CN109050391B - 一种远光灯控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种远光灯控制方法及装置，基于横向距离和历史横向距离，纵向距离和历史纵向距离，确定行车场景，获取该行车场景下的横向距离跳动范围和纵向距离跳动范围，将当前的横向有效距离确定在横向距离跳动范围内，当前的纵向有效距离确定在纵向距离跳动范围内，根据当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离计算行车障碍物与车辆的相对位置，根据相对位置对远光灯进行控制操作。本发明的技术方案计算出的当前的横向有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实距离，计算出的行车障碍物与车辆的相对位置也更加准确，基于相对位置进行的远光灯控制操作也更加合理，提高了车辆对行车障碍物的位置检测准确度和远光灯的防炫目效果。

Description

一种远光灯控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，更具体的说，是涉及一种远光灯控制方法及 装置。

背景技术

车辆远光灯控制系统可根据夜间行驶车辆前方是否存在对向车或前车， 来自适应切换远光灯和近光灯，具体的切换过程为：当车辆以远光灯行驶时， 一旦车辆远光灯控制系统识别到车辆前方存在对向车或前车的车灯发出的光 线时，就认为车辆前方存在障碍物，此时车辆远光灯控制系统自动将远光灯 切换为近光灯，以避免远光灯对前方存在的障碍物产生炫目影响，进而防止 了事故发生。

目前，车辆远光灯控制系统主要依靠安装在车辆前方的单目摄像头传感 器实时采集车辆前方的障碍物距离，进而利用采集到的障碍物距离计算出障 碍物的准确位置，以便控制该障碍物所处位置对应区域的远光灯切换为近光 灯，以达到防炫目的目的。然而，单目摄像头传感器仅能从一个点采集障碍 物距离，经常存在其所采集到的障碍物距离与障碍物的实际距离偏差过大的 情况，这严重影响障碍物位置的检测准确度和远光灯的切换，远光灯防炫目 效果不好。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种远光灯控制方法及装置，提高了障碍物位 置的检测准确度和远光灯的防炫目效果。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种远光灯控制方法，包括：

在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物 时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述 行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；

基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向 距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史 横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍 物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之 间的时间间隔相等；

基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳 动距离；

判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否 在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历 史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得 到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所 述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；

确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向 距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有 效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横 向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述当前的横向有效距离，当 所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离作为所述当前 的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，根据所 述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算得到所述当前的纵向有效 距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳动范围内，所述当前的纵 向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；

根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的纵向有效距离，计算 所述行车障碍物与所述车辆的相对位置，并根据计算出的所述相对位置对远 光灯进行控制操作。

可选地，基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最 大有效跳动距离，包括：

基于所述行车场景，确定所述行车障碍物与所述车辆的预设横向相对速 度和预设纵向相对速度；

将所述预设横向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述横向最大有效跳 动距离，以及将所述预设纵向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述纵向最 大有效跳动距离。

可选地，判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向 距离是否在纵向距离跳动范围内，包括：

判断所述横向距离差值的绝对值是否大于所述横向最大有效跳动距离的 绝对值，以及判断所述纵向距离差值的绝对值是否大于所述纵向最大有效跳 动距离的绝对值；

当判断出所述横向距离差值的绝对值大于所述横向最大有效跳动距离的 绝对值，确定所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内，以及当判断出所 述横向距离差值的绝对值不大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定 所述横向距离在所述横向距离跳动范围内；

当判断出所述纵向距离差值的绝对值大于所述纵向最大有效跳动距离的 绝对值，确定所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内，以及当判断出所 述纵向距离差值的绝对值不大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定 所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内；

相应的，确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离，包括：

当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离差值作 为横向有效跳动距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，将 所述横向最大有效跳动距离作为所述横向有效跳动距离；

将所述横向有效跳动距离和所述历史横向距离的和作为所述当前的横向 有效距离；

当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离差值作 为纵向有效跳动距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，将 所述纵向最大有效跳动距离作为所述纵向有效跳动距离；

将所述纵向有效跳动距离和所述历史纵向距离的和作为所述当前的纵向 有效距离。

可选地，在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行 车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离，包 括：

在所述当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于所述车辆前方的所 述行车障碍物时，采集所述车辆相对所述行车障碍物的初始横向距离和初始 纵向距离；

将所述初始横向距离与第一预设权重值的乘积、所述历史横向距离与第 二预设权重值的乘积相加得到所述横向距离；

将所述初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、所述历史纵向距离与第 四预设权重值的乘积相加得到所述纵向距离。

可选地，还包括：

在首次检测到所述行车障碍物时，连续N次采集所述车辆相对所述行车 障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正整数；

根据连续N次采集的所述首次横向距离和所述首次纵向距离，确定首次 的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。

一种远光灯控制装置，包括：

第一距离确定模块，用于在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位 于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离 和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；

场景确定模块，用于基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离 差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场 景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车 辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距 离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；

第二距离确定模块，用于基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距 离，以及纵向最大有效跳动距离；

判断模块，用于判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所 述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边 界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳 动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵 向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的 距离；

第三距离确定模块，用于确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效 距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距 离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范 围内时，根据所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述 当前的横向有效距离，当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所 述纵向距离作为所述当前的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距 离跳动范围内时，根据所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算 得到所述当前的纵向有效距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳 动范围内，所述当前的纵向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；

