TW201447835A - 車輛用障礙物偵知裝置及車輛用障礙物偵知系統 - Google Patents

車輛用障礙物偵知裝置及車輛用障礙物偵知系統 Download PDF

Info

Publication number
TW201447835A
TW201447835A TW103107049A TW103107049A TW201447835A TW 201447835 A TW201447835 A TW 201447835A TW 103107049 A TW103107049 A TW 103107049A TW 103107049 A TW103107049 A TW 103107049A TW 201447835 A TW201447835 A TW 201447835A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
vehicle
obstacle
distance
ultrasonic sensor
time point
Prior art date
Application number
TW103107049A
Other languages
English (en)
Inventor
Fumitake Nakano
Naoya Azuma
Original Assignee
Panasonic Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Corp filed Critical Panasonic Corp
Publication of TW201447835A publication Critical patent/TW201447835A/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G01S2015/465—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two transducers determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the transducers, the position data of the target is determined
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

運算部(21)，是使用第1距離及第2距離，算出障礙物(4)對於車輛(3)的位置。第1距離，是具有第1傳聲器(傳聲器(11a))的第1超音波感測器(超音波感測器(1a))在第1時間點所測量的至障礙物(4)為止的距離。第2距離，是具有第2傳聲器(傳聲器(11b))的第2超音波感測器(超音波感測器(1b))在比第1時間點慢的第2時間點所測量的至障礙物(4)為止的距離。

Description

車輛用障礙物偵知裝置及車輛用障礙物偵知系統
本發明，是有關一般車輛用障礙物偵知裝置、及車輛用障礙物偵知系統，更詳細的話，有關於將對於車輛的障礙物偵知的車輛用障礙物偵知裝置、及車輛用障礙物偵知系統。
習知，具有：設在車輛，將障礙物的有無偵知的車輛用障礙物偵知系統。一般，車輛用障礙物偵知系統，是具備1個超音波感測器(所謂的單聲納)，其具有1個將超音波送收訊的傳聲器。此超音波感測器，是藉由從傳聲器將超音波發訊，將藉由障礙物被反射的超音波收訊，將障礙物的存在偵知。進一步，超音波感測器，是依據將超音波發訊後至收訊為止的時間差，將障礙物為止的距離測量。
但是在上述的車輛用障礙物偵知系統中，使用超音波感測器雖可以獲得從車輛至障礙物為止的距離資訊，但是因為無法獲得對於車輛的障礙物的方向，所以無法獲得障 礙物對於車輛的位置資訊。
在此具有：使將超音波送收訊的傳聲器、及將超音波的收訊專用的傳聲器一體地具有，使用三角函數算出障礙物的距離及角度超音波感測器(所謂的雙聲納)(例如日本國日本專利申請公開編號2006-216066(以下稱為「文獻1」)參照)。
但是對於具有1個傳聲器的超音波感測器(單聲納)的話，該具有2個傳聲器的超音波感測器(雙聲納)，是具有可偵知的距離(可偵知障礙物的距離)變短的問題。
本發明，是有鑑於上述事由，其目的，是提供一種從近距離橫跨遠距離，可以將障礙物對於車輛的位置算出的車輛用障礙物偵知裝置、及車輛用障礙物偵知系統。
本發明的車輛用障礙物偵知裝置，是具備運算部。前述運算部，是使用第1距離資訊及第2距離資訊，算出第2時間點中的障礙物對於車輛的位置。前述第1距離資訊，是顯示第1超音波感測器在第1時間點所測量的第1距離。前述第1超音波感測器，是具有設於前述車輛的外面的第1傳聲器。前述超音波感測器，是藉由前述第1傳聲器將超音波送收訊，將從前述車輛至障礙物為止的前述第1距離測量。前述第2距離資訊，是顯示第2超音波感測器在比前述第1時間點慢的前述第2時間點所測量的第2距離。前述第2超音波感測器，是具有設於前述車輛的 外面的第2傳聲器。前述第2超音波感測器，是藉由前述第2傳聲器將超音波送收訊，將從前述車輛至前述障礙物為止的前述第2距離測量。
在此車輛用障礙物偵知裝置中，前述運算部，是具備：移動距離算出部、及感測器間隔算出部、及移動角度算出部、及障礙物方向算出部較佳。前述移動距離算出部，是依據前述車輛的移動速度，算出從前述第1時間點至前述第2時間點為止之間所移動的前述車輛的移動距離。前述感測器間隔算出部，是依據：前述第1超音波感測器及前述第2超音波感測器的安裝間隔、及前述移動距離算出部所算出的前述移動距離，算出感測器間隔。前述感測器間隔，是前述第1時間點中的前述第1超音波感測器及前述第2時間點中的前述第2超音波感測器之間的間隔。前述移動角度算出部，是依據前述感測器間隔算出部所算出的前述感測器間隔，算出以前述第1時間點中的前述第1超音波感測器的位置為中心時之從前述第1時間點至前述第2時間點為止之間所移動的前述第2超音波感測器的移動角度。前述障礙物方向算出部，是依據：前述第1距離資訊、及前述第2距離資訊、及前述感測器間隔算出部所算出的前述感測器間隔、及前述移動角度算出部所算出的前述移動角度，算出前述障礙物的方向。前述方向，是前述第2時間點中的前述障礙物對於前述第2超音波感測器的方向。
此車輛用障礙物偵知裝置，是進一步具備通訊部較 佳。前述通訊部，是將顯示前述運算部所算出的前述位置的位置資訊朝外部發訊。
在此車輛用障礙物偵知裝置中，前述通訊部，是將前述位置資訊，使用Controller Area Network通訊朝前述外部發訊較佳。
