TW200401741A - Article transfer method using self-propelled carriage, and self-propelled carriage - Google Patents

Description

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【發明所屬之技術領域】 本發明為可以在一 走型台車之物品移置方 【先前技術】 疋路徑上行進並支撐物品的藉由 法以及自走型台車。 習知的 報所揭載的 自由行進的 )上自由移 方，設有可 前後滑動平 自由旋轉之 置。另外在 的上蓋，在 在使用 定路徑上移 棧台方向之 一起與左右 此種物品 物品搬送 車體上方 動的之左 在前後方 台。在前 旋轉台， 車體側邊 上蓋之車 此種物品 動，在棧 擋門。接 滑動平台 舉例來 車。此 ，設有 右滑動 向（車 後滑動 該旋轉 ，設有 體寬度 搬送車 台旁邊 著前後 向棧台 况馮在特 物品搬送 可在左右 平台，在 體長度方 平台上設 台上設有 可覆蓋由 方向兩側 移置物品 時處於停 滑動平台 方向移動 開平1 0- 1 39 1 723號公 車在可於固定路徑上 方向（車體寬度方向 此左右滑動平台的上 向）上自由移動的之 有可在縱軸軸心周圍 可自由昇降之叉狀裝 物品移置部搭載物品 設有擋門。 時，物品搬送車在固 止狀態，首先打開在 、旋轉台、叉狀裝置 。而後升起叉狀裝 置，藉旋轉台之旋轉使叉狀裝置進行左右方向的旋轉。接 著使前後滑動平台在前後方向移動，修正叉狀裝置相對於 棧台之前後位置。 ' 而後藉由叉狀裝置之伸出移動與下降，將物品移至機 台。接著叉狀裝置收縮，藉旋轉台的旋轉使又狀裝置進行 前後方向旋轉。而後左右滑動平台在車體上移動，關閉播 門，完成物品對棧台之移置作業。另外，除了升降的時機

200401741 五、發明說明（2) 有所差異之外’以同樣方式對物品搬送車進行物品之堆積 作業。 、 【發明内容】 【發明所欲解決之課題】 利用上述習知方式，最終動作部份之又狀裝置相對於 車體方向進行左右移動、前後移動與旋轉動作，此時為了 進行左右移動或是前後移動，必須設有各別之馬達、導引 裝置（導引軌等）、基體等構造，使整體的構造變得複雜 且高價’另外動作（作業）時間也變長，控制也變得複’ 雜。 為此，本發明申請專利範圍第1項、第2項所記載的的 發明’目的在於挺供可以在一疋路徑上行進並支撐物品的 藉由自走型台車之物品移置方法。 另外本發明申請專利範圍第3項所記載之發明，為目 的在於提供易於實現申請專利範圍第1項與第2項中之物品 移置方法的自走型台車。 【用以解決問題的手段】 為達成前述目的，本發明之申請專利範圍第丨項中所 記載的藉由自走型台車之物品移置方法，其特徵在於··在 可於固定路徑行進之自走型台車上設有可相對於車體在前 後方向上移動之移動體、可相對於移動體在縱軸軸心周圍 旋轉的旋轉體、及位於該旋轉體上之物品支撐體，自走型 台車靠在物品處理部旁邊時處於停止狀態，首先旋轉體在 縱軸軸心的周圍進行初期旋轉時，物品支撐體的前端朝向 200401741 五、發明說明（3) 物品處理部的方向，接著旋轉體在縱轴軸心周圍旋轉時， 移動體亦同時移動，而後物品支撐體的前端平放朝向物品 處理部’之後於物品支撐體與物品處理部間進行物品的載 卸動作’爾後物品支撐體以相反動作收納於車體上部。 因此在申請專利範圍第1項中，藉由移動體相對於車 體之前後移動與旋轉體相對於移動體之旋轉動作的組合動 作’作為最終動作部之物品支撐體不會左右移動，可以在 減少物品處理部方向之突出量的情況下，進行物品支 的旋轉。 此 由自走 路徑行 移動之 轉體、 體，自 先旋轉 的前端 圍進行 軸軸心 向物品 品的載 部。 型台車 進之自 移動體 及可相 走型台 體在縱 朝向物 中期旋 的周圍 處理部 卸動作 之物品 走型台 、可相 對於該 車靠在 軸軸心 品處理 轉時物 進行後 ’之後 ’爾後 之申請專利 移置方法， 車上設有可 對於移動體 旋轉體在前 物品處理部 的周圍進行 部的方向， 品支撐體亦 期旋轉時， 於物品支撐 物品支撐體 其特徵在於：在可於固 相對於車體在前後方向 在縱軸軸心周圍旋轉的 後方向上伸縮之物品支 旁邊時處於停止狀態， 初期旋轉時，物品支撐 接著旋轉體在縱軸軸心 同時後退，而旋轉體在 物品支撐體的前端平放 體與物品處理部間進行 以相反動作收納於車體

