JP2022550982A - リフトトラックの駆動制御 - Google Patents

Abstract

本発明では、電気リフトトラック（２００）の少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）を制御する方法が提供され、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）のそれぞれは、それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）によって制御され、それぞれの駆動輪（２１０）にトルクを生成するように配置される。前記方法は、前記電気リフトトラック（２００）の速度が基準値を下回り、及び操舵角が基準範囲内にあるという検出に応答して、前記電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）のそれぞれにそれぞれの制御信号を生成することを含み、前記それぞれの制御信号は、前記駆動輪（２１０）にトルクを生成するために、前記それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）に速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を伝える。方法、制御ユニット、コンピュータプログラム製品、及びリフトトラックに関する態様が提供される。【選択図】図３

Description

本発明は一般に、リフトトラックの技術分野に関する。より具体的には、本発明は、リフトトラックの駆動制御に関する。

よく知られているように、リフトトラックは、フォーク又は同様のツールで重い重量を運ぶように設計されている。リフトトラックはまた、平坦な領域だけでなく、ランプ（ｒａｍｐ）などの傾斜した領域を含む幅広い環境で稼働する。更に、環境は滑りやすい表面を持っている可能性があり、摩擦が減少するためにリフトトラックに課題を引き起こす。

上記の課題に取り組むために、いわゆるデフロック、つまり差動固定装置を適用することができる。デフロックは、従動軸の両側を結合することができるメカニズムである。リフトトラックの場合、より滑りやすい表面にある駆動輪にデフロックを適用すると、該駆動輪は回転し始める場合があるが、両方の駆動輪にデフロックを適用すると、リフトトラックは静止したままである。

同じ課題に対処するためのより高性能の解決手段は、いわゆるデュアル駆動解決手段であり、これは、図１を参照して説明される。図１は、リフトトラック１００に適用されるデュアル駆動の実現の従来技術の解決手段を示している。リフトトラック１００は、複数の駆動輪１１０及び１つ又は複数の操舵輪１２０を含むことができる。駆動輪１１０へのトルクは、電気モータ１３０によって生成することができる。各駆動輪１１０は、専用の電気モータ１３０を有することができ、各電気モータ１３０は、それぞれのコントローラ１４０によって制御することができる。コントローラ１４０は、制御ユニット及び電気駆動装置を含むエンティティを指すことができ、該エンティティは、制御ユニットによって電気駆動装置に与えられる速度命令に従って、それぞれの電気モータ１３０に電流を生成するように配置される。リフトトラック１００に適用されるデュアル駆動解決手段では、例えば、Ｏ１とＯ２で参照される速度命令、特にそれらの差は、操舵角αに従って制御できる。例えば、図１に示されている状況では、速度命令の相互量は、例えば、Ｏ１＜Ｏ２である場合、駆動輪の実際の速度はそれぞれＶ１＜Ｖ２になる。その結果として、リフトトラック１００は、操舵角αによって定義される所望の方向に回転する。同様に、操舵角αがゼロであるか、又はゼロに近い事前定義された範囲内にある場合、操舵指令は互いに等しくなってもよく、すなわちＯ１＝Ｏ２である。

ただし、デュアル駆動の欠点は、個々の輪制御のために、特に表面が滑りやすい状況では、駆動輪がグリップを失う可能性があることである。

したがって、従来技術の解決手段の欠点を少なくとも部分的に軽減するために、さらなる解決手段を開発する必要がある。

以下は、様々な発明の実施形態のいくつかの態様の基本的な理解を提供するために、簡略化された概要を提示する。この概要は、本発明の広範な概要ではない。本発明の重要又は不可欠な要素を特定することも、本発明の範囲を規定することも意図されていない。以下の概要は、本発明の例示的な実施形態のより詳細な説明の前置きとして、本発明のいくつかの概念を簡略化した形式で提示するに過ぎない。

本発明の目的は、電気駆動装置の制御を通じてリフトトラックの電気モータを制御するための方法、制御ユニット、コンピュータプログラム製品、及びリフトトラックを提供することである。

本発明の目的は、それぞれの独立請求項によって定義された方法、制御ユニット、コンピュータプログラム製品、及びリフトトラックによって達成される。

第１の態様によれば、電気リフトトラックの少なくとも２つの電気モータを制御する方法が提供され、少なくとも２つの電気モータのそれぞれは、それぞれの電気駆動装置によって制御可能であり、それぞれの駆動輪にトルクを生成するように配置され、該方法は、電気リフトトラックの速度が基準値より低いという検出、及び電気リフトトラックの操舵角が基準操舵角範囲内にあるという検出に応答して、少なくとも２つの電気モータの電気駆動装置のそれぞれにそれぞれの制御信号を生成することを含み、それぞれの制御信号は、それぞれの電気駆動装置にそれぞれの速度命令を伝え、電気駆動装置のそれぞれの速度命令は、少なくとも２つの電気モータのそれぞれによって駆動輪にトルクを生成するために、互いに事前定義された速度命令範囲内にあるように定義される。