在此車輛用障礙物偵知裝置中，前述通訊部，是將前述位置資訊，使用類比通訊朝前述外部發訊較佳。
在此車輛用障礙物偵知裝置中，前述通訊部，是朝設在前述車輛的外部機器將前述位置資訊發訊較佳。
此車輛用障礙物偵知裝置，是具備：預測部、及判斷部較佳。前述預測部，是依據前述車輛的操舵角，預測前述車輛的進行路徑。前述判斷部，是判斷在前述預測部所預測的前述進行路徑，是否包含前述運算部所算出的前述位置。
此車輛用障礙物偵知裝置，是具備：預測部、及判斷部較佳。前述預測部，是依據前述車輛的操舵角，預測前述車輛的進行路徑。前述判斷部，是判斷在前述預測部所預測的前述進行路徑，是否包含前述運算部所算出的前述位置。前述通訊部，是由前述判斷部判斷為在前述進行路徑包含前述位置的情況，將前述位置資訊朝前述外部發訊。前述通訊部，是由前述判斷部判斷為在前述進行路徑未包含前述位置的情況，不將前述位置資訊朝前述外部發訊。
此車輛用障礙物偵知裝置，是進一步具備座標算出部 較佳。前述座標算出部，是依據：前述感測器間隔、前述障礙物方向算出部所算出的前述方向，算出前述第2時間點中的前述障礙物的位置座標。
在此車輛用障礙物偵知裝置中，前述運算部，是將前述第2時間點中的前述位置算出之後，進行以下的動作較佳。前述運算部，是使用前述第2距離資訊及第3距離資訊，算出比前述第2時間點慢的第3時間點中的前述位置。前述第3距離資訊，是顯示前述第1超音波感測器在前述第3時間點所測量的前述第1距離。
在此車輛用障礙物偵知裝置中，前述第1超音波感測器及前述第2超音波感測器是以下的構成較佳。前述第1超音波感測器，是進一步具有將前述第1傳聲器收納的第1外殼。前述第2超音波感測器，是進一步具有將前述第2傳聲器收納的第2外殼。
此車輛用障礙物偵知裝置，是設於前述車輛較佳。
本發明的車輛用障礙物偵知系統，是具備：第1超音波感測器、及第2超音波感測器、及運算部。前述第1超音波感測器，是具有設於車輛的外面的第1傳聲器。前述第1超音波感測器，是藉由前述第1傳聲器將超音波送收訊，將從前述車輛至障礙物為止的第1距離測量。前述第2超音波感測器，是具有設於前述車輛的外面的第2傳聲器。前述第2超音波感測器，是藉由前述第2傳聲器將超音波送收訊，將從前述車輛至前述障礙物為止的第2距離測量。前述運算部，是使用第1距離資訊及第2距離資 訊，算出第2時間點中的前述障礙物對於前述車輛的位置。前述第1距離資訊，是顯示前述第1超音波感測器在第1時間點所測量的前述第1距離。前述第2距離資訊，是顯示前述第2超音波感測器在比前述第1時間點慢的前述第2時間點所測量的前述第2距離。
如以上說明，在本發明中，使用複數具有1個傳聲器的超音波感測器，藉由將各超音波感測器所測量的至障礙物為止的距離資訊運算處理，而具有可以從近距離橫跨遠距離，將障礙物對於車輛的位置算出的效果。
1‧‧‧超音波感測器
1a，1b‧‧‧超音波感測器
1c‧‧‧中心線
2‧‧‧車輛用障礙物偵知裝置
3‧‧‧車輛
4‧‧‧障礙物
5‧‧‧外部機器
11‧‧‧傳聲器
11a‧‧‧傳聲器
11b‧‧‧傳聲器
12‧‧‧訊號處理電路
12a，12b‧‧‧訊號處理電路
13a‧‧‧外殼
13b‧‧‧外殼
21‧‧‧運算部
22‧‧‧記憶部
23‧‧‧通訊部
31‧‧‧保險桿
211‧‧‧移動距離算出部
212‧‧‧感測器間隔算出部
213‧‧‧移動角度算出部
214‧‧‧障礙物方向算出部
215‧‧‧座標算出部
216‧‧‧預測部
217‧‧‧判斷部
將本發明的較佳實施例更詳細記載。本發明的其他的特徵及優點，是藉由以下的詳細的記載及添付圖面而可更佳地理解。
[第1圖]本發明的實施例的車輛用障礙物偵知系統的方塊構成圖。
[第2圖]本發明的實施例的車輛用障礙物偵知系統的概略構成圖。
[第3圖]本發明的實施例的移動距離算出部的運算說明圖。
[第4圖]本發明的實施例的感測器間隔算出部的運算說明圖。
[第5圖]本發明的實施例的移動角度算出部的運算說明圖。
[第6圖]本發明的實施例的障礙物方向算出部的運算說明圖。
[第7圖]本發明的實施例的座標算出部的運算說明圖。
[第8圖]本發明的實施例的座標算出部的運算說明圖。
以下，將本發明的實施例依據圖面說明。
(實施例)
本實施例的車輛用障礙物偵知系統的方塊構成圖如第1圖、概略構成圖如第2圖所示。本實施例的車輛用障礙物偵知系統，是由：2個超音波感測器1a、1b、及車輛用障礙物偵知裝置2所構成，算出對於車輛3的障礙物4的位置。
如第2圖所示，超音波感測器1a、1b，是設於車輛3的前側的保險桿31。更詳細的話，超音波感測器1a(第1超音波感測器)及超音波感測器1b(第2超音波感測器)，是彼此之間獨立地被設在車輛3。超音波感測器1a及超音波感測器1b，是通過車輛3的左右方向的中心以朝沿著前後方向的中心線1c為基準，被設成左右對稱。又，朝向車輛的進行方向(前進方向)的情況時，超音波感測器1a，是對於車輛3的左右方向的中心線1c設在左側，超 音波感測器1b，是對於車輛3的左右方向的中心線1c設在右側。
超音波感測器1a，是藉由使如第1圖所示的傳聲器11a(第1傳聲器)及訊號處理電路12a，被收納於如第2圖所示的外殼13a(第1外殼)所構成的單聲納。即，超音波感測器1a，是具有：傳聲器11a、及訊號處理電路12a、及外殼13a。外殼13a，是收納傳聲器11a及訊號處理電路12a。本實施例的傳聲器11a，是將超音波送收訊的方式構成的超音波轉換器。傳聲器11a，是設成從設在保險桿31(第2圖參照)的孔露出，朝向車輛3的前方向將超音波發訊。且，障礙物4存在的情況，傳聲器11a是將藉由障礙物4被反射的超音波收訊。訊號處理電路12a，是依據從傳聲器11a將超音波發訊的時間點，至傳聲器11a收訊到藉由障礙物4被反射的超音波的時間點為止的時間差，測量(算出)從傳聲器11a至障礙物4為止的距離。且，訊號處理電路12a，是將顯示被測量的距離(從傳聲器11a至障礙物4為止的距離)的距離資訊，容納於車輛用障礙物偵知裝置2的記憶部22。在此，超音波感測器1a，是藉由由預定周期從傳聲器11a將超音波發訊，將從傳聲器11a至障礙物4為止的距離由預定周期測量。且，超音波感測器1a，是將：顯示至所測量的障礙物4為止的距離的距離資訊、及所測量的時間(時間點)連結相關的測量資料，依序容納在記憶部22。又，傳聲器11a，是將超音波發訊的發訊構成、及藉由障礙物4被反射的超音波收訊 的收訊構成一體地形成也可以，在使上述發訊構成(送波器)及上述收訊構成(受波器)接近的狀態下個別形成也可以。
