JP2020067902A - 報知装置及び報知方法 - Google Patents
報知装置及び報知方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020067902A JP2020067902A JP2018201142A JP2018201142A JP2020067902A JP 2020067902 A JP2020067902 A JP 2020067902A JP 2018201142 A JP2018201142 A JP 2018201142A JP 2018201142 A JP2018201142 A JP 2018201142A JP 2020067902 A JP2020067902 A JP 2020067902A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blind spot
- notification
- control unit
- unit
- risk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 77
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 100
- 230000008569 process Effects 0.000 description 38
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 25
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 13
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 7
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 7
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 6
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 1
- YYJNOYZRYGDPNH-MFKUBSTISA-N fenpyroximate Chemical compound C=1C=C(C(=O)OC(C)(C)C)C=CC=1CO/N=C/C=1C(C)=NN(C)C=1OC1=CC=CC=C1 YYJNOYZRYGDPNH-MFKUBSTISA-N 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J1/00—Photometry, e.g. photographic exposure meter
- G01J1/42—Photometry, e.g. photographic exposure meter using electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
本開示に係る報知装置及び報知方法が適用可能な一例について、図1を用いて説明する。図1は、本開示に係る報知装置100の適用例を説明するための図である。
以下、報知装置の構成例としての実施形態を説明する。
実施形態1に係る報知装置の構成および動作について、以下説明する。
図3は、実施形態1に係る報知装置100の構成を例示するブロック図である。
以上のように構成される報知装置100の動作について、以下説明する。
本実施形態に係る報知装置100の動作について、図4〜6を用いて説明する。
死角物体の検知処理(図4のS6)について、図8〜10を用いて説明する。
危険度の判定処理(図4のS7)について、図11〜12を用いて説明する。
D=|(L1−v1Δt)+(L0−v0Δt)| …(1)
D=L1−v1Δt …(2)
D=|L1−v1Δt| …(2’)
上記の各式(2),(2’)では、例えばΔt=L0/v0に設定される。時間幅Δtは、自車両2の速度v0の変動或いは基準位置P0の見積誤差などを考慮した許容範囲内で設定されてもよい。
死角の危険度を判定するステップS7(図4)を終えると、次に、報知ステップS8に進む。
以上のように、本実施形態に係る報知装置100は、移動体の一例である自車両2の周辺環境に存在する死角物体4の検知結果に基づいて報知を行う。報知装置100は、検出部としてのレーダ11と、測距部としてのカメラ12と、制御部13と、報知部20とを備える。レーダ11は、自車両2から周辺環境に、波の特性を有する物理信号Saを放射して、放射した物理信号Saの反射波を示す波動信号Sbを検出する。カメラ12は、自車両2の周辺環境の距離画像を取得する。制御部13は、レーダ11の検出結果を解析する。制御部13は、距離画像に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域R1を検知し(S2,S3)、レーダ11の検出結果において、検知した死角領域R1から到達する多重反射波Rb1の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域R1の中の死角物体4を検知する(S6)。報知部20は、制御部13の検知結果に応じた報知を行う。
図19は、実施形態2に係る報知装置200の構成を例示するブロック図である。報知装置200の制御部13は、実施形態1の危険度判定部133の代わりに、危険度判定部233を備える。
上記の実施形態1では、死角物体4の検知に多重反射波を活用したが、多重反射波に限らず、例えば回折波が活用されてもよい。本変形例について、図24を用いて説明する。
以上のように、本開示の各種実施形態について説明したが、本開示は上記の内容に限定されるものではなく、技術的思想が実質的に同一の範囲内で種々の変更を行うことができる。以下、本開示に係る各種態様を付記する。
2 自車両
11 レーダ
12 カメラ
13 制御部
14 記憶部
15 ナビゲーション機器
20 報知部
100 報知装置
Claims (7)
- 移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置であって、
前記移動体から前記周辺環境に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出する検出部と、
前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得する測距部と、
前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知し、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知する、制御部と、
前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部と
を備え、
前記制御部は、
前記周辺環境において前記死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御し、
前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定し、かつ、
前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定し、
前記報知部は、前記第1危険度及び前記第2危険度に応じた報知を行う
報知装置。 - 前記報知部は、前記第1危険度と前記第2危険度とを比較し、高い方の危険度に応じた報知を行う
請求項1に記載の報知装置。 - 前記報知部は、音による報知を行うスピーカ、映像表示による報知を行う表示装置及び光による報知を行う光源のうちの少なくとも一つを含む
請求項1又は2に記載の報知装置。 - 前記測距部は、カメラ、レーダ、LIDAR、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む
請求項1〜3のいずれか1項に記載の報知装置。 - 前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも1つを含む
請求項1〜4のいずれか1項に記載の報知装置。 - 移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法であって、
測距部が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップと、
制御部が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、
検出部が、前記移動体から前記周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出するステップと、