例えば、電気トラックの速度は、少なくとも１つの電気モータの回転速度及び電気リフトトラックの少なくとも１つの車輪の回転速度のうちの少なくとも１つを測定するセンサから少なくとも１つの測定値を取得することによって決定することができる。

また、電気トラックの操舵角は、後車軸の車輪回転軸に配置された冗長角ホールセンサ（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ａｎｇｕｌａｒ Ｈａｌｌ ｓｅｎｓｏｒ）、操舵モータ車軸に配置された冗長増分ホールセンサ（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ Ｈａｌｌ ｓｅｎｓｏｒ）、車輪回転軸に配置された冗長絶対角度センサ（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ａｂｓｏｌｕｔｅ ａｎｇｌｅ ｓｅｎｓｏｒ）、車輪回転軸に配置された単一チャネル絶対角度センサ（ｓｉｎｇｌｅ ｃｈａｎｎｅｌ ａｂｓｏｌｕｔｅ ａｎｇｌｅ ｓｅｎｓｏｒ）と基準センサ、及び車輪回転シリンダに取り付けられた直線測距センサのいずれかによってデータを取得することにより決定することができる。

この方法は、キャンセルのための複数の基準を定義することによって、それぞれの速度命令を伝えるそれぞれの制御信号の生成がキャンセルされるか否かを監視することを更に含むことができる。例えば、複数の基準は、リフトトラックの速度に関連する基準及びリフトトラックの操舵角に関連する基準を含むことができる。更に、複数の基準は、リフトトラックのユーザインタフェースを介したユーザアクションに関連する少なくとも１つの基準を含むことができる。ユーザアクションは、例えば、ユーザインタフェースを使用してそれぞれの速度命令を生成する機能を無効にすること、リフトトラックのブレーキ機能を作動させることのいずれかであり得る。更に、事前定義された速度命令範囲は、次のいずれかとして定義することができる。それぞれの速度命令を互いに等しくなるように定義する単一値（ｓｉｎｇｌｅ ｖａｌｕｅ）、；それぞれの速度命令の差が、駆動輪のトレッド周速の差が０．５メートル／秒（ｍ／ｓ）未満であるように最大であること。

第２の態様によれば、電気リフトトラックの少なくとも２つの電気モータを制御する制御ユニットが提供され、少なくとも２つの電気モータのそれぞれは、それぞれの電気駆動装置によって制御可能であり、それぞれの駆動輪にトルクを生成するように配置され、該制御ユニットは、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリと、を含み、少なくとも１つのメモリ及びコンピュータプログラムコードは、少なくとも１つのプロセッサによって、電気リフトトラックの速度が基準値より低いという検出、及び電気リフトトラックの操舵角が基準操舵角範囲内にあるという検出に応答して、制御ユニットに、少なくとも２つの電気モータの電気駆動装置のそれぞれにそれぞれの制御信号を生成させるように構成され、それぞれの制御信号は、それぞれの電気駆動装置にそれぞれの速度命令を伝え、電気駆動装置のそれぞれの速度命令は、少なくとも２つの電気モータのそれぞれによって駆動輪にトルクを生成するために、互いに事前定義された速度命令範囲内にあるように定義される。

例えば、制御ユニットは、少なくとも１つの電気モータの回転速度及び電気リフトトラックの少なくとも１つの車輪の回転速度のうちの少なくとも１つを測定するセンサから少なくとも１つの測定値を取得することによって、電気トラックの速度を決定するように設定（ａｒｒａｎｇｅ）することができる。

また、制御ユニットは、後車軸の車輪回転軸に配置された冗長角ホールセンサ、操舵モータ車軸に配置された冗長増分ホールセンサ、車輪回転軸に配置された冗長絶対角度センサ、車輪回転軸に配置された単一チャネル絶対角度センサと基準センサ、及び車輪回転シリンダに取り付けられた直線測距センサのいずれかによってデータを取得することにより、電気トラックの操舵角を決定するように設定することができる。

制御ユニットは、キャンセルのための複数の基準を定義することによって、それぞれの速度命令を伝えるそれぞれの制御信号の生成がキャンセルされるか否かを監視するように更に設定することができる。例えば、制御ユニットは、リフトトラックの速度に関連する基準及びリフトトラックの操舵角に関連する基準を含む複数の基準を適用する（ａｐｐｌｙ）ように設定することができる。更に、制御ユニットは、リフトトラックのユーザインタフェースを介したユーザアクションに関連する少なくとも１つの基準を含む複数の基準を適用するように設定することができる。例えば、制御ユニットは、ユーザインタフェースを使用してそれぞれの速度命令を生成する機能を無効にすること、リフトトラックのブレーキ機能を作動させることのいずれかを、ユーザアクションとして適用するように設定することができる。

更に、制御ユニットは、それぞれの速度命令を互いに等しくなるように定義する単一値、及び駆動輪のトレッド周速の差が０．５メートル／秒（ｍ／ｓ）より小さくなるようにそれぞれの速度命令の差が最大であることのいずれかを、事前定義された速度命令範囲として適用するように設定することができる。