超音波感測器1b，是藉由使如第1圖所示的傳聲器11b(第2傳聲器)及訊號處理電路12b，被收納於如第2圖所示的外殼13b(第2外殼)而構成的單聲納。即，超音波感測器1b，是具有：傳聲器11b、及訊號處理電路12b、及外殼13b。外殼13b，是收納傳聲器11b及訊號處理電路12b。本實施例的傳聲器11b，是將超音波送收訊的方式構成的超音波轉換器。又，超音波感測器1b(傳聲器11b、訊號處理電路12b)的構成，因為是與超音波感測器1a(傳聲器11a、訊號處理電路12a)的構成相同，所以省略詳細的說明。傳聲器11b，是將超音波發訊的發訊構成、及藉由障礙物4被反射的超音波收訊的收訊構成一體地形成也可以，在使上述發訊構成(送波器)及上述收訊構成(受波器)接近的狀態下個別形成也可以。
且在本實施例中，超音波感測器1a及超音波感測器1b，是藉由使超音波感測器1a的傳聲器11a、及超音波感測器1b的傳聲器11b交互地將超音波發訊，來交互地測量至障礙物4為止的距離。又，將超音波感測器1a及超音波感測器1b的測量時間差設成C1[ms]。
車輛用障礙物偵知裝置2，是具備運算部21、記憶部22、通訊部23。車輛用障礙物偵知裝置2，是被設在車輛3。
記憶部22，是如上述，容納：將顯示超音波感測器1a所測量的至障礙物4為止的距離(第1距離)的距離資訊、及所測量的時間(時間點)連結相關的測量資料。即，記憶部22，是容納顯示超音波感測器1a在第1時間點(時間t1)所測量的第1距離的第1距離資訊。且，記憶部22，是容納：將顯示超音波感測器1b所測量的至障礙物4為止的距離(第2距離)的距離資訊、及所測量的時間(時間點)連結相關的測量資料。即，記憶部22，是容納顯示超音波感測器1b在比第1時間點慢的第2時間點(時間t2)所測量的第2距離的第2距離資訊。記憶部22，是相當於：將第1距離資訊從超音波感測器1a取得的第1取得部、及將第2距離資訊從超音波感測器1b取得的第2取得部。將測量從車輛3至障礙物4為止的距離的時間點計時的計時部，是設在超音波感測器1a、1b也可以，設在車輛用障礙物偵知裝置2也可以。上述計時部是設於超音波感測器1a、1b的情況，訊號處理電路12a、12b是具有作為計時部的功能。上述計時部是設於車輛用障礙物偵知裝置2的情況，運算部21是具有作為計時部的功能。
運算部21，是由具備移動距離算出部211、感測器間隔算出部212、移動角度算出部213、障礙物方向算出部214、座標算出部215、預測部216、判斷部217的微電腦所構成。且，運算部21，是藉由進行使用三角函數的運算處理，算出對於車輛3的障礙物4的位置。
通訊部23，是與外部通訊用的通訊介面。更詳細的 話，通訊部23，是進行設在車輛3的外部機器5(例如ECU(電子控制單元、Electronic Control Unit))及CAN(控制器區域網絡、Controller Area Network)通訊用的通訊介面。
在以下，對於運算部21的運算處理，使用第3圖~第8圖說明。又，在第3圖~第8圖，將車輛3的左右方向設成x軸方向，將車輛3的前後方向設成y軸方向，將車輛3的左右方向的中心中的車輛3(保險桿31)的前端，設成x軸及y軸垂直交叉的原點O1。
且在第3圖~第8圖，在車輛3的左傾斜前方存在障礙物4。且，車輛3是朝前方(y軸方向)由移動速度S1[km/h]進行。且，在時間t1(第1時間點)，測量到的超音波感測器1a至障礙物4為止的距離D1[mm]時的車輛3的位置由虛線顯示。且，從時間t1至測量時間差C1經過的時間t2(第2時間點)，測量到的超音波感測器1b至障礙物4為止的距離D2[mm]時的車輛3的位置由實線所示。
運算部21，是使用；被容納在記憶部22的超音波感測器1a的測量資料(距離D1、時間t1)、及超音波感測器1b的測量資料(距離D2、時間t2)，算出將車輛3的前端(原點O1)作為原點的障礙物4的位置座標。即，運算部21，是使用第1距離資訊及第2距離資訊，算出時間t2(第2時間點)中的障礙物4對於車輛3的位置。
首先，對於運算部21的移動距離算出部211的運算 處理，使用第3圖說明。移動距離算出部211，是算出在從時間t1至時間t2為止之間(測量時間差C1)所移動的車輛3的移動距離L1[mm]。在此，運算部21，是使用通訊部23從外部的ECU將車速資訊(移動速度S1)取得。且，超音波感測器1a及超音波感測器1b的測量時間差C1的資訊，是預先由移動距離算出部211保持。且，移動距離算出部211，是使用預先保持的測量時間差C1[ms]、及所取得的移動速度S1[km/h]，算出移動距離L1[mm](第3圖及下述式(1)參照)。
接著，對於運算部21的感測器間隔算出部212的運算處理，使用第4圖說明。感測器間隔算出部212，是算出：時間t1中的超音波感測器1a的位置、及時間t2中的超音波感測器1b的位置之間的間隔(感測器間隔P2[mm])。又，超音波感測器1a及超音波感測器1b，是被安裝成對於車輛3的左右方向的中心軸(y軸)左右對稱，將超音波感測器1a及超音波感測器1b的安裝間隔設成P1[mm]。此安裝間隔P1的資訊，是預先由感測器間隔算出部212保持。且，感測器間隔算出部212，是使用預先保持的安裝間隔P1[mm]、及移動距離算出部211所算出的移動距離L1[mm]，算出感測器間隔P2[mm](第4圖 及下述式(2)(3)參照)。
【數2】 P22=P12+L12…(2)
接著，對於運算部21的移動角度算出部213的運算處理，使用第5圖說明。移動角度算出部213，是算出：以時間t1中的超音波感測器1a的位置為中心，藉由從時間t1至時間t2為止之間車輛3的移動所發生的超音波感測器1b的移動角度θ 1[°]。移動角度算出部213，是使用感測器間隔算出部212所算出的感測器間隔P2[mm]、及預先保持的安裝間隔P1[mm]，算出移動角度θ 1[°](第5圖及下述式(4)(5)參照)。即，移動角度算出部213，是依據感測器間隔算出部212所算出的感測器間隔P2[mm]，算出：以時間t1中的超音波感測器1a的位置為中心時，從時間t1至時間t2為止的間所移動的超音波感測器1b的移動角度θ 1[°]。
在此，如第5圖所示，以時間t2中的超音波感測器1b的位置為中心，藉由從時間t1至時間t2為止之間車輛3的移動所發生的超音波感測器1a的移動角度也成為θ 1。
