SK282728B6 - Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla - Google Patents

Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla Download PDF

Info

Publication number
SK282728B6
SK282728B6 SK941-91A SK94191A SK282728B6 SK 282728 B6 SK282728 B6 SK 282728B6 SK 94191 A SK94191 A SK 94191A SK 282728 B6 SK282728 B6 SK 282728B6
Authority
SK
Slovakia
Prior art keywords
electric motors
control
vehicle
drive
instantaneous
Prior art date
Application number
SK941-91A
Other languages
English (en)
Inventor
G�Tz Heidelberg
Andreas Gr�Ndl
Peter Ehrhart
Original Assignee
Magnet-Motor Gesellschaft F�R Magnetmotorische Technik Mbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=6403971&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=SK282728(B6) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Magnet-Motor Gesellschaft F�R Magnetmotorische Technik Mbh filed Critical Magnet-Motor Gesellschaft F�R Magnetmotorische Technik Mbh
Publication of SK282728B6 publication Critical patent/SK282728B6/sk

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/46—Series type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B60L3/108—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels whilst braking, i.e. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/13—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines using AC generators and AC motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B60L50/62—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles charged by low-power generators primarily intended to support the batteries, e.g. range extenders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/02—Dynamic electric resistor braking
    • B60L7/06—Dynamic electric resistor braking for vehicles propelled by ac motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K5/00—Arrangement or mounting of internal-combustion or jet-propulsion units
    • B60K5/04—Arrangement or mounting of internal-combustion or jet-propulsion units with the engine main axis, e.g. crankshaft axis, transversely to the longitudinal centre line of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/10—DC to DC converters
    • B60L2210/12—Buck converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/30—AC to DC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/425—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
    • B60L2240/441—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/915—Specific drive or transmission adapted for hev
    • Y10S903/916—Specific drive or transmission adapted for hev with plurality of drive axles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov (8) cestného alebo terénneho kolesového vozidla (2) v zmysle zabránenia preklzu pri pohone a/alebo zabránenia blokovania pri brzdení a/alebo vytvorenia rozdielu v pohone vpravo/vľavo výhodného z hľadiska dynamiky jazdy, pričom vozidlo (2) je uskutočnené s aspoň jedným hnacím elektromotorom (8), ktorý poháňa hnacie koleso (12) na ľavej strane vozidla (2), a s aspoň jedným hnacím elektromotorom (8), ktorý poháňa hnacie koleso (12) na pravej strane vozidla (2), s vlastným riadením (30) pre každý z obidvoch elektromotorov (8), ktoré riadi okamžitý požadovaný výkon a/alebo okamžitú požadovanú frekvenciu otáčania príslušného elektromotora (8), a s nadradeným centrálnym riadením (28) spojeným s riadeniami (30) a riadiacim obidva elektromotory (8) prostredníctvom riadenia (30), sa uskutočňuje tak, že do centrálneho riadenia (28) a/alebo do riadenia (30) sa elektrickou cestou privádzajú informácie jednak o okamžitom elektrickom napätí a o okamžitej intenzite prúdu v obidvoch elektromotoroch (8), ktoré súčasne predstavujú informácie o okamžitom skutočnom elektrickom výkone, a jednak o okamžitej skutočnej frekvencii otáčania obidvoch elektromotorov (8), pričom tak okamžité skutočné elektrické výkony, ako aj okamžité skutočné frekvencie otáčania obidvoch elektromotorov (8) sa zohľadňujú pri vytváraní okamžitého požadovaného výkonu a/alebo okamžitej požadovanej frekvencie otáčania obidvoch elektromotorov (8).ŕ