第３の態様によれば、電気リフトトラックの少なくとも２つの電気モータを制御するコンピュータプログラム製品が提供され、少なくとも２つの電気モータのそれぞれは、それぞれの電気駆動装置によって制御可能であり、それぞれの駆動輪にトルクを生成するように設定され、コンピュータプログラム製品は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、電気リフトトラックの制御ユニットに、上記で定義された第１の態様による方法を実行させる。

第４の態様によれば、少なくとも２つの電気駆動装置と、それぞれの電気駆動装置によって制御可能な少なくとも２つの電気モータと、上記で定義された第２の態様による少なくとも１つの制御ユニットと、を含む、電気リフトトラックが提供される。

「いくつかの」という表現は、本明細書では、１から、例えば、１、２、又は３までの任意の正の整数を指す。

「複数の」という表現は、本明細書では、２から、例えば２、３、又は４までの任意の正の整数を指す。

構成及び動作方法に関する本発明の多くの例示的及び非限定的な実施形態は、他の目的及びその利点と共に、添付図面に関連して読むと、特定の例示的及び非限定的な実施形態の以下の説明から最もよく理解される。

本書において、「含み」及び「含む」という動詞は、言及されない特徴の存在を除外することも必要とすることもない開放的な限定として使用される。従属請求項に言及された特徴は、別段の明示的記載がない限り、相互に自由に組み合わせ可能である。更に、「ひとつ（ａ）」又は「ひとつ（ａｎ）」といった単数形の使用は、本文書全体を通じて、複数形を除外しないことを理解されたい。

本発明の実施形態は、添付図面に、限定としてではなく、一例として示される。

リフトトラックに適用されるデュアル駆動の実現の従来技術の解決手段を概略的に示している図である。 例示的な実施形態によるリフトトラックを概略的に示している図である。 例示的な実施形態による方法の少なくともいくつかの態様を概略的に示している図である。 例示的な実施形態による方法のいくつかのさらなる態様を概略的に示している図である。 例示的な実施形態による制御ユニットを概略的に示している図である。

以下の説明に提供される特定の例は、添付の特許請求の範囲及び／又は適用可能性を限定するものと解釈されるべきではない。以下の説明に提供される例のリストとグループは、別段の明記がない限り、網羅的なものではない。

本発明は、図２に概略的に示されているように、リフトトラックに適用することができる。図２は、デュアル駆動が適用されている例示的な実施形態によるリフトトラック２００を示している。リフトトラック２００は、複数の駆動輪２１０及び１つ又は複数の操舵輪２２０を含むことができる。駆動輪２１０へのトルクは、電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂによって生成することができる。各駆動輪２１０は、専用の電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂを有することができ、各電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂは、それぞれのコントローラ２４０Ａ、２４０Ｂによって制御することができる。コントローラ２４０Ａ、２４０Ｂは、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂ及び電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂを含むエンティティを指すことができ、該エンティティは、それぞれの制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂによってそれぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂに与えられる速度命令Ｏ１、Ｏ２に従って、それぞれの電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂに電流を生成するように設定される。リフトトラック２００に適用されるデュアル駆動解決手段では、例えば、図２に示されているＯ１とＯ２で参照される速度命令、特にそれらの差は、次に説明するように、操舵角αだけでなく、リフトトラック２００の速度などの少なくとも１つの他のパラメータに従って制御できる。明確にするために、速度命令Ｏ１、Ｏ２は、それぞれの駆動輪２１０の目標速度を定義することに言及する必要がある。リフトトラック２００の実現に応じて、速度命令Ｏ１、Ｏ２は、例えば、周波数の値又は１分間あたりの回転数（ｒｐｍ）の値として表現することができる。

上記に加えて、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂは、例えば、エンティティ間でデータを交換するためのＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）バスなどの適用可能なデータバスを適用することによって、互いに通信可能に結合されるように配置することができる。例示的な実施形態によれば、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂの一方は、いわゆるマスターデバイスとして動作するように選択することができ、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂの他方は、いわゆるスレーブデバイスとして動作するように配置することができる。マスターデバイスは、以下に説明するように、例えば、スレーブデバイスからデータを取得し、データを処理するように配置することができる。さらなる例示的な実施形態によれば、制御操作は、以下の説明に従って、コントローラ２４０Ａ、２４０Ｂに属する制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂに通信可能に結合され、両方からデータを取得し、データを処理するように配置された別個のマスター制御ユニットをリフトトラック２００内に配置できるように配置することができる。例示的な実施形態の少なくともいくつかの態様を説明する目的で、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂの一方がマスターデバイスとして動作するように配置されていると想定される。

