SU1276486A1

SU1276486A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1276486A1
Application number: SU853893628A
Authority: SU
Inventors: Владислав Григорьевич Вохмянин
Original assignee: Vokhmyanin Vladislav G
Priority date: 1985-05-12
Filing date: 1985-05-12
Publication date: 1986-12-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к устройствам дл вьтолнени вспомогательных операций , св занных с изменением положени деталей в пространстве, и схватам манипул торов . Целью изобретени вл етс обеспечение надежности захвата за счет использовани в качестве рабочего тела магнитопроводной жидкости . Схват содержит корпус 1, на внутренней поверхности которого закреплена оболочка 2, вьшолненна в виде трубы из эластичного материала, образующа с внутренней поверхностью корпуса баллон 3, заполненный магнитопроводной жидкостью. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4, при включении которой происходит вт гивание магнитной жидкости и раст гивание оболочки 2, котора захватывает деталь, помещенную внутрь трубы. 3 ил. Р5 4 00 О)

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности. к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве, а конкретнее 5 к схватам манипуляторов.

Целью изобретения является обеспечение надежности захвата за счет использования в качестве рабочего тела магнитопроводной жидкости. ' I0

На фиг.1 изображен схват при обесточенной обмотке; на фиг.2 - то же, с захваченной деталью; на фиг.З - то же, с постоянным магнитом и обесто- ченной обмоткой. 15

Схват содержит корпус 1, выполненный из немагнитопроводного материала, оболочку 2 трубчатой формы, выполненную из эластичного материала и закрепленную на корпусе с образованием 20 баллона 3, заполненного магнитопроводной жидкостью. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4 Г Кроме того на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 5 кольцевой формы. 25 Позицией 6 обозначена захватываемая деталь.

Схват работает следующим образом.

При попадании во внутреннюю полость цилиндра, образованного труб- зд чатой оболочкой 2, детали 6 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается в баллон 3 на уровне расположения обмотки 4, растягивая оболочку 2, ко торая охватывает деталь 6. Сила прижатия оболочки 2 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4. При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращается в исходное положение, и деталь 6 освобождается.

При использовании постоянного магнита 5 кольцевой формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 4, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 5. В этом случае освобождение детали 6 происходит при подключении обмотки 4 к источнику постоянного напряжения.

Claims

Изобретение относитс к машиностроению , в частности. к устройствам - дл выполнени вспомогательных опера1ЩЙ , св занных с изменением положени деталей в пространстве, а конкретнее к схватам манипул торов. Целью изобретени вл етс обеспечение надежности захвата за счет использовани в качестве рабочего тела магнитопроводной жидкости, На фиг.1 изображен охват при обесточенной обмотке; на - то же, с захваченной деталью; на фиг.З - то же, с посто нным магнитом и обесто- ченной обмоткой, Схват содержит корпус 1, выполненный из немагнитопроводного материала оболочку 2 трубчатой формы, выполненную из эластичного .материала и закрепленную на корпусе с образованием баллона 3, заполненного магнитопроводной жидкостью. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4 Г Кроме того на корпусе 1 может быть установлен посто нный магнит 5 кольцевой формы. Позицией 6 обозначена захватываема деталь. Схват работает следугои им образом. При попадании во внутреннюю полость цилиндра,- образованного трубчатой оболочкой 2, детали 6 на обмотку 4 подают посто нное напр жение. Магнитопроводна жидкость вт гиваетс в баллон 3 на уровне расположени обмотки 4, раст гива оболочку 2, котора охватывает деталь 6. Сипа прижати оболочки 2 к детали 6 определ етс величиной тока, протекающего по обмотке 4„ При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращаетс в исходное положение, и деталь 6 освобождаетс . При использовании посто нного магнита 5 кольцевой формы захват осуществл етс при обесточенной обмотке 4, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока посто нного магнита 5. В этом случае освобождение детали 6 происходит при подключении обмотки 4 к источнику посто нного напр жени . Формула изобретени Схват манипул тора, содержащий корпус, на внутренней поверхности которого установлена оболочка, вьшолненна из эластичного материала, образующа с поверхностью корпуса баллон , заполненный рабочим телом, отличающийс тем, что, с целью обеспечени надежности захвата, он снабжен электрической обмоткой, охватывающей корпус, а последний выполнен из немагнитопроводного материала , причем оболочка вьшолнена в виде полого цилиндра, при этом в качестве рабочего тела использована Магнитопроводна шадкость.