JP2571654B2 - リーチ型フォークリフト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右のロードホイール
をも駆動可能とすることによって、滑り易い路面におい
て発生しがちな発進時等のスリップを防止でき、作業性
に優れるリーチ型フォークリフトに関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に示すように、従来、リーチ型フォ
ークリフト（以下、単にフォークリフトという）Ｆは、
本体部２には、ハンドル６にて操舵可能なドライブホイ
ール１１を設けるとともに、ロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒを回動自在に支持するストラドルアーム１０、１０
間に、リフトシリンダ５にて昇降動可能なフォークなど
の荷役具４、４を係止するマスト３が前後動可能に設け
られる。

【０００３】なお前記本体部２には、各種の油圧操作レ
バー７、ドライブホイール１１を回転駆動するアクセル
レバー８、バッテリ９が設けられ、さらに前記ドライブ
ホイール１１は、歯車減速機を介して走行用電動機（共
に図示せず）と連係することとによって、前記アクセル
レバー８の操作量に応じて回転駆動される。

【０００４】ところで、前記荷役具４に荷を積載した状
態でマスト３を前方へ繰り出すと、重心が車両の前方へ
移動し、前記ドライブホイール１１に作用する軸重量が
低下する。かかる状態で、摩擦係数の低い路面、例えば
濡れたコンクリート、凍結した冷凍倉庫の床面等におい
てフォークリフトＦを発進させようとしても、ドライブ
ホイール１１がスリップし、特にひどい場合には発進不
可能となる。

【０００５】このため、走行発進時にはアクセルレバー
８の倒し角の有無に拘らず、走行用電動機への電流を低
下させ、電動機が発生するトルクを抑えることにより、
急発進によるスリップを防止するスリップ対策が提案さ
れている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行用
電動機への電流を低下させるときには、スリップ防止に
おいては、ある程度の効果は期待できるものの、フォー
クリフトの発進に時間を要し、荷役作業のサイクルタイ
ムを低下させ、作業性を損なうという問題がある。ま
た、登り坂等においてはトルク不足のために、フォーク
リフトが発進できず、立ち往生してしまうという問題が
ある。

【０００７】本発明は、滑り易い路面においてもスリッ
プを防止し、作業性に優れるリーチ型フォークリフトの
提供を目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、ストラドルア
ームの各先端部に取付けられるロードホイールと、スト
ラドルアームに夫々配されかつバッテリに直列に接続さ
れるとともにロードホイールを回転駆動する補助電動機
と、本体部にステアリングハンドルにて操舵可能に支持
されるドライブホイールと、このドライブホイールを、
アクセルレバーの操作量に基づいた信号にて回転駆動し
うる走行用電動機と、前記アクセルレバーの操作量を検
出する手段と、前記ドライブホイールの操舵角を検出す
る操舵角検出器とを具えるとともに、前記アクセルレバ
ーの操作量に基づく信号に、前記ドライブホイールの操
舵角の絶対値が大きくなるに伴い減少するゲインを乗じ
た駆動信号を前記補助電動機に出力しうる制御装置を具
えてなるリーチ型フォークリフトである。

【０００９】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面に基づき説明す
る。リーチ型フォークリフト１は、本体部２の前部両側
に左右のストラドルアーム１５、１５を設け、その先端
部にロードホイール１６Ｌ、１６Ｒを軸支するととも
に、これらを回転駆動しうる補助電動機１７Ｌ、１７Ｒ
を具える。また本体部２には、ステアリングハンドルに
て旋回でき、かつアクセルレバー８の倒し角及び向きに
応じて回転駆動しうる走行用電動機１８に連係したドラ
イブホイール１１と制御装置１９とを設けている。

【００１０】左側のロードホイール１６Ｌの駆動機構
は、図２に示すように（右側のロードホイール１６Ｒも
同様の構成を有する）、ストラドルアーム１５に、一枚
のプレート２０を用いて歯車減速機構を内蔵支持するギ
アボックス２１を一体に固着させ、これによりストラド
ルアーム１５の幅の増大を抑制している。

【００１１】前記ギアボックス２１には、補助電動機１
７Ｌの出力軸２２に固着されたピニオンギヤ２３と噛合
するアイドルギヤ２４を有する伝達軸２５を配し、該伝
達軸２５の他端のベベルピニオンギヤ２６を、アイドル
軸体２９のベベルギヤ部２７に噛合させる。

