CN109955283A - 机器人及其线条体处理结构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人及其线条体处理结构，能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。该机器人具备：至少一个盖部件(8)，盖部件(8)配置于第二手腕单元(4)的轴线(B)方向的外侧，第二手腕单元(4)以使固定工具的最前端的第一手腕单元(3)能够围绕预定的轴线(A)旋转的方式支撑第一手腕单元(3)，盖部件(8)具备凹部(6)和紧固工具(7)，凹部(6)使盖部件(8)的围绕轴线(A)的外周缘的至少一部分向轴线(A)方向凹陷，紧固工具(7)用于固定板而设置，在板与凹部(6)之间在沿着轴线(A)的方向上夹持线条体。

Description

机器人及其线条体处理结构
技术领域
本发明涉及机器人及其线条体处理结构。
背景技术
为了向安装于机器人的手腕前端的手等工具供给电力或流体，会使电缆或软管等线条体以沿着机器人的外表面延伸的方式安装至机器人的手腕前端(例如参照专利文献1)。通常为了使线条体不因机器人的动作发生缠绕或乱动，在机器人的手腕中利用夹紧用的金属板材等将线条体固定于机器人的外周表面上。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-24473号公报
发明内容
发明要解决的问题
在利用夹紧用的金属板材将线条体固定在机器人的手腕的外周表面上的电缆处理结构中，无法不使手腕部的轮廓形状相应增大夹紧用的金属板的大小，或除此之外还有用于将线条体固定在金属板材上的尼龙带等捆扎工具的粗度，容易与外围设备发生干扰。
本发明提供一种机器人及其线条体处理结构，能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。
用于解决问题的方案
本发明的一个方案是一种机器人，其具备至少一个盖部件，所述盖部件配置于第二手腕单元的预定的轴线方向的外侧，所述第二手腕单元以使固定工具的最前端的第一手腕单元能够围绕所述轴线旋转的方式支撑所述第一手腕单元，该盖部件具备凹部和紧固工具，所述凹部使该盖部件的围绕所述轴线的外周缘的至少一部分向所述轴线方向凹陷，所述紧固工具用于固定板而设置，在所述板与该凹部之间在沿着所述轴线的方向上夹持线条体。
根据本方案，通过使以沿着机器人的外表面延伸的方式布线的线条体经过机器人的第二手腕单元的轴线近旁，然后经过设置于盖部件的围绕该轴线的外周缘的至少一部分上的凹部，并以板与凹部之间夹持线条体的方式配置板，利用设置于盖部件上的紧固工具将板固定于盖部件上，从而将线条体的前端侧安装为，相对于第二手腕单元的轴线向放射方向延伸。由此，即便通过第二手腕单元使固定有与线条体的前端连接的工具的最前端的第一手腕单元围绕轴线旋转，也能够支撑线条体不发生缠绕或乱动。
在该情况下，虽然在第二手腕单元的轴线近旁，线条体比第二手腕单元的外表面向轴线方向外侧突出其粗度部分，但在第二手腕单元的外周缘，通过使线条体经过盖部件的凹部，从而降低了突出量。由此，能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。
在上述方案中，所述凹部可以通过使所述盖部件的围绕所述轴线的周向的一部分的外周缘部分地凹陷预定的宽度尺寸而设置。
通过如此，由于在使外周缘部分地凹陷的凹部的周向的两侧，在径向上隔着容纳于凹部的线条体的位置配置有侧壁，因而能够简单且容易地防止夹持于板与凹部之间的线条体在径向上偏移。
此外，本发明的其他方案是一种机器人的线条体处理结构，其具备：板，其以与上述机器人的所述凹部之间夹持所述线条体的方式而配置；以及紧固部件，其利用所述盖部件的所述紧固工具固定该板。
