TW201317096A - 機械手 - Google Patents

Abstract

一種機械手，其包括基座、連接臂、機械臂、電纜及電纜保護裝置，連接臂一端裝設於基座上，機械臂裝設於連接臂另一端。電纜通過該電纜保護裝置部分裝設於連接臂內，電纜二端部分別由連接臂之二端部伸出並分別進入到基座及機械臂內。電纜保護裝置包括固定件、定位件及分別設於該固定件二端部之彈性臂與導向件，固定件固定裝設於連接臂上。定位件與彈性臂分別裝設於導向件二端部上，且定位件與導向件共同形成允許電纜通過之過線孔。電纜之一端沿彈性臂從連接臂之一端伸出並夾抵於彈性臂與連接臂之間，另一端穿過過線孔從連接臂之另一端伸出。

Description

機械手

本發明涉及一種機械手，特別涉及一種具有電纜保護裝置之機械手。

機械手係一種能模仿人手及臂之動作，用以按固定程式抓取、搬運物件或操作工具之自動操作裝置。機械手上一般設置有電纜，因機械手之不斷運動，若直接將電纜固定於機械手上，電纜容易被磨損。常見之做法係於電纜外部套設橡膠套管或者彈簧套管，再將電纜固定於機械手上。此種方法可避免電纜被磨損，然增加了電纜之直徑，且因需額外設置橡膠套管或者彈簧套管，成本較高。

鑒於上述狀況，有必要提供一種結構簡單、成本較低之具有電纜保護裝置之機械手。

一種機械手，其包括基座、連接臂、機械臂、電纜及電纜保護裝置，該連接臂之一端活動地裝設於該基座上，該機械臂活動地裝設於該連接臂之另一端。該電纜藉由該電纜保護裝置部分裝設於該連接臂內，該電纜之二端部分別由該連接臂之二端部伸出並分別進入到該基座及該機械臂內。該電纜保護裝置包括固定件、定位件以及分別設於該固定件二端部之彈性臂與導向件，該固定件固定裝設於該連接臂上。該定位件與該彈性臂分別裝設於該導向件二端部上，且該定位件與該導向件共同形成一允許該電纜藉由之過線孔。該電纜之一端沿該彈性臂從該連接臂之一端伸出並夾抵於彈性臂與連接臂之間，另一端穿過該過線孔從連接臂之另一端伸出。

一種機械手，其包括基座、連接臂、機械臂、電纜及電纜保護裝置，該連接臂之一端活動地裝設於該基座上，該機械臂活動地裝設於該連接臂之另一端。該電纜藉由該電纜保護裝置部分裝設於該連接臂內，該電纜之二端部分別由該連接臂之二端部伸出並分別進入到該基座及該機械臂內。該電纜保護裝置包括第一定位機構及第二定位機構，該第一定位機構與第二定位機構均包括固定件以及設於該固定件一端之彈性臂，該固定件固定裝設於該連接臂上，該彈性臂之末端設有引線部。第一定位機構還包括設於該固定件上與彈性臂相對一端之導向件及定位件，該定位件與該導向件共同形成一允許該電纜藉由之過線孔。該電纜之一端沿該第一定位機構之彈性臂從該連接臂之一端伸出並夾抵於彈性臂與連接臂之間，另一端穿過該過線孔，且沿該第二定位機構之彈性臂從該連接臂之另一端伸出。

上述機械手藉由於機械手之連接臂上設置可擺動之彈性臂與導向件，當機械手運動時，電纜與彈性臂及導向件接觸，彈性臂與導向件可發生彈性變形以減緩與電纜之摩擦，進而保護電纜。還有，該機械手上還設有裝設於該導向件上之定位件，該定位件收容並定位該電纜，此電纜保護裝置之結構簡單且成本較低。

下面將結合附圖及具體實施方式對本發明進一步之詳細說明。

請參閱圖1，本發明實施方式之機械手100包括基座10、連接臂30、機械臂40、電纜50及電纜保護裝置60。基座10用於裝設馬達（圖未示）等功能元件，為節省篇幅，對於裝設於基座10內之馬達等功能元件，未進行描述。連接臂30之一端活動地裝設於基座10上，機械臂40活動地裝設於連接臂30之另一端，為節省篇幅，對於裝設於機械臂40其他功能元件，未進行描述。電纜50藉由電纜保護裝置60部分裝設於連接臂30內，電纜50之二端部分別由連接臂30之二端部伸出並分別進入到基座10及機械臂40內，且與裝設於基座10及機械臂40內之馬達、驅動模組等電性連接。