更に、リフトトラック２００は、リフトトラック２００の速度Ｖを監視することができる配置を備えていてもよい。例えば、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂ、例えば、マスターデバイスとして動作する一方は、好ましくはリアルタイムでリフトトラック２００の速度を表す信号を提供するのに適したエンティティからリアルタイムで信号を受信してもよい。そのようなエンティティは、例えば、少なくとも１つの電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂの回転速度を測定するように配置されたホールセンサ、センサベアリング又は光学センサなどのセンサ、又は車輪２１０、２２０の少なくとも１つのような他のエンティティであってもよく、それによりリフトトラック２００の速度Ｖを決定することができる。より具体的には、電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂの回転速度は、モータシャフトに取り付けられたピックアップリングからパルスを読み取るためのホールエンコーダを適用することにより、又はモータ内に取り付けられたセンサベアリングを適用することにより測定することができる。当然、別個のセンサに基づいた解決手段は、例えば、モータ２３０Ａ、２３０Ｂ若しくはギアボックスに接続された外部若しくは組み込み増分エンコーダ、又は、モータ１３０若しくはギアボックスに接続された外部若しくは組み込み絶対エンコーダにも適用されてもよい。モータ２３０Ａ、２３０Ｂの回転速度を直接的又は間接的に決定するために、他の任意の測定方法及び／又は装置を使用してもよい。リフトトラック２００の速度Ｖは、測定値から直接導出することができ、又はリフトトラック２００の実際の操舵角に続く駆動輪Ｖ１、Ｖ２の速度などの１つ又は複数の測定値に数学的方法を適用することによって導出することができる。図２では、リフトトラック２００の速度の決定に適したデータを生成するための、例えば、測定するための適用可能な要素が、例えば、電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂに関連付けられたセンサであり得る参照番号２５０で示されている。

リフトトラック２００又はその中の任意のエンティティの速度の測定に関して、スレーブデバイスとして動作するように設定された制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂは、それぞれの駆動輪２１０の速度を表すデータを、マスターデバイスとして動作するように配置された制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂに配信するように設定することができる。結果として、マスターデバイスは、受信した測定データからリフトトラック２００の速度を導出することができる。あるいは、又は更に、いくつかの例示的な実施形態では、駆動輪２１０の速度を表すデータは、さらなる処理のために、マスターデバイスとして動作する制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂに直接配信されるように設定することができる。

更に、リフトトラックは、リフトトラック２００の操舵角を決定するための機器（ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ）を備えていてもよい。該機器は、操舵角を決定するための１つ又は複数の適用可能な装置を含むことができる。例えば、基準点に対する操舵角を表すデータを提供する増分センサを適用することができ、操舵は、基準点を介してリフトトラック２００の始動時に操舵を駆動することによって較正される。

あるいは、又は更に、絶対角度を表すデータを生成するセンサを使用することができる。例えば、基準点に対して適用される増分センサは、例えば誘導センサであってもよいが、操舵角のデータは、例えば、センサベアリング、ホールセンサ、光学センサ、又は外部増分エンコーダによって生成される。前述のように、操舵角を表すデータは、電位差計、ホールセンサ、又は絶対エンコーダなどの適用可能な角度センサによって取得することもできる。有利なセンサのいくつかの非限定的な例は、例えば、後車軸の車輪回転軸に配置された冗長角ホールセンサ、又は操舵モータ車軸に配置された冗長増分ホールセンサであってもよい。データに基づいて、例示的な実施形態の目的のために操舵角を表すことができる。測定の精度を保証するために、操舵角を表すデータを複数のソースから測定することができる。あるいは、又は更に、適用されたセンサによって測定されたデータは、電気モータから得られた測定データ（例えば、回転速度及び方向）など、リフトトラック２００から導出可能な他のデータと比較することができる。

次に、例示的な実施形態による方法の少なくともいくつかの態様を概略的に示している図３を参照することによって、いくつかのさらなる態様について説明する。まず、リフトトラック２００の速度が決定(３１０)される。決定３１０は、１つ又は複数のセンサから１つ又は複数の測定データを取得し、少なくとも１つの測定値から速度を決定するなど、前述の説明で説明した１つ又は複数のアプローチを適用することによって実行することができる。リフトトラック２００の速度の決定に応答して、決定された速度は、事前定義された基準値と比較され、偏差が許容範囲より小さいか否かが検出(３２０)される。リフトトラック２００の速度の基準値の非限定的な例は、例示的な実施形態による解決手段が他の条件も満たされる場合にアクティブ化する最高速度である５ｋｍ／ｈであってもよい。換言すれば、リフトトラック２００の速度が事前定義された基準値より小さいか否かを決定することができる。速度が基準値から許容範囲を超えて逸脱していることが検出された場合、トラックの速度の決定が継続される。あるいは、速度が基準値から許容範囲以内で逸脱していることが検出３２０された場合、これは、ステップ３５０への入力として示すことができる。明確にするために、事前定義された基準は、例えば、リフトトラック２００が動作する条件などの所定の条件で実行される試験手順（ｔｅｓｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）で値を決定することができる調整範囲（ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ｒａｎｇｅ）を有することができる。

