JP7497427B2 - 電動リフトトラックのトルク制御 - Google Patents

Description

本発明は、一般に、電動リフトトラックの技術分野に関する。より具体的には、本発明は、電動リフトトラックの動きを制御することに関する。

カウンターバランスリフトトラックなどのリフトトラックの電動発電手段は、数十年前から現実のものとなっている。最近では、電気モータや電池の分野の技術開発により、リフトトラックにおける電気モータの利用は更に増えている。更に、気候変動に関する問題のため、すべての車両において、内燃機関から電気モータへの変更が増えている。

周知のとおり、リフトトラックはフォークで重量物を運搬するように設計される。リフトトラックはまた、リフトトラックが荷物の有無にかかわらず、平坦領域だけでなく、走行する必要がある傾斜路などの傾斜領域を含む幅広い環境で稼働する。更に、リフトトラックは７日間で２４時間稼働することもある（ｏｐｅｒａｔｅ ２４ ｈｏｕｒｓ ｉｎ ７ ｄａｙｓ）。

説明される稼働条件は、リフトトラックの設計に多くの課題をもたらす。例えば、内燃機関に基づく従来の駆動手段（ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｐｏｗｅｒ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｍｅａｎｓ）は、熱の形態で多くの損失を伴うが、それは燃焼モータを損傷から守るための代償（ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ）として必要である。熱の代償は、内燃機関を利用するリフトトラックに効率的な液体冷却システムを実装することにより実現される。

電気モータに基づくリフトトラックは、内燃機関を搭載したリフトトラックに比べて、エネルギー効率がはるかに優れている。そのため、例えば液体冷却システムを必要としない。ただし、リフトトラックにおいて電気モータを駆動手段として使用する課題は、該リフトトラックが内燃機関に比べて、モータのより高い動作速度（ｈｉｇｈｅｒ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄｓ）では明らかに低いトルク効率を有することである。低いトルク効率は、１／３の動作速度範囲から（ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ｒａｎｇｅ ｏｎｗａｒｄｓ）見られる。実際には、これは、例えばリフトトラックが傾斜路で上向きに重い荷物を運搬する状況で課題をもたらす。リフトトラックは、速度が著しく遅くなるか、又は停止する場合がある。

したがって、リフトトラックに電気モータを適用する際の課題を減らし、かつ説明された課題を少なくとも部分的に解決するための解決手段を開発（ｄｅｖｅｌｏｐ）する必要がある

以下は、本発明の様々な実施形態のいくつかの態様の基本的な理解を提供するために、簡略化された概要を提供する。この概要は、本発明の広範な概観ではない。本発明の重要な又は不可欠な要素を特定することも、本発明の範囲を規定することも意図されていない。以下の概要は、本発明のいくつかの概念を、本発明の例示的な実施形態のより詳細な説明の前置きとして簡略化した形態で提供するものに過ぎない。

本発明の目的は、リフトトラックのトルクを制御するための方法、制御ユニット、コンピュータプログラム製品、及びリフトトラックを提供することである。

本発明の目的は、それぞれの独立請求項によって定義された方法、制御ユニット、コンピュータプログラム製品、及びリフトトラックによって達成される。

第１の態様によれば、電動リフトトラックの少なくとも１つの電気モータによって生成されたトルクを制御するための方法であって、少なくとも１つの電気モータのトルクが第１のモードにある場合、電動リフトトラックの動きを維持するのに第１のモードでのトルクが不十分であることを示す少なくとも１つの基準の達成を検出するステップと、少なくとも１つの電気モータへの制御信号を生成して、少なくとも１つの電気モータの第１のモードでのトルクよりも大きいトルクを生成して、トルクを電動リフトトラックの動きを維持するための増加トルクモードに変更するように少なくとも１つの電気モータの電気駆動装置をトリガーするステップと、を含む方法が提供される。

第１のモードでのトルクが不十分であることを示す少なくとも１つの基準の達成の検出は、リフトトラックのユーザによる操作（ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ）とリフトトラックの動きの変化のうちの少なくとも１つに基づいて実行されてもよい。例えば、リフトトラックのユーザによる操作に基づく検出は、アクセルペダルの位置が所定のトリガー限界を超えて変更されることを検出することにより実行されてもよい。或いは、又は更に、リフトトラックの動きの変化に基づく検出は、電動トラックの速度が第１のモードで所定の限界を超えて目標速度から逸脱することを検出することにより実行されてもよい。更に、リフトトラックの動きの変化に基づく検出は、電動トラックの加速度が第１のモードで所定の限界を超えて変化することを検出することにより実行されてもよい。