Description

Oblasť techniky
Vynález sa týka spôsobu riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla v zmysle zabránenia preklzu pri pohone a/alebo zabránenia blokovania pri brzdení a/alebo vytvorení rozdielu v pohone vpravo/vľavo výhodného z hľadiska dynamiky jazdy, pričom vozidlo je uskutočnené s aspoň jedným hnacím elektromotorom, ktorý poháňa hnacie koleso na ľavej strane vozidla, a s aspoň jedným hnacím elektromotorom, ktorý poháňa hnacie koleso na pravej strane vozidla, s vlastným riadením pre každý z obidvoch elektromotorov, ktoré riadi okamžitý požadovaný výkon a/alebo okamžitú požadovanú frekvenciu otáčania príslušného elektromotora, a s nadradeným centrálnym riadením, spojeným s riadeniami a riadiacim obidva elektromotory prostredníctvom riadenia.
Doterajší stav techniky
Pri bežných elektrických vozidlách udáva vodič prostredníctvom riadenia motora práve žiadaný výkon pohonu. Vo vozidle podľa vynálezu je naopak braný do úvahy okamžitý prevádzkový stav obidvoch elektromotorov a vlastnému riadeniu motora je superponované centrálne riadenie, ktoré rešpektuje nadradené hľadiská dynamiky jazdy, najmä znemožnenie sklzu pohonu v zmysle znemožnenia značného sklzu pohonu, znemožnenie blokovania brzdy v prípade brzdenia vozidla pomocou elektromotora, pracujúcich v tomto prípade ako generátory, rozdiel pohonu vpravo a vľavo a podobne. Riadenie motora a/alebo centrálne riadenie dostávajú priebežne informáciu o okamžitom napätí, intenzite prúdu a otáčkach a vypočítavajú si z toho okamžitý výkon a okamžitý krútiaci moment príslušného elektromotra.
Pri bežných vozidlách s elektromotorom a spaľovacím motorom sa hnací elektromotor riadi čo do výkonu voľbou vodiča cez riadenie tohto elektromora. Otáčky spaľovacieho motora, ktorý musí dodávať výkon potrebný na výrobu nevyhnutnej energie, sa mení podľa požiadavky výkonu hnacieho motora. Vo vozidle podľa vynálezu prebieha naproti tomu okamžite potrebná výroba prúdu tak, že sa spaľovací motor privádza s prihliadnutím na nadradené hľadiská do priaznivého prevádzkového stavu, najmä pokiaľ ide o optimálnu spotrebu paliva, optimálne nízke emisie škodlivých látok, vysoký výkon a podobne. Konkrétne prebieha riadenie výroby prúdu napríklad tak, že požadovaný výkon spaľovacieho motora nastáva pri takej kombinácii otáčok a krútiaceho momentu, ktorá leží čo najbližšie optimálnemu bodu na poli charakteristík spaľovacieho motora. Analogicky to platí na optimálne nízku emisiu škodlivých látok a optimálny výkon. Riadenie výroby prúdu môže byť priradené len spaľovaciemu motoru alebo ako spaľovaciemu motoru, tak generátoru prúdu.
Zo spisu FR 2 592 342 A je známe elektricky poháňané cestné vozidlo, ktoré má na každé zo štyroch hnacích kolies upravený jeden hnací elektromotor s priradenou elektronickou riadiacou jednotkou. Ďalej je tu upravená centrálna riadiaca jednotka, nadradená zmieneným elektronickým jednotkám. Pomocou nadradenej centrálnej jednotky a riadiacich jednotiek sú prevádzkované elektromotory tak, aby sa hnacie kolesá nepretáčali, a aby pri brzdení pomocou elektromotorov kolesá neboli blokované a pri jazde v zátačke hnacie kolesá na obidvoch stranách vozidla mali rozdielne otáčky (elektronický diferenciál). Vodič vozidla môže udržiavať konštantnú rýchlosť vozidla. Pri tomto riešení sa uskutočňuje riadenie hnacích elektromotorov len v zmysle zabránenia preklzu pri pohone a v zmysle blokovania pri brzdení.
Pokiaľ sa v predchádzajúcom texte hovorilo o požadovanom výkone, požadovaných otáčkach, skutočnom výkone a skutočných otáčkach, rozumie sa, že v tomto údaji je obsiahnutý nepriamo aj údaj o požadovanom krútiacom momente a skutočnom krútiacom momente, pretože platí, že výkon sa rovná krútiacemu momentu násobenému otáčkami.
Podstata vynálezu
Uvedené nedostatky odstráni spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla v zmysle zabránenia preklzu pri pohone a/alebo zabránenia blokovania pri brzdení a/alebo vytvorenia rozdielu v pohone vpravo/vľavo výhodného z hľadiska dynamiky jazdy, pričom vozidlo je uskutočnené s aspoň jedným hnacím elektromotorom, ktorý poháňa hnacie koleso na ľavej strane vozidla, a s aspoň jedným hnacím elektromotorom, ktorý’ poháňa hnacie koleso na pravej strane vozidla, s vlastným riadením na každý z obidvoch elektromotorov, ktoré riadi okamžitý požadovaný výkon a/alebo okamžitú požadovanú frekvenciou otáčania príslušného elektromotora, a s nadradeným centrálnym riadením, spojeným s riadeniami a riadiacim obidva elektromotory prostredníctvom riadenia, podľa vynálezu, ktorého podstatou je, že do centrálneho riadenia a/alebo do riadenia sa elektrickou cestou privádzajú informácie jednak o okamžitom elektrickom napätí a okamžitej intenzite prúdu v obidvoch elektromotoroch, ktoré súčasne predstavujú informácie o okamžitom skutočnom elektrickom výkone, a jednak o okamžitej skutočnej frekvencii otáčania obidvoch elektromotorov, pričom tak okamžité skutočné elektrické výkony, ako aj okamžité skutočné frekvencie otáčania obidvoch elektromotorov, sa zohľadňujú pri vytváraní okamžitého požadovaného výkonu a/alebo okamžitej požadovanej frekvencie otáčania obidvoch elektromotorov.
Podľa výhodného uskutočnenia spôsobu podľa vynálezu, pričom vozidlo má spaľovací motor, ktorý' poháňa generátor prúdu, a riadenie výroby prúdu skupiny spaľovací motor/generátor prúdu, centrálne riadenie vydáva riadiace inštrukcie do riadenia výroby prúdu, ktoré zohľadňuje požiadavky obidvoch elektromotorov na elektrický výkon.
Do centrálneho riadenia sa výhodne privádzajú informácie zo senzora výchylky riadenia a tieto informácie sa premieňajú na riadiace inštrukcie na vytvorenie rozdielu v pohone vpravo/vľavo.
Do centrálneho riadenia sa výhodne privádzajú informácie zo senzora natočenia vozidla okolo jeho zvislej osi a tieto informácie sa premieňajú na riadiace inštrukcie na vytvorenie rozdielu v pohone vpravo/vľavo.
Nekoľajové vozidlo je teda uskutočnené s aspoň dvoma hnacími elektromotormi, z ktorých jeden je upravený na pohon hnacieho kolesa na ľavej strane vozidla a druhý na pohon hnacieho kolesa na pravej strane vozidla, pričom každému z obidvoch elektromotorov je priradené vlastné riadenie na dodanie momentálneho požadovaného výkonu a/alebo momentálnej frekvencie otáčania príslušného elektromotora, a s nadradeným centrálnym riadením, spojeným s riadeniami na riadenie obidvoch elektromotorov prostredníctvom riadenia v zmysle zabránenia preklzu pri pohone a/alebo zabránenia blokovania pri brzdení a/alebo vytvorenia rozdielu v pohone vpravo/vľavo výhodného z hradiska dynamiky jazdy, podľa vynálezu, ktorého podstatou je, že centrálne riadenie a/alebo riadenie elektromotorov sú (vždy) pripojené na signálne vedenie na príjem informácií o momentálnom elektrickom skutočnom výkone a o momentálnej skutočnej frekvencii otáčania obidvoch elektromotorov.
Kolesové vozidlo je opatrené spaľovacím motorom a aspoň jedným generátorom prúdu s ním spojeným.