接著，對於運算部21的障礙物方向算出部214的運算處理，使用第6圖說明。障礙物方向算出部214，是算出從超音波感測器1b所見的障礙物4的方向。又，從超音波感測器1b所見的障礙物4的方向，是顯示：以通過時間t2中的超音波感測器1a的位置及超音波感測器1b的位置的軸B1(與x軸平行)為基準，時間t2中的障礙物4對於超音波感測器1b的角度θ 2[°]。首先，障礙物方向算出部214，是算出：將時間t2中的超音波感測器1b的位置及時間t1中的超音波感測器1a的位置連結的直線A1、及將時間t2中的超音波感測器1b的位置及障礙物4的位置連結的直線A2所形成的角度θ 3[°]。障礙物方向算出部214，是使用：超音波感測器1a所測量的距離D1、及超音波感測器1b所測量的距離D2、及感測器間隔算出部212所算出的感測器間隔P2，算出角度θ 3(第6圖及下述式(6)(7)參照)。
在此，如第6圖所示，角度θ 3，是成為移動角度θ 1及角度θ 2的和。因此，障礙物方向算出部214，是藉由從由上述式(6)(7)算出的角度θ 3，將移動角度θ 1減算，而算出角度θ 2(第6圖及下述式(8)參照)。
障礙物方向算出部214是藉由算出角度θ 2，使時間t2中的障礙物4對於超音波感測器1b的位置(距離D2、角度θ 2)被界定。即，障礙物方向算出部214，是依據：第1距離資訊、及第2距離資訊、及感測器間隔P2[mm]、及移動角度θ 1[°]，算出障礙物4的方向。
接著，對於運算部21的座標算出部215的運算處理，使用第7圖、第8圖說明。座標算出部215，是算出以時間t2中的車輛3的前端(原點O1)為原點的障礙物4的位置座標。又，障礙物4的位置座標，是顯示：障礙物 4對於原點O1的x軸方向的距離Dx0[mm]、及障礙物4對於原點O1的y軸方向的距離Dy0[mm](第8圖參照)。又，障礙物4是對於y軸位於左側的情況，距離Dx0是由負的值被顯示。
首先座標算出部215，是算出時間t2中的障礙物4對於超音波感測器1b的x軸方向的距離Dx2[mm]。座標算出部215，是當障礙物方向算出部214所算出的角度θ 2為90°以下的情況，使用下述式(9)算出距離Dx2(第7圖參照)。且，座標算出部215，是障礙物方向算出部214所算出的角度θ 2是比90°更大的情況，使用下述式(10)算出距離Dx2(第7圖參照)。
【數9】 Dx2=cosθ2×D2…(9)
【數10】 Dx2=cos(180°-θ2)×D2…(10)
接著，座標算出部215，是使用由上述式(9)或是(10)算出的距離Dx2，算出從x軸方向中的車輛3的前端(原點O1)至障礙物4為止的距離Dx0。座標算出部215，是當障礙物方向算出部214所算出的角度θ 2為90°以下的情況，使用下述式(11)算出距離Dx0(Dx0≦0)(第8圖參照)。且，座標算出部215，是當障礙物方向算出部214所算出的角度θ 2為比90°更大的情況，使用下述式(12)算出 距離Dx0(Dx0>0)(第8圖參照)。
接著，座標算出部215，是算出從y軸方向中的車輛3的前端(原點O1)至障礙物4為止的距離Dy0。又，設有超音波感測器1a、1b的保險桿31，是將前端作為頂點彎曲。從y軸方向中的超音波感測器1b至車輛3(保險桿31)的前端為止的長度(偏移)是L2[mm]。此長度L2的資訊，是預先由座標算出部215保持。座標算出部215，是使用：由上述式(9)或是(10)算出的距離Dx2、及超音波感測器1b所測量的距離D2、及預先保持的長度L2，算出距離Dy0。(第8圖及下述式(13)(14)參照)。
【數13】(Dy0+L2)2=D22-Dx22…(13)
如此，運算部21的座標算出部215，是由上述式(9)~(14)，算出時間t2中的障礙物4對於車輛3的前端(原點O1)的位置座標(Dx0、Dy0)。即，座標算出部215，是依據感測器間隔、障礙物方向算出部214所算出的方向，算出時間t2中的障礙物4的位置座標。
且運算部21，是將座標算出部215所算出的障礙物4的位置資訊(位置座標(Dx0、Dy0))，使用通訊部23朝外部機器5發訊。即，通訊部23，是將障礙物4的位置資訊朝外部(外部機器5)發訊。且，使用被搭載於車輛3的指示燈等，將障礙物4對於車輛3的位置報知駕駛員。
如此，在本實施例中，使用2個超音波感測器1a、1b在不同的時間點(時間t1、t2)所測量的障礙物4為止的距離(距離D1、D2)，而可以將障礙物4的位置座標(Dx0、Dy0)算出。因此，本實施例，不是只有障礙物4的存在有無，對於車輛3的障礙物4的位置資訊因為也可以報知駕駛員，所以可以對於駕駛員進行精度更高的駕駛支援。且，在本實施例中，在障礙物4的位置座標的算出因為未使用轉向資訊，所以運算處理被簡易化。
且在習知的車輛用障礙物偵知系統所使用的雙聲納，是因為將2個傳聲器一體地具有，2個傳聲器的間隙很短，所以具有偵知距離(障礙物4可偵知的距離)變短的問題。但是，在本實施例中，超音波感測器1a是具有1個傳聲器11a，超音波感測器1b是具有1個傳聲器11b，超音波感測器1a、1b是分別由單聲納所構成。且，超音波 感測器1a及超音波感測器1b是各獨立，因為可以將安裝間隔P1任意地設定，所以可以從近距離橫跨遠距離，將障礙物4對於車輛3的位置算出。進一步，在本實施例中，因為使用泛用性較高的單聲納(超音波感測器1a、1b)，與雙聲納相比在成本面有利。
且在習知的車輛用障礙物偵知系統所使用的使用1個單聲納的構成中，因為無法將障礙物4的位置界定，所以偵知到存在於車輛3不可能與障礙物接觸的領域的障礙物4的情況時也進行報知。即，偵知到存在於車輛3不可能進入的領域的障礙物4的情況時也進行報知。因此，在習知中，有需要調整設置超音波感測器的位置和角度，進行將偵知範圍物理地限制的屏蔽處理。
但是在本實施例中，如上述可以將障礙物4的位置座標界定，進一步，運算部21，是具備預測部216、判斷部217。
運算部21，是使用通訊部23將車輛3的轉向資訊(操舵角)取得。且，預測部216，是從所取得的轉向資訊預測車輛3的進行路徑。判斷部217，是判斷在預測部216所預測的車輛3的進行路徑，是否包含座標算出部215所算出的障礙物4的位置座標。判斷部217，是在車輛3的進行路徑包含障礙物4的位置座標的情況，藉由透過通訊部23將蜂鳴器鳴叫，或將警告燈點燈，將車輛3及障礙物4具有衝突的可能性朝駕駛員報知，促進駕駛員進行衝突迴避。即，通訊部23，是由判斷部217被判斷為在進行路 徑包含障礙物4的位置的情況，將障礙物4的位置資訊朝外部機器5發訊。
另一方面，通訊部23，是由判斷部217被判斷為在進行路徑障礙物4的位置未包含的情況，不將上述位置資訊朝外部發訊。如此，在本實施例中，設定車輛3不可能與障礙物接觸的領域，在此領域若障礙物4存在的情況，可以不進行顯示障礙物4的存在的報知。即，在車輛3不可能進入的領域若障礙物4存在的情況，可以不進行上述報知。因此，本實施例，是可以防止對於駕駛員的不需要的報知，並且沒有如習知對於超音波感測器的設置的限制，也不需要進行將偵知範圍物理地限制的屏蔽處理。