因此在申請專利範圍第2項中， 體之前後移動、旋轉體相對於 曰由移動體相對於車 < $疋轉動作與物品支

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五、發明說明（4) 突出量Ϊ力左右移動’可以在物品處理部方向之 犬出：更加減少的情況下，進行物品支撐體的旋轉。 = 體之伸縮動作的組合動作，作為最終動作 f本發明之申請專利範圍第3項中所記載的自走型么 ί動2徵在於：⑨有可相對於車體在前後方向上移動°之 在縱^移動裝置，在前述移動體上設有可相對於移動體 周圍旋轉的旋轉體與旋轉裝置，在前述旋轉體 携二邱^二支撐體，在前述旋轉體進行旋轉的同時，至少 進^ °卩伤前述移動體之前後移動。 署之ί i述之本發明申請專利範圍第3項中，藉由移動裝 轉驅動穿使移動體相對於車體前後移動，而藉由旋 3周可讓旋轉體相對於移動體在縱軸軸心 藉由操作旋轉驅動裝置使旋轉體加以旋 轉同時進行。〜使移動體之部份前後移動與旋轉體的旋 走型i i發：：申請專利範圍第4項中所進-步記載的自 :體以盘物品支標體之蓋體’至少有一部份可與旋轉 1本發明申請專利範圍第4項中，利用蓋體覆 ^ 品支撐體支撐的物品，藉蓋體至少有—邱p 起旋轉’可使用物品支撐體進行物品載卸：73 丄在申請專利範圍第5項中所記載的自走型台 八別述申請範圍第3項或是第4項中所記載的組成，

7037-5746-PF(Nl).ptd 第8頁 200401741 五、發明說明（5) 其中物品支撐體由可在前後方向上伸縮之叉狀裝置所組 成。 在上述本發明之申請專利範圍第5項中，藉由叉狀裝 置之叉狀動作，可以平順地進行與物品處理部之間的物品 載卸動作。 【實施方式】 以下以第1圖〜第1 0圖說明在使用無軌條自走式台車 的狀態下，本發明之第一實施例。 如第1圖〜第7圖所示，自走型台車11係藉由在誘導 帶1上行走可在固定路徑2上自由行進的車輛，在其車體12 的前後方向形成長方形的長形平面框架。在車體12下方一 侧（左側）的前後端部分別設有驅動車輪裝置1 3，另外在 車體1 2下方另一側（右側）的前後方向中央設有從動車輪 裝置23。 兩驅動車輪裝置1 3分別藉由軸承1 4支撐車體1 2，另設 有可在縱軸轴心周圍進行旋轉之車輪托架1 5，該車輪托架 1 5上，設有驅動輪1 6，在該驅動輪1 6之輪轴1 7上設有呈軸 直結形狀之行走馬達1 8。另外在車體1 2的側邊，設有藉由 檢測出車輪托架1 5方向的旋轉角度，將自走型台車11的行 進方向設為0 ° ，檢測出驅動輪1 6之操航角度（轉向角度 )之角度檢測器（角度檢測裝置）1 9。 另外，在兩車輪驅動裝置1 3上，與驅動輪1 6 —同旋轉 之車輪托架1 5之内側前後，亦即驅動輪1 6之内側前後，分 別設有朝下設置可檢測出誘導帶1之導引感測器2 0，其組