複数の所定の増加トルクモードから、検出が行われる少なくとも１つの基準に従って、増加トルクモードが選択されるようにしてもよい。

例えば、増加トルクモードは、所定の期間にわたって連続的にアクティブに維持されてもよい。

少なくとも１つの電気モータと少なくとも１つの電気駆動装置のうちの少なくとも一方の温度が所定の限界を超えるという検出に応答して、増加トルクモードは非アクティブ化されてもよい。

第２の態様によれば、電動リフトトラックの少なくとも１つの電気モータによって生成されたトルクを制御するための制御ユニットであって、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリと、を含み、少なくとも１つのメモリ及びコンピュータプログラムコードは、少なくとも１つのプロセッサにより、制御ユニットに、少なくとも１つの電気モータのトルクが第１のモードにある場合、電動リフトトラックの動きを維持するのに第１のモードでのトルクが不十分であることを示す少なくとも１つの基準の達成を検出するステップと、少なくとも１つの電気モータへの制御信号を生成して、少なくとも１つの電気モータの第１のモードでのトルクよりも大きいトルクを生成して、トルクを電動リフトトラックの動きを維持するための増加トルクモードに変更するように少なくとも１つの電気モータの電気駆動装置をトリガーするステップとを実行させるように構成される、制御ユニットが提供される。

制御ユニットは、リフトトラックのユーザによる操作とリフトトラックの動きの変化のうちの少なくとも１つに基づいて、第１のモードでのトルクが不十分であることを示す少なくとも１つの基準の達成を検出するように配置されてもよい。例えば、制御ユニットは、アクセルペダルの位置が所定のトリガー限界を超えて変更されることを検出することにより、リフトトラックのユーザによる操作に基づく検出を行うように設定（ａｒｒａｎｇｅ）されてもよい。或いは、又は更に、制御ユニットは、電動トラックの速度が第１のモードで所定の限界を超えて目標速度から逸脱することを検出することにより、リフトトラックの動きの変化に基づく検出を行うように設定されてもよい。更に、制御ユニットは、電動トラックの加速度が第１のモードで所定の限界を超えて変化することを検出することにより、リフトトラックの動きの変化に基づく検出を行うように設定されてもよい。

制御ユニットは、検出が行われる少なくとも１つの基準に基づいて、複数の所定の増加トルクモードから増加トルクモードを選択するように設定されてもよい。

制御ユニットは、増加トルクモードを、所定の期間にわたって連続的にアクティブに維持するように指示するように設定されてもよい。

制御ユニットは、少なくとも１つの電気モータと少なくとも１つの電気駆動装置のうちの少なくとも一方の温度が所定の限界を超えるという検出に応答して、増加トルクモードを非アクティブ化するように指示するように設定されてもよい。

第３の態様によれば、電動リフトトラックの少なくとも１つの電気モータによって生成されたトルクを制御するためのコンピュータプログラム製品であって、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、電動リフトトラックの制御ユニットに、第１の態様に係る方法を実行させる、コンピュータプログラム製品が提供される。

第４の態様によれば、電気モータと、電気駆動装置と、上記第２の態様に係る制御ユニットと、を含む電動リフトトラックが提供される。

「いくつかの」という表現は、本明細書では、１から始まる任意の正の整数、例えば、１、２、又は３を指す。

「複数の」という表現は、本明細書では、２から始まる任意の正の整数、例えば２、３、又は４を指す。

構成及び動作方法の両方に関する本発明の様々な例示的かつ非限定的な実施形態は、その追加の目的及び利点と共に、添付図面に関連して読むと、特定の例示的かつ非限定的な実施形態の以下の説明から最もよく理解されるであろう。

本書において、「備える」及び「含む」という動詞は、記載されていない特徴の存在を除外も要求もしない開かれた限定として使用される。従属請求項に記載されている特徴は、別段の明示的記載がない限り、相互に自由に組み合わせ可能である。更に、「ひとつ（ａ）」又は「ひとつ（ａｎ）」という単数形の使用は、本文書全体を通して、複数を除外しないことを理解すべきである。