且在本實施例中，因為即使車輛3的移動中，也使用車輛3的移動距離L1(上述式(1)參照)，算出障礙物4的位置，所以沒有由車輛3的移動所產生的誤差，障礙物4的位置的算出精度高。
且在本實施例中，使用：超音波感測器1a的測量資料、及超音波感測器1a測量後至測量時間差C1經過後的超音波感測器1b的測量資料，由運算部21將障礙物4的位置算出。但是，超音波感測器1a的測量資料及超音波感測器1b的測量資料的時間的前後關係，不限定於上述。例如，使用：超音波感測器1b的測量資料、及超音波感測器1b測量後至測量時間差C1經過後的超音波感測器1a的測量資料，由運算部21將障礙物4的位置算出也可以。
且使用：超音波感測器1a或是1b的最新的測量資料、及此測量資料的測量時間差C1之前的超音波感測器1b或是1a的測量資料，由運算部21將障礙物4的位置算出也可以。
即，運算部21，是將以下的動作反覆也可以。首先，運算部21，是使用：時間t1(第1時間點)中的超音波感測器1a的測量資料、及從時間t1至測量時間差C1經過之後的時間t2(第2時間點)中的超音波感測器1b的測量資料，算出障礙物4的位置。接著，運算部21，是使用：時間t2中的超音波感測器1b的測量資料、及從時間t2至測量時間差C1經過之後的時間(第3時間點)中的超音波感測器1a的測量資料，算出障礙物4的位置。以後，運算部21，是將這種動作反覆。
換言之，運算部21，是在將第2時間點(時間t2)中的位置(障礙物4的位置)算出之後，進行以下的動作也可以。運算部21，是使用第2距離資訊及第3距離資訊，算出比第2時間點慢的第3時間點中的障礙物4的位置。第3距離資訊，是顯示第1超音波感測器(超音波感測器1a)在第3時間點所測量的第1距離(從車輛3至障礙物4為止的距離)。
藉由如此構成，因為在各測量時間差C1，可以將障礙物4的位置算出，所以障礙物4的位置資訊的更新頻率變高。
又，在本實施例中，雖超音波感測器1a及超音波感 測器1b交互地測量至障礙物4為止的距離，但是超音波感測器1a及超音波感測器1b是同時將障礙物4為止的距離周期地測量的方式構成也可以。此情況，運算部21，是由超音波感測器1a及超音波感測器1b，將只有測量時間差C1不同的時間的測量資料從記憶部22取得並藉由運算處理，算出障礙物4的位置。
即，運算部21是進行以下的動作也可以。運算部21，是使用第1距離資訊及第2距離資訊偵知第2時間點(時間t2)中的障礙物4的位置。此時，運算部21，是使用第3距離資訊及第4距離資訊，將第2時間點中的位置進一步算出。第3距離資訊，是顯示第1超音波感測器(超音波感測器1a)在第2時間點所測量的第1距離。第4距離資訊，是顯示第2超音波感測器(超音波感測器1b)在第1時間點(時間t1)所測量的第2距離。
且本實施例的車輛用障礙物偵知系統，是由具備2個超音波感測器1a、1b構成，雖使用2個超音波感測器1a、1b的測量資料將障礙物4的位置算出，但是進一步具備複數超音波感測器的構成也可以。此情況，運算部21，是將複數超音波感測器之中任2個超音波感測器的測量資料適宜組合算出障礙物4的位置。藉由設置多個超音波感測器，可以將障礙物4的偵知範圍擴大。又，在本實施例中，雖在車輛3的前側的保險桿31設置超音波感測器1a、1b，但是超音波感測器1a、1b的設置位置，不限定於此位置，例如設在車輛3的後側的保險桿也可以。
且本實施例的通訊部23，雖是對應CAN通訊的通訊介面，但是不限定於CAN通訊。例如，通訊部23，是由對應串列等的類比通訊的介面所構成，可進行與外部機器5的通訊即可。即，通訊部23，是將障礙物4的位置資訊，使用類比通訊朝外部發訊也可以。通訊部23的別的例，是CAN通訊及類比通訊其中任一皆可對應的介面也可以。在此例中，通訊部23，是使用CAN通訊及類比通訊的其中任一，將上述位置資訊朝外部發訊。
雖將本發明藉由一些的較佳實施例記載，但是在不脫離本發明的原本的精神及範圍即請求的範圍，本行業者可進行各式各樣的修正及變形。
1a，1b‧‧‧超音波感測器
2‧‧‧車輛用障礙物偵知裝置
5‧‧‧外部機器
11a，11b‧‧‧傳聲器
12a，12b‧‧‧訊號處理電路
21‧‧‧運算部
22‧‧‧記憶部
23‧‧‧通訊部
211‧‧‧移動距離算出部
212‧‧‧感測器間隔算出部
213‧‧‧移動角度算出部
214‧‧‧障礙物方向算出部
215‧‧‧座標算出部
216‧‧‧預測部
217‧‧‧判斷部

Claims (13)

  1. 一種車輛用障礙物偵知裝置，其特徵為：具備運算部，其是使用：第1距離資訊，是顯示：由具有設於車輛的外面的第1傳聲器且藉由前述第1傳聲器將超音波送收訊將從前述車輛至障礙物為止的第1距離測量的第1超音波感測器，在第1時間點所測量的前述第1距離；及第2距離資訊，是顯示由具有設於前述車輛的外面的第2傳聲器且藉由前述第2傳聲器將超音波送收訊將從前述車輛至前述障礙物為止的第2距離測量的第2超音波感測器，在比前述第1時間點慢的第2時間點所測量的前述第2距離；算出前述第2時間點中的前述障礙物對於前述車輛的位置。
  2. 如申請專利範圍第1項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，前述運算部，是具備：移動距離算出部，是依據前述車輛的移動速度，算出從前述第1時間點至前述第2時間點為止之間所移動的前述車輛的移動距離；及感測器間隔算出部，是依據前述第1超音波感測器及前述第2超音波感測器的安裝間隔、及前述移動距離算出部所算出的前述移動距離，算出前述第1時間點中的前述第1超音波感測器及前述第2時間點中的前述第2超音波 感測器之間的感測器間隔；及移動角度算出部，是依據前述感測器間隔算出部所算出的前述感測器間隔，算出以前述第1時間點中的前述第1超音波感測器的位置為中心時之從前述第1時間點至前述第2時間點為止之間所移動的前述第2超音波感測器的移動角度；及障礙物方向算出部，是依據前述第1距離資訊、及前述第2距離資訊、及前述感測器間隔算出部所算出的前述感測器間隔、及前述移動角度算出部所算出的前述移動角度，算出前述第2時間點中的前述障礙物對於前述第2超音波感測器的方向。
  3. 如申請專利範圍第1項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，進一步具備將顯示前述運算部所算出的前述位置的位置資訊朝外部發訊的通訊部。
  4. 如申請專利範圍第3項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，前述通訊部，是將前述位置資訊，使用控制器區域網絡(Controller Area Network)通訊朝前述外部發訊。
