RU1775290C - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, в захватных о|эганах промышленных роботов. Сущность изобретени : устройство содержит полый немагнитный корпус 1 с центральным стержнем 6, захватный элемент 3, средство его деформации 2 и электрическую обмотку 4. Захватный элемент и средство деформации расположены в полости корпу-са соосно стержню с возможностью контактировани  друг с другом торцевыми поверхност ми. При этом захватный элемент выполнен из упругого легкодеформируемого материала, а на его рабочем торце выполнены продольные прорези. Средство деформации захватного элемента выполнено из упругого материала с ферромагнитным наполнителем. Электрическа  обмотка 4 расположена коаксиально корпусу 1. Стержень 6 выступает за рабочий торец корпуса 1. Его конец выполнен расшир ющимс  от центра к периферии и образует паз с рабочим торцем корпуса 1. При включении электрической обмотки захватный элемент за счет перемещени  средства деформации вт гиваетс  в паз и зажимает захватываемую деталь.4 ил.ёXJ•44 СП ND Ю Офi/г.i

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в захватMi-i ,; устройствах промышленных роботов дл  фиксации и транспортировки объектов манипулировани , изготовленных из неферромагнитных материалов.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, выполненный в виде стакана , на внутренней боковой стенке которого расположена надувна  эластична  тороидальна  оболочка, прикрепленна  к стенке стакана при помощи держателей, равномерно расположенных по окружности стакана , Полость оболочки подключена к пневмосистеме. Устройство предназначено дл  захвата деталей сложной формы.

Недостатком данного устройства  вл етс  необходимость использовани  пневмосистемы , котора  создает шум, возможность утечки среды и характерно сложностью управлени  и подвода среды,

Известен схват манипул тора, обеспечивающий удержание детали за счет использовани  в качестве захватного элемента оболочку с немагнитопровод щей жидкостью, а в качестве средства деформации этой оболочки при захвате оболочку с ферромагнитной жидкостью. Схват содержит;полый корпус, выполненный из немагнитопроводного материала и двух указанны/; оболочек. ,

В корпусе., в месте расположени  обо .почки с намагнмтопроводной жидкостью, выполнен кольцевой паз. Корпус охвачен злекгрической обмоткой. Дл  удержани  нижнего торца корпуса пропущен центральный стержень из немагнитного материала. При включении обглотки магнитопроводна  жидкость вт гиваетс  во внутреннюю полость корпуса, раст гива  оболочку, котора  будет выталкивать из внутренней полости корпуса оболочку с немагнитопроводной жидкостью. Оболочка с немагнитопроводной жидкостью захватывает деталь с внутренней ее стороны. При отключении обмотки оболочка с немагнитопроводной жидкостью возвращаетс  в исходное положение и деталь освобождаетс .

Недостатком этого устройства  вл етс  наличие оболочки с жидкостью, необходимость ее креплени  в корпусе усложн ет конструкцию, а также возможен при наличии острых кромок на поверхности захватываемой детали прорые оболочки: что приводит к вытеканию жидкости и отказу за №атного устройства.

Цель изобретени  - повышение надежности захвата, упрощение конструкции.

Указанна  цель достигаетс  тем. что в известном захватном устройстве согласно

изобретению, вместо захватного элемента, выполненного в виде оболочки, заполненной немагнитопроводной жидкостью, используетс  захватный элемент,

выполненный из упругого легкодеформируемого материала, а на его рабочем торце выполнены продольные прорези, при этом средство деформации захватного элемента выполнено из упругого материала с ферромагнитным наполнителем.

Применение захватного элемента, выполненного из упругого легкодеформируемого материала вместо баллона с немагнитной жидкостью, а средства деформации из упругого материала с ферромагнитным наполнителем вместо баллона с ферромагнитной жидкостью позвол ет повысить надежность захвата, упростить конструкцию .

Свойства материалов композиции обеспечивают затвердевание средства деформации под действием магнитного пол  при фиксации детали за счет наличи  ферромагнитной составл ющей в композиции, а упруга  составл юща  обеспечивает воздействие на захватный элемент и возврат его в исходное положение.

Содержание ферромагнитной составл ющей в композиции, мз которой выполнено

средство деформации находитс  в пределах 50-70% (по обьему). При увеличении доли ферромагнитной составл ющей более 70% снижаютс  упругие свойства композиции, тем самым не обеспечиваетс  необходима 

упругость средства деформации; приуменьшении доли ферромагнитной составл ющей менее 50% снижаютс  магнитные свойства композиции, ее способность к затвердеванию под действием магнитного пол .

Среднее значение содержани  ферромагнитного порошка магнитом гкого железа в композиции составл ет 58-62%.

На фиг. 1 изображено захватное устройство при обесточенной электрической обмотке; на фиг.2 - то же, при включенной электрической обмотке с захваченной деталью; нафиг.З -средство деформации, воздействуюа (ее на захватный элемент; на фиг.4 - захватный элемент,

Захватное устройство содержит корпус 1, выполненный из немагнитопроводного материала, в полости которого на стержне 6 соосно ему расположены с возмох ностью

Claims (1)

1. контактировани  друг с другом торцевыми поверхност ми захватный элемент 3, выполненный из упругого полимерного материала , и средство деформации захватного элемента 2, выполненное из упругого материала с ферромагнитным наполнителем. Электрическа  обмотка 4 расположена коаксиально корпусу 1. Центральный стержень 6 выступает за рабочий торец корпуса 1. при этом конец стержн  б выполнен расшир ющимс  от центра к периферии и образует кольцевой паз 5 с рабочим торцом корпуса 1. Захватный элемент 3 установлен с возможностью перемещени  в пазу 5 и имеет продольные прорези на рабочем торце , как изображено на фиг.4. Позицией 7 обозначена захватываема  деталь. Устройство работает следующим обраЗахватное устройство при помощи руки робота устанавливаетс  в рабочей позиции таким образом, чтобы область кольцевого паза 5 была расположена внутри захватываемой детали 7, после чего на электрическую обмотку 4 подают посто нное напр жение. Средство деформации захватного элемента 2 под действием электромагнитных сил, создаваемых магнитным полем, вт гиваетс  внутрь обмотки, выталкива  при этом из внутренней полости корпуса 1 захватный элемент 3 в кольцевой паз 5, при этом захватный элемент 3 фиксирует деталь 7 с внутренней ее стороны. Сила прижати  захватного элемента 3 к детали 7 будет опреи дел тьс  величиной тока, протекающего по электрической обмотке 4. При отключении электрической обмотки 4 захватный элемент 3 возвращаетс  в исходное положение и деталь 7 освобождаетс . Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее полый корпус с центральным стержнем, в полости которого на стержне соосно с ним расположены с возможностью контактировани  друг с другом торцевыми поверхност ми захватный элемент и средство его деформации, и электрическую обмотку, расположенную коаксиально корпусу, причем центральный стержень выступает за рабочий торец корпуса, а его конец выполнен расшир ющимс  от центра к периферии и образует паз с рабочим торцом корпуса, при этом захватный элемент установлен с возможностью перемещени  в пазу, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности работы, захватный элемент выполнен из упругого легкодеформируемого материала, а на его рабочем торце выполнены продольные прорези, при этом средство деформации захватного элемента выполнено из упругого материала с ферромагнитным наполнителем.

   (. 2

   ФигЗ

   фиг.