リフトトラック２００の速度を決定し、説明したようにそれを使用することに関連する分岐（ｂｒａｎｃｈ）に加えて、リフトトラック２００の操舵角を決定(３３０)することができる。有利には、リフトトラック２００の速度と操舵角の両方が、同じ瞬間に、又は少なくとも事前定義された時間内（ｔｉｍｅ ｗｉｎｄｏｗ）で決定される。操舵角の決定３３０は、前述の説明で説明した１つ又は複数のアプローチを適用することによって実行することができる。操舵角の決定３３０に応答して、決定された操舵角αは、基準範囲、すなわち、操舵角の許容範囲と比較することができる。例えば、基準範囲は３０度として定義できる。換言すれば、リフトトラック２００の操舵角αが許容範囲内にあるか、又は許容範囲内にないことを検出(３４０)することができる。リフトトラック２００の操舵角が許容範囲を超えているという検出に応答して、操舵角αの決定３３０、及び場合によってはリフトトラック２００の速度の決定も継続することができる。あるいは、操舵角αが許容範囲に属することが検出(３４０)された場合、これは、ステップ３５０への入力として示すことができる。明確にするために、操舵角αは、図２に示すように、車両の前部と操舵輪の方向との間の角度として定義することができることがここで言及され、ただし、他の基準点を適用することができ、範囲は基準点を基準にして調整される。

リフトトラック２００の速度が事前定義された基準値より小さく、操舵角が事前定義された範囲に属しているという指示の受信に応答して、それぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂに同時に速度命令Ｏ１、Ｏ２を生成することができる。速度命令Ｏ１、Ｏ２の生成は、速度命令Ｏ１、Ｏ２の値が、互いに事前定義された速度命令範囲内にあるように制限されるなど、定義されるモードを指す。例示的な実施形態によれば、速度命令範囲は、上記の状況で適用される速度命令Ｏ１、Ｏ２のために単一の値を定義するように定義することができる。換言すれば、速度命令範囲を単一の値を含むように定義することによって、速度命令Ｏ１、Ｏ２は、そのような例示的な実施形態では互いに等しい。別の例示的な実施形態では、速度命令範囲は、速度命令Ｏ１、Ｏ２の間のいくつかの変動がそれぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂに入力されることを可能にするように定義することができる。有利に、限定的ではないが、速度命令範囲は、速度命令Ｏ１、Ｏ２の間の事前定義された差を可能にするように定義することができ、速度命令Ｏ１、Ｏ２の間の事前定義された差は、駆動輪のトレッド周速の間の差が０．５メートル／秒（ｍ／ｓ）未満であるように最大である。駆動輪のトレッド周速はそれぞれの速度命令Ｏ１、Ｏ２に直接依存するため、この定義が適用できる。例示的な実施形態によれば、事前定義された速度命令範囲に属する、又はそれによって限定される速度命令Ｏ１、Ｏ２は、０度以外の他の操舵角αによって、すなわち、リフトトラックが実質的に前方又は後方に移動するように生成することができる。上記のように、上記の配置の考え方は、特にリフトトラック２００の速度及びリフトトラック２００の操舵角αに関連する特定の条件下で、速度命令Ｏ１、Ｏ２を事前定義された範囲内にあるように定義することである。

明確にするために、図３に概略的に示されている例示的な実施形態による方法は、マスターデバイスとして動作するように配置された制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂに実現することができる。速度命令Ｏ１、Ｏ２の生成に応じて、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂは、少なくともそれが制御する電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂに速度命令Ｏ１、Ｏ２を配信し、スレーブデバイスとして動作する制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂによって制御されるそれぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂに速度命令Ｏ１、Ｏ２を配信するために、生成された速度命令Ｏ１、Ｏ２をスレーブデバイスとして動作する制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂに通知することができる。速度命令Ｏ１、Ｏ２の受信に応じて、それぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂは、それぞれの電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂへの駆動電流などの制御信号を生成するように配置されて、電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂに、速度命令Ｏ１、Ｏ２が互いに等しい場合に実質的に等しいトルクなどのトルクを駆動輪２１０に生成させる。

前述の説明で説明したように、速度命令Ｏ１、Ｏ２の生成は、様々な例示的な実施形態によれば、方法の上記の基準が満たされているすべての状況に、それぞれの速度命令Ｏ１、Ｏ２の値が一定であり、すなわち操舵角αに依存しないように配置することができる。換言すれば、事前定義された操舵角範囲内に、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂは、記載された基準が満たされるときに一定値を有する速度命令Ｏ１、Ｏ２を生成するように配置することができ、例えば、操舵角範囲±３０度内に、リフトトラック２００の適用可能な速度で、事前定義された速度命令範囲に制限された速度命令が、それぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂに対して生成される。