前記制御部が、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域中の物体を検知するステップと、
前記制御部が、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定するステップと、
前記制御部が、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定するステップと、
報知部が、前記第1危険度及び前記第2危険度に応じた報知を行うステップと
を含む報知方法。 - 請求項6の報知方法を制御部に実行させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018201142A JP7028139B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 報知装置及び報知方法 |
PCT/JP2019/009938 WO2020084805A1 (ja) | 2018-10-25 | 2019-03-12 | 報知装置及び報知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018201142A JP7028139B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 報知装置及び報知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020067902A true JP2020067902A (ja) | 2020-04-30 |
JP7028139B2 JP7028139B2 (ja) | 2022-03-02 |
Family
ID=70332212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018201142A Active JP7028139B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | 報知装置及び報知方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7028139B2 (ja) |
WO (1) | WO2020084805A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022065672A (ja) * | 2020-10-16 | 2022-04-28 | 株式会社システック | 距離センサ装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115616660B (zh) * | 2022-12-20 | 2023-05-19 | 广州海洋地质调查局三亚南海地质研究所 | 利用绕射波监测海域碳封存项目二氧化碳泄露情况的方法及装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012192878A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Toyota Motor Corp | 危険度判定装置 |
JP2015072636A (ja) * | 2013-10-03 | 2015-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置 |
JP2015230566A (ja) * | 2014-06-04 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2018
- 2018-10-25 JP JP2018201142A patent/JP7028139B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-12 WO PCT/JP2019/009938 patent/WO2020084805A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012192878A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Toyota Motor Corp | 危険度判定装置 |
JP2015072636A (ja) * | 2013-10-03 | 2015-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置 |
JP2015230566A (ja) * | 2014-06-04 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022065672A (ja) * | 2020-10-16 | 2022-04-28 | 株式会社システック | 距離センサ装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7028139B2 (ja) | 2022-03-02 |
WO2020084805A1 (ja) | 2020-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019044185A1 (ja) | 映像出力装置、映像生成プログラム、およびコンピュータ読み出し可能持続的有形記録媒体 | |
JP7067400B2 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
US20120101711A1 (en) | Collision Warning Apparatus | |
US8946990B1 (en) | Vehicle headlight detection system | |
US20150123778A1 (en) | Vehicle contact avoidance system | |
US20170088040A1 (en) | Vehicle state indication system | |
WO2020129485A1 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
EP3190574A1 (en) | Collision avoidance system and collision avoidance method | |
CN210199309U (zh) | 一种车辆雷达预警装置和车辆 | |
JP2011253241A (ja) | 物体検出装置 | |
JPWO2015151507A1 (ja) | レーダーモジュール、輸送機器、及び物体識別方法 | |
JP7111181B2 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
WO2020084805A1 (ja) | 報知装置及び報知方法 | |
WO2014076875A1 (ja) | 物標検出システム、及び、物標検出装置 | |
JP2005352636A (ja) | 車載の警報発生装置 | |
JP7070307B2 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
JP2005069739A (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
JP7063208B2 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
JP2018136713A (ja) | ドライバの視界推定装置及び車両用制御装置 | |
KR101360984B1 (ko) | 레이더를 이용한 도로 장애물 탐지 시스템 | |
KR20130067648A (ko) | 차량용 충돌 감지 시스템 및 그 방법 | |
KR20160132220A (ko) | 자동차 사각지대 경보장치 및 그 방법 | |
JP2015054603A (ja) | 対象物検知装置 | |
KR101473983B1 (ko) | 레이더 검출 장치 및 그 장치에서의 외부 차량 근접 경고음 발생 방법 | |
JP2001083244A (ja) | 車両の側方障害物検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220118 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7028139 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |