CN103056877A - 机械手 - Google Patents

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Abstract

一种机械手，其包括基座、连接臂、机械臂、电缆及电缆保护装置，连接臂的一端活动地装设于基座上，机械臂活动地装设于连接臂的另一端。电缆通过该电缆保护装置部分装设于该连接臂内，电缆的两端分别由连接臂的两端伸出并分别进入到基座及机械臂内。该电缆保护装置包括固定件、定位件以及分别设于该固定件两端的弹性臂与导向件，该固定件固定装设于该连接臂上。该定位件与该弹性臂分别装设于该导向件两端上，且该定位件与该导向件共同形成允许该电缆通过的过线孔。该电缆的一端沿该弹性臂从该连接臂的一端伸出并夹抵于弹性臂与连接臂之间，另一端穿过该过线孔从连接臂的另一端伸出。该机械手具有电缆保护装置结构简单且成本较低的优点。

Description

机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别涉及一种具有电缆保护装置的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手上一般设置有电缆，因为机械手的不断运动，若直接将电缆固定于机械手上，电缆容易被磨损。常见的做法是在电缆外部套设橡胶套管或者弹簧套管，再将电缆固定于机械手上。此种方法可以避免电缆被磨损，但是增加了电缆的直径，且因为需额外设置橡胶套管或者弹簧套管，成本较高。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种结构简单、成本较低的具有电缆保护装置的机械手。
一种机械手，其包括基座、连接臂、机械臂、电缆及电缆保护装置，该连接臂的一端活动地装设于该基座上，该机械臂活动地装设于该连接臂的另一端。该电缆通过该电缆保护装置部分装设于该连接臂内，该电缆的两端分别由该连接臂的两端伸出并分别进入到该基座及该机械臂内。所述电缆保护装置包括固定件、定位件以及分别设于该固定件两端的弹性臂与导向件，该固定件固定装设于该连接臂上。该定位件与该弹性臂分别装设于该导向件两端上，且该定位件与该导向件共同形成一个允许该电缆通过的过线孔。该电缆的一端沿该弹性臂从该连接臂的一端伸出并夹抵于弹性臂与连接臂之间，另一端穿过该过线孔从连接臂的另一端伸出。
一种机械手，其包括基座、连接臂、机械臂、电缆及电缆保护装置，该连接臂的一端活动地装设于该基座上，该机械臂活动地装设于该连接臂的另一端。该电缆通过该电缆保护装置部分装设于该连接臂内，该电缆的两端分别由该连接臂的两端伸出并分别进入到该基座及该机械臂内。所述电缆保护装置包括第一定位机构及第二定位机构，该第一定位机构与第二定位机构都包括固定件以及设于该固定件一端的弹性臂，该固定件固定装设于该连接臂上，该弹性臂的末端设有引线部。第一定位机构还包括设于该固定件上与弹性臂相对一端的导向件及定位件，该定位件与该导向件共同形成一个允许该电缆通过的过线孔。该电缆的一端沿该第一定位机构的弹性臂从该连接臂的一端伸出并夹抵于弹性臂与连接臂之间，另一端穿过该过线孔，且沿该第二定位机构的弹性臂从该连接臂的另一端伸出。
上述机械手通过在机械手的连接臂上设置可摆动的弹性臂与导向件，当机械手运动时，电缆与弹性臂及导向件接触，弹性臂与导向件可发生弹性变形以减缓与电缆的摩擦，进而保护电缆。还有，该机械手上还设有装设于该导向件上的定位件，该定位件收容并定位该电缆，此电缆保护装置的结构简单且成本较低。
附图说明
图1是本发明实施例的机械手的立体示意图。
图2是图1所示机械手的局部立体组装图。
图3是图2所示机械手的局部立体分解图。
图4是图3所示机械手的第一定位机构的立体示意图。
图5是图3所示机械手的第二定位机构的立体示意图。
图6是图3所示机械手的电缆保护装置与电缆的立体组装图。
主要元件符号说明
机械手 100
基座 10
连接臂 30
安装面 31
收容槽 33
出口 331
安装孔 35
装设凹槽 37
机械臂 40
电缆 50
电缆保护装置 60
第一定位机构 70
固定件 71、81
固定部 711、811
定位孔 713、813
导向件 73、83
抵持部 731
锁紧孔 7133
弹性臂 75、85
引线部 751、851
定位件 77
基部 771
定位部 773
定位孔 7731
过线孔 78
