドライバーの属性と異なっている属性を非回避属性とする。先行通過画像を分析する主体は、センターサーバ１の制御部１３であることが望ましいが、センターサーバ１の制御部１３の代わりに或いはセンターサーバ１の制御部１３を補助して管理者が先行通過画像を分析してもよい。

後続通過画像は、通過車両Ｖ１よりも後に危険地点Ｐ１を通過した後続通過車両の車載機器２が危険地点を通過したときに道路状況を撮影した撮影画像である。例えば、図中の車両Ｖ３は、回避経路Ｒ１の方に進まずにそのまま直進すれば、危険地点Ｐ１を通過した時点で後続通過車両となる。

車両情報データベース１２ｂは、車両に関連するデータを蓄積している。図３に示す例では、車両情報データベース１２ｂは、車両番号に関する情報、車種に関する情報、タイヤの種類に関する情報、及び車速に関する情報によって構成されている。なお、車種によって、車両の最低地上高、車両の幅、車両が除雪車で有るか否か等を特定することができる。

ドライバー情報データベース１２ｃは、ドライバーに関連するデータを蓄積している。図４に示す例では、ドライバー情報データベース１２ｃは、個人識別番号に関する情報、年齢に関する情報、運転技量スコアに関する情報、及びドライバーの意思に関する情報によって構成されている。運転技量スコアは、例えば、車載機器２がドライバーの運転操作履歴に基づいて算出したスコアをセンターサーバ１が取得したものであってもよく、ドライバーが自己申告の形式で車載機器２に対して入力したスコアをセンターサーバ１が取得したものであってもよい。また、スコアの代わりに、「初心者」、「中級者」、「上級者」等のランクを用いてもよい。ドライバーの意志に関する情報は、例えば、ドライバーが自己申告の形式で車載機器２に対して入力した情報をセンターサーバ１が取得したものであってもよく、車載機器２がドライバーの運転操作履歴に基づいて推定した情報をセンターサーバ１が取得したものであってもよい。ドライバーの運転操作履歴に基づく推定の方法としては、例えば通常時に比べて急加速や急ブレーキの頻度が極端に多い場合に「急いでいる」と推定する方法を挙げることができる。

制御部１３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。制御部１３は、記憶部１２等と接続され、記憶部１２に記憶されたプログラム１２ｄに基づいて情報の処理及び送受信を行い、センターサーバ１の全体を制御する。制御部１３の各種の機能は、記憶部１２に記憶されたプログラム１２ｄの実行（プログラム１２ｄに従ったＣＰＵの演算処理）により実現される。図中に示す情報取得部１３ａ、情報提供部１３ｂ、先行通過情報要求部１３ｃ、推定部１３ｄ、後続通過情報要求部１３ｅ、及び判定部１３ｆは、プログラム１２ｄの実行により実現される制御部１３の機能の一部である。

情報取得部１３ａは、通信部１１を利用して、通過車両Ｖ１の車載機器２から提供される危険地点Ｐ１の位置情報を取得する。

また、情報取得部１３ａは、通信部１１を利用して、未通過車両Ｖ３の属性及び未通過車両Ｖ３のドライバーの属性の少なくとも一つを取得する。なお、車両の属性及びドライバーの属性は、危険回避支援システムの利用者登録情報として、新規利用者が危険回避支援システムの利用を開始する前に予め管理者によって各データベースに登録されてもよい。

また、情報取得部１３ａは、通信部１１を利用して、危険事象の属性（危険事象の種類、検知頻度等）を取得する。

情報提供部１３ｂは、通信部１１を利用して、危険地点Ｐ１を通過することが予想される未通過車両Ｖ３の車載機器２に対して、未通過車両Ｖ３の属性及び未通過車両Ｖ３のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、危険地点Ｐ１の通過を回避する回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。これにより、未通過車両Ｖ３の属性や未通過車両Ｖ３のドライバーの属性を考慮して、未通過車両Ｖ３が危険地点Ｐ１を通過するよりも回避経路Ｒ１に回る方が適切である場合には回避経路Ｒ１に関する情報を提供し、逆に未通過車両Ｖ３が回避経路Ｒ１に回るよりも危険地点Ｐ１を通過する方が適切である場合には回避経路Ｒ１に関する情報を提供しないようにすることができる。すなわち、個々の未通過車両Ｖ３に対して危険事象の回避を円滑に支援することができる。また、複数の未通過車両Ｖ３が、危険地点Ｐ１を通過すべき車両と、回避経路Ｒ１に回るべき車両とに分別されるので、交通渋滞を抑制或いは防止することができる。