図４は、様々な実施形態による方法のいくつかのさらなる態様を概略的に示している。すなわち、電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂの速度命令Ｏ１、Ｏ２が所定の速度命令範囲内に設定されるモードの起動に応答して、事前定義された速度命令範囲内に速度命令Ｏ１、Ｏ２を適用するために設定された基準が維持されていることを監視(３６０)することができる。監視３６０は、例えば、図３に概略的に示されているように、リフトトラック２００の速度の監視及び操舵角αの監視が継続されることを含むことができ、これらの少なくとも１つが許容範囲を超えて参照から逸脱していることが検出された場合（図３のステップ３２０及び３４０を参照）、事前定義された速度命令範囲内に速度命令を生成するモードが非アクティブ化される場合がある。速度命令Ｏ１、Ｏ２の生成の非アクティブ化３７０は、例えば、それぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂへの個々の速度命令Ｏ１、Ｏ２が例えば、操舵角αに応じて生成することができることを意味することができる。換言すれば、速度命令Ｏ１、Ｏ２の値は、事前定義された速度命令範囲に属するように制限されなくなる。リフトトラック２００の速度及び操舵角αに関する基準に加えて、１つ又は複数のさらなる基準を定義することができる。例えば、ユーザインタフェースを介してユーザによって制御可能な少なくともいくつかの機能は、監視３６０で考慮され得る。一例によれば、ユーザインタフェースは、例えば、アクティブ化のための基準の少なくとも一部が満たされている場合でも、事前定義された速度命令範囲に制限された速度命令Ｏ１、Ｏ２を生成するモードをアクティブ化するか否かを、全くユーザが手動で制御できる機能を含むことができる。例えば、ユーザインタフェースは、例えば、この目的のための特定のボタン又はフットスイッチを含むことができる。あるいは、又は更に、上記のモードがアクティブ化されたときに、ブレーキペダルなどのユーザインタフェースを介したブレーキの使用に従って、さらなる基準を定義することができる。ブレーキの使用の監視は、例えば、ブレーキペダルに関連付けられた位置センサから得られた信号を監視することによって実行することができ、ブレーキペダルがブレーキをかけるために使用されることを示している場合、事前定義された速度命令範囲に制限された速度命令Ｏ１、Ｏ２を生成するモードを非アクティブ化して、トラックが定義された操舵角によりよく従うようにすることができる。

上記を考慮して、記載された方法による解決手段の使用は、リフトトラックのユーザによって手動で、又は制御エンティティとリフトトラック２００との間の通信を介して外部的にさえも、方法のアクティブ化を可能にすることに依存することができる。更に、リフトトラック２００、例えばリフトトラック２００のユーザインタフェースは、光源又は音源などのインジケータを備えることができ、それによって、事前定義された速度命令範囲に制限された速度命令Ｏ１、Ｏ２を生成するモードの状態が示される。例えば、モードがアクティブ化された場合、光源は、モードがアクティブ化されたことをユーザに通知するために光を生成することができる。

図５は、本発明の少なくともいくつかの例示的な実施形態による方法を実行するための制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂの例を概略的に示している。制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂは、ブロック図として示されている。図５のブロック図は、制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂを実現するために使用することができる装置のいくつかの構成要素を示す。この装置は、プロセッサ５１０及びメモリ５２０を含む。メモリ５２０は、データ及びコンピュータプログラムコード５２５を記憶することができる。装置は、それぞれの電気駆動装置２４４Ａ、２４４Ｂなどの他の装置との有線又は無線通信のための通信手段５３０と、他の制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂと同様に、例えばリフトトラック２００のユーザとのユーザインタフェースを提供するＩ／Ｏコンポーネント、例えばリフトトラック２００の速度の測定に関与する任意のセンサデバイスなどの、リフトトラック２００の他のエンティティとを更に含むことができる。装置の構成要素は、構成要素間のデータ及び制御情報の伝送を可能にするバス５４０を介して互いに通信可能に結合されてもよい。

メモリ５２０及びそこに記憶されたコンピュータプログラムコード５２５の一部は、プロセッサ５１０により、装置、すなわち制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂに本明細書に記載の方法を実行させるように更に配置することができる。プロセッサ５１０は、メモリ５２０からの読み取り及びメモリ５２０への書き込みを行うように構成することができる。プロセッサ５１０は、それぞれの単一の構成要素として示されているが、それは、それぞれの１つ以上の別個の処理構成要素として実装されてもよい。同様に、メモリ５２０は、それぞれの単一の構成要素として示されているが、それぞれの１つ以上の別個の構成要素として実装されてもよく、その一部又はすべては、統合／取り外し可能であり、及び／又は永続的／半永続的／動的／キャッシュストレージを提供してもよい。

コンピュータプログラムコード５２５は、プロセッサ５１０にロードされたときに、説明された方法のステップに対応する機能を実装するコンピュータ実行可能命令を含んでもよい。一例として、コンピュータプログラムコード５２５は、１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスからなるコンピュータプログラムを含んでもよい。プロセッサ５１０は、メモリ５２０からそこに含まれる１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを読み取ることにより、コンピュータプログラムをロードして実行することができる。１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスは、プロセッサ５１０によって実行されるときに、装置に記載される方法を実行させるように構成することができる。