发明效果
根据本发明，取得以下效果：能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人的局部立体图。
图2是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人的线条体处理结构的分解立体图。
图3是表示由图2的线条体处理结构将电缆固定后的状态的立体图。
图4是表示图3的状态的局部放大纵向剖视图。
图5是表示不具有凹部的情况的比较例的放大纵向剖视图。
图6是表示图1的机器人的变形例的局部立体图。
图7是表示图2的线条体处理结构的板的变形例的局部放大剖视图。
图8是表示图1的机器人的其他变形例的局部立体图。
附图标记说明
3 第一手腕单元
4 第二手腕单元
6 凹部
7 螺纹孔(紧固工具)
8 盖部件
11 板
12 螺栓(紧固部件)
13 电缆(线条体)
A 第一轴线(轴线)
B 第二轴线(轴线)
具体实施方式
以下参照附图对本发明的一个实施方式所涉及的机器人和线条体处理结构10进行说明。
本实施方式所涉及的机器人，可以是任意的轴构成的机器人。例如在六轴多关节型的情况下，机器人具备手腕1，该手腕1通过三个关节轴能够相对于固定于地面的底座三维地移动。
如图1所示，机器人的手腕1具备：最前端的第一手腕单元3，其使固定未图示的工具的前端部件2围绕第一轴线A旋转；第二手腕单元4，其使第一手腕单元3围绕与第一轴线(轴线)A正交的第二轴线(轴线)B旋转；以及未图示的第三手腕单元，其使第二手腕单元4围绕与第二轴线B正交的第3轴线旋转。由此，能够将固定于前端部件2上的工具设定为任意的姿态。
如图1所示，本实施方式所涉及的机器人，在构成第二手腕单元4的壳体5的第二轴线B方向的两端的外表面上具备盖部件8，该盖部件8具备凹部6与螺纹孔(紧固工具)7。
第二手腕单元4具备容纳于壳体5内的未图示的马达和减速器。
凹部6使壳体5的前端缘(外周缘)的宽度方向的中央部部分地向第二轴线B方向凹陷。在图1所示的示例中，凹部6由朝向前端逐渐变窄的倾斜面构成。
螺纹孔7分别加工于两个接触面上，所述两个接触面设置于凹部6的宽度方向的两侧的两个部位。在图1所示的示例中，螺纹孔7形成于比凹部6更靠基端侧的位置。
如图2所示，本实施方式所涉及的线条体处理结构10具备：图1的机器人、板11以及紧固于螺纹孔7内的螺栓(紧固部件)12。在板11与凹部6之间配置电缆13，通过将螺栓12紧固于螺纹孔7内，从而将板11固定于盖部件8上，电缆13得到支撑。
例如图2所示，板11是冲压加工为U字形的金属制平板部件，并具备使螺栓12贯穿的两个通孔11a。
如图3所示，板11被配置为，通过将螺栓12紧固于螺纹孔7内，从而将板11固定于机器人的接触面上，并遮挡凹部6的一部分。在遮挡凹部6的部分中，电缆(线条体)13在径向上夹持于板11与凹部6之间。此外，电缆13被安装为，通过板11未遮挡的部分向凹部6内外延伸。
如图3所示，根据如此构成的本实施方式所涉及的机器人及其线条体处理结构10，能够使电缆13经过设置于盖部件8的前端缘的凹部6而固定，其中，电缆13以沿着机器人的外侧延伸的方式安装且从基端侧沿着盖部件8的外表面延伸而来。由此，即使使第二手腕单元4运行而使安装于第一手腕单元3的前端部件2的工具移动，也能够支撑与工具连接的电缆13不发生缠绕或乱动。
在固定电缆13时，通过以使电缆13经过凹部6的方式配置电缆13，并以板11与凹部6之间夹持电缆13的方式配置板11，将螺栓12紧固于螺纹孔7内，从而将板11固定于壳体5上。
由于凹部6在前端缘的宽度方向的中央部分地凹陷，因而即使在固定板11之前，也能够暂时固定电缆13，使电缆13不会在宽度方向上从凹部6脱落。