位置确定模块，用于根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的 纵向有效距离，计算所述行车障碍物与所述车辆的相对位置；

灯光控制模块，用于根据计算出的所述相对位置对远光灯进行控制操作。

可选地，所述第二距离确定模块包括：

速度确定子模块，用于基于所述行车场景，确定所述行车障碍物与所述 车辆的预设横向相对速度和预设纵向相对速度；

距离计算子模块，用于将所述预设横向相对速度和所述时间间隔相乘得 到所述横向最大有效跳动距离，以及将所述预设纵向相对速度和所述时间间 隔相乘得到所述纵向最大有效跳动距离。

可选地，所述判断模块包括：

判断子模块，用于判断所述横向距离差值的绝对值是否大于所述横向最 大有效跳动距离的绝对值，以及判断所述纵向距离差值的绝对值是否大于所 述纵向最大有效跳动距离的绝对值；

第一确定子模块，用于当判断出所述横向距离差值的绝对值大于所述横 向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离不在所述横向距离跳动范 围内，以及当判断出所述横向距离差值的绝对值不大于所述横向最大有效跳 动距离的绝对值，确定所述横向距离在所述横向距离跳动范围内；

第二确定子模块，用于当判断出所述纵向距离差值的绝对值大于所述纵 向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范 围内，以及当判断出所述纵向距离差值的绝对值不大于所述纵向最大有效跳 动距离的绝对值，确定所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内；

相应的，所述第三距离确定模块包括：

第三确定子模块，用于当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时， 将所述横向距离差值作为横向有效跳动距离，当所述横向距离不在所述横向 距离跳动范围内时，将所述横向最大有效跳动距离作为所述横向有效跳动距 离；

第四确定子模块，用于将所述横向有效跳动距离和所述历史横向距离的 和作为所述当前的横向有效距离；

第五确定子模块，用于当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时， 将所述纵向距离差值作为纵向有效跳动距离，当所述纵向距离不在所述纵向 距离跳动范围内时，将所述纵向最大有效跳动距离作为所述纵向有效跳动距 离；

第六确定子模块，用于将所述纵向有效跳动距离和所述历史纵向距离的 和作为所述当前的纵向有效距离。

可选地，所述第一距离确定模块包括：

采集子模块，用于在所述当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于 所述车辆前方的所述行车障碍物时，采集所述车辆相对所述行车障碍物的初 始横向距离和初始纵向距离；

第一计算子模块，用于将所述初始横向距离与第一预设权重值的乘积、 所述历史横向距离与第二预设权重值的乘积相加得到所述横向距离；

第二计算子模块，用于将所述初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、 所述历史纵向距离与第四预设权重值的乘积相加得到所述纵向距离。

可选地，还包括：

距离采集模块，用于在首次检测到所述行车障碍物时，连续N次采集所 述车辆相对所述行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大 于等于2的正整数；

第四距离确定模块，用于根据连续N次采集的所述首次横向距离和所述 首次纵向距离，确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种远光灯 控制方法及装置，当横向距离在横向距离跳动范围内时，将横向距离作为横 向有效距离，当横向距离不在横向距离跳动范围内时，根据历史横向距离和 横向最大有效跳动距离计算得到当前的横向有效距离。当纵向距离在纵向距 离跳动范围内时，将纵向距离作为当前的纵向有效距离，当纵向距离不在纵 向距离跳动范围内时，根据历史纵向距离和纵向最大有效跳动距离计算得到 当前的纵向有效距离，当前的横向有效距离在横向距离跳动范围内，当前的纵向有效距离在纵向距离跳动范围内。在此基础上，根据当前的横向有效距 离和当前的纵向有效距离计算行车障碍物与车辆的相对位置，最终根据计算 出的相对位置对远光灯进行控制操作。可见，在本发明实施例的技术方案中， 在单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，通过修正不在横 向距离跳动范围内的横向距离，将当前的横向有效距离确定在横向距离跳动 范围内，以及通过修正不在纵向距离跳动范围内的纵向距离，将当前的纵向 有效距离确定在纵向距离跳动范围内，进而在不增加额外成本的基础上，令计算出的横向有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实 距离，进而根据当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离计算出的行车障 碍物与车辆的相对位置也更加准确，基于相对位置进行的远光灯控制操作也 更加合理，提高了车辆对行车障碍物的位置检测准确度和远光灯的防炫目效 果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面 描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不 付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种远光灯控制方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种远光灯控制方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆位置检测的场景示意图；

图4为本发明实施例提供的再一种远光灯控制方法的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的又一种远光灯控制方法的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的一种远光灯控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种远光灯控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种远光灯控制方法，参照图1，可以包括：

S11、在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障 碍物时，确定车辆相对行车障碍物的横向距离和纵向距离。

其中，行车障碍物为有防炫目需求的障碍物，例如可以是位于车辆前方 的其他车辆，行人等。

具体的，车辆前方检测到行车障碍物时，需要开始执行步骤S11。需要说 明的是，可以每隔相同的时间间隔执行一次步骤S11，其中，时间间隔可以设 定为15ms、20ms等。

可选的，在本实施例的基础上，参照图2，步骤S11可以包括：

S21、在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障 碍物时，采集车辆相对行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离。