本発明の実施形態は、添付図面において限定ではなく一例として例示されている。

例示的な実施形態に係るリフトトラックを概略的に示す。 例示的な実施形態に係る方法を概略的に示す。 例示的な実施形態に適用可能なトルク曲線を概略的に示す。 例示的な実施形態に係る制御ユニットを概略的に示す。

以下の説明に提供される特定の例は、添付の特許請求の範囲及び／又は適用可能性を限定するものとして解釈されるべきではない。以下の説明に提供される例のリストとグループは、特段の明記がない限り、網羅的なものではない。

図１は、本発明の例示的な実施形態に係る、カウンターバランストラックなどのリフトトラック１００を概略的に示す。リフトトラック１００は、リフトトラック１００の第１の側、即ちここでは前面に、フォークツール１１０などの昇降機構を含んでもよい。リフトトラック１００は、例えば第１の側に配置され、トルクが１つ以上の電気モータ１３０によって生成される１つ以上の駆動輪１２０を更に含んでもよい。少なくとも１つのモータ１３０は、制御ユニット１５０から受信した制御に従って電気モータへの制御信号を生成するように配置された電気駆動装置１４０によって制御されてもよい。電気駆動装置１４０によって生成された制御信号は、例えば、電気駆動装置１４０のコンバータ回路で生成されたＡＣ信号などの、少なくとも１つの電気モータ１３０に対して生成された駆動信号であってもよい。制御ユニット１５０から電気駆動装置１４０への制御信号は、例えば、上述のエンティティを通信可能に接続するデータバスを介して伝達されてもよい。制御ユニット１５０から電気駆動装置１４０への制御信号の非限定的な例として、リフトトラック１００の目標速度が挙げられてもよい。制御ユニット１５０自体は、リフトトラック１００の制御の全責任を負うコントローラであってもよく、以下に説明されるような方法を実行するための専用の制御ユニット１５０であってもよい。明確に説明するために、制御ユニット１５０は、概念上、電気駆動装置１４０内又はその外部に存在し、電気駆動装置１４０内の対応するスイッチ又はスイッチング回路への制御信号を生成し、例えば、リフトトラック１００の電池から受信したＤＣ信号からＡＣ信号を生成するように配置されてもよい。更に、概念上、少なくとも１つの電気モータ１３０は、電気駆動装置１４０に属するとみなされてもよい。更に、リフトトラック１００は、１つ以上の操舵輪１６０を含んでもよく、例えば、図１に概略的に示されるように、操舵輪１６０がリフトトラック１００のシャーシの裏側にある。操舵輪１６０は、車輪などの操舵装置と、他の要素の中で操舵軸とを含む操舵システムによって制御されてもよい。すでに述べたように、リフトトラック１００はまた、少なくとも１つの電気モータ１３０へのＡＣ電圧などの適用可能な駆動信号を生成できる、エネルギーの貯蔵に適した電池を含む。更に、リフトトラック１００は、ボタン、ライトインジケータ、表示装置、及び類似のものなど、トラックの運転者とのユーザインタフェースを実装するための１つ以上の手段を含む。ユーザインタフェースはまた、運転者の手足で制御可能なペダルを含んでもよく、ペダルは、ブレーキシステム及び電気モータのトルクを直接的又は間接的に制御するための機構を提供してもよい。当然、リフトトラック１００は、図１に示されていないか、又は上記で言及されていない更なる要素を含む。

例示的な実施形態に係る方法を概略的に示す図２を参照することにより、本発明のいくつかの態様を説明する。リフトトラック１００は動いており、即ち、トルクが少なくとも１つの電気モータ１３０によって駆動輪１２０に対して生成される。トルクは、例えば、制御ユニット１５０から受信された、リフトトラック１００の目標速度を示す制御信号に従って電気駆動装置１４０によって決定されてもよい。例えば、制御ユニット１５０は、ユーザインタフェースに属する少なくとも１つの装置を介してリフトトラック１００の運転者から受信された制御操作に従って制御信号を生成するように配置されてもよい。例えば、制御操作は、リフトトラック１００のアクセルペダルの制御であってもよい。