【００１２】又アイドル軸体２９の他端のスパーギヤ部
２８を、中間スパーギヤ３０を介して、駆動軸３２のフ
ァイナルギヤ３１に噛み合わせる。なお駆動軸３２は、
ギヤボックス２１の円筒部３３に、背面組みした円錐こ
ろ軸受Ｂ、Ｂによって支承されている。なおギヤボック
ス２１にはギヤオイルが充填されると共に、前記プレー
ト２０との間は油密される。

【００１３】図３に、制御ブロック図を示すように、ア
クセルレバー８にはその操作量を検出しうるアクセルレ
バー操作量検出手段が設けられる。この手段は、本実施
例では、例えば前記アクセルレバー８と共に回動するカ
ム片８Ａの回転量を検出するポテンショメータ３４から
なり、その検出信号Ｓは、所定の関数によって走行用電
動機１８の駆動信号を定め得る駆動信号決定回路３５を
経て、前記走行用電動機１８の駆動信号Ｖが決定され
る。なお本例では、アクセルレバー８の操作量に一次関
数的に比例した駆動信号Ｖが出力されるものを例示する
が、これ以外にも二次関数等、種々なものを採用しう
る。

【００１４】前記駆動信号決定回路３５からの駆動信号
Ｖは、チョッパ回路等からなる走行用電動機駆動回路３
６に出力され、これにより前記走行用電動機１８が回転
駆動される。

【００１５】また前記駆動信号決定回路３５から出力さ
れた駆動信号Ｖは、ワンチップマイコン等からなる演算
回路３７へも入力される。

【００１６】操舵兼駆動輪であるドライブホイール１１
には、その操舵角を検出するためのポテンショメータ等
からなる操舵角検出器３８が、ドライブホイール１１と
共に旋回動するギヤケース５０の回転を検出し、その操
舵角θをゲイン決定回路３９へ入力する。なお操舵角検
出器３８は、ニュートラル位置を基準に、左右の操舵状
態を正負の値の操舵角で検出する。

【００１７】ゲイン決定回路３９は、前記ドライブホイ
ール１１の操舵角θの絶対値、すなわち右旋回、若しく
は左旋回に拘らず操舵角が大きくなるに伴い、減少した
ゲインを出力する。本例では、ステアリングハンドルが
ニュートラル状態にある際には、「１」を出力し、最大
操舵角の状態では「０」を出力する一次関数のものを例
示している。なお二次関数等を用いて相関させることも
できる。

【００１８】演算回路３７は、式に示す如く、前記駆
動信号決定回路３５から出力される駆動信号Ｖと、前記
ゲイン決定回路３９から出力されるゲインＧとの乗算が
行われ、その結果得られた補助電動機駆動信号Ｖ１を、
チョッパ回路等からなる補助電動機駆動回路４０へと出
力する。 Ｖ１＝Ｇ・Ｖ ─

【００１９】図４〜図６に示すように、ゲイン決定回路
３９は、サンプリング周期毎に、ドライブホイール１１
の操舵角θを絶対値化して、ゲインＧを決定し、演算回
路３７へ出力する。図４に示す如く、ドライブホイール
１１の操舵角θ＝０とすると、ゲイン決定回路３９は、
ゲイン「１」を出力する。

【００２０】従って、演算回路３７により前述の式に
基づき、左右のロードホイール１６Ｌ、１６Ｒを駆動す
る補助電動機１７Ｌ、１７Ｒの駆動信号を演算すると、
Ｖ１＝Ｖとなる。即ち、このとき、走行用電動機１８と
等しい駆動信号にて補助電動機１７Ｌ、１７Ｒを回転駆
動する。この結果、フォークリフト１の直進走行時に
は、３つの車輪が、同一の駆動トルクを有する駆動輪と
して働くため、摩擦係数の低い路面においても確実なト
ラクションを得る。

【００２１】次に、図５に示す如く、ハンドルが所定量
操舵され、ドライブホイール１１の操舵角θ＝θ１とす
ると、フォークリフト１は幾何学的に旋回中心点Ｐを中
心に旋回すると共に、ゲイン決定回路３９はゲイン
「０．５」を出力する。かかる場合、演算回路３７によ
り前記同様、補助電動機１７Ｌ、１７Ｒの駆動信号を演
算すると、Ｖ１＝０．５Ｖとなり、走行用電動機１８の
駆動信号に比し５０％の駆動信号にて補助電動機１７
Ｌ、１７Ｒが回転駆動される。

【００２２】又、左右の補助電動機１７Ｌ、１７Ｒは、
直列接続されているため、電気的差動回転作用が得られ
る。すなわち、旋回中心点Ｐに近い方、すなわち内側の
補助電動機１７Ｒは減速し、旋回中心点Ｐに遠い方、す
なわち外側の補助電動機１７Ｌは増速する。従って、各
々の補助電動機１７Ｌ、１７Ｒの速度和が、前記駆動信
号Ｖ１により駆動される速度となるため、円滑な旋回を
行ないうる。