其中，车辆相对行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离可以通过安 装在车辆前方的单目摄像头传感器按照设定的时间间隔采集。

由于单目摄像头传感器存在测量误差等原因，进而测量得到的初始横向 距离和初始纵向距离会不精确，进而后期使用初始横向距离和初始纵向距离 进行数据计算时，会导致计算结果更不准确，使得远光灯的控制不符合实际 场景，进而需要对初始横向距离和初始纵向距离进行校正，具体校正过程参 照步骤S22和步骤S23。

校正可以采用滤波处理的方式。具体的，滤波处理用于对采集到的初始 横向距离和初始纵向距离进行有效估计，进而生成更接近于行车障碍物的实 际情况的横向距离和纵向距离，以缩减采集到的横向距离、纵向距离与行车 障碍物的实际距离信息之间的偏差距离，达到提高行车障碍物位置的检测准 确度的目的。

需要说明的是，对初始横向距离和初始纵向距离分别进行独立的滤波处 理，进而获得与初始横向距离对应的横向距离，以及与初始纵向距离对应的 纵向距离。

S22、将初始横向距离与第一预设权重值的乘积、历史横向距离与第二预 设权重值的乘积相加得到横向距离。

具体的，滤波处理可以使用权值滤波公式进行滤波，权值滤波公式为：

Obj_Dis_New₁＝Dis_In₁×K1+Obj_Dis_Old₁×K2

其中，Obj_Dis_New₁为横向距离，Dis_In₁为初始横向距离，Obj_Dis_Old₁为历史横向距离，K1和K2分别为第一预设权重值和第二预设权重值，在本发 明实施例的一种具体实施方式中，K1+K2＝1，且K1小于K2。

需要说明的是，K1和K2可以通过预先标定获得。

S23、将初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、历史纵向距离与第四预 设权重值的乘积相加得到纵向距离。

具体的，与计算横向距离的过程相似，纵向距离计算对应的权值滤波公 式为：

Obj_Dis_New₂＝Dis_In₂×K3+Obj_Dis_Old₂×K4

其中，Obj_Dis_New₂为纵向距离，Dis_In₂为初始纵向距离，Obj_Dis_Old₂为历史纵向距离，K3和K4分别为第三预设权重值和第四预设权重值，在本发 明实施例的一种具体实施方式中，K3+K4＝1，且K3小于K4。同样，K3和K4 可以通过预先标定获得。

需要说明的是，历史横向距离和历史纵向距离为上一采样时间点车辆相 对行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采 样时间点之间的时间间隔相等。

通过对采集到的初始横向距离和初始纵向距离进行权值滤波，可以有效 降低外界因素对初始横向距离和初始纵向距离的干扰，进而提高灯光控制的 准确度。

具体参照图3，下面举例介绍下依据初始横向距离和初始纵向距离计算得 到的行车障碍物的位置、依据横向距离和纵向距离计算得到的行车障碍物的 位置分别与行车障碍物的实际位置的关系。

车辆A的前方存在行车障碍物，即存在对向车B，此时，车辆A基于采集 到的初始横向距离和初始纵向距离计算得到的行车障碍物的位置，为“位置 1”，车辆A依据对初始横向距离和初始纵向距离校正后分别得到的横向距离和 纵向距离，计算得到的行车障碍物的位置为“位置2”，而对向车B的实际位置 信息为“位置3”，由此可见，车辆A计算出的“位置2”较“位置1”而言，更接近于 对向车B的实际位置，即利用滤波处理后得到的横向距离和纵向距离更精确， 可以有效提高障碍物位置的检测准确度。

另外，车辆可以同时对多个行车障碍物的距离进行检测，此时需要对每 个行车障碍物进行单独检测和分析。

当然，需要说明的是，图2和图3所示实施方式仅仅是步骤S11的一种具体 实施方式，在实际应用中，还可以有其他实施方式，如可以直接将利用单目 摄像头传感器采集的车辆相对行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离作 为步骤S11中的横向距离和纵向距离。

S12、基于横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及纵向距离 和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景。

其中，历史横向距离和历史纵向距离为上一采样时间点车辆相对行车障 碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，分别地，历史横 向距离为上一采样时间点车辆相对行车障碍物在横向上的横向有效距离，历 史纵向距离为上一采样时间点车辆相对行车障碍物在纵向上的纵向有效距 离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等。