この方法の例示的な実施形態では、少なくとも１つの電気モータのトルクが第１のモードにある場合、制御ユニット１５０により、少なくとも１つの基準の達成を検出してもよい（２１０）。第１のモードは、例えば、電気モータ１３０を制御して公称トルク（ｎｏｍｉｎａｌ ｔｏｒｑｕｅ）を生成させる状況であってもよい。公称トルクは、電気モータが通常の動作状況で提供するように設計されるトルクとして理解されてもよい。公称トルクは通常、電気モータのタイププレートに記載されている。前述のように、公称トルクは、モータの設計の結果であり、該設計は一般に、ＩＥＣ－３４規格などの電気モータに対して設定された規格に従って行われる。例えば、電気モータの設計は、例えば、設計にＩＥＣ－３４規格の短時間デューティ（Ｓ２）サイクルを適用することにより行われてもよい。設計の他のアプローチは当然に適用されてもよい。したがって、少なくとも１つの基準の達成は、公称トルクが第１のモードで予想されるように電気トラックの動きを維持するのに十分でない状況に対応する。換言すれば、電気モータ１３０は、第１のモードでの、電動リフトトラックの動きを維持するのに不十分であるトルクを生成する。電動リフトトラックの動きは、リフトトラックの速度を表す値を監視するか、又はモータ制御のトルク曲線を監視することにより監視されてもよい。通常モードで述べたように、制御ユニット１５０は、電気駆動装置１４０に目標速度を提供してもよく、電気駆動装置１４０は、リフトトラック１００が目標速度で移動することを達成するために電気モータ１３０への制御を生成するように構成されてもよい。ここで、ある状況では、リフトトラック１００のモータ１３０が目標速度を維持するトルクを生成することができず、リフトトラック１００の速度が低下することが検出されてもよい。これは、例えば、リフトトラック１００が、例えば、重い荷物を運搬して傾斜路で上り坂で又は傾斜路で上向きに走行する場合、又は重い荷物を運搬するリフトトラック１００が、道路抵抗（ｒｏａｄ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）が高い表面から道路抵抗が低い表面に入る場合に発生する。例えば、制御ユニット１５０は、好ましくはリアルタイムでリフトトラック１００の速度を表す信号を提供するのに適したエンティティからリアルタイムで信号を受信してもよい。そのようなエンティティは、リフトトラック１００の速度が決定されるように、例えば、電気モータ１３０の回転速度を測定するように配置されたホールセンサ、センサベアリング若しくは光学センサなどのセンサ、又は車輪１２０、１６０のうちの少なくとも１つなどの他のエンティティであってもよい。より具体的には、電気モータ１３０の回転速度は、モータ軸に取り付けられたピックアップリングからパルスを読み取るためのホールエンコーダを適用することにより、又はモータ内に取り付けられたセンサベアリングを適用することにより測定されてもよい。当然、別個のセンサに基づく解決手段は、モータ１３０若しくはギアボックスに接続された外部若しくは組み込み（ｅｍｂｅｄｄｅｄ）インクリメンタルエンコーダ、又は、モータ１３０若しくはギアボックスに接続された外部若しくは組み込みアブソリュートエンコーダなどにも適用されてもよい。他の任意の測定方法及び／又は装置は、モータ１３０の回転速度を直接的又は間接的に決定するために使用されてもよい。

本発明において、トルクが第１のモードにある場合の少なくとも１つの基準の達成の検出は、電気モータ１３０によって生成された第１のモードでのトルクがリフトトラック１００の動きを維持するのに不十分であることを示す検出を生成する、リフトトラック１００の目標速度と実際の速度との間の最大偏差値を設定するように実行されてもよい。例えば、許容偏差を１０％に設定してもよい。いくつかの他の例示的な実施形態では、基準及びリフトトラック１００の動きの状態の監視は、加速度に基づくことであってもよい。例えば、基準は、減速度などの許容加速度の値が設定され、リフトトラック１００の加速度が、例えば、センサ値に基づいて決定されるか、又は速度値から導出されるように設定されてもよい。それに応じて、次に、リフトトラック１００が所定の期間内に許容される以上に減速する場合に、検出は実行されてもよい。更に、モータ制御の実際のトルクを監視することにより、増加トルクの必要性を検出することができる。必要なトルクが公称トルク曲線に達すれば、制御システムは、これを検出して増加トルク曲線に比例的に変更するように配置されてもよい。

前述の説明では、基準が達成されるか否かの検出を実行する方法を非限定的な例として提供する。この例では、基準は、リフトトラック１００の動きを表す１つ以上のパラメータの監視に関連する。或いは、又は更に、基準は、リフトトラック１００のユーザインタフェースを介して、運転者などのユーザの操作に関連してもよい。例えば、例示的な実施形態によれば、アクセルペダルの動作は監視されてもよい。この実施形態では、第１のモードでの不十分なトルクの検出は、アクセルペダルの角度などの位置が、例えば段階的に、所定のトリガー限界を超えて変更されることを検出することにより実行されてもよい。或いは、又は更に、アクセルペダルの位置の検出は、アクセルペダルが極端な位置に押されるという検出に基づくことであってもよい。検出は、例えば、ペダルが極端な位置にあることを検出するように設定された適用可能なスイッチなどのセンサから受信された信号に基づくことであってもよい。少なくとも上記方法での検出は、運転者の操作が第１のモードでのトルクが不十分であることを示し、増加トルクモードを自動的にトリガーさせる運転者主導検出（ｄｒｉｖｅｒ ｉｎｉｔｉａｔｅｄ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）とみなされるべきである。

ステップ２１０での検出に応答して、少なくとも１つの電気モータ１３０の電気駆動装置１４０は、少なくとも１つの電気モータ１３０への制御信号を生成するようにトリガーされてもよい（２２０）。トリガーは、電気モータ１３０が少なくとも１つの電気モータ１３０の第１のモードでのトルクよりも大きいトルクを生成してトルクを電動リフトトラック１００の動きを維持するための増加トルクモードに変更するように指示することにより、制御ユニット１５０によって実行されてもよい。前述の説明で述べたように、第１のモードでのトルクは、電気モータ１３０の公称動作状態のトルクであってもよく、増加トルクモードは、電気モータ１３０が、リフトトラック１００の動きを維持するために電気モータ１３０の公称動作状態のトルクを超えるトルクを生成するように制御されるいわゆるブースト状態であってもよい。

明確に説明するために、通常の状態、即ち第１のモードに対して増加したトルクを達成するために制御ユニット１５０によって生成された命令の種類が変化してもよいことに言及する価値がある。第１の例示的な実施形態では、命令は目標速度を含んでもよく、目標速度に到達できないか又は維持できないという検出に応答して、制御ユニット１５０は、以下に説明するように、適用されたトルク曲線などのトルクの変更に関する命令を生成する。別の例示的な実施形態では、命令は、運転者が、増加トルクモードのトリガーを要求する少なくとも１つの所定の操作を実行したことを示すデータを含んでもよい。増加トルクモードの要求を示す他のデータは、当然含まれてもよい。更に、命令はまた、増加トルクモードが適用される概算時間を示すデータなどの追加のデータを含んでもよい。電気駆動装置１４０は、様々な例示的な実施形態では、異なる状況のトルク曲線など、異なるトルクモードで定義されたデータを維持してもよい。更に、電気駆動装置１４０は、連続的にトルク曲線を変化させるための動作論理を含んでもよい。更に、電気駆動装置１４０は、リフトトラック１００の稼働中にトルク曲線を変化させる必要性などのトルクを監視するように配置されてもよい。例えば、電気駆動装置１４０は、制御ユニット１５０への、トルクの状態を示すフィードバック信号を生成するように配置されてもよく、そして、制御ユニットは、例えば、上記のように命令を生成してもよい。

様々な例示的な実施形態によれば、この方法は、異なるトリガールールに従って適用される複数の増加トルクモードが存在するように実施されてもよい。このような配置を図３に概略的に示す。図３は、ｒｐｍ単位の電気モータの速度に関連するトルクを概略的に示す。最も低い曲線は、いわゆる通常モード、即ち第１のモードでのトルク曲線の例であってもよい。換言すれば、電気モータ１３０の制御は、モータ１３０の特定の回転速度で対応するトルクを生成するように、曲線に従って実行されてもよい。通常モードに加えて、電気モータ１３０は、増加トルクモードのトリガーに従って選択された２つの増加トルクモードに従ってトルクを提供するように配置されてもよい。ユーザ操作によってトリガーされた第１の増加トルクモードは、第１のモードに比べて適度な追加のトルクを提供するようなものであってもよい。次に、第２の増加トルクモードは、説明されているように、速度又は加速度などのリフトトラック１００の動きを監視することによりトリガーされてもよく、トリガーされた場合、トルク曲線はユーザ操作によってトリガーされたトルク曲線よりも高い。これらに加えて、電気モータの絶対最大トルクが定義されてもよく、リフトトラック１００のエンティティを保護するために、いかなる状況でも該絶対最大トルクを超えることが許されない。述べたように、適用されたトルク曲線間又はプロファイル間の選択は、検出を引き起こすために設定された１つ以上の基準の達成に従って実行されてもよい。