Pri znemožňovaní nadmerného preklzu pri pohone a/alebo znemožňovaní blokovania brzdy sú výhodne rešpektované všetky kolesá spojené s elektromotorom, pričom môže vzniknúť rozdiel v riadení predných a zadných kolies. Pri uvedenom rozdieli pohonu, priaznivom z hľadiska dynamiky jazdy, sú všetky poháňané kolesá na rovnakej strane vozidla riadené výhodne v podstate analogicky. Rovnako je ale možné uskutočnenie, pri ktorom, prípadne bez rozdielu pravej a ľavej strany vozidla, sú elektromotory na predné poháňané kolesá riadené inak od elektromotorov na zadné poháňané kolesá. To platí najmä na ďalej uvedenú možnosť riadenia na maximálny ťah pri kontrolovanom sklze.
Centrálne riadenie je vytvorené tak, že na znemožnenie preklzu pri pohone a/alebo znemožnenie blokovania brzdenia reaguje na abnormálne vysoké alebo nízke otáčky najmenej jedného z obidvoch elektromotorov a/alebo na abnormálnu zmenu otáčok najmenej jedného z obidvoch elektromotorov a/alebo na abnormálny rozdiel otáčok obidvoch elektromotorov. V prípade viac ako dvoch elektromotorov môže centrálne riadenie reagovať na abnormálny rozdiel otáčok medzi otáčkami jedného elektromotora a priemernými otáčkami druhého elektromotora. Týmito spôsobmi zisťuje centrálne riadenie začínajúce pretáčanie pohonu a/alebo začínajúce blokovanie brzdenia najmenej jedného kolesa vozidla.
Centrálne riadenie je vytvorené tak, aby cez riadenie motorov riadilo obidva elektromory na v podstate rovnaké otáčky alebo na to, aby napred stanovený maximálny rozdiel otáčok nebol prekročený. Tým vzniká eťekt ako pri mechanickom samosvomom diferenciáli, prípadne ako pri samosvomom diferenciáli s blokovaním pod 100 %. Aj mechanický samosvomý diferenciál s blokovaním pod 100 % začína blokovať len vtedy, keď sa prekročí napred stanovený rozdiel otáčok alebo krútiacich momentov medzi oboma priradenými hnacími kolesami.
Druhá možnosť spočíva v tom, že riadenie motora a/alebo centrálne riadenie vypočíta z informácií o okamžitom napätí, intenzite prúdu a otáčkach okamžitý výkon, to znamená príkon, alebo po korekcii účinnosti odovzdaný výkon príslušného elektromotora aj spotrebovaný výkon, spotrebovaný na zrýchlenie príslušného hnacieho reťazca (rotor elektromotora, prípadne kĺbový hriadeľ, prípadne prevod, hnacie koleso), napríklad na základe časovej zmeny otáčok elektromotora. Tento rozdiel predstavuje príslušný výkon hnacieho kolesa. Keď sa porovná výkon hnacích kolies s dosiahnutým zrýchlením vozidla alebo s rýchlosťou vozidla, môžu sa elektromotry riadiť tak, aby došlo na optimálnu premenu výkonu hnacích kolies na dopredný pohyb vozidla. Zrýchlenie vozidla alebo rýchlosť vozidla môžeme najmä zistiť pomocou senzora zrýchlenia, snímaním otáčok nepoháňaného kolesa, porovnaním otáčok kolesa alebo opakovaným krátkodobým odpojením toho elektromotora, ktorého otáčky sú potom reprezentatívne na rýchlosť vozidla.
Centrálne riadenie môže byť vytvorené tak, aby riadilo cez obidve riadenia obidva elektromotory na malý sklz pohonu, priaznivý na maximálnu trakciu, pričom kritériom tohto riadenia je výhodne maximum trakčného výkonu. V teréne, kde majú hnacie kolesá sklon na značné preklzava nie, napríklad na snehu, piesku a mäkkom podklade, sa totiž dosiahne optimálny ťah vozidla vtedy, keď existuje medzi hnacími kolesami a terénom istý sklz.
Pri protisklzovom riadení môžu byť rešpektované aj ďalšie vonkajšie parametre, najmä informácie o stave pérovania vozidla alebo informácie o pozdĺžnom a priečnom zrýchlení vozidla.
Centrálne riadenie môže byť vytvorené tak, aby na vytvorenie rozdielu pohonu medzi pravou a ľavou stranou reagovalo na výchylku riadenia a/alebo natáčania vozidla okolo kolmej osi. V prvom prípade je výhodne umiestnený senzor výchylky riadenia a elektromotormi dodávané výkony, prípadne otáčky, prípadne krútiace momenty sú riadené tak, aby elektromotory prispievali na zrýchlenie vozidla okolo jeho kolmej osi pri jazde do zátačky. Hlavnou situáciou pre druhý prípad sú zatáčavé pohyby alebo hádzanie vozidla okolo jeho kolmej osi. V tomto prípade môžeme proti nim pôsobiť vhodným opačným krútiacim momentom hnacích kolies.
Na centrálne riadenie môže byť pripojený najmenej jeden vonkajší senzor. Výhodne ide o senzor výchylky riadenia, o senzor vzdialenosti na zisťovanie iných vozidiel, ku ktorým sa vozidlo približuje alebo ktoré sa približujú k vozidlu, o senzor sklonu alebo o laserový zotrvačník, ktorý zisťuje lineárne a/alebo uhlové zrýchlenia vozidla vo všetkých alebo v podstatných smeroch, prípadne okolo všetkých alebo podstatných osí. Výslovne sa poukazuje na to, že tento aspekt vynálezu možno realizovať aj nezávisle od opísaných dvoch aspektov vynálezu. Na práve opísaný aspekt vynálezu nemusí nutne existovať najmä protisklzové riadenie a/alebo protiblokovacie riadenie a/alebo riadenie rozdielu medzi pravou a ľavou stranou, a nemusí byť nevyhnutne umiestnené riadenie spaľovacieho motora podľa hľadísk optimalizácie. Rovnako je možné, aby boli v centrálnom riadení uložené v pamäti určité cestovné programy, najmä určité programy zrýchlenia vozidla, jeden alebo niekoľko parkovacích programov na automatické zaparkovanie a podobne. V centrálnom riadení môžu byť usporiadané aj iné funkcie. Cestovné programy môžu byť ovplyvňované inými riadeniami, opísanými v texte.
Všeobecne je účelné, aby najťažšie súčasti vozidla boli umiestnené na jeho prednom a zadnom konci, aby sa zväčšil moment zotrvačnosti okolo zvislej osi a tým zlepšilo jazdné chovanie vozidla.
Na centrálne riadenie môže byť pripojený povelový člen pre vodiča, najmä na zrýchlenie vozidla, prípadne rýchlosť vozidla a/alebo spomalenie vozidla.
Výhodne tvoria obidva elektromotory kombinovaný tandemový motor, ktorý má spoločný stacionárny diel, výhodne s dvoma statorovými prstencami a dvoma rotorovými dielmi. Spoločný stacionárny diel môže obsahovať elektrické vedenie na výkon a informácie a prípadne vedenie na privádzanie a odvádzanie chladivá. Okrem toho môžu byť na stacionárnom dieli umiestnené periférne súčasti obidvoch riadení elektromotorov, najmä snímače otáčok, snímače rozdielu otáčok, snímače teploty a podobne.
Elektromotory môžu byť s príslušným hnacím kolesom spojené prostredníctvom hriadeľa, najmä kĺbového, alebo môžu buď priestorovo tesne priradené príslušnému hnaciemu kolesu, napríklad vo forme hnacieho motora integrovaného v hnacom kolese.
Pri určitom dimenzovaní je výhodné a teda najlepšie, aby medzi elektromotorom a príslušným hnacím kolesom bol umiestnený prevod do pomala, pretože potom môže byť príslušný elektromotor vytvorený ako rýchlobežný motor s vysokou koncentráciou výkonu. Redukčný prevod môže tvoriť s elektromotorom alebo s príslušným hnacím kole som integrálnu jednotku. Prevod do pomala môže byť s pevným prevodom alebo niekoľkostupňový prepínateľný prevod. Spravidla stačí prevod s dvoma stupňami, napríklad jeden stupeň viac na jazdu po meste alebo v teréne a druhý stupeň navyše na diaľkovú jazdu.
Výhodne má vozidlo spaľovací motor a najmenej jeden generátor prúdu, poháňaný týmto spaľovacím motorom, aby bol prúd potrebný do elektromotorov vyrábaný vo vozidle. Rovnako je ale možné pracovať s iným prúdovým zdrojom alebo s chemickým akumulátorom prúdu.