したがって、装置は、少なくとも１つのプロセッサ５１０と、１つ以上のプログラム用のコンピュータプログラムコード５２５を含む少なくとも１つのメモリ５２０とを含んでもよく、少なくとも１つのメモリ５２０及びコンピュータプログラムコード５２５は、少なくとも１つのプロセッサ５１０により、装置に記載された方法を実行させるように構成される。

コンピュータプログラムコード５２５は、例えば、コンピュータプログラムコード５２５が記憶される少なくとも１つのコンピュータ可読非一時的媒体（ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ｒｅａｄａｂｌｅ ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｍｅｄｉｕｍ）を含むコンピュータプログラム製品を提供することができ、コンピュータプログラムコード５２５は、プロセッサ５１０によって実行されると、装置にその方法を実行させる。コンピュータ可読非一時的媒体は、メモリデバイス、又はコンピュータプログラムを有形に具体化するＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク又は別の製造品などの記録媒体を含んでもよい。別の例として、コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムを確実に転送するように構成された信号として提供されてもよい。

更に、コンピュータプログラムコード５２５は、トルクを制御するためのコンピュータプログラムコードなどの独自のアプリケーションを含んでもよい。独自のアプリケーションは、例えば、リフトトラックが少なくとも部分的にリフトトラック２００の外部で制御される状況では、そのサーバアプリケーションがシステムのサーバ装置上で実行されるサービスのクライアントアプリケーションであってもよい。独自のアプリケーションは、例えば、記載されている速度データと操舵角データを入力として受け取り、入力に応じて制御信号を生成する。

上記のプログラムされた機能はいずれも、必要なタスクを実行するように適合又はプログラムされたファームウェア又はハードウェアで実行されてもよい。

本発明のいくつかの態様は、少なくとも制御ユニット２４２Ａ、２４２Ｂ、電気駆動装置２４４Ａ、２４５Ｂ、及び電気モータ２３０Ａ、２３０Ｂ、ならびに他のエンティティを上述の方式で利用して上述の方法を実現するリフトトラック２００に関することができる。

前述の説明に記載された様々な例示的な実施形態は、駆動輪２１０とリフトトラック２００が作動している表面との間の摩擦を増加させることができる解決手段を提供する。特に、駆動輪の１つが回転して、リフトトラック２００の動きを無効にするか、又は少なくとも制限する状況では、本発明は、駆動輪の回転を少なくともある程度ロックすることを可能にし、その結果、表面と駆動輪との間の摩擦が再び達成される。更に、解決手段は、少なくとも一時的に回転する駆動輪の回転を、よりゆっくりと回転する、すなわち表面との接触を有する駆動輪に戻す。本発明の精度は、特定の条件下で速度命令が等しく設定されるなど、事前定義された速度命令範囲を最適に選択することによって調整することができる。駆動輪のトレッド周速の差が小さいほど、速度の遅い駆動輪が空転する可能性が少なくなり、したがってグリップが緩くなり、駆動輪のトレッド周速は、それぞれの電気駆動装置に提供される速度命令Ｏ１、Ｏ２に直接依存する。一般的に言えば、本解決手段を適用することにより、デュアル駆動解決手段とデフロック解決手段の両方を利用することが可能であると考えることができる。

上記の説明に提供された特定の例は、添付の特許請求の範囲の適用性及び／又は解釈を限定するものと解釈されるべきではない。上記の説明に提供された例のリストとグループは、別段の明記がない限り、網羅的なものではない。

Claims (18)