上記増加トルクモードは、増加トルクが達成されるように、電気モータ１３０だけでなく、電気駆動装置１４０も設計することにより達成されてもよい。例示的な実施形態では、増加トルクモードは、電気駆動装置１４０が、公称駆動モード、即ち第１のモードに対して２０％～３０％の増加した電流供給能力を許容するように設計された実施形態を指す場合がある。実際には、電気駆動装置１４０は、増加トルクモードで増加した電流レベルを許容するように、例えば、電気駆動装置１４０のスイッチング要素を２倍にするだけでなく、電力回路内のコンポーネントを選択することにより設計されてもよい。更に、電気モータ１３０は、電気モータ１３０に増加した電流レベルを提供するのに適した電気駆動装置１４０と整合するように、電気モータ１３０のコイル巻線の巻数が減少するように設計されてもよい。電気モータ１３０及び電気駆動装置１４０の設計、並びにそれらの相互整合により、増加トルクモードを少なくとも時間ベースで生成することができる。増加トルクモードが一時的に維持されると仮定することによる、説明されているように変更することにより、通常モードでのみ稼働できるリフトトラック１００と同じ物理的サイズを有する電気モータ１３０及び電気駆動装置１４０を利用することができる。様々な実施形態では、増加トルクモードは、冷却に関する態様で対処されてもよい。特に、これは、電気モータ１３０に増加した電流を提供する能力に従って、電気駆動装置１４０のコンポーネントを冷却することであってもよい。冷却は、冷却用空気を電気駆動装置１４０から少なくとも１つの電気モータ１３０に更にガイドして、増加トルクモードに関与するエンティティの全体的な減少を実現するように配置されてもよい。例えば、１つ以上のガイド要素をリフトトラック１００内に配置して、説明されている方法で上述のエンティティ間の空気をガイドしてもよい。説明されている設計により、電気モータ１３０は、第１のモードでより高い回転速度範囲で動作してトルクを高く維持するように達成される。

制御ユニット１５０は、いくつかの方法で増加トルクモードを監視するように設定されてもよい。例えば、増加トルクモードが満たすべきいくつかのルールは、定義されてもよい。例示的な実施形態では、増加トルクモードが連続的にアクティブにできる最大持続時間は、定義されてもよい。或いは、又は更に、別のルールは、単一の増加トルクモードセッションの残り時間から増加トルクモードの最大時間までの態様に関連してもよい。更に、ルールは、アクティブ化された増加トルクモード間の最小間隔を定義するように設定されてもよい。更に、少なくとも１つの電気モータ１３０及び／又は電気駆動装置１４０の温度が監視されてもよく、１つ以上のルールは、例えば、温度が所定の限界を超えるなど、逸脱する場合に増加トルクモードが非アクティブ化されるように、温度に対して設定されてもよい。これらのルールはすべて、アクセルペダルによるトリガー機能と動作速度によるトリガー機能に個別に設定されてもよい。最も重要な目的は、サービスに適したリフトトラック１００を維持すること、即ち、特に、発電手段のコンポーネントが一時的に過負荷であるとみなされる増加トルクモードによるリフトトラック１００の破損を防ぐことである。

増加トルクモードが非アクティブ化される状況にも注意を払う必要がある。非アクティブ化は、増加トルクモードのスムーズな非アクティブ化に到達するために比例的に実行されてもよく、その結果、リフトトラック１００のユーザは、それに気づかず、イライラしたり、怪我（ｉｎｊｕｒｅ）をしたりさえしない。増加トルクモードの比例的非アクティブ化は、制御ユニット１５０が、電気駆動装置１４０が少なくとも１つの電気モータ１３０に比例的に減少した電流を生成するように増加トルクモードを引き起こす制御信号を修正するように配置されるように、設定されてもよい。これにより、通常モードに戻るか、又はユーザが望む場合にリフトトラック１００を停止するなど、増加トルクモードの制御された非アクティブ化を引き起こす。当然、本発明のいくつかの例示的な実施形態では、増加トルクモードのアクティブ化は、リフトトラック１００のユーザなどによる非アクティブ化に対応する問題を回避するために比例的に実行されるように配置されてもよい。