第二定位机构 80
固紧件 90
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，本发明实施方式的机械手100包括基座10、连接臂30、机械臂40、电缆50及电缆保护装置60。基座10用于装设马达（图未示）等功能元件，为节省篇幅，对于装设于基座10内的马达等功能元件，未进行描述。连接臂30的一端活动地装设于基座10上，机械臂40活动地装设于连接臂30的另一端，为节省篇幅，对于装设于机械臂40其它功能元件，未进行描述。电缆50通过电缆保护装置60部分装设于连接臂30内，电缆50的两端分别由连接臂30的两端伸出并分别进入到基座10及机械臂40内，且与装设于基座10及机械臂40内的马达、驱动模块等电性连接。
请一并参阅图2及图3，连接臂30设有安装面31，安装面31上沿连接臂30的长度方向且朝向连接臂30内部凹设形成一个大致矩形条状的收容槽33，用以收容电缆50。收容槽33的两端呈大致倒梯形燕尾状，分别形成由该收容槽33的底部两端向安装面31倾斜延伸的楔形出口331，便于装设于该收容槽33内的电缆50的两端通过该收容槽33两端的楔形出口331伸出或调节。连接臂30的安装面31上邻近收容槽33两端的两侧分别开设有安装孔35，用以将电缆保护装置60固定装设于该连接臂30上。在本实施方式中，安装孔35共有八个，两两相对地设置于收容槽33的两端并位于收容槽33的两侧。连接臂30的安装面31的两端分别凹设有一个大致圆柱状的装设凹槽37，用以将连接臂30的两端分别与基座10及机械臂40连接。
请一并参阅图4至图5，电缆保护装置60包括第一定位机构70及第二定位机构80，第一定位机构70与第二定位机构80通过固紧件90分别固定装设于连接臂30的收容槽33的两端并与该收容于收容槽33内的电缆50相互抵持，用以防止电缆50从收容槽33落出。本实施方式中，固紧件90为螺钉。
第一定位机构70包括固定件71、分别由固定件71的两端向外延伸弯折形成的导向件73与弹性臂75以及装设于导向件73上的定位件77。固定件71呈矩形条状，其一侧形有两个相对平行的固定部711。固定部711上贯通开设有与连接臂30的安装孔35相匹配的多个固定孔7113，用以将固定部711固定装设于安装面31。导向件73呈矩形条状，设于固定件71上远离固定部711一端，其上远离固定件71的一端向外倾斜延伸形成一个抵持部731。弹性臂75由固定件71上远离导向件73的一端向外延伸弯折而成，且位于两个固定部711之间。弹性臂75与固定件71的固定部711之间形成一个倾斜的夹角。弹性臂75上远离固定件71的一端向外延伸弯折形有一个弧形板状的引线部751，用于减缓装设于收容槽33内的电缆50与弹性臂75之间的摩擦。定位件77可拆卸地装设于导向件73的抵持部731上，其包括一个大致U形片状的基部771以及由该基部771的两端相对背向延伸弯折形成的定位部773。基部771与抵持部731共同形成一个过线孔78，以利于电缆50穿过。定位部773固定装设于抵持部731一端上。
第二定位机构80包括固定件81以及由固定件81的一端向外延伸弯折形成的弹性臂85。固定件81呈矩形条状，其一侧形有两个相对平行的固定部811。固定部811上贯通开设有与连接臂30的安装孔35相匹配的多个定位孔813。弹性臂85与固定件81的固定部811之间形成一个倾斜的夹角。弹性臂85上远离固定件81的一端向外延伸弯折形有一个弧形板状的引线部851，用于减缓装设于收容槽33内的电缆50与弹性臂85之间的摩擦。
请一并参阅图6，组装时，首先，连接臂30活动地装设于基座10上，机械臂40活动地装设于连接臂30上；电缆50的两端分别由连接臂30的两端伸出并分别进入到基座10及机械臂40内；定位件77的基部771收容于收容槽33内，且收容装设于收容槽33内的电缆50；定位件77固定装设于导向件73的抵持部731上；固紧件90穿过固定孔7113、9113，且螺入连接臂30的安装孔35内，以使第一定位机构70与第二定位机构80固定装设于连接臂30的安装面31上；抵持部731与弹性臂75分别与装设于收容槽33内的电缆50弹性抵持。
本发明的机械手100通过电缆保护装置60以将装设于收容槽33内的电缆50压紧并定位，以防止电缆50从收容槽33落出。弹性臂515、535与装设于收容槽33内的电缆50弹性抵持，还有，弹性臂515、535上设有弧形的引线部5331，以减缓电缆50与其之间的摩擦，避免电缆50被磨损。