7037-5746-PF(Nl) ptd 第9頁 200401741 五、發明說明（6) 成可與驅動輪16 一同變更方向。因此導引感測器20具有作 為，測出誘導帶i之誘導帶檢測裝置的功能。在此導引感 ^器20由在自走型台車丨丨之左右方向上並排的複數個反 型光電開關所組成。 ^刖述之從動車輪裝置23藉由軸承24支撐車體12，同時 =y在縱軸軸心、周圍進行旋轉之車輪托架25，該車輪托 木25上，設有可藉輪軸26進行旋轉之從動輪27。另外 之前方與後方分別設有可以在與其他自走型台車η或 疋障礙物相撞時緩和衝擊之擋塊2 g。 在前述車體12的側邊，在相對於車體12之前後方

車：2方向）A上設有可移動之移動㈣與移動裝置 。亦即長方形平板狀的移動體31，具有可藉由 (車輛寬度方向）B上之直線導引機構32 的上方進行前後方向A之移動的組成。 Z =移動裝置33由設在車體12前方靠右側 附=的馬達）34連結朝上的輸出軸仏之驅動輪J置 36、汉在車體12後方靠右側，可以調整前 體 支撐轴37、設在支撐軸37上可旋轉的從動輪體μ、=置之 輪體36、38之間之無端轉動體（皮帶等）所 ’在兩 端轉動體39的適當位置上於前述移動麫 。在無 C。 Μ體31方向形成連結 因此，移動裝置34之正向反向驅動經由輪屯站^ 動輪體36進行正向逆向旋轉，使纏 :輸出軸35使驅 無端轉動體39進行正向逆向旋轉，移動:輪體38之間的 助體31由直線導引機

7037.5746-PF(Nl) ptd 第10頁 200401741

五、發明說明（7) 構32 =引，可以在前後方向a上移動。 刖述移動體31上設有可在縱軸軸心44 旋轉體41與旋轉裝置45。亦即在移動體“ 狀支撐體42，其設置使該支撐體42藉由軸 心44之周圍相對於前述旋轉體41進行旋轉 裝置45位在前述支撐體42内，上端與支撐 下方設有自移動體31至貫穿車體12之旋轉 減速器之馬達）46，該旋轉驅動裝置46之 具有藉由連接用托架48與前述旋轉體40相 因此’旋轉驅動裝置46之正向反向驅 47、連接用托架48可以使旋轉體41相對於 心44周圍進行旋轉。其組成在藉由驅動裝 41旋轉的同時，也可至少同時進行部份前 33帶動移動體31之前後移動。 在前述旋轉體41上，設有可以升降， A上伸縮之又狀裝置（物品支撐體之一種） 叉狀裝置由基體52、可相對於基體52伸縮 53、可相對於中間叉狀體52伸縮之上部叉 動裝置（未表示於圖示内）所組成，其組 51支撐物品W。 在叉狀裝置中，自基體52的底面垂直 該筒狀體56自前述旋轉體41之頂面延伸豎 體57上。此時因為筒狀體56與軸狀體57舉 依相對的位置嵌合，因此旋轉體4 1可以相 周圍進行 上設有立 承43可在 。前述旋 體4 2連接 驅動裝置 朝上的輸 連接之組 動經由輸 移動體在 置45帶動 述藉由移 旋轉之 式之筒 縱軸軸 轉驅動 ，同時 (附有 出軸4 7 成。 出軸 縱軸軸 旋轉體 動裝置 並可在前後方向 51。亦即前述 之中間又狀體 狀體5 3，伸縮驅 成使上部又狀體 設有筒狀體5 6， 立並外嵌於軸狀 例來說四角四面 對於叉狀裝置51

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第11頁 200401741 五、發明說明（8) 進行升降動作，同 轉。另外，叉狀裝 旋轉。 設有外嵌於前 61，在該旋轉體61 在前述移動體31上 近旋轉驅動裝置45 轉正反向90 ^時可 在旋轉體61上 夾持框體65，在這 52的底面延伸垂直 在上下方向設有在 可升降前述叉 前述旋轉體61上之 7 2 ’該升降驅動裝 與位在前方之直線 74以聯動的方式連 可旋轉的方式支撐 組合之螺桿體77與 時旋轉體41也可盥叉狀# ^ ^