また本実施形態では、情報提供部１３ｂは、未通過車両Ｖ３の属性及び未通過車両Ｖ３のドライバーの属性の少なくとも一つだけでなく、危険事象の属性にも応じて、危険地点Ｐ１の通過を回避する回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。これにより、未通過車両Ｖ３の属性や未通過車両Ｖ３のドライバーの属性と危険事象の属性との組合せを考慮して、回避経路Ｒ１に関する情報の提供要否を決定することができる。したがって、個々の未通過車両Ｖ３に対して個々の危険事象に適した危険事象の回避を円滑に支援することができる。

未通過車両Ｖ３としては、例えば、（１）車道に沿った走行により危険地点に到達することができること、（２）危険地点Ｐ１との距離が第１の所定値以内であること、（３）車道に沿った走行により回避経路Ｒ１に回ることができること、の３つの条件を満たす車両とすればよい。

先行通過情報要求部１３ｃは、先行通過車両Ｖ２の車載機器２に対して、危険地点Ｐ１の位置情報を提供し、先行通過車両Ｖ２が危険地点Ｐ１を通過したときの危険地点Ｐ１の状況に関する情報を要求する。本実施形態では、先行通過情報要求部１３ｃは、上述した先行通過画像を要求する。なお、先行通過情報要求部１３ｃによって要求される情報は、画像に限定されることはなく、例えば危険地点Ｐ１の状況に関する音声データであってもよい。当該音声データは、例えば先行通過車両Ｖ２のドライバーが先行通過車両Ｖ２の車載機器２に対して音声入力することで得られるデータを用いることができる。

先行通過情報要求部１３ｃの要求に応じて先行通過車両Ｖ２の車載機器２が危険地点Ｐ１の状況に関する情報を提供した場合、情報取得部１３ａが、通信部１１を利用して、当該情報を取得する。先行通過車両Ｖ２の車載機器２から提供された危険地点Ｐ１の状況に関する情報を分析して、必要に応じて危険地点データベース１２ａを編集することで危険地点データベース１２ａの正確性及び信頼性が向上する。例えば、検知画像の分析だけで特定した危険事象の種類に誤りがあった場合に修正することが可能となる。

先行通過車両Ｖ２としては、例えば、（１）通過車両Ｖ１よりも先に危険地点Ｐ１を通過したこと、（２）危険地点Ｐ１との距離が第２の所定値（上述した第１の所定値と同一であってもよく異なっていてもよい）以内であること、の２つの条件を満たす車両とすればよい。

また本実施形態では、先行通過情報要求部１３ｃは、先行通過車両Ｖ２の車載機器２に対して、先行通過車両Ｖ２の属性及び先行通過車両Ｖ２のドライバーの属性の少なくとも一つに関する情報も要求する。

推定部１３ｄは、先行通過情報要求部１３ｃの要求に応じて先行通過車両Ｖ２の属性及び先行通過車両Ｖ２のドライバーの属性の少なくとも一つに関する情報が提供された場合、当該情報に基づいて、危険地点Ｐ１を通過するときに危険事象の回避が不要である車両及びドライバーの少なくとも一方の属性を推定する。本実施形態では、推定部の推定結果が非回避属性に関する情報として危険地点データベース１２ａに登録される。情報提供部１３ｂは、推定部１３ｄの推定結果（非回避属性に関する情報）に応じて、回避経路Ｒ１に関する情報を提供しない未通過車両Ｖ３の車載機器２を決定する。すなわち、情報提供部１３ｂは、先行通過車両Ｖ２の走行実績に基づいて、回避経路Ｒ１に関する情報の提供要否を決定することができる。したがって、回避経路Ｒ１に関する情報が提供されない未通過車両Ｖ３が危険地点Ｐ１を通過するときに危険事象の回避が不要である可能性が高くなる。その結果、危険地点Ｐ１での事故リスクが高まること無く、回避経路Ｒ１への交通集中を抑制或いは防止することができる。