1. 電気リフトトラック（２００）の少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）を制御する方法であって、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）のそれぞれは、それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）によって制御可能であり、それぞれの駆動輪（２１０）にトルクを生成するように設定され、
   前記方法は、前記電気リフトトラック（２００）の速度が基準値より低いという検出、及び前記電気リフトトラック（２００）の操舵角が基準操舵角範囲内にあるという検出に応答して、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）の前記電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）のそれぞれにそれぞれの制御信号を生成することを含み、前記それぞれの制御信号は、前記それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）にそれぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を伝え、前記電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）の前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）は、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）のそれぞれによって前記駆動輪（２１０）にトルクを生成するために、互いに事前定義された速度命令範囲内にあるように定義される、方法。
2. 前記電気リフトトラック（２００）の前記速度は、前記少なくとも１つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）の回転速度及び前記電気リフトトラック（２００）の少なくとも１つの車輪（２１０、２２０）の回転速度のうちの少なくとも１つを測定するセンサから少なくとも１つの測定値を取得することによって決定される、請求項１に記載の方法。
3. 前記電気リフトトラック（２００）の前記操舵角は、後車軸の車輪回転軸に配置された冗長角ホールセンサ、操舵モータ車軸に配置された冗長増分ホールセンサ、車輪回転軸に配置された冗長絶対角度センサ、車輪回転軸に配置された単一チャネル絶対角度センサと基準センサ、及び車輪回転シリンダに取り付けられた直線測距センサのいずれかによってデータを取得することにより決定される、請求項１又は２に記載の方法。
4. キャンセルのための複数の基準を定義することによって、前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を伝える前記それぞれの制御信号の生成がキャンセルされるか否かを監視する（３６０）ことを更に含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記複数の基準は、前記電気リフトトラック（２００）の前記速度に関連する基準及び前記電気リフトトラック（２００）の前記操舵角に関連する基準を含む、請求項４に記載の方法。
6. 前記複数の基準は、前記電気リフトトラック（２００）のユーザインタフェースを介したユーザアクションに関連する少なくとも１つの基準を含む、請求項４又は５に記載の方法。
7. 前記ユーザアクションは、前記ユーザインタフェースを使用して前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を生成する機能を無効にすること、前記電気リフトトラック（２００）のブレーキ機能を作動させることのいずれかである、請求項６に記載の方法。
8. 前記事前定義された速度命令範囲は、前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を互いに等しくなるように定義する単一値、及び駆動輪のトレッド周速の差が０．５メートル／秒より小さくなるように前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）の差が最大であることのいずれかとして定義される、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。
9. 電気リフトトラック（２００）の少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）を制御する制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）であって、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）のそれぞれは、それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）によって制御可能であり、それぞれの駆動輪（２１０）にトルクを生成するように配置され、
   前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、
   少なくとも１つのプロセッサ（５１０）と、
   コンピュータプログラムコード（５２５）を含む少なくとも１つのメモリ（５２０）と、を含み、
   前記少なくとも１つのメモリ（５２０）及び前記コンピュータプログラムコード（５２５）は、前記少なくとも１つのプロセッサ（５１０）によって、前記電気リフトトラック（２００）の速度が基準値より低いという検出、及び前記電気リフトトラック（２００）の操舵角が基準操舵角の範囲内にあるという検出に応答して、前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）に、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）の前記電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）のそれぞれにそれぞれの制御信号を生成させるように構成され、前記それぞれの制御信号は、前記それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）にそれぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を伝え、前記電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）の前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）は、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）のそれぞれによって前記駆動輪（２１０）にトルクを生成するために、互いに事前定義された速度命令範囲内にあるように定義される、制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
10. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、前記少なくとも１つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）の回転速度、及び前記電気リフトトラック（２００）の少なくとも１つの車輪（２１０、２２０）の回転速度のうちの少なくとも１つを測定するセンサから少なくとも１つの測定値を取得することによって、前記電気リフトトラック（２００）の前記速度を決定するように配置される、請求項９に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
11. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、後車軸の車輪回転軸に配置された冗長角ホールセンサ、操舵モータ車軸に配置された冗長増分ホールセンサ、車輪回転軸に配置された冗長絶対角度センサ、車輪回転軸に配置された単一チャネル絶対角度センサと基準センサ、及び車輪回転シリンダに取り付けられた直線測距センサのいずれかによってデータを取得することにより、前記電気リフトトラック（２００）の前記操舵角を決定するように設定される、請求項９又は１０に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
12. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、キャンセルのための複数の基準を定義することによって、前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を伝える前記それぞれの制御信号の生成がキャンセルされるか否かを監視する（３６０）ように更に設定される、請求項９～１１のいずれか１項に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
13. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、前記電気リフトトラック（２００）の前記速度に関連する基準及び前記電気リフトトラック（２００）の前記操舵角に関連する基準を含む複数の基準を適用するように設定される、請求項１２に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
14. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、前記電気リフトトラック（２００）のユーザインタフェースを介したユーザアクションに関連する少なくとも１つの基準を含む複数の基準を適用するように設定される、請求項１２又は１３に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
15. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、前記ユーザインタフェースを使用して前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を生成する機能を無効にすること、前記電気リフトトラック（２００）のブレーキ機能を作動させることのいずれかを、前記ユーザアクションとして適用するように設定される、請求項１４に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
16. 前記制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）は、前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）を互いに等しくなるように定義する単一値、及び駆動輪のトレッド周速の差が０．５メートル／秒より小さくなるように前記それぞれの速度命令（Ｏ１、Ｏ２）の差が最大であることのいずれかを、前記事前定義された速度命令範囲として適用するように設定される、請求項９～１５のいずれか１項に記載の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）。
17. 電気リフトトラック（２００）の少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）を制御するコンピュータプログラム製品であって、前記少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）のそれぞれは、それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）によって制御可能であり、それぞれの駆動輪（２１０）にトルクを生成するように設定され、前記コンピュータプログラム製品は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記電気リフトトラック（２００）の制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）に、請求項１～８のいずれか１項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。
18. 少なくとも２つの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）と、
    それぞれの電気駆動装置（２４４Ａ、２４４Ｂ）によって制御可能な少なくとも２つの電気モータ（２３０Ａ、２３０Ｂ）と、
    請求項９に記載の少なくとも１つの制御ユニット（２４２Ａ、２４２Ｂ）と、を含む、
    電気リフトトラック（２００）。

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