计算得到横向距离差值以及纵向距离差值后，依据横向距离差值、纵向 距离差值分别与零的大小关系，来确定行车场景。行车场景可以包括跟车、 会车等场景。

以横向为例，假设历史横向距离为Obj_Dis_Ol₁d，横向距离为 Obj_Dis_Ne₁w，横向距离差值为ΔDis。

当横向距离差值大于零时，证明车辆前方的行车障碍物在横向方向上正 在远离车辆；当横向距离差值小于零时，证明车辆前方的行车障碍物在横向 方向上正在靠近车辆。

同样，当纵向距离差值大于零时，证明车辆前方的行车障碍物在纵向方 向上正在远离车辆；当纵向距离差值小于零时，证明车辆前方的行车障碍物 在纵向方向上正在靠近车辆。

其中，横向上靠近和远离车辆，以及纵向上远离和靠近车辆会形成四种 情况，分别为横向靠近、纵向靠近；横向远离、纵向靠近；横向靠近、纵向 远离；横向远离、纵向远离。

S13、基于行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳 动距离。

其中，横向最大有效跳动距离表征行车障碍物在上一采样时间点和这一 采样时间点的时间间隔内能够在横向移动的最大距离。

纵向最大有效跳动距离表征行车障碍物在上一采样时间点和这一采样时 间点的时间间隔内能够在纵向移动的最大距离。

横向最大有效跳动距离以及纵向最大有效跳动距离可以依据计算公式计 算得到，后续会做相应介绍。

S14、判断横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及纵向距离是否在纵 向距离跳动范围内。

其中，横向距离跳动范围的边界分别为历史横向距离、以及历史横向距 离和横向最大有效跳动距离相加后得到的距离。

纵向距离跳动范围的边界分别为历史纵向距离、以及历史纵向距离和纵 向最大有效跳动距离相加后得到的距离。

具体的，以横向为例，由于单目摄像头传感器存在测量失误等原因，可 能会导致横向距离与实际情况相差较大，所以需要对横向距离的有效性进行 验证。即判断横向距离是否在横向距离跳动范围内，横向距离跳动范围的边 界分别为历史横向距离、以及历史横向距离和横向最大有效跳动距离相加后 得到的距离。

设定边界为历史横向距离是由于行车障碍物在道路上是不断移动的，最 差的情况下，行车障碍物是固定不动，没有移动。

设定边界为历史横向距离和横向最大有效跳动距离相加后得到的距离， 是由于横向最大有效跳动距离是行车障碍物在上一采样时间点和这一采样时 间点的间隔时间内能够在横向移动的最大距离，所以行车障碍物与该车辆的 横向距离最大变化为历史横向距离和横向最大有效跳动距离相加后得到的距 离。

同理，判断纵向距离是否在纵向距离跳动范围内的过程类似判断横向距 离是否在横向距离跳动范围内的过程，请参照上述相应内容，在此不再赘述。

S15、确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离。

其中，当横向距离在横向距离跳动范围内时，将横向距离作为当前的横 向有效距离，当横向距离不在横向距离跳动范围内时，根据历史横向距离和 横向最大有效跳动距离计算得到当前的横向有效距离。

当纵向距离在纵向距离跳动范围内时，将纵向距离作为当前的纵向有效 距离，当纵向距离不在纵向距离跳动范围内时，根据历史纵向距离和纵向最 大有效跳动距离计算得到当前的纵向有效距离，所计算出的当前的横向有效 距离在横向距离跳动范围内，当前的纵向有效距离在纵向距离跳动范围内。

具体的，以横向为例，若横向距离在横向距离跳动范围内时，说明横向 距离为有效数据，此时可以直接将将横向距离作为当前的横向有效距离。

当横向距离不在横向距离跳动范围内时，说明横向距离的数值不合乎车 辆的实际运行情况，为无效数据，此时根据历史横向距离和横向最大有效跳 动距离计算当前的横向有效距离。

具体地，当前的横向有效距离可以是历史横向距离和横向最大有效跳动 距离之和，也可以是历史横向距离、历史横向距离和横向最大有效跳动距离 之和的中间一个数值，不管哪种情况，所计算出的当前的横向有效距离在横 向距离跳动范围内，即确保当前的横向有效距离符合车辆的实际运行情况， 摒弃了横向距离的偏差值较大的情况。

同理，纵向的跟横向类似，请参照上述相应说明，在此不再赘述。

S16、根据确定的当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离，计算行车 障碍物与车辆的相对位置，并根据计算出的相对位置对远光灯进行控制操作。

具体的，当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离知道后，设定行车 障碍物与车辆的相对位置为X，则X的计算公式为：

其中，x表示当前的横向有效距离，y表示当前的纵向有效距离。

相对位置确定出来后，对相对位置对应的远光灯进行控制，如将相对位 置对应的远光灯切换为近光灯，或者将相对位置对应的远光灯关闭等，达到 防炫目的效果。

本发明实施例提供了一种远光灯控制方法，当横向距离在横向距离跳动 范围内时，将横向距离作为横向有效距离，当横向距离不在横向距离跳动范 围内时，根据历史横向距离和横向最大有效跳动距离计算得到当前的横向有 效距离。当纵向距离在纵向距离跳动范围内时，将纵向距离作为当前的纵向 有效距离，当纵向距离不在纵向距离跳动范围内时，根据历史纵向距离和纵 向最大有效跳动距离计算得到当前的纵向有效距离，当前的横向有效距离在 横向距离跳动范围内，当前的纵向有效距离在纵向距离跳动范围内。在此基 础上，根据当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离计算行车障碍物与车 辆的相对位置，最终根据计算出的相对位置对远光灯进行控制操作。可见， 在本发明实施例的技术方案中，在单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的 行车障碍物时，通过修正不在横向距离跳动范围内的横向距离，将当前的横 向有效距离确定在横向距离跳动范围内，以及通过修正不在纵向距离跳动范 围内的纵向距离，将当前的纵向有效距离确定在纵向距离跳动范围内，进而 在不增加额外成本的基础上，令计算出的横向有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实距离，进而根据当前的横向有效距离和当前 的纵向有效距离计算出的行车障碍物与车辆的相对位置也更加准确，基于相 对位置进行的远光灯控制操作也更加合理，提高了车辆对行车障碍物的位置 检测准确度和远光灯的防炫目效果。