Generátor môže byť v podstate konštrukčne rovnaký s hnacím elektromotorom, pričom vinutie môže mať počet závitov na pól odlišný proti elektromotoru a/alebo je možné iné zapojenie vinutia. Pretože generátor je normálne dimenzovaný na najvyšší výkon pri najvyšších otáčkach, stačí jeden generátor, v podstate konštrukčne rovnaký ako elektromotor, na napájanie väčšieho množstva elektromotorov. Rovnako môže byť niekoľko, výhodne stavebne rovnakých generátorov pripojených na spaľovací motor.
Generátor môže byť integrovaný so spaľovacím motorom. Táto jednotka spaľovacieho motora a generátora môže byť umiestnená prakticky v ktoromkoľvek mieste vozidla, kde je dostatok priestoru, pretože táto jednotka nedodáva energiu do výstupu.
Generátor môže mať oddelené vinutie na generovanie prúdu na palubnú sieť vozidla. Alternatíva spočíva v tom, že na generátore alebo na prúdovom obvode napájanom z generátora je umiestnená prúdová odbočka na napájanie palubnej sieti vozidla, pričom na generovanie napätia pre palubnú sieť je výhodne umiestnený transformátor alebo usmerňovač. Uskutočnenie vozidla je totiž výhodne také, že generátor na elektromotory dodáva pomerne vysoké napätie výhodne v rozmedzí od 500 do 1000 V, zatiaľ čo bežné napätie v palubnej sieti je 12 V. Pri takomto vysokom napätí generátora sú prúdy pretekajúce elektromotormi výhodne nízke.
Generátor môže byť vytvorený tak, že môže pracovať ako spúšťač na spaľovací motor, teda ako spúšťací elektromotor. Na tento účel je možné umiestniť v generátore oddelené spúšťacie vinutie; rozumie sa, že na prevádzku spúšťača je normálne vo vozidle prúdový zdroj, prípadne akumulátor elektrickej energie. Jeho úroveň napätia sa dá zvýšiť transformátorom a/alebo regulátorom na úroveň potrebnú pre spúšťač. Dáva sa prednosť takému dimenzovaniu generátora, aby spúšťal spaľovací motor s otáčkami ležiacimi značne nad otáčkami naprázdno, najmä s otáčkami, ktoré sú o 40 % vyššie ako maximálne otáčky spaľovacieho motora. To zaisťuje veľmi ľahké naštartovanie spaľovacieho motora.
Elektromotory na zabrzdenie vozidla môžu byť prepínateľné na generátorovú prevádzku a je umiestnený najmenej jeden brzdiaci odpor na ničenie brzdiacej energie. Prúd vznikajúci pri brzdení je možné tiež privádzať do akumulátora vozidla, pokiaľ ho môže prijať.
Elektromotory a/alebo generátor môžu byť tvorené strojmi s budením trvalým magnetom, pričom permanentné magnety majú vysokú koercitívnu silu a sú napríklad zo zliatiny najmenej jedného prvku vzácnych zemín s kobaltom alebo železom, prípadne s ďalším legovacím prvkom. Takého stroje možno konštruovať so značne vysokým výkonom.
Elektromory môžu byť stroje napájané rovnosmerným prúdom a elektronicky komutované.
Elektromory a/alebo generátor môžu byť konštruované na princípe sústredeného magnetického toku. Sústredenie magnetického toku znamená najmä, že hustota magnetic kého toku vo vzduchovej medzere je väčšia ako na výstupnej ploche príslušného permanentného magnetu.
Prehľad obrázkov na výkresoch
Vynález a jeho jednotlivé vytvorenia budú podrobnejšie vysvetlené v súvislosti s príkladom uskutočnenia znázorneným na výkrese, ktorý ukazuje značne schematické štvorkolesové cestné vozidlo v pôdoryse a najmä elektrické hnacie, generátorové a riadiace komponenty tohto vozidla.
Príklady uskutočnenia vynálezu
Na prednej náprave 4 a na zadnej náprave 6 vozidla 2 sú umiestnené vždy dva hnacie elektromotory 8. Obidva elektromotory 8 jednej nápravy tvoria tandemový motor so spoločným stacionárnym dielom. Vnútri každého elektromotora 8 sú znázornené jednotlivé cievky vinutia 10. V spoločnom stacionárnom dieli sú umiestnené oddelené cievky vinutia 10 na každý jednotlivý elektromotor 8. Rotor každého elektromotora 8 je osadený permanentnými magnetmi. Každý elektromotor poháňa jemu priradené hnacie koleso 12.
Spaľovací motor 14 je priradený priestorovo blízko ku generátoru 16. Prúd vyrábaný v generátore 16 sa usmerňuje vo výkonovej elektronike 18 a odtiaľ sa vedie do vloženého rovnosmerného okruhu 20.
K vloženému rovnosmemému okruhu 20 sú všetky štyri elektromory 8 pripojené cez výkonovú elektroniku vo forme regulátora prúdu 22. Každý regulátor prúdu 22 privádza do príslušného elektromotora 8 prúdové pulzy v správnom čase a so správnym znamienkom. K vloženému rovnosmenému okruhu 20 je ďalej pripojený brzdový regulátor 24, ku ktorému je pripojený jeden brzdiaci odpor 26 alebo niekoľko takýchto odporov.
Centrálne riadenie 28 vozidla 2 tvorí mikroprocesorový systém. Toto centrálne riadenie 28 je spojené cez informačné vedenie so štyrmi riadeniami 30 všetkých štyroch elektromotorov 8, s riadením 32 priradeným výkonovej elektronike 18, s riadením 33 priradeným spaľovaciemu motoru 14 a s riadením 34 priradeným brzdovému regulátoru 24. Riadenia 32 a 33 tvoria spolu riadenie výroby prúdu. Okrem toho je s centrálnym riadením 28 spojená obsluhovacia a indikačná jednotka 36 a jeden alebo niekoľko vonkajších senzorov 38. Každé riadenie 20 je spojené s príslušným elektromotorom 8 signálnym vedením. Riadenie 32 výkonovej elektroniky 18 je spojené s generátorom 16 signálnym vedením.
Na uvedenú elektronickú komutáciu každého elektromotora 8 dostáva príslušné riadenie 30 signály z neznázorneného senzora uhlovej polohy, ktorý priebežne zisťuje uhlovú polohu príslušného rotora vzhľadom na príslušný stator.
Každé riadenie 30 elektromotora 8 dostáva priebežne informácie o okamžitom napätí, intenzite prúdu a otáčkach a vypočíta z týchto údajov okamžitý výkon a okamžitý krútiaci moment príslušného elektromotora 8, buď z príslušného elektromotora 8, alebo od príslušného regulátora prúdu 22. Centrálne riadenie 28 spracováva tieto informácie od všetkých elektromotorov 8 a berie ich do úvahy pri svojich riadiacich inštrukciách na jednotlivé riadenia 30 elektromotorov 8 na splnenie zmienených íunkcií. Riadenie 30 elektromotora 8 a/alebo centrálne riadenie 28 je možné vytvoriť tak, aby vykonávali aj ďalšie, v úvode zmienené funkcie, napríklad zisťovanie zmien otáčok, výpočet hna cieho výkonu kolies, určovanie pohybu vozidla dopredu a podobne.
Riadenie výroby prúdu 32, 33 dostáva z centrálneho riadenia 28 inštrukcie týkajúce sa požadovanej výroby prúdu. Na základe týchto inštrukcií dáva riadenie výroby prúdu 32, 33 inštrukcie do riadeného usmerňovača 18 vo forme štvorkvadrantného regulátora, do generátora 16 a do spaľovacieho motora 14. Riadenie výroby prúdu 32, 33 môže riadiť uvedené komponenty tak, aby spaľovací motor 14 vykonával opísané funkcie, najmä aby bežal v blízkosti toho bodu svojej charakteristiky, ktorý je optimálny z hľadiska spotreby.
Riadenie 30 elektromotorov 8 riadi požadovaný stav elektromotorov 8 pokiaľ ide o výkon, krútiaci moment a otáčky. Centrálne riadenie 28 realizuje cez riadenie 30 motorov 8 prepínanie elektromotorov 8 na generátorovú prevádzku na opozdenie vozidla 2 a cez brzdové riadenie 34 zničenie brzdiacej energie v brzdiacom odpore alebo brzdiacich odporoch 26.
Elektromotory 8, generátor 16, regulátor 22, usmerňovač 18, brzdový regulátor 24 a centrálne riadenie 28 sú niekoľkonásobné. To znamená, že tieto komponenty pozostávajú z niekoľkých samostatne funkčných nezávislých čiastkových komponentov, takže aj pri výpadku jednotlivých čiastkových komponentov nie je celková funkcia v podstate nepriaznivo ovplyvnená.