此外，还可以根据电缆50的尺寸大小来调节固定件511、531在连接臂30上的位置，使电缆保护装置60可以用于不同尺寸电缆50的保护。
可以理解，本实施方式中的第二定位机构80的结构可与第一定位机构70的结构完全相同。
可以理解，本实施方式中的第二定位机构80可以省略。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机械手，其包括基座、连接臂、机械臂、电缆及电缆保护装置，该连接臂的一端活动地装设于该基座上，该机械臂活动地装设于该连接臂的另一端；该电缆通过该电缆保护装置部分装设于该连接臂内，该电缆的两端分别由该连接臂的两端伸出并分别进入到该基座及该机械臂内，其特征在于：所述电缆保护装置包括固定件、定位件以及分别设于该固定件两端的弹性臂与导向件，该固定件固定装设于该连接臂上；该定位件与该弹性臂分别装设于该导向件两端上，且该定位件与该导向件共同形成一个允许该电缆通过的过线孔；该电缆的一端沿该弹性臂从该连接臂的一端伸出并夹抵于该弹性臂与该连接臂之间，另一端穿过该过线孔从连接臂的另一端伸出。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述连接臂设有安装面，该安装面上凹设形成一个收容槽，该电缆部分收容于该收容槽内；所述固定件一侧形有两个相对平行的固定部，该弹性臂与该固定件的固定部之间形成一个倾斜的夹角，该固定部固定装设于上安装面上，且与该收容槽相对设置。
3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述导向件上远离该固定件的一端形成一个抵持部；该定位件包括基部及设于基部两端的定位部；该抵持部与该基部共同形成该过线孔，该定位部与该抵持部固定装设于一起。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述弹性臂的末端设有引线部。
5.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述收容槽的两端分别形成由该收容槽的底部两端向该安装面倾斜延伸的楔形出口，装设于该收容槽内的电缆的两端从该出口伸出。
6.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述连接臂的安装面的两端分别凹设有一个装设凹槽，该装设凹槽分别与该基座及该机械臂连接。
7.一种机械手，其包括基座、连接臂、机械臂、电缆及电缆保护装置，该连接臂的一端活动地装设于该基座上，该机械臂活动地装设于该连接臂的另一端；该电缆通过该电缆保护装置部分装设于该连接臂内，该电缆的两端分别由该连接臂的两端伸出并分别进入到该基座及该机械臂内，其特征在于：所述电缆保护装置包括第一定位机构及第二定位机构，该第一定位机构与第二定位机构都包括固定件以及设于该固定件一端的弹性臂，该固定件固定装设于该连接臂上；第一定位机构还包括设于该固定件上与弹性臂相对一端的导向件及固定装设于该导向件一端的定位件，该定位件与该导向件共同形成一个允许该电缆通过的过线孔；该电缆的一端沿该第一定位机构的弹性臂从该连接臂的一端伸出并夹抵于弹性臂与连接臂之间，另一端穿过该过线孔，且沿该第二定位机构的弹性臂从该连接臂的另一端伸出。
8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述连接臂设有安装面，该安装面上沿连接臂的长度方向且朝向连接臂内部凹设形成一个收容槽，该电缆部分收容于该收容槽内；所述固定件一侧形有两个相对平行的固定部，该弹性臂与该固定件的固定部之间形成一个倾斜的夹角，该固定部装设于上安装面上，且与该收容槽相对设置。
9.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述导向件上远离该固定件的一端形成一个抵持部；该定位件包括基部及设于该基部两端的定位部；该抵持部与该基部共同形成该过线孔，该定位部与该抵持部固定装设于一起。
10.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：该弹性臂的末端设有引线部。
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