可选的，在上述任一实施例的基础上，参照图4，步骤S13可以包括：

S31、基于行车场景，确定行车障碍物与车辆的预设横向相对速度和预设 纵向相对速度。

具体的，行车场景确定后，可以直接获取行车场景对应的车辆的预设横向 相对速度和预设纵向相对速度。

不同行车场景下的预设横向相对速度和预设纵向相对速度可通过预先标 定获得。预设横向相对速度表征在该行车场景下，车辆相对行车障碍物在横 向上的相对速度标定值。预设纵向相对速度表征在该行车场景下，车辆相对 行车障碍物在纵向上的相对速度标定值。在实际应用中，可根据每种行车场 景下的实际横向距离与采样的时间间隔标定获得预设横向相对速度，根据每 种行车场景下的实际纵向距离与采样的时间间隔标定获得预设纵向相对速 度。

S32、将预设横向相对速度和时间间隔相乘得到横向最大有效跳动距离， 以及将预设纵向相对速度和时间间隔相乘得到纵向最大有效跳动距离。

具体的，以横向为例，设预设横向相对速度为V，时间间隔为T_Step，横 向最大有效跳动距离为“Max_ΔDis”；

则“Max_ΔDis＝V×T_Step”。

同理，纵向最大有效跳动距离与横向最大有效跳动距离的计算过程类似， 请参照上述内容，在此不再赘述。

本实施例中，给出了计算横向最大有效跳动距离和纵向最大有效跳动距离 的计算过程，进而可以使用计算得到的横向最大有效跳动距离和纵向最大有 效跳动距离来确定横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及纵向距离是否 在纵向距离跳动范围内。

可选的，参见图5，在上述任一实施例的基础上，步骤S14可以包括：

S41、判断横向距离差值的绝对值是否大于横向最大有效跳动距离的绝对 值。

若横向距离差值的绝对值大于横向最大有效跳动距离的绝对值，执行步骤 S43；若横向距离差值的绝对值不大于横向最大有效跳动距离的绝对值，执行 步骤S44。

设定横向距离差值可以为ΔDis，横向最大有效跳动距离可以为Max_ΔDis。

S43、确定横向距离不在横向距离跳动范围内。

具体的，当横向距离差值的绝对值大于横向最大有效跳动距离的绝对值 时，说明横向距离差值误差较大。

S44、确定横向距离在横向距离跳动范围内。

具体的，当横向距离差值的绝对值不大于横向最大有效跳动距离的绝对值 时，说明横向距离差值误差较小。

S42、判断纵向距离差值的绝对值是否大于纵向最大有效跳动距离的绝对 值。

若纵向距离差值的绝对值大于纵向最大有效跳动距离的绝对值，执行步 骤S45；若纵向距离差值的绝对值不大于纵向最大有效跳动距离的绝对值，执 行步骤S46。

需要说明的是，步骤S41和步骤S42在执行顺序上没有先后顺序，可以 同时执行，也可以先后执行。

S45、确定纵向距离不在纵向距离跳动范围内。

S46、确定纵向距离在纵向距离跳动范围内。

需要说明的是，纵向的判断方法同横向的判断方法类似，请参照横向的 判断方法，在此不再赘述。

进一步，在本实施例的基础上，步骤S15可以包括：

1)当横向距离在横向距离跳动范围内时，将横向距离差值作为横向有效 跳动距离；当横向距离不在横向距离跳动范围内时，将横向最大有效跳动距 离作为横向有效跳动距离。

具体的，依据横向距离是否在横向距离跳动范围内的结果，选择一个符 合车辆行驶场景的横向有效跳动距离。

2)将横向有效跳动距离和历史横向距离的和作为当前的横向有效距离。

设定横向有效跳动距离为ΔValid_Dis，历史横向距离为Obj_Dis_Old₁，当 前的横向有效距离为Valid_Obj_Dis，则 Valid_Obj_Dis＝ΔValid_Dis+Obj_Dis_Old₁。

3)当纵向距离在纵向距离跳动范围内时，将纵向距离差值作为纵向有效 跳动距离；当纵向距离不在纵向距离跳动范围内时，将纵向最大有效跳动距 离作为纵向有效跳动距离。

4)将纵向有效跳动距离和历史纵向距离的和作为当前的纵向有效距离。

同理，当前的纵向有效距离的解释说明，请参照当前的横向有效距离的 相应说明，在此不再赘述。

本实施例提供的方法能够有效抑制数据的大幅度跳动，令计算出的横向 有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实距离，进而提 高了车辆对行车障碍物的位置检测准确度和防炫目效果。

可选的，在本发明实施例的基础上，还包括：

1)在首次检测到行车障碍物时，连续N次采集车辆相对行车障碍物的首 次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正整数。

具体的，上文中提到历史横向距离和历史纵向距离，则需要确定第一个 历史横向距离和历史纵向距离的数值，本实施例给出了一种确定第一个历史 横向距离和历史纵向距离的数值的方法。