請一併參閱圖2及圖3，連接臂30設有安裝面31，安裝面31上沿連接臂30之長度方向且朝向連接臂30內部凹設形成一大致矩形條狀之收容槽33，用以收容電纜50。收容槽33之二端部呈大致倒梯形燕尾狀，分別形成由該收容槽33之底部二端部向安裝面31傾斜延伸之楔形出口331，便於裝設於該收容槽33內之電纜50之二端部藉由該收容槽33二端部之楔形出口331伸出或調節。連接臂30之安裝面31上鄰近收容槽33二端部之兩側分別開設有安裝孔35，用以將電纜保護裝置60固定裝設於該連接臂30上。於本實施方式中，安裝孔35共有八，兩兩相對地設置於收容槽33之二端部並位於收容槽33之兩側。連接臂30之安裝面31之二端部分別凹設有一大致圓柱狀之裝設凹槽37，用以將連接臂30之二端部分別與基座10及機械臂40連接。

請一併參閱圖4至圖5，電纜保護裝置60包括第一定位機構70及第二定位機構80，第一定位機構70與第二定位機構80藉由固緊件90分別固定裝設於連接臂30之收容槽33之二端部並與該收容於收容槽33內之電纜50相互抵持，用以防止電纜50從收容槽33落出。本實施方式中，固緊件90為螺釘。

第一定位機構70包括固定件71、分別由固定件71之二端部向外延伸彎折形成之導向件73與彈性臂75以及裝設於導向件73上之定位件77。固定件71呈矩形條狀，其一側形有兩相對平行之固定部711。固定部711上貫通開設有與連接臂30之安裝孔35相匹配之複數固定孔7113，用以將固定部711固定裝設於安裝面31。導向件73呈矩形條狀，設於固定件71上遠離固定部711一端，其上遠離固定件71之一端向外傾斜延伸形成一抵持部731。彈性臂75由固定件71上遠離導向件73之一端向外延伸彎折而成，且位於兩固定部711之間。彈性臂75與固定件71之固定部711之間形成一傾斜之夾角。彈性臂75上遠離固定件71之一端向外延伸彎折形有一弧形板狀之引線部751，用於減緩裝設於收容槽33內之電纜50與彈性臂75之間之摩擦。定位件77可拆卸地裝設於導向件73之抵持部731上，其包括一大致U形片狀之基部771以及由該基部771之二端部相對背向延伸彎折形成之定位部773。基部771與抵持部731共同形成一過線孔78，以利於電纜50穿過。定位部773固定裝設於抵持部731一端上。

第二定位機構80包括固定件81以及由固定件81之一端向外延伸彎折形成之彈性臂85。固定件81呈矩形條狀，其一側形有兩相對平行之固定部811。固定部811上貫通開設有與連接臂30之安裝孔35相匹配之複數定位孔813。彈性臂85與固定件81之固定部811之間形成一傾斜之夾角。彈性臂85上遠離固定件81之一端向外延伸彎折形有一弧形板狀之引線部851，用於減緩裝設於收容槽33內之電纜50與彈性臂85之間之摩擦。

請一併參閱圖6，組裝時，首先，連接臂30活動地裝設於基座10上，機械臂40活動地裝設於連接臂30上；電纜50之二端部分別由連接臂30之二端部伸出並分別進入到基座10及機械臂40內；定位件77之基部771收容於收容槽33內，且收容裝設於收容槽33內之電纜50；定位件77固定裝設於導向件73之抵持部731上；固緊件90穿過固定孔7113、9113，且螺入連接臂30之安裝孔35內，以使第一定位機構70與第二定位機構80固定裝設於連接臂30之安裝面31上；抵持部731與彈性臂75分別與裝設於收容槽33內之電纜50彈性抵持。

本發明之機械手100藉由電纜保護裝置60以將裝設於收容槽33內之電纜50壓緊並定位，以防止電纜50從收容槽33落出。彈性臂515、535與裝設於收容槽33內之電纜50彈性抵持，還有，彈性臂515、535上設有弧形之引線部5331，以減緩電纜50與其之間之摩擦，避免電纜50被磨損。