Claims (4)

  1. PATENTOVÉ NÁROKY
    1. Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov (8) cestného alebo terénneho kolesového vozidla v zmysle zabránenia preklznutiu pri pohone a/alebo zabránenia blokovaniu pri brzdení a/alebo vytvorení rozdielu v pohone vpravo/vľavo výhodného z hľadiska dynamiky jazdy, pričom vozidlo (2) je uskutočnené a) s aspoň jedným hnacím elektromotorom (8), ktorý poháňa hnacie koleso (12) na ľavej strane vozidla, a s aspoň jedným hnacím elektromotorom (8), ktorý poháňa hnacie koleso (12) na pravej strane vozidla, b) s vlastným riadením (30) každého z obidvoch elektromotorov (8), ktoré riadia okamžitý požadovaný výkon a/alebo okamžitú požadovanú frekvenciu otáčania príslušného elektromotora (8), a c) s nadradeným centrálnym riadením (28), spojeným s riadeniami (30) a riadiacim obidva elektromotory (8) prostredníctvom riadenia (30), vyznačujúci sa tým, že d) do centrálneho riadenia (28) a/alebo do riadenia (30) sa elektrickou cestou privádzajú informácie o okamžitom prevádzkovom stave obidvoch elektromotorov (8), z ktorých sa vytvára tak okamžitý skutočný elektrický výkon, ako aj okamžitá skutočná frekvencia otáčania obidvoch elektromotorov (8), pričom tak okamžité skutočné elektrické výkony, ako aj okamžité skutočné frekvencie otáčania obidvoch elektromotorov (8) sa zohľadňujú pri vytváraní okamžitého požadovaného výkonu a/alebo okamžitej požadovanej frekvencie otáčania obidvoch elektromotorov (8).
  2. 2. Spôsob podľa nároku 1, pričom vozidlo (2) má spaľovací motor (14), ktorý poháňa generátor (16) prúdu, a riadenie (32, 33) výroby prúdu skupiny spaľovací motor (14)/generátor (16) prúdu, vyznačujúci sa t ý m , že centrálne riadenie (28) vydáva riadiace inštrukcie do riadenia (32, 33) výroby prúdu, ktoré zohľadňuje požiadavky obidvoch elektromotorov (8) na elektrický výkon.
  3. 3. Spôsob podľa nároku 1 alebo 2, vyznačujúci sa t ý m , že do centrálneho riadenia (28) sa privádzajú informácie zo snímača výchylky riadenia a tieto in formácie sa premieňajú na riadiace inštrukcie na vytvorenie rozdielu v pohone vpravo/vľavo.
  4. 4. Spôsob podľa jedného z nárokov laž 3, vyznačujúci sa tým, že do centrálneho riadenia (28) sa privádzajú informácie zo snímača natočenia vozidla (2) okolo jeho zvislej osi a tieto informácie sa premieňajú na riadiace inštrukcie na vytvorenie rozdielu v pohone vpravo/vľavo.
SK941-91A 1990-04-06 1991-04-05 Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla SK282728B6 (sk)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4011291A DE4011291A1 (de) 1990-04-06 1990-04-06 Elektrofahrzeug mit einzeln gesteuerten antriebs-elektromotoren

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SK282728B6 true SK282728B6 (sk) 2002-11-06

Family

ID=6403971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SK941-91A SK282728B6 (sk) 1990-04-06 1991-04-05 Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla

Country Status (10)

Country Link
US (1) US5343971A (sk)
EP (1) EP0527145B1 (sk)
JP (1) JP3403725B2 (sk)
AU (1) AU7678491A (sk)
BR (1) BR9106321A (sk)
CZ (1) CZ290400B6 (sk)
DE (2) DE4011291A1 (sk)
ES (1) ES2092563T3 (sk)
SK (1) SK282728B6 (sk)
WO (1) WO1991015378A1 (sk)

