RU1811477C - Схват - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, в захватных органах роботов и манипул торов. Сущность изобретени : схват содержит корпус с расположенными на нем полыми пальцами 3. Их рабочие торцы направлены навстречу друг другу. Внутри каждого пальца расположен захватный элемент, а снаружи - привод перемещени  захватного элемента . Привод выполнен в-, виде намагничивающей катушки 4 с сердечником 5. При этом сердечник 5 расположен внутри пальца, подпружинен относительно корпуса и выполнен в виде плунжера и магнитного материала. Захватный элемент может быть выполнен в виде баллона, заполненного рабочей средой 6, или в виде стержн  из упругого немагнитного, материала. При подаче питани  на катушку 4 сердечник вт гиваетс  вовнутрь катушки, оказыва  силовое воздействие посредством рабочей среды 6 на зажимной элемент 7, который вместе с аналогичными элементами 7 других пальцев зажимает деталь 8. 1 з.п. ф-лы, 6 ил,

Description

Изобретение, относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике .

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей захвата в части увеличени  быстродействи  и повышени  усили  захвата.

На фиг. 1 показано устройство с несколькими захватными пальцами, общий вид; на фиг. 2 - то же, с захватным пальцем, фиксирующим ложе на упоре, общий вид; на фиг. 3 - варианты исполнени  упругих зажимных элементов с газообразной или жидкой рабочей средой; на фиг. 4 - вариант исполнени  рабочей среды в виде сыпучего материала; на фиг. 5 - вариант исполнени  и расположени  электромагнитного элемента , воздействующего на плунжер в полом пальце; на фиг. 6 - вариант исполнени  устройства с зажимным элементом в виде упругого стержн  из немагнитного материала .

Предлагаемый схват содержит (фиг. 1, а) основание 1, св занное с рукой робота 2, на котором укреплены полые захватывающие пальцы 3, выполненные в виде, например, немагнитной трубки, на поверхности которой расположена намагничивающа  катушка 4, воздействующа  на расположенный внутри вт жной подпружиненный магнитр- провод щий плунжер 5, выполн ющий функцию элемента, создающего силовое воздействие на сжимаемую рабочую среду .6, например жидкость, расположенную между торцом плунжера и эластичной стенкой камеры 7, например мембраны, укрепленной у открытого торца полого пальца, зажимающего, например, совместно с вторым симметрично расположенным пальцем плоский объект манипулировани  8. Возможно использование трех пальцев (фиг. 1, б) при фиксации, например, цилиндрического .объекта манипул торов 9.

Устройство работает следующим образом . ..-.

После позиционировани  схвата на катушку 4 подаетс  сигнал на захват, в виде напр жени  посто нного тока, при этом магнитное поле, созданное катушкой, вт гивает во внутрь подпружиненный плунжер 5, передающий через рабочую среду б силовое воздействие на зажимной элемент 7 в виде эластичной камеры (мембраны), воздействующей на поверхность объекта манипулировани  8. зажима  его совместно с симметрично расположенным вторым пальцем . При сн тии питани  с катушки система возвращаетс  в исходное положение, отпуска  объект, манипулировани .

Возможно исполнение (фиг. 2), -когда объект манипулировани  фиксируетс  одним зажимным пальцем 3 на ложе плоского 10 (фиг. 2, а) или клинообразного 11 (фиг. 2,

б)упора, что повышает точность позиционировани .

Возможны варианты выполнени  захвата , когда (фиг. 3) в качестве зажимного элемента , передающего давление рабочей

0 среды в механическое захватное усилие, используютс  сильфон 12 (фиг, 3, а), трубка Бурдона 13 (фиг. 3, б) или дополнительный на выходе поршень со штоком 14 (фиг. 3, в). Возможно исполнение (фиг, 3), когда жид5 ка  рабоча  среда замен етс  сыпучей средой 15, что упрощает конструкцию устройства, не требующего герметизации внутренней полости пальца с двух торцов. Возможно исполнение устройства (фиг.

0 5), у которого намагничивающа  катушка 4 охватываетс  броневым магнитопроводом 16, что повышает усилие вт гивани  плунжера 5 из-за уменьшени  рассе ни  магнитного потока, при этом возможно, как

5 показано на эскизе, расположение электромагнита 16 у торца трубки 3 основани  захвата 1, от которого пружина 17 отталкивает плунжер, что дает возможность осуществл ть захват при обесточенной катушке, а

0 отпуск при наличии питани  на катушке 4 в отличие от описанного ранее (рис. 1) расположени  катушки и, следовательно, электромагнита , в котором используетс  пружина, отт гивающа  плунжер в сторону

5 основани , что обеспечивает захват при наличии питани  на катушке и отпуск при его сн тии. В случае, приведенном на фиг, 5, повышаетс  надежность при переносе объекта манипулировани  при внезапном от0 ключении питани  катушки.

Существенный положительный эффект по надежности может быть достигнут заменой зажимного элемента, выполненного в виде упругого баллона с жидким наполните5 лем, упругим стержнем, например, из технической резины (фиг. 6).

Таким образом, предложенное решение захвата с учетом возможных вариантов исполнени  существенно улучшает функцио0 нальные возможности захвата и его надежность. . . Формул а изоб р етен и  1. Схват, содержащий корпус с расположенными на нем пальцами, выполненными

5 в виде трубок, рабочие торцы которых направлены навстречу друг другу, при этом в каждой трубке расположен захватный элемент , установленный с возможностью перемещени  вдоль нее посредством привода, выполненного в виде охватывающей трубку

51811477 6

намагничивающей катушки с сердечником,йен в виде плунжера из магнитного материрасположенным внутри трубки и подпружи-ала.

ненным относительно корпуса, о т л и ч а ю-2. Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и и с  

щ и и с   тем, что, с целью повышени тем, что захватный элемент выполнен в виде

надежности устройства, сердечник выпол-5 стержн  из упругого немагнитного материала.

Фив.1

фиг. 6.