CZ290400B6 - Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla - Google Patents

Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla Download PDF

Info

Publication number
CZ290400B6
CZ290400B6 CS1991941A CS94191A CZ290400B6 CZ 290400 B6 CZ290400 B6 CZ 290400B6 CS 1991941 A CS1991941 A CS 1991941A CS 94191 A CS94191 A CS 94191A CZ 290400 B6 CZ290400 B6 CZ 290400B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
instantaneous
vehicle
control
electric motors
electric
Prior art date
Application number
CS1991941A
Other languages
English (en)
Inventor
Götz Prom. Fyz. Heidelberg
Andreas Dr. Gründl
Peter Dr. Ehrhart
Original Assignee
Magnet-Motor Gesellschaft Für Magnetmotorische Tec
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=6403971&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CZ290400(B6) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Magnet-Motor Gesellschaft Für Magnetmotorische Tec filed Critical Magnet-Motor Gesellschaft Für Magnetmotorische Tec
Publication of CS94191A3 publication Critical patent/CS94191A3/cs
Publication of CZ290400B6 publication Critical patent/CZ290400B6/cs

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/46—Series type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B60L3/108—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels whilst braking, i.e. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/13—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines using AC generators and AC motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B60L50/62—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles charged by low-power generators primarily intended to support the batteries, e.g. range extenders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/02—Dynamic electric resistor braking
    • B60L7/06—Dynamic electric resistor braking for vehicles propelled by ac motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K5/00—Arrangement or mounting of internal-combustion or jet-propulsion units
    • B60K5/04—Arrangement or mounting of internal-combustion or jet-propulsion units with the engine main axis, e.g. crankshaft axis, transversely to the longitudinal centre line of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/10—DC to DC converters
    • B60L2210/12—Buck converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/30—AC to DC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/425—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
    • B60L2240/441—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/915—Specific drive or transmission adapted for hev
    • Y10S903/916—Specific drive or transmission adapted for hev with plurality of drive axles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

Vozidlo (2) je provedeno s alespo jedn m hnac m elektromotorem (8), kter² poh n hnac kolo (12) na lev stran vozidla (2), a s alespo jedn m hnac m elektromotorem (8), kter² poh n hnac kolo (12) na prav stran vozidla (2), s vlastn m ° zen m (30) pro ka d² z obou elektromotor (8), kter ° d okam it² po adovan² v²kon a/nebo okam itou po adovanou frekvenci ot en p° slu n ho elektromotoru (8), a s nad°azen²m centr ln m ° zen m (28), spojen²m s ° zen mi (30) a ° d c m oba elektromotory (8) prost°ednictv m ° zen (30). Do centr ln ho ° zen (28) a/nebo do ° zen (30) se elektrickou cestou p°iv d j informace o okam it m elektrick m nap t , o okam it intenzit proudu a o frekvenci ot en obou elektromotor (8), p°i em z nap t a intenzit proudu se p° davn z sk vaj okam it hodnoty elektrick ho skute n ho v²konu obou elektromotor (8), p°i em hodnoty okam it²ch elektrick²ch skute n²ch v²kon se porovn vaj s hodnotami okam it²ch elektrick²ch po adovan²ch v²kon obou elektromotor (8) a okam it skute n frekvence ot en se porovn vaj s okam it²mi po adovan²mi frekvencemi ot en obou elektromotor (8), a p°i em na z klad v²sledk t chto porovn n centr ln ° zen (28) prost°ednictv m ° zen (30) sn , zachov nebo zv² hodnotu p° slu n ho elektrick ho v²konu p°iv d n ho do p° slu n ho elektromotoru (8).\