Families Citing this family (119)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4134831C2 (de) * 1991-10-22 1995-05-18 Mannesmann Ag Anordnung zur Ermittlung einer Reibbeiwert-Information
US5453930A (en) * 1991-02-08 1995-09-26 Nissan Motor Co., Ltd. Drive system for electric automobiles
DE4133013C2 (de) * 1991-10-04 1995-11-30 Mannesmann Ag Nicht-spurgebundenes Fahrzeug mit elektrodynamischem Wandler
DE4135691C2 (de) * 1991-10-25 1998-04-16 Aeg Westinghouse Transport Anordnung zur Fahr- und Bremsregelung von Fahrzeugen, die mit mehreren Einzelrad-Antriebs- und Bremsmodulen ausgerüstet sind
DE4139443C2 (de) * 1991-11-29 1995-04-06 Mannesmann Ag Antriebs- und Bremsanordnung für ein Kraftfahrzeug
AT398736B (de) * 1992-04-27 1995-01-25 Elin Energieanwendung Verfahren zur ermittlung der momentenvorgabe bei einem schienenfahrzeug
ATE147686T1 (de) * 1992-07-01 1997-02-15 Smh Management Services Ag Motorsystem eines fahrzeuges vom typ elektrisch
FR2694462B1 (fr) * 1992-07-29 1994-09-30 Smh Management Services Ag Système moteur d'un véhicule du type électrique.
FR2689823B1 (fr) * 1992-07-22 1995-02-03 Siemens Automotive Sa Procédé de contrôle de l'état de fonctionnement d'une chaîne de traction électrique d'un véhicule automobile.
AT400698B (de) * 1992-12-22 1996-02-26 Elin Energieanwendung Antrieb für ein elektrofahrzeug
DE4311230C2 (de) * 1993-04-02 1996-12-19 Mannesmann Ag Nicht-spurgebundenes Fahrzeug mit Elektromotor
GB9310036D0 (en) * 1993-05-15 1993-06-30 Solaria Ind Inc Electrical powered small tractor
DE19532136A1 (de) * 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
US6148784A (en) * 1995-08-31 2000-11-21 Isad Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Drive systems, especially for a motor vehicle, and method of operating same
JP2002516055A (ja) 1995-08-31 2002-05-28 イーエスアーデー・エレクトロニク・ジステームス・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 電気機械を用いて自動車用のけん引制御システムおよび方法
US6177734B1 (en) 1998-02-27 2001-01-23 Isad Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Starter/generator for an internal combustion engine, especially an engine of a motor vehicle
DE19532128A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
DE19532135A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
DE19532164A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
JP2002516056A (ja) 1995-08-31 2002-05-28 イーエスアーデー・エレクトロニク・ジステームス・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・カーゲー 原動機と電気機械と電池とを有する駆動システム
DE19532129A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag System zur aktiven Verringerung von Drehungleichförmigkeiten einer Welle, insbesondere der Triebwelle eines Verbrennungsmotors, und Verfahren hierzu
US6158405A (en) * 1995-08-31 2000-12-12 Isad Electronic Systems System for actively reducing rotational nonuniformity of a shaft, in particular, the drive shaft of an internal combustion engine, and method of operating the system
DE19540067C2 (de) * 1995-10-27 1998-04-09 Daimler Benz Ag Verfahren zur Regelung des getrennten Antriebs zweier Fahrzeugräder
US5788003A (en) * 1996-01-29 1998-08-04 Spiers; Kent Electrically powered motor vehicle with linear electric generator
JP3546277B2 (ja) * 1996-01-29 2004-07-21 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の制動装置
DE19728892B4 (de) * 1997-07-07 2008-01-31 Voith Turbo Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems für ein Fahrzeug
DE19729382A1 (de) 1997-07-10 1999-01-14 Voith Turbo Kg Dieselektrische Antriebsanordnung mit einem Anfahrdrehmomentenwandler
DE19756083A1 (de) 1997-07-10 1999-02-04 Voith Turbo Kg Elektrische Getriebeeinheit
US5921338A (en) * 1997-08-11 1999-07-13 Robin L. Edmondson Personal transporter having multiple independent wheel drive
EP1762416A3 (en) * 1998-07-21 2007-03-21 TOKYO R&D CO., LTD. Hybrid vehicle
ES2146553B1 (es) 1998-11-28 2001-03-01 Es De Electromedicina Y Calida Sistema para el accionamiento controlado de un dispositivo propulsado por electromotor.
DE19860618C1 (de) * 1998-12-29 2000-05-25 Voith Turbo Kg Elektrische Antriebsmaschinenbaueinheit
DE10016814A1 (de) * 1999-04-12 2001-02-08 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zum Schutz von Achsdifferentialen vor Überlastung
DE19927848B4 (de) * 1999-06-18 2004-09-16 Mm Magnet-Motor Gmbh Einrichtung für die Ansteuerung und Betrieb eines elektrischen Fahrzeugantriebes
US6885920B2 (en) * 1999-07-30 2005-04-26 Oshkosh Truck Corporation Control system and method for electric vehicle
US6757597B2 (en) 2001-01-31 2004-06-29 Oshkosh Truck A/C bus assembly for electronic traction vehicle
US7107129B2 (en) 2002-02-28 2006-09-12 Oshkosh Truck Corporation Turret positioning system and method for a fire fighting vehicle
US7729831B2 (en) 1999-07-30 2010-06-01 Oshkosh Corporation Concrete placement vehicle control system and method
US6492785B1 (en) 2000-06-27 2002-12-10 Deere & Company Variable current limit control for vehicle electric drive system
DE10061659A1 (de) 2000-12-11 2002-06-20 Magnet Motor Gmbh Elektrisches Antriebssystem, insbesondere Fahrzeuge
US7277782B2 (en) 2001-01-31 2007-10-02 Oshkosh Truck Corporation Control system and method for electric vehicle
US7379797B2 (en) * 2001-01-31 2008-05-27 Oshkosh Truck Corporation System and method for braking in an electric vehicle
DE10152488A1 (de) 2001-10-24 2002-06-06 Voith Turbo Kg Antriebsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere dieselelektrische Antriebsordnung mit Wandlergetriebebaueinheit
CA2409249C (en) * 2001-10-25 2008-05-27 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Electric vehicle
US7302320B2 (en) 2001-12-21 2007-11-27 Oshkosh Truck Corporation Failure mode operation for an electric vehicle
US7254468B2 (en) 2001-12-21 2007-08-07 Oshkosh Truck Corporation Multi-network control system for a vehicle
US7520354B2 (en) * 2002-05-02 2009-04-21 Oshkosh Truck Corporation Hybrid vehicle with combustion engine/electric motor drive
JP3610969B2 (ja) * 2002-08-27 2005-01-19 日産自動車株式会社 四輪駆動車両の駆動力制御装置
JP2004120889A (ja) * 2002-09-26 2004-04-15 Toshihiro Fukumoto フルハイブリット電気自動車
US6909959B2 (en) * 2003-03-07 2005-06-21 Stephen James Hallowell Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles
DE102004061107A1 (de) * 2004-06-22 2006-02-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren für die Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeuges
US7439711B2 (en) * 2004-09-27 2008-10-21 Oshkosh Corporation Energy storage device including a status indicator
US20060207809A1 (en) * 2005-03-21 2006-09-21 Caterpillar Inc. Electric drive system having cooling strategy
US7452306B2 (en) 2005-03-21 2008-11-18 Caterpillar Inc. Drive system having slip control
US7290633B2 (en) * 2005-05-19 2007-11-06 Deere & Company Steering responsive wheel drive system
US20070017718A1 (en) * 2005-07-20 2007-01-25 Chrobak Dennis S Power systems for transportation and residential uses
WO2007064025A1 (ja) 2005-11-30 2007-06-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輪独立駆動式車両の駆動力制御装置
GB0603746D0 (en) * 2006-02-25 2006-04-05 Silicon Valley Group Plc A control unit for a vehicle
DE102006014856A1 (de) * 2006-03-30 2007-10-04 Siemens Ag Antriebssystem für ein Nutzfahrzeug, insbesondere für den Mineneinsatz
US8139109B2 (en) 2006-06-19 2012-03-20 Oshkosh Corporation Vision system for an autonomous vehicle
US8947531B2 (en) 2006-06-19 2015-02-03 Oshkosh Corporation Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles
FR2902707B1 (fr) * 2006-06-26 2008-09-05 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle rebondante pour etage d'alimentation basse tension d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
FR2902708B1 (fr) * 2006-06-26 2015-03-27 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle redondante pour l'etage de puissance d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
FR2902709B1 (fr) * 2006-06-26 2008-09-05 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle redondante pour l'etage de signaux de commande d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
JP4857952B2 (ja) 2006-06-28 2012-01-18 株式会社日立製作所 電気駆動車両
JP4665864B2 (ja) * 2006-08-09 2011-04-06 株式会社明電舎 無人搬送車の走行制御装置
US7647994B1 (en) 2006-10-10 2010-01-19 Belloso Gregorio M Hybrid vehicle having an electric generator engine and an auxiliary accelerator engine
JP4755063B2 (ja) * 2006-10-26 2011-08-24 三菱重工業株式会社 電動車両、そのスリップ制御装置および制御方法
US8113307B2 (en) * 2006-11-17 2012-02-14 Holland Ronald A Electric vehicle drive system
US20080164084A1 (en) * 2007-01-05 2008-07-10 Textron Inc. Locking Differential For Electric Golf Cars And Utility Vehicles
FR2921310B1 (fr) * 2007-09-20 2011-04-29 Michelin Soc Tech Architecture materielle redondante pour l'etage de signaux de commande d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
US20100071983A1 (en) * 2008-09-24 2010-03-25 Holland Ronald A Three wheel vehicle rear suspension
WO2009090386A2 (en) * 2008-01-14 2009-07-23 Qed Group Limited Improvements relating to electric motors and vehicles
GB2456350B (en) * 2008-01-14 2012-12-19 Protean Electric Ltd Electric in-wheel drive arrangement
DE102008024294B4 (de) * 2008-05-20 2017-03-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrdynamikregelung für ein zweispuriges Fahrzeug
DE102008044303A1 (de) 2008-12-03 2010-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges
CN101474960B (zh) * 2009-02-10 2011-08-10 铁岭宝众新能源汽车有限公司 分轮驱动电动汽车驱动控制装置
DE102010012153A1 (de) * 2010-03-20 2011-09-22 Audi Ag Fahrzeug mit zumindest zwei Einzelradantriebseinheit
DE102010021352B4 (de) 2010-05-22 2015-11-26 Audi Ag Antriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
US8337352B2 (en) 2010-06-22 2012-12-25 Oshkosh Corporation Electromechanical variable transmission
CN101920650B (zh) * 2010-06-25 2013-04-10 浙江中盈房地产开发有限公司 装有无刷行驶制动蓄能同步发电机的机动车
DE102010031731A1 (de) * 2010-07-21 2012-01-26 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit zwei elektrischen Antrieben, sowie Kraftfahrzeug
DE102010052270A1 (de) * 2010-11-23 2013-05-16 Liebherr Mining Equipment Co. Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Antriebssystems für mobile Geräte wie eine mobile Bau- und/oder Abbaumaschine
US8620550B2 (en) 2011-02-28 2013-12-31 Deere & Company Measuring brake wear
DE102011076816A1 (de) * 2011-05-31 2012-12-06 Zf Friedrichshafen Ag Flurförderzeug und Verfahren zum Steuern und/oder Regeln eines elektrischen Fahrantriebes
KR101360038B1 (ko) * 2011-07-28 2014-02-07 현대자동차주식회사 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법
US9205758B2 (en) * 2011-12-09 2015-12-08 Borealis Technical Limited Electric vehicle traction control system and method
DE102011121819A1 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Conti Temic Microelectronic Gmbh Antriebsstrang mit zwei Antriebsmaschinen für ein Fahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb
CN102529972B (zh) * 2012-01-11 2015-11-25 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车扭矩协调控制方法及系统
DE102012012288A1 (de) 2012-06-20 2013-12-24 Audi Ag Verfahren zur Steuerung von Elektromotoren eines Triebstrangs für ein Kraftfahrzeug und zugehöriges Kraftfahrzeug
RU2517284C2 (ru) * 2012-07-02 2014-05-27 Николай Сергеевич Говоров Способ управления скоростью, положением в пространстве и направлением движения транспортного средства, реализующего схему бортового поворота и снабженнного независимыми электроприводами колес
CN103587410A (zh) * 2012-08-14 2014-02-19 苏州瑞佳新能源动力科技有限公司 一种纯电双擎能量回馈动力组合
EP2752330B1 (en) * 2013-01-04 2018-03-07 Visedo Oy A mobile working machine with intermediate circuit voltage control
US9132736B1 (en) 2013-03-14 2015-09-15 Oshkosh Defense, Llc Methods, systems, and vehicles with electromechanical variable transmission
DE102013019899A1 (de) * 2013-11-28 2014-06-12 Audi Ag Synchronisationsleitung bei Elektromotoren
DE102013113658B4 (de) * 2013-12-06 2022-04-14 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Triebstranges
RU2547154C1 (ru) * 2013-12-18 2015-04-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Гусеничный трактор с электромеханической трансмиссией
RU2545145C1 (ru) * 2013-12-24 2015-03-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Гусеничная машина с гидростатической или электромеханической трансмиссией
DE102014003992B4 (de) * 2014-03-14 2016-01-07 Flanders' Drive System und Verfahren zur Antriebs- und Bremsmomentregelung in Elektrofahrzeugen mit Einzelradantrieb
DE102014214541A1 (de) * 2014-07-24 2016-01-28 Siemens Aktiengesellschaft Antriebsanordnung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug sowie Verfahren
US9656659B2 (en) 2015-02-17 2017-05-23 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US9651120B2 (en) 2015-02-17 2017-05-16 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US10578195B2 (en) 2015-02-17 2020-03-03 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US10982736B2 (en) 2015-02-17 2021-04-20 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US11701959B2 (en) 2015-02-17 2023-07-18 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US10421350B2 (en) 2015-10-20 2019-09-24 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US10584775B2 (en) 2015-02-17 2020-03-10 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US9650032B2 (en) 2015-02-17 2017-05-16 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US12078231B2 (en) 2015-02-17 2024-09-03 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
GB2544259B (en) * 2015-09-24 2019-02-13 Protean Electric Ltd A control system for a vehicle
DE102016107619A1 (de) 2016-04-25 2017-10-26 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines elektrisch antreibbaren Fahrzeugs
DE102016014732A1 (de) 2016-12-10 2018-06-14 Daimler Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb
JP2018098868A (ja) * 2016-12-12 2018-06-21 Ntn株式会社 車両制御装置
RU2652300C1 (ru) * 2016-12-28 2018-04-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Плавающий снегоболотоход на шинах сверхнизкого давления с колесной формулой 8х8 с гидростатической трансмиссией и возможностью автоматического управления крутящими моментами каждого из колес
US10661677B2 (en) 2017-07-25 2020-05-26 Hamilton Sundstrand Corporation Electrical power system for hybrid or electric vehicle
US10525833B2 (en) 2017-08-14 2020-01-07 Hamilton Sundstrand Corporation Tactical vehicle to grid electric power architecture
DE102018214763A1 (de) * 2018-08-30 2020-03-05 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug
DE102019213705B4 (de) * 2019-09-10 2022-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Stabilisierungssystem für ein Fahrzeug
JP2022550982A (ja) 2019-10-10 2022-12-06 ミツビシ ロジスネクスト ヨーロッパ オイ リフトトラックの駆動制御