後続通過情報要求部１３ｅは、通過車両Ｖ１よりも後に危険地点Ｐ１を通過する後続通過車両の車載機器２に対して、危険地点Ｐ１の位置情報を提供し、後続通過車両が危険地点Ｐ１を通過したときの危険地点Ｐ１の状況に関する情報を要求する。本実施形態では、後続通過情報要求部１３ｅは、上述した後続通過画像を要求する。なお、後続通過情報要求部１３ｅによって要求される情報は、画像に限定されることはなく、例えば危険地点Ｐ１の状況に関する音声データであってもよい。当該音声データは、例えば後続通過車両のドライバーが後続通過車両の車載機器２に対して音声入力することで得られるデータを用いることができる。

後続通過情報要求部１３ｅの要求に応じて後続通過車両の車載機器２が危険地点Ｐ１の状況に関する情報を提供した場合、情報取得部１３ａが、通信部１１を利用して、当該情報を取得する。

判定部１３ｆは、後続通過情報要求部１３ｅの要求に応じて危険地点Ｐ１の状況に関する情報が提供された場合、後続通過情報要求部１３ｅの要求によって得られた情報に基づいて、危険事象が消滅したか否かを判定する。危険事象の消滅としては、例えば危険地点Ｐ１に存在した落下物や積雪の除去等を挙げることができる。判定部１３ｆによって危険事象が消滅したと判定された危険地点は危険地点データベース１２ａから削除される。これにより、情報提供部１３ｂは、判定部１３ｆによって危険事象が消滅したと判定された地点を危険地点から除外することになる。したがって、危険事象の消滅によって不要となる回避経路Ｒ１に関する情報の提供を速やかに無くすことができる。これにより、センターサーバ１による危険回避支援に対する正確性及び信頼性が向上する。

＜３．車載機器の構成例＞
図５は、ドライブレコーダの概要を説明するための図である。ドライブレコーダ３は、上述した車載機器２の一例である。ドライブレコーダ３は、車両４に搭載される。ドライブレコーダ３は、車両４の適所に配置される。

ドライブレコーダ３は、車両４に搭載されるカメラ５によって撮影される車両周辺の画像を取得する。ドライブレコーダ３の記録方式は、例えば、カメラ５によって撮影された画像を含む運転状況に関する情報を定期的に記録媒体（不図示）に記録する常時記録方式であってもよく、白線からのはみ出し（車線逸脱）、急ブレーキ、衝突等のイベントが検出された場合に、カメラ５で撮影された画像、及び、イベント内容を含む画像以外の運転状況に関する情報を記録媒体に記録するイベント記録方式であってもよい。

図６は、ドライブレコーダ３の一構成例を示す図である。ドライブレコーダ３は、装置全体を制御する制御部としてマイクロコンピュータを備える。詳細には、ドライブレコーダ３は、演算処理を行うことで各種の制御機能を実現するＣＰＵ３１と、演算処理の作業領域となるＲＡＭ３２と、各種のデータを記憶する不揮発性メモリ３３と、を備える。不揮発性メモリ３３は、例えばハードディスクやフラッシュメモリで構成される。不揮発性メモリ３３は、ファームウェアとしてのプログラムや設定パラメータ等を記憶する。ドライブレコーダ３の各部を制御する機能は、不揮発性メモリ３３に予め記憶されるプログラムに従ってＣＰＵ３１が演算処理を実行することによって実現される。