上記のように、リフトトラック１００は、本発明の少なくともいくつかの例示的な実施形態に係る方法を実行するための制御ユニット１５０を含んでもよい。図４は、リフトトラック１００に適用可能な制御ユニット１５０の例をブロック図として概略的に示す。図４のブロック図は、制御ユニット１５０を実装するために使用される装置のいくつかのコンポーネントを示す。装置は、プロセッサ４１０及びメモリ４２０を含む。メモリ４２０は、データ及びコンピュータプログラムコード４２５を記憶してもよい。装置は、他の装置との有線又は無線通信のための通信手段４３０を更に含み、他の装置として、例えば、電気駆動装置１４０と、リフトトラック１００のユーザとのユーザインタフェースなどを提供するＩ／Ｏコンポーネント、リフトトラック１００の速度の測定に関与する任意のセンサデバイスなどのリフトトラック１００の他のエンティティとが挙げられる。装置のコンポーネントは、コンポーネント間のデータ及び制御情報の転送を可能にするバス４４０を介して互いに通信可能に結合されてもよい。

メモリ４２０と、そこに記憶されたコンピュータプログラムコード４２５の一部とは、プロセッサ４１０により、装置、即ち制御ユニット１５０に本明細書に説明されている方法を実行させるように更に配置されてもよい。プロセッサ４１０は、メモリ４２０の読み取り及び書き込みを行うように構成されてもよい。プロセッサ４１０は、それぞれの単一のコンポーネントとして描かれているが、それぞれの１つ以上の別個の処理コンポーネントとして実装されてもよい。同様に、メモリ４２０は、個別の単一のコンポーネントとして描かれているが、個別の１つ以上の別個のコンポーネントとして実装されてもよく、その一部又はすべては、統合／取り外し可能であり、及び／又は、永続的／半永続的／動的／キャッシュストレージを提供してもよい。

コンピュータプログラムコード４２５は、プロセッサ４１０にロードされると、説明されている方法のステップに対応する機能を実装するコンピュータ実行可能命令を含んでもよい。一例として、コンピュータプログラムコード４２５は、１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスからなるコンピュータプログラムを含んでもよい。プロセッサ４１０は、メモリ４２０からそこに含まれる１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを読み取ることにより、コンピュータプログラムをロードして実行することができる。１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスは、プロセッサ４１０によって実行されると、装置にその方法を実行させるように構成されてもよい。したがって、装置は、少なくとも１つのプロセッサ４１０と、１つ以上のプログラム用のコンピュータプログラムコード４２５を含む少なくとも１つのメモリ４２０とを含んでもよく、少なくとも１つのメモリ４２０及びコンピュータプログラムコード４２５は、少なくとも１つのプロセッサ４１０により、装置に説明されている方法を実行させるように構成される。

コンピュータプログラムコード４２５は、コンピュータプログラム製品などとして提供されてもよく、該コンピュータプログラム製品は、プロセッサ４１０によって実行されると、装置にその方法を実行させるコンピュータプログラムコード４２５が記憶されている少なくとも１つのコンピュータ可読非一時的媒体を含む。コンピュータ可読非一時的媒体は、メモリデバイス、又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ブルーレイディスクなどの記録媒体、又はコンピュータプログラムを具体化する別の製造品を含んでもよい。別の例として、コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムを確実に転送するように構成された信号として提供されてもよい。

更に、コンピュータプログラムコード４２５は、トルクを制御するためのコンピュータプログラムコードなどの専用のアプリケーションを含んでもよい。専用のアプリケーションは、リフトトラックが少なくとも部分的にリフトトラック１００の外部で制御される状況などで、サーバアプリケーションがシステムのサーバ装置で実行されているサービスのクライアントアプリケーションであってもよい。専用のアプリケーションは、例えば、電気モータ１３０の第１のモードでの１つ以上の基準の達成を検出し、増加トルクモードへの変更をトリガーしてもよい。

上述のプログラムされた機能はいずれも、必要なタスクを実行するように適合又はプログラムされたファームウェア又はハードウェアで実行されてもよい。

本発明のいくつかの態様は、少なくとも１つの制御ユニット１５０、電気駆動装置１４０、及び少なくとも１つの電気モータ１３０を利用して説明されている方法を説明されているように実施するリフトトラック１００に言及してもよい。