Wr, , j，、又狀裝置51 —起旋 可在位於後方之縱軸轴心4 4周圍 述支撑體42之長方形平板狀的旋轉體 底面的複數處所上，隔著托架63設有可 旋轉的轉動滾子62。轉動滾子62設在接 處丄在移動體31上，設有在叉狀裝置旋 以靠在前述轉動滾子62上之擋板6 4。 ，前述旋轉體4 1中間進一步地設有一對 些爽持框體65相對的方向與自前述基體 設立之前後一對之托架體6 6之間，分別 左右方向β上之直線導引機構67。 狀裝置51之升降驅動裝置71，包括設在 升降驅動裝置（附有減速器之馬達等） 置72之向上的輸出軸73藉由纏繞機構75 導引機構67中間的上下方向之螺紋軸體 接。在此螺紋軸體74藉由軸承裝置76以 於夾持框體65處，與螺紋軸體74以螺紋 前述之托架體66相連接。

因此升降驅動裝置72之正向逆向驅動，藉由纏繞機構 75可使螺紋軸體74進行正向逆向旋轉，再藉由螺桿體77、 托架66使又狀裝置51進行升降動作，此時由直線導引機構 6 7等作用使升降動作穩定地進行。 自前述車體12之頂面端部，設有直立的，由前述移動

200401741 五、發明說明（9) 裝置33或是旋轉驅動裝置45所圍住，方形筒狀之下部蓋體 80。在前述車體12的上方，覆蓋前述叉狀裝置51的蓋體81 其設置至少有一部份可與旋轉體41 一起旋轉。亦即蓋體81 由設在車體12前方之固定蓋部82、可對固定蓋部82進行、骨 動之滑動蓋部83與設在旋轉體41方向之可動蓋部84所組⑺ 成。 、’ 月述固定蓋部82設在車體12的前方，由前板823、 右一對的側板82b、頂板82c、底板82d所組成，形成 方開:的箱狀，底板82d與前述下部蓋體8〇相連接。 滑動盍部83由左右一對側板83a與頂板8仏組 ，述 形狀，呈内嵌於前述固定蓋# 8 2 、甘 夕1型的 毹驻罢，土 盖丨以的狀態’其設置可利用、、典 :(未表示於圖示内）進行相對於固定蓋部82之^ 前述可動蓋部84由後板84a、左 84c、短尺底板84d組成， y貝板84b、頂板 短尺底板84d與自前述旋轉體=、下方開：的箱狀， 接，可與前述旋轉體41 —起 认置之托架68相連 如第9圖所示，在i 〜 部（物品處理部之— 徑2的旁邊形成物品卸載