ドライブレコーダ３には、カメラ５及びマイク６が接続される。カメラ５及びマイク６は、ドライブレコーダ３に含まれてよい。カメラ５は、レンズと撮像素子とを備え、電子的に画像データを取得することができる。本実施形態では、カメラ５は、その光軸が車両４の前方に向けられた状態でフロントガラスの上部付近に配置されている。カメラ５の数及び配置は、適宜変更されてよい。例えば、前方を撮影するフロントカメラと、後方を撮影するバックカメラとが備えられてよい。マイク６は、例えば、ドライブレコーダ３の本体部や車両４の適所に配置される。マイク６は、車両付近の音を集音して音声データを取得する。マイク６の数及び配置は、適宜変更されてよい。例えば、車両４の外部で発生する音を主として集音する車外音用マイクと、ドライバーが発する音声を主として集音する車内音用マイクとが備えられてよい。

ドライブレコーダ３は、カメラ５で撮影された画像データを処理する画像処理部３４を備える。本実施形態では、画像処理部３４はハードウェア回路である。画像処理部３４は、カメラ５から入力される画像データの信号に対して所定の画像処理を行い、所定の形式のデジタル画像データを生成する。所定の画像処理には、例えば、Ａ／Ｄ変換、輝度補正、コントラスト補正等が含まれる。所定の形式は、例えばＪＰＥＧ形式等であってよい。画像処理部３４で処理された画像データは、ＲＡＭ３２に記憶される。

ＲＡＭ３２の記憶領域のうちの一部は、リングバッファとして利用される。このリングバッファに対して、画像処理部３４で処理された画像データ、及び、マイク６で取得された音声データが常時に記憶される。リングバッファでは、最後の領域までデータが記憶されると、最初の領域に戻って新たなデータが記憶される。すなわち、リングバッファでは、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、ＲＡＭ３２においては、常に過去一定時間分の画像データ及び音声データが記憶された状態になる。

ドライブレコーダ３は、運転者等からの指示を受け付ける操作部７に接続されている。操作部７はドライブレコーダ３に含まれてよい。操作部７は、運転者等が操作しやすいように、ステアリングホイール（不図示）の近傍等、車両４の適所に配置される。また、ドライブレコーダ３は、カードスロット３５と、計時回路３６と、加速度センサ３７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３８と、を備える。

カードスロット３５は、メモリカード８を着脱可能に構成される。なお、メモリカード８の代わりに、ハードディスクドライブ、光ディスク、光磁気ディスク、フレキシブルディスク等の他の記録媒体を用いてもよい。

ＲＡＭ３２のリングバッファに記憶された画像データ及び音声データ等は、ＣＰＵ３１の指示によって定期的にカードスロット３５に装着されたメモリカード８に記録される。

計時回路３６は、現在時刻に対応した信号を発生してＣＰＵ３１に出力する。

加速度センサ３７は、車両４に加わる衝撃の大きさを示す加速度を、重力加速度のＧを単位として検出する。検出される加速度は、現在時刻における加速度の瞬間値であり、例えば、互いに直交する３軸あるいは２軸に応じた向きに大きさを持つ。加速度センサ３７は、このような加速度に対応した信号をＣＰＵ３１に出力する。

ＧＰＳ受信部３８は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して、現在時刻における車両４の位置である自車位置を取得する。ＧＰＳ受信部３８は、地球上における経度緯度で表現された位置情報として自車位置を取得して、ＣＰＵ３１に出力する。なお、ＧＰＳ受信部３８は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づき、正確な時刻を検出できる。このために、ＧＰＳ受信部３８が、計時回路３６に代わりに用いられてもよい。また、ＧＰＳ受信部３８は、計時回路３６の時刻を修正するために利用されてよい。

また、ＣＰＵ３１は、通信装置９に接続される。通信装置９は、車両４の適所に配置され、ネットワークを介してセンターサーバ１の通信部１１との間でデータの送受信を行う。

その他、ＣＰＵ３１には、不図示のＣＡＮ（Controller Area Network）バスを介して、車速センサからのデータ等を含む車両走行情報が入力される。車両走行情報には、操舵情報、ブレーキ情報、アクセル情報等が含まれてよい。さらに、ＣＰＵ３１は、不図示のＣＡＮを介して、ナビゲーション装置や車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と接続されてよい。