连续N次采集车辆相对行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离，仍 可以使用单目摄像头传感器进行采集，将采集结果进行汇总。其中，首次横 向距离为在首次检测到行车障碍物时，单目摄像头传感器在连续N次采集中 每次采集到的横向距离；首次纵向距离为在首次检测到行车障碍物时，单目 摄像头传感器在连续N次采集中每次采集到的纵向距离。

2)根据连续N次采集的首次横向距离和首次纵向距离，确定首次的横向 有效距离以及首次的纵向有效距离。

具体的，以横向为例，可以设定一个根据连续N次获取的首次横向距离， 确定首次的横向有效距离的规则，规则可以是选取最大的首次横向距离作为 首次的横向有效距离，也可以是将连续N次获取的首次横向距离的平均值或均 方根确定首次的横向有效距离，或者是将去掉了连续N次获取的首次横向距离 中的最大值和最小值后的平均值作为首次的横向有效距离。

首次的纵向有效距离的计算过程同首次的横向有效距离的计算过程，请 参照上述相应说明，在此不再赘述。

本实施例中，给出了确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离， 进而能够为后续的远光灯控制提供数据支持。

可选的，在上述远光灯控制方法的实施例的基础上，本发明的另一实施 例提供了一种远光灯控制装置，参照图6，可以包括：

第一距离确定模块101，用于在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到 位于车辆前方的行车障碍物时，确定车辆相对行车障碍物的横向距离和纵向 距离；其中，行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；

场景确定模块102，用于基于横向距离和历史横向距离之间的横向距离差 值，以及纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其 中，历史横向距离和历史纵向距离为上一采样时间点车辆相对行车障碍物在 横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的 时间间隔相等；

第二距离确定模块103，用于基于行车场景，确定横向最大有效跳动距离， 以及纵向最大有效跳动距离；

判断模块104，用于判断横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及纵向 距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，横向距离跳动范围的边界分别为历 史横向距离、以及历史横向距离和横向最大有效跳动距离相加后得到的距离， 纵向距离跳动范围的边界分别为历史纵向距离、以及历史纵向距离和纵向最 大有效跳动距离相加后得到的距离；

第三距离确定模块105，用于确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有 效距离；其中，当横向距离在横向距离跳动范围内时，将横向距离作为当前 的横向有效距离，当横向距离不在横向距离跳动范围内时，根据历史横向距 离和横向最大有效跳动距离计算得到当前的横向有效距离，当纵向距离在纵 向距离跳动范围内时，将纵向距离作为当前的纵向有效距离，当纵向距离不 在纵向距离跳动范围内时，根据历史纵向距离和纵向最大有效跳动距离计算 得到当前的纵向有效距离，当前的横向有效距离在横向距离跳动范围内，当 前的纵向有效距离在纵向距离跳动范围内；

位置确定模块106，用于根据确定的当前的横向有效距离和当前的纵向有 效距离，计算行车障碍物与车辆的相对位置；

灯光控制模块107，用于根据计算出的相对位置对远光灯进行控制操作。

进一步，第一距离确定模块101可以包括：

采集子模块，用于在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆 前方的行车障碍物时，采集车辆相对行车障碍物的初始横向距离和初始纵向 距离；

第一计算子模块，用于将初始横向距离与第一预设权重值的乘积、历史 横向距离与第二预设权重值的乘积相加得到横向距离；

第二计算子模块，用于将初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、历史 纵向距离与第四预设权重值的乘积相加得到纵向距离。

本实施例中，当横向距离在横向距离跳动范围内时，将横向距离作为横 向有效距离，当横向距离不在横向距离跳动范围内时，根据历史横向距离和 横向最大有效跳动距离计算得到当前的横向有效距离。当纵向距离在纵向距 离跳动范围内时，将纵向距离作为当前的纵向有效距离，当纵向距离不在纵 向距离跳动范围内时，根据历史纵向距离和纵向最大有效跳动距离计算得到 当前的纵向有效距离，当前的横向有效距离在横向距离跳动范围内，当前的 纵向有效距离在纵向距离跳动范围内。在此基础上，根据当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离计算行车障碍物与车辆的相对位置，最终根据计算 出的相对位置对远光灯进行控制操作。可见，在本发明实施例的技术方案中， 在单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，通过修正不在横 向距离跳动范围内的横向距离，将当前的横向有效距离确定在横向距离跳动 范围内，以及通过修正不在纵向距离跳动范围内的纵向距离，将当前的纵向 有效距离确定在纵向距离跳动范围内，进而在不增加额外成本的基础上，令 计算出的横向有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实 距离，进而根据当前的横向有效距离和当前的纵向有效距离计算出的行车障 碍物与车辆的相对位置也更加准确，基于相对位置进行的远光灯控制操作也 更加合理，提高了车辆对行车障碍物的位置检测准确度和远光灯的防炫目效 果。

需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上 述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在上述任一远光灯控制装置的实施例的基础上，第二距离确定 模块103可以包括：

速度确定子模块，用于基于行车场景，确定行车障碍物与车辆的预设横 向相对速度和预设纵向相对速度；

距离计算子模块，用于将预设横向相对速度和时间间隔相乘得到横向最 大有效跳动距离，以及将预设纵向相对速度和时间间隔相乘得到纵向最大有 效跳动距离。

本实施例中，给出了计算横向最大有效跳动距离和纵向最大有效跳动距离 的计算过程，进而可以使用计算得到的横向最大有效跳动距离和纵向最大有 效跳动距离来确定横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及纵向距离是否 在纵向距离跳动范围内。