一處或是複數處所。 /外，物品卸載部5之可嘹A 邊，可以在其中-4L复ίΓ路徑2之其他場所的旁 其他例子的物品堆積部斤設置作為物品處理部之 置同時作為物品卸栽部或是：’:：在-處或是複數處所設 接著說明上述實施例中的動乂積部之物品處理部。 7037-5746-PF(Nl).ptd 第13頁 200401741 五、發明說明（10) 舉例來說，在物如堆積部中的物品Ψ處於堆積的狀態 下’自走型台車如第1圖、第4圓所示，將移動體移動至 後方，而後讓下降的又狀裝置5〗朝向前後方向，同時讓收 縮後的上部叉狀體54支撐物品？。另外，蓋體81之滑動蓋 部83相對固定蓋部82方向突出滑動，#前端與可動蓋糾 达、接或是嵌合，因此可將物品说置於密閉狀之蓋體81内 部。 在此狀態下，自走型台車Π在固定路徑2上行走。亦 I舲ί ί通信裝置對自走型台車11之控制部下達下個目標 ίΐϋ載部5之指令，而後控制部設定到達目標之物品 卸載W 5的路徑，接著對驅動輪 指a，你6 土…y 士 取7祝1 b之盯進馬達1 8輸出驅動 誘i帶1，Λ Λ 行進。此時藉導引感測器20檢測出 控制控制轉向而同時行進。而後在讀 載邛5之；資訊後低速行進， 示，自走型A鱼】！广，； ^ 如第9圖（a)所 如此一!車 標之物品卸載部5的位置。 邊處於停止：離自ί f台車11在目標之物品卸載部5的旁 滑動，在前端；；_；；； ^部，對於固定蓋部Μ進行收縮 份。在此以：動蓋部84中間形成固定長度之開放部 心44的周圍；：知=轉驅=置45使旋轉體4!在縱軸軸 56、基體52 ^二0 ’！=，轴狀體57、筒狀體 圍一起旋轉。托木體66、直線導引機構67在縱軸車由心以周 亦即，者》 縱轴軸心44的^第9圖（a卜第9圖（b)所*，旋轉體41在 的周圍進行初期旋轉（〇、約15。）時體41 叉在 200401741 ' , 五、發明說明（11) 狀裝置51的前端朝向物品卸載 軸心44周圍旋轉的同時，操作移動接者旋轉體=在縱轴 示，將移動體31往車體12的前端蘇置’如第8圖所 第9圖（C)—第9圖⑷—第1〇圖^\移動。亦即如第9圖⑻― (C)所示，在旋轉體41進行旋a)=第^圖，—第1〇圖 移動體31 (縱軸心44)同時向前(：-90。）的同時 在此如第10圖（C)所示，又狀 ° 態朝向物品卸載部5。另外 體=的::端以橫放狀 子62在移動體31上之滚㈣得的旋轉藉由轉動滾 子62移至播板64上方後，又狀 ^ ”二’而後轉動滾 放的旋轉位置。 之别端部份會位於橫 接著，藉由操作升降驅動裝 ”與又狀褒置51之伸縮 置51之 之後，由上述之相反動作，女）物°〇卸载部5。 圖〇3)—第10圖（3)—第9圖（(1)〜=9^第1〇圖（C)〜第10 作，上部叉狀體54已清空之又狀5圖?了第9圖(b)的動 收納於車體12的上方，如此一二1如第9圖（a)所示， 之物品W卸載作業。另外，藉由疋對物品卸載部5進行 Ϊ在物品堆積部可使用叉:裝置51進：反二 藉此種物品處理作業，藉由 轉體4"目對於移動體31之 前後移動 動作部之又狀裝置51不左右移動可使最終 _，___ V朝向物品卸裁部 7037-5746-PF(Nl).ptd 第15胃 200401741 五、發明說明（12) 5的突出量的情形下進行叉狀裝置51之旋轉。 接著，基於第11圖、第1 2圖說明本發明之第二實施 例。另外，在第二實施例中，與前述第一實施例相同，使 用自走型台車1 1。 亦即如第1 1圖（a)所示，自走型台車11在目標之物品 卸載部5的旁邊處於停止狀態，滑動蓋部83相對於固定$ 部82進行收縮滑動，在前端與可動蓋部84中間形成固定長 度之開放部份。在此狀態下首先伸出叉狀裝置5丨，其上部 =狀體54的前端部份，會如同第U圖（3)之虛線所示、，只^ 突出預定之突出距離L。此處突出距離L之設定使固定長、产 的開放區域可容許叉狀裝置5丨（物品W )之旋轉。 又 接著操作旋轉驅動裝置4 5，使旋轉體41在縱軸軸心 ^5圍2旋f:此時’旋轉體61藉由軸狀體57、筒狀體⑼、 ^鐘、把架體66、直線導引機構67在縱軸軸心44周圍- 百先如第11圖（a) , ▲叫、ciy—丄固 二4:周圍進行初期旋轉（〇、約b。）時， 4, * 的蝻端朝向物品卸載部5。接I & II 1 xfe # 轉(約i5—= 時’又狀裝置向移動的同 圖（b)〜第〗〗同r 、咕動作（收縮動作）。亦即如第1 所示’在心體^ :行11 :(d):第12圖⑷-第12圖⑻ 心44)向前移動，叉狀同時，移動體31 (則 狀衣置5 1同時向後移動。