并且，根据本实施方式所涉及的机器人及其线条体处理结构10，如图4所示，安装电缆13后的第二手腕单元4的沿着第二轴线B的方向的尺寸为壳体5的尺寸加上电缆13的直径后的尺寸。
与此相对，在通过尼龙带20等将电缆13固定在板11上，其中该板11固定于壳体5上的现有的方法中，如图5所示，安装电缆13后的第二手腕单元4的沿着第二轴线B的方向的尺寸为接触面的高度尺寸、固定于接触面的板11的厚度尺寸、电缆13的直径尺寸、以及尼龙带20的厚度尺寸的和。其结果，与现有技术相比，根据本实施方式所涉及的机器人及其线条体处理结构10能够大幅降低包括电缆13的第二手腕单元4的沿着第二轴线B的方向的尺寸。
即，具有以下优点：该尺寸即使在将固定于手腕1的前端面的工具连同手腕1整体插入狭小的空间的情况下，也能够大幅降低手腕1和电缆13与外围设备干扰的可能性。
此外，在本实施方式中，将固定板11的螺栓12配置于比按压电缆13的部分更靠基端侧的位置。由此，如图4中虚线所示，能够将紧固于螺纹孔7内的螺栓12的头部配置于比电缆13更低的位置。其结果，能够防止因螺栓12的头部导致固定电缆13的第二手腕单元4的沿着第二轴线B的方向的尺寸增大。
另外，在本实施方式中，以配置于凹部6内的电缆13由凹部6与板11夹持的方式固定板11，但在该情况下，如图4所示，通过在板11与电缆13之间压缩海绵等弹性部件14，能够更加简单且容易地固定电缆13。
在本实施方式中，仅在壳体5的宽度方向的中央部分地设置了凹部6，但可替代地，如图6所示，也可以在壳体5的整个前端缘配置倾斜面15。由此，也能够降低包括电缆13的第二手腕单元4的沿着第二轴线B的方向的尺寸。
将螺纹孔7的位置设置在比凹部6更靠基端侧的位置，但也可以设置于壳体5的宽度方向上隔着凹部6的位置。由此，能够将按压电缆13的板11的形状设置为带板状的简单形状。从而具有能够更可靠地支撑电缆13的优点。
在本实施方式中，作为线条体，例示了电缆13，但可替代地，也可以用于固定向工具供给液体或电线等的软管等线条体。
作为板11，例示了金属制平板部件，但可替代地，如图7所示，也可以采用沿着凹部6的倾斜面弯曲的形状的部件。由此，能够进一步控制手腕1前端近旁的第二轴线B方向的突出量，进一步降低与外围设备干扰的可能性。
此外，在本实施方式中，凹部6设置于壳体5的前端缘，但如图8所示，也可以设置于壳体5的宽度方向的端缘。
此外，螺纹孔7的数量和位置也可以是任意的。
此外，由螺纹孔7构成了紧固工具，但可替代地，也可以由双头螺栓构成设置于盖部件8上的紧固工具，采用螺母作为紧固部件。

Claims (3)

1.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备至少一个盖部件，所述盖部件配置于第二手腕单元的预定的轴线方向的外侧，所述第二手腕单元以使固定工具的最前端的第一手腕单元能够围绕所述轴线旋转的方式支撑所述第一手腕单元，
该盖部件具备凹部和紧固工具，所述凹部使该盖部件的围绕所述轴线的外周缘的至少一部分向所述轴线方向凹陷，所述紧固工具用于固定板而设置，在所述板与该凹部之间在沿着所述轴线的方向上夹持线条体。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述凹部通过使所述盖部件的围绕所述轴线的周向的一部分外周缘部分地凹陷预定的宽度尺寸而设置。
3.一种机器人的线条体处理结构，其特征在于，具备：
板，其以与权利要求1或2所述的机器人的所述凹部之间夹持所述线条体的方式而配置；以及
紧固部件，其利用所述盖部件的所述紧固工具固定该板。
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