RU1811482C - Захватное устройство дл м гких деталей - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретени : устройство содержит полый магнитопровод щий корпус 2, упругую мембрану 5 с иглами 6 и привод перемещени  мембраны 5. Привод перемещени  выполнен в виде намагничивающей катушки 3 с сердечником 11 и магнитопро- вод щего упора 7. Сердечник 11 жестко закреплен в центре мембраны 5. В исходном положении мембрана 5 изогнута в сторону захватываемой детали. При взаимодействии с деталью мембрана за счет своей упругости прогибаетс  до контакта с упором. Дл  сброса детали подаетс  п итание на катушку 3. Сердечник 11 вт гиваетс  внутрь катушки и переводит мембрану в исходное состо ние. 2 ил,

Description

Фиг.1

-N

00 Ю

СА

Изобретение относитс  к средствам автоматизации захвата и транспортировани  м гких деталей и может быть использовано в системах робототехники легкой промышленности .

Целью изобретени   вл етс  повышение экологических показателей и надежности устройства.

На фиг. 1 приведено устройство в рабочем положении захвата, общий вид; на фиг. 2 - то же, в исходном положении.

Захватное устройство (фиг. 1-2) укреплено на руке робота или манипул тора 1 и состоит из полого корпуса 2 стаканообраз- ной формы, выполненного из магнитопро- вод щего материала. С внутренней стороны фланца корпуса с отверстием на проход установлена намагничивающа  катушка 3. У открытого конца корпуса 2, при помощи крепежного кольца 4, установлена упруга  мем- брана 5, например, стальна , конструктивно выполненна  с возможностью занимать два крайних устойчивых положени , при которых укрепленные на ее поверхности или в теле св занной с мембраной эластичной прокладки (не показана) установлена совокупность микроигл 6, расположенных вертикально вдоль оси корпуса в нижнем положении мембраны (фиг. 2) или под углом к оси корпуса в верхнем ее положении (фиг. 1) на этапе захвата детали 12.

Между торцом катушки 3 и мембраной 5 установлен упорный элемент 7, магнито- провод ща  часть которого частично внедрена в катушку, а эластична  прокладка 8, например, из технической резины, обращена к мембране 5, В центре мембраны крепежными элементами 9 зафиксирован направл ющий немагнитный шток 10, св -. занный с ферромагнитным стержнем 11, внедр ющимс  через отверстие в корпусе 2 во внутреннюю полость катушки 3. Микроиглы 6 обращены к стопе м гких деталей 12 (фиг. 2).

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 2) мембрана 5 прогнута вниз до устойчивого положени , обеспечивающего через шток 10 соответствующее положение стержн  11 на

упоре 7. При этом иголки б обращены к захватываемой детали 12, располага сь вертикально к ее поверхности. Под воздействием руки 1. робота корпус 2 с обесточенной катушкой 3 движетс  в направлении V к детали 12, иголки 6 внедр ютс  в объем детали, поверхность которой механически воздействует на мембрану 5 и переводит ее через нейтральное положение до ее

размещени  на упоре 8, при этом иголки проворачиваютс , захватыва  деталь, котора  совместно с мембраной фиксируетс  в этом положении (фиг, 1), В дальнейшем рука робота отдел ет деталь 12 из стопы и транспортирует ее в требуемом направлении,

На месте сброса подаетс  питание посто нного тока на катушку 3, Под воздействием магнитного пол  стержень 11 перемещаетс  до упора 7, перемеща  при

этом направл ющий шток 10, который переводит мембрану 5 в исходное нижнее положение (фиг. 2). Иголки выпр мл ютс , деталь сбрасываетс , и после сн ти  питани  с катушки устройство готово к повторной работе.

Именно применение электромагнитного управлени , создающего магнитное поле, воздействующее через направл ющий шток на мембрану, дает возможность повысить

технико-экономические характеристики устройства . . .

Ф о р м у л а и з о б р ет е н и   Захватное устройство дл  м гких деталей , содержащее полый корпус, установленную на его рабочем торце упругую мембрану с иглами и привод перемещени  мембраны, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности работы, корпус выполнен из магнитопровод щего материала,

а привод перемещени  мембраны выполнен в виде намагничивающей катушки с сердечником и магнитопровод щего упора, причем катушка расположена внутри корпуса, а ее продольна  ось совпадает с продольной

осью корпуса, при этом магнитопровод - щий упор установлен на торце катушки со стороны рабочей поверхности корпуса, а сердечник жестко закреплен в центре мембраны и установлен с возможностью взаимодейст .ви  с упором.

И Ъ

/2

///////////,

Фиг.1