＜４．センターサーバの動作例＞
図７は、センターサーバ１の一動作例を示すフローチャートである。なお、図７においては、一つの危険地点を対象とした動作のみを示しているが、実際にはセンターサーバ１は、複数の危険地点それぞれを対象とした各動作を並列して処理することができる。

まず初めに制御部１３は、情報取得部１３ａが通過車両Ｖ１から情報を取得したか否かを確認する（ステップＳ１）。

情報取得部１３ａが通過車両Ｖ１から情報を取得していれば、記憶部１２に記憶されている各データベースが、情報取得部１３ａによって取得された情報に基づいて更新される（ステップＳ２）。

次に、先行通過情報要求部１３ｃは、先行通過車両Ｖ２に情報提供を要求する（ステップＳ３）。そして、先行通過車両Ｖ２から情報が提供されると、記憶部１２に記憶されている各データベースが、先行通過車両Ｖ２から提供された情報に基づいて更新される（ステップＳ４）。なお、ステップＳ３を実行後に所定時間が経過しても先行通過車両Ｖ２から情報が提供されなかった場合、先行通過車両Ｖ２が存在しなかったとみなしてステップＳ４を実行することなくステップＳ５に移行する。

次に、情報提供部１３ｂは、推定部１３ｄの推定結果に応じて、危険地点Ｐ１の通過を回避する回避経路Ｒ１に関する情報を提供しない未通過車両Ｖ３の車載機器２を決定し、その後、未通過車両Ｖ３の車載機器２に対して、未通過車両Ｖ３の属性及び未通過車両Ｖ３のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、危険地点Ｐ１の通過を回避する回避経路Ｒ１に関する情報を提供する（ステップＳ５）。

回避経路Ｒ１に関する情報を受信した未通過車両Ｖ３の車載機器２は、例えば、未通過車両Ｖ３が手動運転モードである場合には、回避経路Ｒ１に関する通知を未通過車両Ｖ３に搭載されている表示装置や音声出力装置を介して行ったり、回避経路Ｒ１が含まれる案内ルートへの変更を未通過車両Ｖ３に搭載されているナビゲーション装置に指示したりすればよい。また、回避経路Ｒ１に関する情報を受信した未通過車両Ｖ３の車載機器２は、例えば、未通過車両Ｖ３が自動運転モードである場合には、回避経路Ｒ１に回るような制御を行うように車両制御ＥＣＵに指示したりすればよい。

なお、情報提供部１３ｂは、回避経路Ｒ１に関する情報を提供しない未通過車両Ｖ３に対して、危険地点Ｐ１の存在を知らせてもよい。これにより、未通過車両Ｖ３が危険地点Ｐ１に近づいた場合、音声ガイダンスなどにより危険地点Ｐ１の存在を未通過車両Ｖ３のドライバーに通知することができる。未通過車両Ｖ３のドライバーが危険地点Ｐ１の存在を予め把握することによって、未通過車両Ｖ３のドライバーは危険地点Ｐ１の通過に適切な運転モードを選択することができる。例えば、自動運転モードが危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過できる機能を有していない場合には、危険地点Ｐ１の通過前に自動運転モードから手動運転モードに切り替えればよい。逆に、未通過車両Ｖ３のドライバーの運転技量が未熟であって尚且つ自動運転モードが危険事象を回避しながら危険地点Ｐ１を通過できる機能を有している場合には、危険地点Ｐ１の通過前に手動運転モードから自動運転モードに切り替えればよい。

情報提供部１３ｂは、未通過車両Ｖ３の車載機器２に対して回避経路Ｒ１に関する情報を提供するタイミングを、未通過車両Ｖ３のドライバーの属性に応じて変更してもよい。これにより、未通過車両Ｖ３のドライバーが回避経路Ｒ１に関する情報に基づいて適切な判断を行うことが容易になる。例えば、未通過車両Ｖ３のドライバーの属性が高齢者（例えば６５歳以上）であれば、高齢者でない場合に比べて回避経路Ｒ１に関する情報を提供するタイミングを早めることで、高齢者の認知力低下による判断の遅れを防止することができる。