此外，還可根據電纜50之尺寸大小來調節固定件511、531於連接臂30上之位置，使電纜保護裝置60可用於不同尺寸電纜50之保護。

可理解，本實施方式中之第二定位機構80之結構可與第一定位機構70之結構完全相同。

可理解，本實施方式中之第二定位機構80可省略。

另，本領域技術人員還可於本發明精神內做其他變化，當然，這些依據本發明精神所做之變化，都應包含於本發明所要求保護之範圍內。

100．．．機械手

10．．．基座

30．．．連接臂

31．．．安裝面

33．．．收容槽

331．．．出口

35．．．安裝孔

37．．．裝設凹槽

40．．．機械臂

50．．．電纜

60．．．電纜保護裝置

70．．．第一定位機構

71、81．．．固定件

711、811．．．固定部

713、813．．．定位孔

73、83．．．導向件

731．．．抵持部

7133．．．鎖緊孔

75、85．．．彈性臂

751、851．．．引線部

77．．．定位件

771．．．基部

773．．．定位部

78．．．過線孔

80．．．第二定位機構

90．．．固緊件

圖1係本發明實施例之機械手之立體示意圖。

圖2係圖1所示機械手之局部立體組裝圖。

圖3係圖2所示機械手之局部立體分解圖。

圖4係圖3所示機械手之第一定位機構之立體示意圖。

圖5係圖3所示機械手之第二定位機構之立體示意圖。

圖6係圖3所示機械手之電纜保護裝置與電纜之立體組裝圖。

30．．．連接臂

31．．．安裝面

33．．．收容槽

331．．．出口

35．．．安裝孔

37．．．裝設凹槽

50．．．電纜

70．．．第一定位機構

71、81．．．固定件

711．．．固定部

73．．．導向件

731．．．抵持部

75、85．．．彈性臂

77．．．定位件

771．．．基部

773．．．定位部

80．．．第二定位機構

90．．．固緊件

Claims (10)

1. 一種機械手，其包括基座、連接臂、機械臂、電纜及電纜保護裝置，該連接臂之一端活動地裝設於該基座上，該機械臂活動地裝設於該連接臂之另一端；該電纜藉由該電纜保護裝置部分裝設於該連接臂內，該電纜之二端部分別由該連接臂之二端部伸出並分別進入到該基座及該機械臂內，其改良在於：該電纜保護裝置包括固定件、定位件以及分別設於該固定件二端部之彈性臂與導向件，該固定件固定裝設於該連接臂上；該定位件與該彈性臂分別裝設於該導向件二端部上，且該定位件與該導向件共同形成一允許該電纜藉由之過線孔；該電纜之一端沿該彈性臂從該連接臂之一端伸出並夾抵於該彈性臂與該連接臂之間，另一端穿過該過線孔從連接臂之另一端伸出。
2. 如申請專利範圍第1項所述之機械手，其中該連接臂設有安裝面，該安裝面上凹設形成一收容槽，該電纜部分收容於該收容槽內；該固定件一側形有兩相對平行之固定部，該彈性臂與該固定件之固定部之間形成一傾斜之夾角，該固定部固定裝設於上安裝面上，且與該收容槽相對設置。
3. 如申請專利範圍第1項所述之機械手，其中該導向件上遠離該固定件之一端形成一抵持部；該定位件包括基部及設於基部二端部之定位部；該抵持部與該基部共同形成該過線孔，該定位部與該抵持部固定裝設於一起。
4. 如申請專利範圍第1項所述之機械手，其中該彈性臂之末端設有引線部。
5. 如申請專利範圍第2項所述之機械手，其中該收容槽之二端部分別形成由該收容槽之底部二端部向該安裝面傾斜延伸之楔形出口，裝設於該收容槽內之電纜之二端部從該出口伸出。
6. 如申請專利範圍第2項所述之機械手，其中該連接臂之安裝面之二端部分別凹設有一裝設凹槽，該裝設凹槽分別與該基座及該機械臂連接。
7. 一種機械手，其包括基座、連接臂、機械臂、電纜及電纜保護裝置，該連接臂之一端活動地裝設於該基座上，該機械臂活動地裝設於該連接臂之另一端；該電纜藉由該電纜保護裝置部分裝設於該連接臂內，該電纜之二端部分別由該連接臂之二端部伸出並分別進入到該基座及該機械臂內，其改良在於：該電纜保護裝置包括第一定位機構及第二定位機構，該第一定位機構與第二定位機構均包括固定件以及設於該固定件一端之彈性臂，該固定件固定裝設於該連接臂上；第一定位機構還包括設於該固定件上與彈性臂相對一端之導向件及固定裝設於該導向件一端之定位件，該定位件與該導向件共同形成一允許該電纜藉由之過線孔；該電纜之一端沿該第一定位機構之彈性臂從該連接臂之一端伸出並夾抵於彈性臂與連接臂之間，另一端穿過該過線孔，且沿該第二定位機構之彈性臂從該連接臂之另一端伸出。
8. 如申請專利範圍第7項所述之機械手，其中該連接臂設有安裝面，該安裝面上沿連接臂之長度方向且朝向連接臂內部凹設形成一收容槽，該電纜部分收容於該收容槽內；該固定件一側形有兩相對平行之固定部，該彈性臂與該固定件之固定部之間形成一傾斜之夾角，該固定部裝設於上安裝面上，且與該收容槽相對設置。
9. 如申請專利範圍第7項所述之機械手，其中該導向件上遠離該固定件之一端形成一抵持部；該定位件包括基部及設於該基部二端部之定位部；該抵持部與該基部共同形成該過線孔，該定位部與該抵持部固定裝設於一起。
10. 如申請專利範圍第7項所述之機械手，其中該彈性臂之末端設有引線部。