需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上 述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在上述任一远光灯控制装置的实施例的基础上，判断模块104包 括：

判断子模块1041，用于判断横向距离差值的绝对值是否大于横向最大有 效跳动距离的绝对值，以及判断纵向距离差值的绝对值是否大于纵向最大有 效跳动距离的绝对值；

第一确定子模块1042，用于当判断出横向距离差值的绝对值大于横向最 大有效跳动距离的绝对值，确定横向距离不在横向距离跳动范围内，以及当 判断出横向距离差值的绝对值不大于横向最大有效跳动距离的绝对值，确定 横向距离在横向距离跳动范围内；

第二确定子模块1043，用于当判断出纵向距离差值的绝对值大于纵向最 大有效跳动距离的绝对值，确定纵向距离不在纵向距离跳动范围内，以及当 第二判断子模块判断出纵向距离差值的绝对值不大于纵向最大有效跳动距离 的绝对值，确定纵向距离在纵向距离跳动范围内；

相应的，第三距离确定模块105包括：

第三确定子模块，用于当横向距离在横向距离跳动范围内时，将横向距 离差值作为横向有效跳动距离，当横向距离不在横向距离跳动范围内时，将 横向最大有效跳动距离作为横向有效跳动距离；

第四确定子模块，用于将横向有效跳动距离和历史横向距离的和作为当 前的横向有效距离；

第五确定子模块，用于当纵向距离在纵向距离跳动范围内时，将纵向距 离差值作为纵向有效跳动距离，当纵向距离不在纵向距离跳动范围内时，将 纵向最大有效跳动距离作为纵向有效跳动距离；

第六确定子模块，用于将纵向有效跳动距离和历史纵向距离的和作为当 前的纵向有效距离。

本实施例提供的方案能够有效抑制数据的大幅度跳动，令计算出的横向 有效距离和纵向有效距离更接近于车辆相对行车障碍物的真实距离，进而提 高了车辆对行车障碍物的位置检测准确度和防炫目效果。

需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上 述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在上述任一远光灯控制装置的实施例的基础上，还包括：

距离采集模块，用于在首次检测到行车障碍物时，连续N次采集车辆相 对行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正 整数；

第四距离确定模块，用于根据连续N次采集的首次横向距离和首次纵向 距离，确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。

本实施例中，给出了确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离， 进而能够为后续的远光灯控制提供数据支持。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例 中的相应说明，在此不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明 的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或 者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例 方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以 理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实 施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬 件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部 分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可 读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计 算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例 或者实施例的某些部分所述的方法。

最后，还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他 变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物 品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者 是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制 的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过 程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都 是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用 本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易 见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例， 而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种远光灯控制方法，其特征在于，包括：

在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；

基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；

基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离；所述横向最大有效跳动距离表征所述行车障碍物在所述上一采样时间点和所述当前采样时间点的时间间隔内能够在横向移动的最大距离；所述纵向最大有效跳动距离表征所述行车障碍物在所述上一采样时间点和所述当前采样时间点的时间间隔内能够在纵向移动的最大距离；

判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；

确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述当前的横向有效距离，当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离作为所述当前的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，根据所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算得到所述当前的纵向有效距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳动范围内，所述当前的纵向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；

根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的纵向有效距离，计算所述行车障碍物与所述车辆的相对位置，并根据计算出的所述相对位置对远光灯进行控制操作。

2.据权利要求1所述的远光灯控制方法，其特征在于，基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离，包括：

基于所述行车场景，确定所述行车障碍物与所述车辆的预设横向相对速度和预设纵向相对速度；

将所述预设横向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述横向最大有效跳动距离，以及将所述预设纵向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述纵向最大有效跳动距离。

3.根据权利要求1或2所述的远光灯控制方法，其特征在于，判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内，包括：

判断所述横向距离差值的绝对值是否大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，以及判断所述纵向距离差值的绝对值是否大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值；

当判断出所述横向距离差值的绝对值大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内，以及当判断出所述横向距离差值的绝对值不大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离在所述横向距离跳动范围内；

当判断出所述纵向距离差值的绝对值大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内，以及当判断出所述纵向距离差值的绝对值不大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内；

相应的，确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离，包括：

当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离差值作为横向有效跳动距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向最大有效跳动距离作为所述横向有效跳动距离；

将所述横向有效跳动距离和所述历史横向距离的和作为所述当前的横向有效距离；

当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离差值作为纵向有效跳动距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向最大有效跳动距离作为所述纵向有效跳动距离；

将所述纵向有效跳动距离和所述历史纵向距离的和作为所述当前的纵向有效距离。

4.根据权利要求1所述的远光灯控制方法，其特征在于，在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离，包括：

在所述当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于所述车辆前方的所述行车障碍物时，采集所述车辆相对所述行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离；

将所述初始横向距离与第一预设权重值的乘积、所述历史横向距离与第二预设权重值的乘积相加得到所述横向距离；

将所述初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、所述历史纵向距离与第四预设权重值的乘积相加得到所述纵向距离。

5.根据权利要求1所述的远光灯控制方法，其特征在于，还包括：

在首次检测到所述行车障碍物时，连续N次采集所述车辆相对所述行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正整数；