  5. 如申請專利範圍第3項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，前述通訊部，是將前述位置資訊，使用類比通訊朝前述外部發訊。
  6. 如申請專利範圍第3項的車輛用障礙物偵知裝 置，其中，前述通訊部，是朝設在前述車輛的外部機器將前述位置資訊發訊。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，具備：預測部，是依據前述車輛的操舵角，預測前述車輛的進行路徑；及判斷部，是判斷在前述預測部所預測的前述進行路徑，是否包含前述運算部所算出的前述位置。
  8. 如申請專利範圍第3至6項中任一項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，具備：預測部，是依據前述車輛的操舵角，預測前述車輛的進行路徑；及判斷部，是判斷在前述預測部所預測的前述進行路徑，是否包含前述運算部所算出的前述位置；前述通訊部，是由前述判斷部判斷為在前述進行路徑包含前述位置的情況，將前述位置資訊朝前述外部發訊，由前述判斷部判斷為在前述進行路徑未包含前述位置的情況，不將前述位置資訊朝前述外部發訊。
  9. 如申請專利範圍第2項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，進一步具備依據前述感測器間隔、前述障礙物方向算出部所算出的前述方向，算出前述第2時間點中的前述障礙物的位置座標的座標算出部。
  10. 如申請專利範圍第1項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，前述運算部，是將前述第2時間點中的前述位置算出之後，使用：前述第2距離資訊、及顯示前述第1超音波感測器在比前述第2時間點慢的第3時間點所測量的前述第1距離的第3距離資訊，算出前述第3時間點中的前述位置。
  11. 如申請專利範圍第1至6之中任一項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，前述第1超音波感測器，是進一步具有將前述第1傳聲器收納的第1外殼，前述第2超音波感測器，是進一步具有將前述第2傳聲器收納的第2外殼。
  12. 如申請專利範圍第1至6之中任一項的車輛用障礙物偵知裝置，其中，設於車輛。
  13. 一種車輛用障礙物偵知系統，其特徵為，具備：第1超音波感測器，是具有設於車輛的外面的第1傳聲器，藉由前述第1傳聲器將超音波送收訊，將從前述車輛至障礙物為止的第1距離測量；及第2超音波感測器，是具有設於前述車輛的外面的第2傳聲器，藉由前述第2傳聲器將超音波送收訊，將從前述車輛至前述障礙物為止的第2距離測量；及 運算部，是使用：顯示前述第1超音波感測器在第1時間點所測量的前述第1距離的第1距離資訊、及顯示前述第2超音波感測器在比前述第1時間點慢的第2時間點所測量的前述第2距離的第2距離資訊，算出前述第2時間點中的前述障礙物對於前述車輛的位置。
TW103107049A 2013-03-04 2014-03-03 車輛用障礙物偵知裝置及車輛用障礙物偵知系統 TW201447835A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013042058A JP6123133B2 (ja) 2013-03-04 2013-03-04 車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201447835A true TW201447835A (zh) 2014-12-16

Family

ID=51490946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW103107049A TW201447835A (zh) 2013-03-04 2014-03-03 車輛用障礙物偵知裝置及車輛用障礙物偵知系統

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9507023B2 (zh)
EP (1) EP2966472A4 (zh)
JP (1) JP6123133B2 (zh)
CN (1) CN105008955B (zh)
TW (1) TW201447835A (zh)
WO (1) WO2014136408A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI728470B (zh) * 2019-09-18 2021-05-21 財團法人車輛研究測試中心 目標物意圖預測方法及其系統

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9518830B1 (en) 2011-12-28 2016-12-13 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular navigation system updating based on object presence
US9751527B2 (en) * 2014-07-09 2017-09-05 Alcatel-Lucent Usa Inc. In-the-road, passable obstruction avoidance arrangement
JP6292097B2 (ja) * 2014-10-22 2018-03-14 株式会社デンソー 側方測距センサ診断装置
JP6442225B2 (ja) * 2014-10-22 2018-12-19 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6462308B2 (ja) 2014-10-22 2019-01-30 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6430777B2 (ja) 2014-10-22 2018-11-28 株式会社デンソー 物体検知装置