上記の説明に提供された特定の例は、添付の特許請求の範囲の適用可能性及び／又は解釈を限定するものとして解釈されるべきではない。上記の説明に提供された例のリストとグループは、別段の明記がない限り、網羅的なものではない。

Claims (10)

1. 電動リフトトラック（１００）の少なくとも１つの電気モータ（１３０）によって生成されたトルクを制御するための方法であって、
   前記電動リフトトラック（１００）の速度を表す値を監視することによって、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）のトルクが、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）が前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）の公称トルクを生成させるモードに対応する第１のモードにある場合、前記電動リフトトラック（１００）の動きを維持するのに前記第１のモードでのトルクが不十分であることを示す少なくとも１つの基準の達成を検出するステップ（２１０）と、
   前記検出するステップ（２１０）における前記少なくとも１つの基準の達成に応答して、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）への制御信号を生成して、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）の前記第１のモードでのトルクよりも大きいトルクを時間ベースで生成して、前記トルクを前記電動リフトトラック（１００）の動きを維持するための増加トルクモードに変更するように前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）の電気駆動装置（１４０）を、ユーザの操作なしに自動的に、トリガーするステップ（２２０）と、を含む方法。
2. 少なくとも１つの基準に従って、複数の所定の増加トルクモードから増加トルクモードが選択され、検出が前記少なくとも１つの基準に基づいて実行される、請求項１に記載の方法。
3. 前記増加トルクモードは、所定の期間にわたって連続的にアクティブに維持される、請求項１又は２に記載の方法。
4. 少なくとも１つの電気モータ（１３０）と少なくとも１つの電気駆動装置（１４０）のうちの少なくとも一方の温度が所定の限界を超えるという検出に応答して、前記増加トルクモードは非アクティブ化される、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 電動リフトトラック（１００）の少なくとも１つの電気モータ（１３０）によって生成されたトルクを制御するための制御ユニット（１５０）であって、
   少なくとも１つのプロセッサ（４１０）と、
   コンピュータプログラムコード（４２５）を含む少なくとも１つのメモリ（４２０）と、を含み、
   前記少なくとも１つのメモリ（４２０）及び前記コンピュータプログラムコード（４２５）は、前記少なくとも１つのプロセッサ（４１０）により、前記制御ユニット（１５０）に、前記電動リフトトラック（１００）の速度を表す値を監視することによって、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）のトルクが、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）が前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）の公称トルクを生成させるモードに対応する第１のモードにある場合、前記電動リフトトラック（１００）の動きを維持するのに前記第１のモードでのトルクが不十分であることを示す少なくとも１つの基準の達成を検出するステップ（２１０）と、
   前記検出するステップ（２１０）における前記少なくとも１つの基準の達成に応答して、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）への制御信号を生成して、前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）の前記第１のモードでのトルクよりも大きいトルクを時間ベースで生成して、前記電動リフトトラック（１００）の動きを維持するために前記トルクを増加トルクモードに変更するように前記少なくとも１つの電気モータ（１３０）の電気駆動装置（１４０）を、ユーザの操作なしに自動的に、トリガーするステップ（２２０）と、を実行させるように構成される、制御ユニット（１５０）。
6. 少なくとも１つの基準に従って、複数の所定の増加トルクモードから増加トルクモードを選択し、検出が前記少なくとも１つの基準に基づいて実行されるように設定される、請求項５に記載の制御ユニット（１５０）。
7. 前記増加トルクモードを、所定の期間にわたって連続的にアクティブに維持するように指示するように設定される、請求項５又は６に記載の制御ユニット（１５０）。
8. 少なくとも１つの電気モータ（１３０）と少なくとも１つの電気駆動装置（１４０）のうちの少なくとも一方の温度が所定の限界を超えるという検出に応答して、前記増加トルクモードを非アクティブ化するように指示するように設定される、請求項５～７のいずれか一項に記載の制御ユニット（１５０）。
9. 前記電動リフトトラック（１００）の少なくとも１つの電気モータ（１３０）によって生成された前記トルクを制御するためのコンピュータプログラム製品であって、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記電動リフトトラック（１００）の制御ユニット（１５０）に請求項１～４のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。
10. 電気モータ（１３０）と、
    電気駆動装置（１４０）と、
    請求項５～８のいずれか一項に記載の制御ユニット（１５０）と、を含む電動リフトトラック（１００）。

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