根据连续N次采集的所述首次横向距离和所述首次纵向距离，确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。

6.一种远光灯控制装置，其特征在于，包括：

第一距离确定模块，用于在当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于车辆前方的行车障碍物时，确定所述车辆相对所述行车障碍物的横向距离和纵向距离；其中，所述行车障碍物为有防炫目需求的障碍物；

场景确定模块，用于基于所述横向距离和历史横向距离之间的横向距离差值，以及所述纵向距离和历史纵向距离之间的纵向距离差值，确定行车场景；其中，所述历史横向距离和所述历史纵向距离为上一采样时间点所述车辆相对所述行车障碍物在横向上的横向有效距离和在纵向上的纵向有效距离，相邻采样时间点之间的时间间隔相等；

第二距离确定模块，用于基于所述行车场景，确定横向最大有效跳动距离，以及纵向最大有效跳动距离；所述横向最大有效跳动距离表征所述行车障碍物在所述上一采样时间点和所述当前采样时间点的时间间隔内能够在横向移动的最大距离；所述纵向最大有效跳动距离表征所述行车障碍物在所述上一采样时间点和所述当前采样时间点的时间间隔内能够在纵向移动的最大距离；

判断模块，用于判断所述横向距离是否在横向距离跳动范围内，以及所述纵向距离是否在纵向距离跳动范围内；其中，所述横向距离跳动范围的边界分别为所述历史横向距离、以及所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离相加后得到的距离，所述纵向距离跳动范围的边界分别为所述历史纵向距离、以及所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离相加后得到的距离；

第三距离确定模块，用于确定当前的横向有效距离以及当前的纵向有效距离；其中，当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离作为所述当前的横向有效距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，根据所述历史横向距离和所述横向最大有效跳动距离计算得到所述当前的横向有效距离，当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离作为所述当前的纵向有效距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，根据所述历史纵向距离和所述纵向最大有效跳动距离计算得到所述当前的纵向有效距离，所述当前的横向有效距离在所述横向距离跳动范围内，所述当前的纵向有效距离在所述纵向距离跳动范围内；

位置确定模块，用于根据确定的所述当前的横向有效距离和所述当前的纵向有效距离，计算所述行车障碍物与所述车辆的相对位置；

灯光控制模块，用于根据计算出的所述相对位置对远光灯进行控制操作。

7.根据权利要求6所述的远光灯控制装置，其特征在于，所述第二距离确定模块包括：

速度确定子模块，用于基于所述行车场景，确定所述行车障碍物与所述车辆的预设横向相对速度和预设纵向相对速度；

距离计算子模块，用于将所述预设横向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述横向最大有效跳动距离，以及将所述预设纵向相对速度和所述时间间隔相乘得到所述纵向最大有效跳动距离。

8.根据权利要求6或7所述的远光灯控制装置，其特征在于，所述判断模块包括：

判断子模块，用于判断所述横向距离差值的绝对值是否大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，以及判断所述纵向距离差值的绝对值是否大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值；

第一确定子模块，用于当判断出所述横向距离差值的绝对值大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内，以及当判断出所述横向距离差值的绝对值不大于所述横向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述横向距离在所述横向距离跳动范围内；

第二确定子模块，用于当判断出所述纵向距离差值的绝对值大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内，以及当判断出所述纵向距离差值的绝对值不大于所述纵向最大有效跳动距离的绝对值，确定所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内；

相应的，所述第三距离确定模块包括：

第三确定子模块，用于当所述横向距离在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向距离差值作为横向有效跳动距离，当所述横向距离不在所述横向距离跳动范围内时，将所述横向最大有效跳动距离作为所述横向有效跳动距离；

第四确定子模块，用于将所述横向有效跳动距离和所述历史横向距离的和作为所述当前的横向有效距离；

第五确定子模块，用于当所述纵向距离在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向距离差值作为纵向有效跳动距离，当所述纵向距离不在所述纵向距离跳动范围内时，将所述纵向最大有效跳动距离作为所述纵向有效跳动距离；

第六确定子模块，用于将所述纵向有效跳动距离和所述历史纵向距离的和作为所述当前的纵向有效距离。

9.根据权利要求6所述的远光灯控制装置，其特征在于，所述第一距离确定模块包括：

采集子模块，用于在所述当前采样时间点单目摄像头传感器探测到位于所述车辆前方的所述行车障碍物时，采集所述车辆相对所述行车障碍物的初始横向距离和初始纵向距离；

第一计算子模块，用于将所述初始横向距离与第一预设权重值的乘积、所述历史横向距离与第二预设权重值的乘积相加得到所述横向距离；

第二计算子模块，用于将所述初始纵向距离与第三预设权重值的乘积、所述历史纵向距离与第四预设权重值的乘积相加得到所述纵向距离。

10.根据权利要求6所述的远光灯控制装置，其特征在于，还包括：

距离采集模块，用于在首次检测到所述行车障碍物时，连续N次采集所述车辆相对所述行车障碍物的首次横向距离和首次纵向距离；其中，N为大于等于2的正整数；

第四距离确定模块，用于根据连续N次采集的所述首次横向距离和所述首次纵向距离，确定首次的横向有效距离以及首次的纵向有效距离。

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