また、情報提供部１３ｂは、未通過車両Ｖ３の車載機器２に対して回避経路Ｒ１に関する情報を提供するタイミングを、未通過車両Ｖ３の車速に応じて変更してもよい。これにより、未通過車両Ｖ３のドライバーが回避経路Ｒ１に関する情報に基づいて遅滞なく適切な判断を行うことが容易になる。例えば、未通過車両Ｖ３が高速（例えば時速６０ｋｍ以上）で走行していれば、高速走行でない場合に比べて回避経路Ｒ１に関する情報を提供するタイミングを早めることで、回避経路Ｒ１への進入タイミングを逃すことを防止することができる。

ここで、未通過車両Ｖ３の属性及び未通過車両Ｖ３のドライバーの属性の少なくとも一つに応じた回避経路Ｒ１に関する情報の提供の具体例について幾つか説明する。

例えば、通過車両Ｖ１が回避した危険事象（例えば落下物）の高さが低い場合や通過車両Ｖ１の最低地上高が低く、危険事象（例えば落下物）を回避せずに危険地点Ｐ１を通過した先行通過車両Ｖ２の最低地上高が高かった場合、その危険地点については最低地上高が所定値より低い車両の車載機器２にのみ回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。これにより、回避経路Ｒ１への交通集中を抑制或いは防止することができる。

例えば、危険地点データベース１２ａの「危険事象の種類情報」に障害物（例えば落下物、積雪など）が含まれていないが、危険地点データベース１２ａの「検知頻度情報」の検知回数が所定値を超えている場合、危険地点付近が運転の難しい細い道等であることが予想されるので、その危険地点については運転技量スコアが及第点に達していないドライバー或いは初心者のドライバーが運転する車両の車載機器２にのみ回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。

例えば、未通過車両Ｖ３のドライバーの属性が高齢者（例えば６５歳以上）であれば、回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。これにより、高齢ドライバーの事故リスクを低減することができる。

例えば、ドライバー情報データベース１２ｃの「ドライバーの意志」が「急いでいる」となっているドライバーが運転する車両の車載機器２にのみ回避経路Ｒ１に関する情報を提供しない。一部の未通過車両Ｖ３は回避経路Ｒ１に誘導されているので、危険地点を含む経路の交通量は減少する。したがって、「急いでいる」となっているドライバーが運転する車両は空いている道を走行することができる。

例えば、通過車両Ｖ１が回避した危険事象が積雪であれば、スタッドレスタイヤを装着していない車両に回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。これにより、積雪によるスリップ事故を防止することができる。

例えば、通過車両Ｖ１が回避した危険事象が積雪であれば、除雪車に回避経路Ｒ１に関する情報を提供しない。これにより、積雪時の除雪作業がスムーズに行われる。

例えば、通過車両Ｖ１が回避した危険事象が自転車である場合、車幅が所定値以上の車両に回避経路Ｒ１に関する情報を提供する。これにより、車幅が広い車両が危険地点を走行することを抑制することができ、車両と自転車との接触事故のリスクが減少する。したがって、自転車が危険地点付近を安心して走行できる。

ステップＳ５に続くステップＳ６では、後続通過車両に情報提供を要求する。そして、後続通過車両から情報が提供されると、記憶部１２に記憶されている各データベースが、後続通過車両から提供された情報に基づいて更新される（ステップＳ７）。なお、ステップＳ６を実行後に所定時間が経過しても後続通過車両から情報が提供されなかった場合、後続通過車両が存在しなかったとみなしてステップＳ７及びステップＳ８を実行することなくステップＳ９に移行する。

ステップＳ７に続くステップＳ８では、判定部１３ｆは、危険事象が消滅したか否かを判定する。危険事象が消滅したと判定されれば、図７に示すフローが終了し、新たな危険地点の発生に備えて再び図７に示すフローが開始される。

