SU1627402A1 - Схват манипул тора В.Г.Вохм нина - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к исполнительным органам манипул торов. Цель изобретени  - уменьшение габаритов схвата. Схват манипул тора содержит корпус 2 из немагнито- проводного материала, на котором размещена электрическа  обмотка 5. Внутри корпуса 2 расположены два эластичных баллона 3 и 6. Баллон 3 заполнен немаг- нитнопроводной средой.а баллон 6 - маг- нитопроводной жидкостью. В корпусе 2 концентрично баллону 3 установлена камера 8 с жестким корпусом, полость которой св зана с атмосферой. В корпусе камеры 8 выполнен паз 9. При этом баллон 6 размещен в камере 8 с возможностью взаимодействи  с баллоном 3 через паз 9. После подачи напр жени  на электрическую обмотку 5 эластичный баллон 6 воздействует на эластичный баллон 3, который губками 1 захватывает деталь 12. 3 ил.

Description

Фие 2

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к конструкции исполнительных органов.

Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов схвата.

На фиг. 1 изображен схват при обесточенной обмотке; на фиг. 2 - то же, с захваченной деталью; на фиг. 3 - то же, с посто нным магнитом и обесточенной обмоткой .

Схват содержит губки 1, выполненные в виде установленного в корпусе 2 эластичного баллона 3, заполненного немагнитопро- водной средой 4, средство дл  деформации баллона 3, выполненное в виде электриче- ской обмотки 5, охватывающей корпус 2, эластичный баллон 6, заполненный магни- топроводной жидкостью 7, расположенный концентрично баллону 3. В корпусе 2 установлена камера 8 с пазом 9, через кото- рый обеспечиваетс  контактирование баллонов 3 и 6. Полость камеры 8 соединена с атмосферой с помощью, например, отверстий 10.

Кроме того, на корпусе 2, который вы- полней из немагнитного материала, может быть установлен посто нный магнит 11. при этом магнитное поле, создаваемое обмоткой 5 и посто нным магнитом 11, имеет встречное направление. Позицией 12 обоз- начена захватываема  деталь.

Схват работает следующим образом.

После введени  схвата во внутреннюю полость детапи 12 на электрическую обмотку 5 подаетс  посто нное напр жение. Магнитопроводна  жидкость вт гиваетс 

внутрь обмотки 5 и воздействует на оболочку баллона 3, раст гива  ее с торцов. Сила прижати  б ллона 3 к детали 12 определ етс  величиной тока, протекающею по обмотке 5. При отключении обмотки 5 оболочка баллона 3 возвращаетс  в исходное состо ние и деталь 12 освобождаетс .

При использовании посто нного ма(ни- та 11 (фиг. 3) кольцеобразной формы захват осуществл етс  при обесточенной обмотке 5, создающей при включении магнитный поток , направленный встречно относительно магнитного потока посто нного магнита 11. В этом случае освобождение детали 12 происходит при включении обмотки 5 к источнику посто нного напр жени .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Схват манипул тора, содержащий корпус выполненный из немагнитопрородного материала, электрическую обмотку, охватывающую корпус, и рас юложенные внутрикорпуса свозможностью взаимодействи  друг с другом, два эластичных баллона, один из которых заполнен маг- ни гопроводной жидкостью, а другой - нематнитопроводной средой, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов, внутри корпуса концентрично баллону с немагнитопроводной средой установлена камера с жестким корпусом, полость которой св зана с атмосферой, при этом в корпусе камеры выполнен паз, а баллон с магнитопроводной жидкостью расположен в полости корпуса камеры с возможностью захода в паз.

   9 5 10 2 J

   Фиг Л

   12

   Фиг.З