200401741 發明說明（13) 因此，在移動體31之向前移動與又狀 作停止後（結束後）的狀態下，如第12 ^置5丨之收縮動 所示：旋轉體4 i在縱軸軸心的周圍進行第”圖(C。) —90 )。因此如第12圖（c)所示 =約75 橫放狀態朝向物品卸載部5。 狀裝置5 1的前端以 接著，#由操作升降驅動裝置7 降動作與叉狀裝置51之伸縮動作的組合動丁 之升 狀體54支撐的物品W移至（卸載至）物品 1由上4又 之後，由上述之相反動作，亦即如第1 2 圖⑴—第12圖（a)—第11圖⑷〜第u圖（c)= 的動作，上部又狀體54已清空之叉 第11圖（b) 示，收納於車體1 2的上方，如此—來：:第9圖(a)所 進行之物品W卸載作業。另外， 凡f物品卸載部5 例來嗖在物品雄籍卹可姑田 稽由上34 @相反動作’舉 =次在物堆積。阿使用又狀裝置”進行物品W之堆積 藉此種物品處理作業，藉由移動體3 轉體4"目對於移動體31之旋轉動作的組灸：：最J 動作部之叉狀裝置51不左右移動， ^ 了使最、·冬 載部的突出量的情形下進行又狀裝置“：旋二朝向物品卸 上述實表示者雖為^條 徑2行進之自走型台車η ’但是亦可為 之了在固:路 輪組支撐導引，可在固定路徑2行 裝置中以車 士由車體導引衣置所導弓卜可在固定路徑2行進之形

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五、發明說明（14) 上述實施 處從動車輪裴 置1 3與從動車 上述實施 伸縮移動之又 滾子專組成的 同的組成。 上述實施 之蓋體81，雖 式，但是亦可 一起旋轉之形 例中表示者雖為由兩處驅動車輪裝置13與一 置23組成之自走型台車n，但是驅動車輪裝 輪裝置23之數目與配置可任意為之。 例中表示之物品支撐體雖為在前後方向上可 狀裝置5 1 ’但是物品支撐體亦可為由鏈條、 輸送帶’在此情形下物品處理部也可採用相 例中表示之在車體12的上方覆蓋叉狀裝置5 i 為至少有一部份可與旋轉體41 一同旋轉之形 為具有開關活門之蓋體可以完全與旋轉體4 j 式’或是省略蓋體81之形式。 【發明 在 相對於 的組合 動，可 物品支 置，使 另 移動體 轉動作 作，作 物品處 撐體的 之效果 上述之 車體之 動作， 以在減 撐體的 整體更 外，在 相對於 與物品 為最終 理部方 旋轉， 本發明 前後移 作為最 少物品 旋轉， 為簡單 JL述之 車體之 支撐體 動作部 向之突 因此可 申請專 動與旋 終動作 處理部 因此可 且降低 本發明 前後移 相對於 之物品 出量更 省略物 利範圍 轉體相 部之物 方向之 省略物 成本。 申請專 動、旋 旋轉體 支撐體 力口減少 品支樓 第1項中，藉由移動體 對於移動體之旋轉動作 品支樓體不會左右移 突出量的情況下，進行 品支撐體之左右移動襄 利範圍第2項中，藉由 轉體相對於移動體之旋 之伸縮動作的組合動 不會左右移動，可以在 的情況下，進行物品支 體之左右移動裝置，使

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200401741 五、發明說明（15) 整體更為簡單 在上述之 置之動作，可 轉驅動裝置之 的周圍旋轉， 轉，操作移動 同時進行。藉 中之物品移置 進一步地 用蓋體覆蓋、 有一部份與旋 行利用物品支 此外，在 叉狀裝置之又 的物品載知動 且降低成本。 本發明申請專 以使移動體相 動作，可讓旋 此時藉由操作 裝置使移動體 此可更容易實 方法。 在上述之本發 保護由物品支 轉體一起旋轉 撐體進行之物 上述本發明之 狀動作，可以 作0 利範圍第3項中，藉由移動裝 對於車體前後移動，而藉由旋 轉體相對於移動體在縱轴軸心 旋轉驅動裝置使旋轉體加以旋 之部份前後移動與旋轉體旋轉 現申請專利範圍第1項、第2項 明申請專利範圍第4項中，利 撐體支撐的物品，藉蓋體至少 ’可以在沒有障礙的情況下進 品載卸。 申請專利範圍第5項中，藉由 平順地進行與物品處理部之間