JP2016080641A (ja) 2014-10-22 2016-05-16 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6430778B2 (ja) 2014-10-22 2018-11-28 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6474228B2 (ja) 2014-10-22 2019-02-27 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6404679B2 (ja) 2014-10-22 2018-10-10 株式会社デンソー 物体検知装置
JP6484000B2 (ja) 2014-10-22 2019-03-13 株式会社デンソー 物体検知装置
KR101712399B1 (ko) * 2014-11-25 2017-03-06 현대모비스 주식회사 차량의 후방 장애물 표시 방법
CN104569992A (zh) * 2014-12-02 2015-04-29 科世达（上海）管理有限公司 汽车浅水行驶避障方法、系统及装置
CN106331549A (zh) * 2015-06-30 2017-01-11 中强光电股份有限公司 投影机装置
US9873428B2 (en) * 2015-10-27 2018-01-23 Ford Global Technologies, Llc Collision avoidance using auditory data
JP6715456B2 (ja) * 2016-09-30 2020-07-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 検出装置、検出方法、および検出プログラム
KR101892028B1 (ko) 2016-10-26 2018-08-27 현대자동차주식회사 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량
KR102045286B1 (ko) * 2016-11-16 2019-11-18 고려대학교 산학협력단 초음파 센서를 대상으로 하는 공격 탐지 장치 및 방법
JP2018092240A (ja) * 2016-11-30 2018-06-14 株式会社デンソー 位置検出システム
DE102016224928A1 (de) * 2016-12-14 2018-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Ultraschallsensors
US11488477B2 (en) * 2017-02-22 2022-11-01 Mitsubishi Electric Corporation Driving assistance device, map transmission device, driving assistance program, map transmission program, and driving assistance system
US10473759B2 (en) * 2017-03-28 2019-11-12 GM Global Technology Operations LLC Tool for automatic multiple radar calibration
CN107229054A (zh) * 2017-06-22 2017-10-03 深圳传音通讯有限公司 预警方法、装置及终端设备
CN109426267A (zh) * 2017-08-30 2019-03-05 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备
JP6945399B2 (ja) * 2017-09-13 2021-10-06 株式会社クボタ 障害物検出装置
CN108226910B (zh) * 2018-01-19 2021-10-29 常州市鼎兴电子有限公司 单体超声传感器探测系统
CN109229015B (zh) * 2018-02-11 2021-08-03 辅易航智能科技(苏州)有限公司 基于超声波传感器实现车辆360度障碍物报警提示的方法
JPWO2019160102A1 (ja) * 2018-02-15 2021-02-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 測定装置、測定方法、測定プログラム、測定プログラムを記録した記録媒体および車両制御装置
CN109472973B (zh) * 2018-03-19 2021-01-19 国网浙江桐乡市供电有限公司 一种基于声音辨识的实时交通展示方法
CN109050391B (zh) * 2018-07-26 2020-06-05 北京经纬恒润科技有限公司 一种远光灯控制方法及装置
CN111289947B (zh) * 2018-12-07 2023-04-07 阿里巴巴集团控股有限公司 信息处理方法、装置以及设备
DE102019103792A1 (de) 2019-02-14 2020-08-20 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verstellbaugruppe für ein Fahrzeug mit Ultraschallsystem und Verfahren zur Hindernisdetektion
JP7107274B2 (ja) * 2019-04-23 2022-07-27 株式会社豊田自動織機 障害物検出装置及び障害物検出方法
CN112055119B (zh) * 2019-06-06 2021-08-17 北京小米移动软件有限公司 识别障碍物的终端、方法、装置及存储介质
CN112346445A (zh) * 2019-08-07 2021-02-09 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质
CN114578363B (zh) * 2022-03-04 2023-10-13 苏州优达斯汽车科技有限公司 一种超声波检测系统和方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60249075A (ja) * 1984-05-25 1985-12-09 Casio Comput Co Ltd 障害物位置検出装置
DE3879923D1 (de) * 1988-01-30 1993-05-06 Mayser Gmbh & Co Verfahren zum orten eines hindernisses.
