RU1779583C - Захватное устройство дл м гких деталей - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, дл  захвата и транспортировани  м гких деталей . Сущность изобретени : устройство содержит полый корпус 2 из магнитопрово- д щего материала, привод перемещени  мембраны 6, ферромагнитное средство фиксации мембраны, намагничивающую катушку 4. Мембрана 6 с иглами 7 установлена на рабочем торце корпуса 2. При этом привод 4 . fff Фиг А перемещени  мембраны выполнен в виде подпружиненного штока 10, закрепленного на мембране, а средство фиксации мембраны выполнено либо в виде ферромагнитного наполнител  материала мембраны, либо в виде диска, установленного с возможностью взаимодействи  с мембраной. Намагничивающа  катушка 4 установлена на сердечнике 3. При этом катушка и сердечник расположены в корпусе. При контакте с деталью иглы 7 поворачиваютс , а мембрана перемещаетс  до упора в торец сердечника 3. На катушку 4 подаетс  питание и мембрана 6 удерживаетс  в прит нутом к сердечнику состо нии. При сн тии питани  с катушки под воздействием подпружиненного штока мембрана перемещаетс  вниз, иглы выпр мл ютс  и происходит сброс детали . 2 з.п. ф- ы, 3 ил. (Л С / ч xj ю ел 00 со

Description

Изобретение относитс  к средствам автоматизации захвата и транспортировани  м гких деталей из ткани, кожи, картона и других материалов, широко используемых в автоматизированных лини х и в системах робототехники легкой промышленности.

Известны устройства, использующие упругую стальную мембрану с иглами, захватывающими м гкую деталь, при ее пере- мещеиии под воздействием внешней среды, поданной под давлением. Сложности , св занные с подготовкой, управлением и передачей под давлением рабочей среды, с адаптацией мембраны к поверхности захвата , а также экологические воздействи  (утечка, шум) на обслуживающий персонал, понижают эффективность используемого устройства.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению  вл етс  устройство, содержащее полый цилиндрический корпус, заполненный ферромагнитной жидкостью, в объеме которой располагаетс  подпружиненный шток, св занный с приводом устройства . К нижней торцовой поверхности корпуса прикреплена эластична  мембрана с размещенными на ее поверхности захватывающими иглами, На наружной поверхности корпуса укреплена намагничивающа  катушка, создающа  магнитное поле, обеспечивающее затвердевание ферромагнитной жидкости,  вл ющейс  средством фиксации мембраны в положении, в которое она предварительно перемещена этой же жидкостью под воздействием штока.

Недостатком этого устройства  вл етс  его мала  надежность, св занна  с возможностью утечки жидкости и сложностью управлени  ее перемешиванием.

Цель изобретени  - повышение надежности устройства.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что средство фиксации мембраны под воздействием магнитного пол  выполн етс  ферромагнитными элементами без жидкой среды.

На фиг. 1 изображено устройство с мембраной из ферроэласта в исходном состо нии; на фиг. 2 - то же, но в рабочем состо нии захвата; на фиг. 3 - устройство с фиксирующим в рабочем состо нии захватом .

Захватное устройство укреплено на руке робота или манипул тора 1 и содержит магнитопровод щий броневой корпус 2 ста- канообразноготипа, на фланце которого установлен ферромагнитный сердечник 3 с намагничивающей катушкой 4. У открытого конца корпуса укреплена посредством упорного кольца 5 упруга  мембрана б, изготовленна  из ферроэласта, с установленным на ней полем микроигл 7, наклоненных в рабочем положении захвата в сторону геометрической оси корпуса 2 и обращенных

в сторону захватываемой детали 8.

В центре диска мембраны жестко укреплен упорами 11 направл ющий немагнитный шток 10, положение которого под воздействием пружины 9 ограничиваетс 

0 упором 12.

В исходном положении захвата мембрана 6 расположена так, что иглы 7, укрепленные на ней, ориентированы вдоль оси корпуса 2, примерно, перпендикул рно к

5 поверхности верхней в стопе детали.

Захватное устройство работает следующим образом.

Рукой робота 1 устройство выноситс  в область позиционировани  и перемещаетс 

0 в направлении V к поверхности детали 8, расположенной в стопе. При этом иглы 7 внедр ютс  в объем детали до момента, когда под воздействием ее поверхности мембрана перемещаетс  и упираетс  в торец

5 сердечника намагничивающей катушки.