200401741 圖式簡單說明 第1圖係表示本發明之第一實施例中 狀態之部份省略側視圖。 走型台車行走 第2圖係同一台車之大略立體圖。 第3圖係同一台車之側視圖。 第4圖係同一台車的旋轉體部份之 第5圖係同一台車的移動裝置部份^ j面平面圖。 第6圖係表示同—台車之固定蓋剖面平面圖。 。<部份省略正視 第7圖係表示同一台車之可動” 切,略正視 第8圖係表示同一台直 中，移動體向前方移動狀能 部份省略側視圖。 狀您 第9圖（a)〜（d)係使用ρη , ,, 1之用冋一自走型台車之物品移罟 前半段作用之大略平面圖。 早 移置方法 第1〇 n(c)係使用同一自走型台車之物 法中，後半段作用之大略平面圖。 多置方 第11圖（a)〜（d )係表示本發明之第二實施例中， 走型台車之物品移置方法中，前半段作用之大略平9面 圖。 卸 第1 2圖（a )〜U )係使用同一自走型台車之物品移 法中，後半段作用之大略平面圖。 符號說明】

1〜誘導帶·， 2〜固定路徑；F5R 5〜物品卸載部； 11〜自走型台車·， 7037-5746-PF(Nl) ptd 第20頁 200401741 圖式簡單說明 12〜車體； 20〜導引感測器； 3 1〜移動體； 33〜移動裝置； 42〜支撐體； 4 5〜旋轉驅動裝置； 52〜基體； 5 4〜上部叉狀體； 5 7〜軸狀體； 6 5〜保持框體； 7 1〜升降驅動裝置； 8 2〜固定蓋部； 8 4〜可動蓋部； 13〜驅動車輪裝置 23〜從動輪裝置； 32〜直線導引機構 4 1〜旋轉體； 4 4〜縱軸心； 5 1〜叉狀裝置； 5 3〜中間叉狀體； 56〜筒狀體； 6 1〜旋轉體； 67〜直線導引機構 8 1〜蓋體； 8 3〜滑動蓋部； A〜前後方向（車輛長度方向）； B〜左右方向（車輛寬度方向）； W〜物品； L〜突出距離。

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Claims (1)

1. 200401741 六、申請專利範圍 1· 種藉由自走型台車之物品移置方 於·f可於固定路徑行進之自走蜇台車上 體在則後方向上移動之移動體、可相對於 〜的周圍旋轉的旋轉體、及位於該旋轉體 體’自走型台車靠在物品處理部旁邊時， 首先2轉體在縱軸軸心的周圍進行初期旋 體的^端朝向物品處理部的方向，接著旋 周圍旋轉時移動體亦同時移動，而後物品 放朝向物品處理部，之後於物品支撐體與 灯物品的載卸動作，爾後物品支撐體以相 體上部。 2 · —種藉由自走型台車之物品移置方 於：在可於固定路徑行進之自走型台車上 體在前後方向上移動之移動體、可相對於 心的周圍旋轉的旋轉體、及可相對於該旋 上伸縮之物品支撐體，自走型台車靠在物 處於停止狀態，首先旋轉體在縱軸軸心 轉時，物品支撐體的前端朝向物品處理部 轉體在縱轴轴心周圍進行中期旋轉 退，而旋轉體在縱軸軸心的周圍進 = 撐體的前端平放朝向物品處理部，/ /、 品處理部間進行物品的載卸二’之後於 動作收納於車體上部。 ’爾後物 3. —種自走型台車，甘^ 早其特徵在於··設 法，其 設有可 移動體 上之物 處於停 轉時， 轉體在 支撐體 物品處 反動作 特徵在 相對於車 在縱轴轴 品支撐 止狀態， 物品支撐 縱轴轴心 的前端平 理部間進 收納於車 法，其特 設有可相 移動體在 轉體在前 品處理部 周圍進行 的方向， 支撐體亦 旋轉時， 物品支樓 品支撐體 徵在 對於車 縱軸軸 後方向 旁邊時 初期旋 接著旋 同時後 物品支 體與物 以相反 有可相對於^ 7037-5746-PF(Nl).ptd 第22頁 200401741 六、申請專利範圍 在前後方向上移動之移動體 於移動體在縱軸轴心周。轉：：：移動體^ 裝置，在前述旋轉體上設有物^辟 轉體與旋轉 行旋轉時，至少進行邱佟义、+ °σ支撐，在前述旋轉體進 至乂進仃σ卩伤則述移動體之前後移動。 4·如申請專利範圍第3項所述的自走型台車，其中在 車體上方覆蓋物品支撐體之蓋體，至少有一部份可與旋轉 體一起旋轉。 5·如申請專利範圍第3或4項所述的自走型台車，其中 物。π支樓體由可在前後方向上伸縮之又狀裝置所組成。

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