【００２３】さらに、図６に示す如く、ハンドルがさら
に同方向に操舵され、ドライブホイール１１の最大操舵
角θ＝θmaxとすると、フォークリフト１は幾何学的に
左右のロードホイール１６Ｌ、１６Ｒの略中間点を旋回
中心点Ｐとして旋回すると共に、ゲイン決定回路３９は
ゲイン「０」を出力する。かかる場合、演算回路３７に
より前記同様、補助電動機１７Ｌ、１７Ｒの駆動信号を
演算すると、Ｖ１＝０となり、補助電動機１７Ｌ、１７
Ｒは駆動されず、遊動輪として作用する。

【００２４】このように、フォークリフト１が旋回を開
始するにつれ、ロードホイールの駆動信号を低下させ、
最終的にドライブホイール１１の最大操舵角にある場合
には、ロードホイールを一切駆動させないように構成し
たのは、旋回はあまり急スピードで旋回すると、転倒、
荷崩れ等のおそれがあるため、ある程度、ロードホイー
ルの駆動を抑える事でこれを防止しうるからである。

【００２５】尚、本発明の作用について説明したが、ハ
ンドル操作が上述の場合とは逆になされた場合にも同様
の作用が得られる事は言うまでもない。

【００２６】なお、前記実施例に限定されるものではな
く、例えばロードホーイルの駆動機構には、ギヤの組み
合わせ以外にも、ベルト若しくはチェーンによる伝達等
を採用でき、又走行用電動機及び補助電動機の駆動信号
としては、電圧、電流、発生トルク、或いは回転数等を
用いるなど、種々変更しうる。

【００２７】

【発明の効果】本発明は、ストラドルアーム先端部に枢
支されているロードホイールをも駆動輪としているた
め、荷の積載の有無、マストの繰り出し、繰り入れ等に
よる重心の変化が生じた場合でも、十分なトラクション
を得ることができ、特に滑り易い濡れた路面等において
も、サイクルタイムを低下させることなく発進時のスリ
ップを確実に防止しうる。

【００２８】また、フォークリフト１が旋回を開始する
につれ、ロードホイールの駆動信号を低下させ、最終的
にドライブホイールの最大操舵角にある場合には、ロー
ドホイールを一切駆動させないように構成しているた
め、急スピードでの旋回を防止し、転倒、荷崩れ等を好
適に防止しうる。

【００２９】さらに、左右のロードホイールを回転駆動
しうる補助電動機を直列に接続しているため、フォーク
リフトの旋回中は電気的差動回転作用が得られ円滑な旋
回動作を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】ロードホイールの駆動機構を説明する断面図で
ある。

【図３】制御ブロックを例示する平面図である。

【図４】本発明の作用を説明するための平面図である。

【図５】本発明の作用を説明するための平面図である。

【図６】本発明の作用を説明するための平面図である。

【図７】従来のリーチ型フォークリフトを説明するため
の側面図である。

【符号の説明】

１ リーチ型フォークリフト ２ 本体部 ８ アクセルレバー １１ ドライブホイール １５ ストラドルアーム １６Ｌ ロードホイール １６Ｒ ロードホイール １７Ｌ 補助電動機 １７Ｒ 補助電動機 １８ 走行用電動機 ３４ ポテンショメータ ３５ 駆動信号決定回路 ３６ 走行用電動機駆動回路 ３７ 演算回路 ３８ 操舵角検出器 ３９ ゲイン決定回路 ４０Ｌ 補助電動機駆動回路 ４０Ｒ 補助電動機駆動回路

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ストラドルアームの各先端部に取付けられ
   るロードホイールと、ストラドルアームに夫々配されか
   つバッテリに直列に接続されるとともにロードホイール
   を回転駆動する補助電動機と、本体部にステアリングハ
   ンドルにて操舵可能に支持されるドライブホイールと、
   このドライブホイールを、アクセルレバーの操作量に基
   づいた信号にて回転駆動しうる走行用電動機と、前記ア
   クセルレバーの操作量を検出する手段と、前記ドライブ
   ホイールの操舵角を検出する操舵角検出器とを具えると
   ともに、前記アクセルレバーの操作量に基づく信号に、
   前記ドライブホイールの操舵角の絶対値が大きくなるに
   伴い減少するゲインを乗じた駆動信号を前記補助電動機
   に出力しうる制御装置を具えてなるリーチ型フォークリ
   フト。