DE4023538A1 (de) * 1990-07-25 1992-01-30 Bosch Gmbh Robert Kollisionswarneinrichtung
JPH06317662A (ja) * 1993-05-10 1994-11-15 Fujitsu General Ltd 超音波装置
SE515621C2 (sv) * 1995-05-08 2001-09-10 Ericsson Telefon Ab L M Förfarande vid lägesbestämning
US5872536A (en) * 1997-02-19 1999-02-16 Hittite Microwave Corporation Multi-sensor anticipatory object detection system
DE19711467C2 (de) * 1997-03-20 2000-12-07 Mannesmann Vdo Ag Verfahren zur Bestimmung des senkrechten Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung
DE19842250A1 (de) * 1998-09-15 2000-03-16 Mannesmann Vdo Ag Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug
JP2002162461A (ja) * 2000-11-28 2002-06-07 Nissan Motor Co Ltd 周囲検出装置
US6522288B1 (en) * 2002-01-09 2003-02-18 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for determining location of objects based on range readings from multiple sensors
US6628227B1 (en) * 2002-07-23 2003-09-30 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining a target vehicle position from a source vehicle using a radar
DE10341128A1 (de) * 2003-09-06 2005-03-31 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines momentanen Abstandes eines Kraftfahrzeugs von einem Hindernis
DE10343175A1 (de) * 2003-09-18 2005-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abstandsmessung und Messeinrichtung hierzu
DE10361315A1 (de) * 2003-12-19 2005-07-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position von mindestens einem Reflexionspunkt auf einem Hindernis
JP2007112297A (ja) * 2005-10-20 2007-05-10 Denso Corp 車両用障害物衝突回避システム
JP2007192763A (ja) * 2006-01-23 2007-08-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
JP2006216066A (ja) 2006-02-13 2006-08-17 Matsushita Electric Works Ltd 車両用障害物検知装置
JP4412337B2 (ja) * 2007-03-08 2010-02-10 トヨタ自動車株式会社 周囲環境推定装置及び周囲環境推定システム
CN101303410B (zh) * 2007-05-08 2011-08-24 李世雄 单方发射暨多方接收的障碍物检测方法及其装置
US20090254260A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-08 Axel Nix Full speed range adaptive cruise control system
US8217773B2 (en) * 2008-12-04 2012-07-10 Denso Corporation Field watch apparatus
JP5391730B2 (ja) * 2009-02-27 2014-01-15 セイコーエプソン株式会社 表示装置およびヘッドアップディスプレイシステム
JP5071743B2 (ja) * 2010-01-19 2012-11-14 アイシン精機株式会社 車両周辺監視装置
JP2011220860A (ja) * 2010-04-09 2011-11-04 Toyota Motor Corp 障害物検出装置
DE102010045657A1 (de) * 2010-09-17 2012-03-22 Wabco Gmbh Umfeld-Überwachungssystem für ein Fahrzeug
WO2012140769A1 (ja) 2011-04-14 2012-10-18 トヨタ自動車株式会社 車両用物体検出装置および方法
CN202471965U (zh) * 2011-12-02 2012-10-03 中国计量学院 一种可探测障碍物位置的导盲装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI728470B (zh) * 2019-09-18 2021-05-21 財團法人車輛研究測試中心 目標物意圖預測方法及其系統

Also Published As

Publication number Publication date
US9507023B2 (en) 2016-11-29
JP2014169927A (ja) 2014-09-18
CN105008955A (zh) 2015-10-28
JP6123133B2 (ja) 2017-05-10
EP2966472A1 (en) 2016-01-13
CN105008955B (zh) 2017-02-22
WO2014136408A1 (ja) 2014-09-12
US20160003943A1 (en) 2016-01-07
EP2966472A4 (en) 2016-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201447835A (zh) 車輛用障礙物偵知裝置及車輛用障礙物偵知系統
JP6333412B2 (ja) 障害物検知装置
JP6474228B2 (ja) 物体検知装置
JP6404679B2 (ja) 物体検知装置
WO2016063527A1 (ja) 超音波式物体検知装置
WO2016063535A1 (ja) 障害物警報装置
CN105549021B (zh) 对象检测装置
US10006999B2 (en) Driver assistance system for detecting an object in the surroundings of a vehicle
JPWO2011013284A1 (ja) 車両用物体検知装置及び車両用物体検知方法
WO2016063534A1 (ja) 側方測距センサ診断装置
CN113167890A (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
CN104115026A (zh) 具有超声波传感器的驾驶员辅助装置、机动车辆和用于操作超声波传感器的方法
US20180100921A1 (en) Ultrasonic sensor device and sensing method of ultrasonic sensor device
JP2009294094A (ja) 障害物検出装置、障害物検出方法及びコンピュータプログラム
JP2011086139A (ja) 車両の衝突を回避するための装置
JP2007333616A (ja) レーダ計測システム
JP2020067902A (ja) 報知装置及び報知方法
KR20150044482A (ko) 주차 보조 장치 및 그 동작 방법
KR101757067B1 (ko) 이중 센서를 이용한 이동거리 및 속도 측정 장치 및 그 방법
WO2017141757A1 (ja) 物体検知システム
JP2019082436A (ja) 物体検知装置
WO2021124781A1 (ja) 自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法
JP2007333615A (ja) レーダ計測システム
TWI509223B (zh) 複合式導航系統
KR20160031736A (ko) 무선 식별 신호를 이용한 자동차의 충돌 방지 장치 및 방법