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH484765A (de) * 1968-01-11 1970-01-31 Sulzer Ag Elektronische Regeleinrichtung für ein dieselelektrisches Fahrzeug
DE2621374A1 (de) * 1976-05-14 1977-11-17 Krupp Gmbh Raupenfahrzeugantrieb
US4363999A (en) * 1980-07-14 1982-12-14 Preikschat F K Electric propulsion and braking system for automotive vehicles
DE3032603C1 (de) * 1980-08-29 1982-08-19 Peter Handel Elektrischer Radantrieb fuer Kraftfahrzeuge,insbesondere fuer Hybrid-Personenkraftwagen
US4495451A (en) * 1981-01-06 1985-01-22 Barnard Maxwell K Inertial energy interchange system with energy makeup by combustion engine on demand
US4471273A (en) * 1983-01-05 1984-09-11 Towmotor Corporation Dual-motor control apparatus
DE3306467C2 (de) * 1983-02-24 1986-01-09 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Flurförderzeug mit wenigstens einem Funktionsantrieb
JPS62104403A (ja) * 1985-10-29 1987-05-14 Isuzu Motors Ltd 車両駆動装置
FR2592342B1 (fr) * 1985-12-30 1988-05-06 Grand Michel Vehicule automobile a traction electrique
JPH0623121Y2 (ja) * 1986-08-05 1994-06-15 昌煕 金 自動車の電気駆動推進装置
DE3725620C2 (de) * 1987-08-03 1995-06-01 Klaue Hermann Antriebs- und Bremseinrichtung mit Bremsenergie-Rückgewinnung für Kraftfahrzeuge, insbesondere allradgetriebene Kraftfahrzeuge
WO1990011905A1 (en) * 1989-03-31 1990-10-18 Kabushiki Kaisha Shikoku Sogo Kenkyujo Electric car