В этом состо нии подаетс  питание на катушку и провернувшиес  иглы захватывают деталь, котора  фиксируетс  у мембраны и удерживаетс  магнитным полем в прит 0 нутом к магнитропроводу состо нии.

При этом средством фиксации  вл етс  ферромагнитный наполнитель, вход щий в композицию материала мембраны из ферроэласта .

5 Затем деталь транспортируетс  в заданную область. При сн тии питани  с катушки под воздействием подпружиненного штока магнитно освобожденна  мембрана перемещаетс  вниз, иглы выпр мл ютс  и

0 происходит отпуск (сброс) детали.

Устройство переходит в исходное положение и готово к дальнейшей работе.

Именно исполнение мембраны и управление ею магнитным полем повышает тех5 нико-экономические характеристики устройства.

Аналогичный функциональный эффект может быть получен, когда средством фиксации в устройстве с упругой мембраной

0  вл етс  ферромагнитный диск с сферической поверхностью, обращенной к поверхности мембраны.

В этом случае мембрана 6 выполнена из упругого материала без наполнител , напри5 мер технической резины. Между сердечником 3 и мембраной 6 расположен упорный диск 9 из магнитопровод щего материала с плоской поверхностью, обращенной к сердечнику , и сферической поверхностью, обра- щепной к мембране, при этом указанный

диск служит средством фиксации мембраны в исходном положении устройства.

Упорный диск 9 подпружинен относительно корпуса и жестко скреплен с направл ющим немагнитным штоком 10, направл юща  головка 11 которого центрирует диск 9, а упор 12 ограничивает перемещение диска 9 под воздействием разжимающей пружины. В исходном положении захвата мембрана 6 расположена под воздействием отпущенного упорного диска 9 так, что укрепленные на ней иглы 7 ориентированы вдоль оси корпуса 2, примерно, пер- . пендикул рно к поверхности верхней в стопе детали 8.

Захватное устройство работает следующим образом.

Рукой робота 1 устройство выноситс  в область позиционировани  и перемещаетс  в направлении V, перпендикул рном к поверхности детали 8, расположенной в стопе. При этом эластична  мембрана 6 фиксируетс  у сферической поверхности упорного диска 9 так, что иглы, укрепленные на ней, располагаютс  вдоль оси корпуса устройства, внедр  сь в объем детали 8.

Под воздействием поверхности детали мембрана 6 перемещаетс  вверх совместно с упорным диском 9 до его соприкосновени  С сердечником 3 намагничивающей катуш- ки, а иглы 7, укрепленные на мембране, проворачиваютс  и удерживают деталь в момент захвата.

В это врем  подаетс  питание на катушку , магнитное поле которой фиксирует поло- жение упорного диска и, следовательно, мембраны с иглами, наклоненными в сторону оси корпуса, удерживающими деталь.

Затем деталь транспортируетс  в заданную область.

При сн тии питани  с катушки магнитное поле исчезает и подпружиненный упорный диск 9 возвращаетс  в крайнее нижнее положение, размеща  мембрану с иглами в исходное положение, обеспечива  при этом отпуск (сброс) детали.

Исполнение устройства с упорным сердечником и подвижным штоком, укрепленным на мембране, фиксирующейс  дополнительным ферромагнитным диском или за счет ферромагнитного наполнител  в композиции материала мембраны, повышает функциональные характеристики устройства .

Claims (3)

1.Захватное устройство дл  м гких деталей , содержащее полый корпус, на рабочем торце которого установлена мембрана с иглами, привод перемещени  мембраны, выполненный в виде подпружиненного штока , ферромагнитное средство фиксации мембраны и намагничивающую катушку, установленную коаксиально корпусу, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности устройства, оно снабжено ферромагнитным сердечником, расположенным в корпусе, выполненным из магни- топроводного материала, при этом катушка установлена на сердечнике, а шток закреплен на мембране.

2.Устройство поп. 1,отличающее- с   тем, что средство фиксации выполнено в виде ферромагнитного наполнител  материала мембраны.

3.Устройство поп. 1,отличающее- с   тем, что средство фиксации выполнено в виде диска, установленного с возможностью взаимодействи  с мембраной и имеющего сферическую поверхность, обращенную к внутренней поверхности мембраны.

-/

//

/

/

Фиа2

/// /// 777 /77 777 777777/77

/

фиг.З