一方、危険事象が消滅したと判定されなければ、制御部１３は、情報取得部１３ａが別の通過車両Ｖ１から同一危険地点Ｐ１に関する情報を取得したか否かを確認する（ステップＳ９）。情報取得部１３ａが別の通過車両Ｖ１から同一危険地点Ｐ１に関する情報を取得していれば、ステップＳ２に戻る。一方、情報取得部１３ａが別の通過車両Ｖ１から同一危険地点Ｐ１に関する情報を取得していなければ、ステップＳ３に戻る。

＜５．変形例＞
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

例えば、上述した実施形態では、センターサーバ１が車両情報及びドライバー情報をデータベースの形態で記憶していたが、センターサーバ１が車載機器２との通信によって車両情報及びドライバー情報を適宜受信し、車両情報及びドライバー情報をデータベースの形態で記憶しないようにしてもよい。

１ センターサーバ
２ 車載機器
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３ａ 情報取得部
１３ｂ 情報提供部
１３ｃ 先行通過情報要求部
１３ｄ 推定部
１３ｅ 後続通過情報要求部
１３ｆ 判定部

Claims (8)

1. 危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供部と、
   前記通過車両よりも先に前記危険地点を通過した先行通過車両の車載機器に対して、前記危険地点の位置情報を提供し、前記先行通過車両が前記危険地点を通過したときの前記危険地点の状況に関する情報を要求する先行通過情報要求部と、
   を備える、危険回避支援装置。
2. 推定部をさらに備え、
   前記先行通過情報要求部は、前記先行通過車両の属性及び前記先行通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに関する情報を要求し、
   前記推定部は、前記先行通過情報要求部の要求によって得られた情報に基づいて、前記危険地点を通過するときに前記危険事象の回避が不要である車両及びドライバーの少なくとも一方の属性を推定し、
   前記情報提供部は、前記推定部の推定結果に応じて、前記回避経路に関する情報を提供しない前記未通過車両の車載機器を決定する、請求項１に記載の危険回避支援装置。
3. 危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供部と、
   前記通過車両よりも後に前記危険地点を通過する後続通過車両の車載機器に対して、前記危険地点の位置情報を提供し、前記後続通過車両が前記危険地点を通過したときの前記危険地点の状況に関する情報を要求する後続通過情報要求部と、
   前記後続通過情報要求部の要求によって得られた情報に基づいて、前記危険事象が消滅したか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記情報提供部は、前記判定部によって前記危険事象が消滅したと判定された地点を前記危険地点から除外する、危険回避支援装置。
4. 危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供部と、
   を備え、
   前記情報提供部は、前記未通過車両の車載機器に対して前記回避経路に関する情報を提供するタイミングを、前記未通過車両のドライバーの属性に応じて変更する、危険回避支援装置。
5. 危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供部と、
   を備え、
   前記情報提供部は、前記未通過車両の車載機器に対して前記回避経路に関する情報を提供するタイミングを、前記未通過車両の車速に応じて変更する、危険回避支援装置。
6. 複数の車載機器と、
   前記車載機器と通信可能な請求項１〜５のいずれか一項に記載の危険回避支援装置と、を備える、危険回避支援システム。
7. 前記車載機器は、
   車線逸脱を検知する検知部を備え、
   前記検知部によって車線逸脱が検知された場合に、危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過したとみなして、前記危険地点の位置情報を前記危険回避支援装置に提供する、請求項６に記載の危険回避支援システム。
8. 危険事象を回避しながら前記危険事象が発生した危険地点を通過した通過車両の車載機器から提供される前記危険地点の位置情報を取得する情報取得工程と、
   前記危険地点を通過することが予想される未通過車両の車載機器に対して、前記未通過車両の属性及び前記未通過車両のドライバーの属性の少なくとも一つに応じて、前記危険地点の通過を回避する回避経路に関する情報を提供する情報提供工程と、
   前記通過車両よりも先に前記危険地点を通過した先行通過車両の車載機器に対して、前記危険地点の位置情報を提供し、前記先行通過車両が前記危険地点を通過したときの前記危険地点の状況に関する情報を要求する先行通過情報要求工程と、
   を備える、危険回避支援方法。

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