Also Published As

Publication number Publication date
JP3403725B2 (ja) 2003-05-06
BR9106321A (pt) 1993-04-20
JPH05505930A (ja) 1993-08-26
AU7678491A (en) 1991-10-30
DE59108035D1 (de) 1996-08-29
US5343971A (en) 1994-09-06
EP0527145B1 (de) 1996-07-24
DE4011291A1 (de) 1991-10-17
WO1991015378A1 (de) 1991-10-17
CS94191A3 (en) 1992-01-15
ES2092563T3 (es) 1996-12-01
EP0527145A1 (de) 1993-02-17
CZ290400B6 (cs) 2002-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SK282728B6 (sk) Spôsob riadenia aspoň dvoch hnacích elektromotorov cestného alebo terénneho kolesového vozidla
CN103237706B (zh) 混合电动车辆
JP3698411B2 (ja) 車両用発電装置及びその制御方法
US7195087B2 (en) Drive apparatus for vehicle
US6856035B2 (en) Electric generator and motor drive system
EP1129890B1 (en) Electric generating system for automobiles and its control method
CN101239593B (zh) 车辆驱动装置及其使用的电路装置
EP1127735B1 (en) Electric generating system for automobiles and its control method
EP0663312B1 (en) A braking control system for an electric vehicle
US9199526B2 (en) Vehicle and vehicle driving device
EP2069158B1 (en) Direct drive electric traction motor
WO2004073155A1 (en) In-wheel electric motor system
US6877578B2 (en) Multi-axle vehicle drive system
EP1995102A1 (en) Linear drive travel system and vehicle
JP5848333B2 (ja) ゴムタイヤで走行することができかつ電気走行駆動装置を有するフロアバウンド大型輸送車両のエネルギ最適化操作のための方法
WO2007091334A1 (ja) 車両の左右輪差動トルク発生装置
JP2013135528A (ja) 車両の制動装置
JP2018057255A (ja) 車両動力補助システムおよび車両従動輪回生システム
US6914410B2 (en) Electric differential traction-control drive system
JP2013135532A (ja) 車両の制動装置
JP2007276641A (ja) 車両用駆動装置及び四輪駆動車
US20130092467A1 (en) Electronic Front Wheel Traction Assist for General Purpose and Task Oriented Vehicles
JP2009219191A (ja) 車両の回生電力制御装置及び回生電力制御方法
JP2007237819A (ja) 車両用駆動装置及び４輪駆動車
CN114683867B (zh) 轮毂电机、轮胎、运载工具及其制动方法

Legal Events

Date Code Title Description
MK4A Expiry of patent

Expiry date: 20110405