Description

Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla
Oblast techniky
Vynález se tyká způsobu řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla ve smyslu zabránění prokluzu při pohonu a/nebo zabránění blokování při brzdění a/nebo vytvoření rozdílu v pohonu mezi pravou a levou stranou vozidla, výhodného z hlediska dynamiky jízdy, přičemž vozidlo je provedeno s alespoň jedním hnacím elektromotorem, který pohání hnací kolo na levé straně vozidla, a s alespoň jedním hnacím elektromotorem, který pohání hnací kolo na pravé straně vozidla, s vlastním řízením pro každý z obou elektromotorů, které řídí okamžitý požadovaný výkon a/nebo okamžitou požadovanou frekvenci otáčení příslušného elektromotoru, a s nadřazeným centrálním řízením, spojeným s řízeními a řídícím oba elektromotory prostřednictvím řízení.
Dosavadní stav techniky
U běžných elektrických vozidel udává řidič prostřednictvím řízení motoru právě žádaný výkon pohonu. Ve vozidle podle vynálezu je naopak brán v úvahu okamžitý provozní stav obou elektromotorů a vlastnímu řízení motoru je superponováno centrální řízení, které respektuje nadřazená hlediska dynamiky jízdy, zejména znemožnění skluzu pohonu ve smyslu znemožnění značného skluzu pohonu, znemožnění blokování brzdy v případě brzdění vozidla pomocí elektromotorů, pracujících v tomto případě jako generátory, rozdíl pohonu vpravo a vlevo a podobně. Řízení motoru a/nebo centrální řízení dostávají průběžně informaci o okamžitém napětí, intenzitě proudu a otáčkách a vypočítávají si z toho okamžitý výkon a okamžitý točivý moment příslušného elektromotoru.
U běžných vozidel s elektromotorem a spalovacím motorem se hnací elektromotor řídí co do výkonu volbou řidiče přes řízení tohoto elektromotoru. Otáčky spalovacího motoru, který musí dodávat výkon potřebný pro výrobu nezbytné energie, se mění podle požadavku výkonu hnacího motoru. Ve vozidle podle vynálezu probíhá naproti tomu okamžitě potřebná výroba proudu tak, že se spalovací motor přivádí s přihlédnutím k nadřazeným hlediskům do příznivého provozního stavu, zejména pokud jde o optimální spotřebu paliva, optimální nízké emise škodlivých látek, vysoký výkon a podobně. Konkrétně probíhá řízení výroby proudu například tak, že požadovaný výkon spalovacího motoru nastává při takové kombinaci otáček a točivého momentu, která leží co nejblíže optimálnímu bodu na poli charakteristik spalovacího motoru. Analogicky to platí pro optimální nízkou emisi škodlivých látek a optimální výkon. Řízení výroby proudu může být přiřazeno pouze spalovacímu motoru nebo jak spalovacímu motoru, tak generátoru proudu.
Ze spisu FR 2 592 342 A je známé elektricky poháněné silniční vozidlo, které má pro každé ze čtyř hnacích kol upraven jeden hnací elektromotor s přiřazenou elektronickou řídicí jednotkou. Dále je zde upravena centrální řídicí jednotka, nadřazená zmíněným elektronickým jednotkám. Pomocí nadřazené centrální řídicí jednotky a řídicích jednotek jsou provozovány elektromotory tak, aby se hnací kola neprotáčela, a aby při brzdění pomocí elektromotorů kola nebyla blokována a při jízdě v zatáčce hnací kola na obou stranách vozidla měla rozdílné otáčky (elektronický diferenciál). Řidič vozidla může udržovat konstantní rychlost vozidla. U tohoto řešení se provádí řízení hnacích elektromotorů pouze ve smyslu zabránění prokluzu při pohonu a ve smyslu blokování při brzdění.
Pokud bylo v předchozím textu hovořeno o požadovaném výkonu, požadovaných otáčkách, skutečném výkonu a skutečných otáčkách, rozumí se, že v tomto údaji je obsažen nepřímo i údaj
- 1 CZ 290400 B6 o požadovaném točivém momentu a skutečném točivém momentu, protože platí, že výkon se rovná točivému momentu násobenému otáčkami.
Podstata vynálezu
Výše uvedené nedostatky odstraňuje způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla ve smyslu zabránění prokluzu při pohonu a/nebo zabránění blokování při brzdění a/nebo vytvoření rozdílu v pohonu mezi pravou a levou stranou vozidla, výhodného z hlediska dynamiky jízdy, přičemž vozidlo je provedeno s alespoň jedním hnacím elektromotorem, který pohání hnací kolo na levé straně vozidla, a s alespoň jedním hnacím elektromotorem, který pohání hnací kolo na pravé straně vozidla, s vlastním řízením pro každý z obou elektromotorů, které řídí okamžitý požadovaný výkon a/nebo okamžitou požadovanou frekvenci otáčení příslušného elektromotoru, a s nadřazeným centrálním řízením, spojeným s řízeními a řídícím oba elektromotory prostřednictvím řízení, podle vynálezu, jehož podstatou je, že do centrálního řízení a/nebo do řízení se elektrickou cestou přivádějí informace o okamžitém elektrickém napětí, o okamžité intenzitě proudu a o frekvenci otáčení obou elektromotorů, přičemž z napětí a intenzit proudu se přídavně získávají okamžité hodnoty elektrického skutečného výkonu obou elektromotorů, přičemž hodnoty okamžitých elektrických skutečných výkonů se porovnávají s hodnotami okamžitých elektrických požadovaných výkonů obou elektromotorů a okamžité skutečné frekvence otáčení se porovnávají s okamžitými požadovanými frekvencemi otáčení obou elektromotorů, a přičemž na základě výsledků těchto porovnání centrální řízení prostřednictvím řízení sníží, zachová nebo zvýší hodnotu příslušného elektrického výkonu přiváděného do příslušného elektromotoru.
Podle alternativního provedení je vozidlo proveden ještě se spalovacím motorem, který pohání generátor proudu, a s řízením výroby proudu skupiny spalovací motor/generátor proudu, přičemž podle vynálezu navíc centrální řízení vydává řídicí instrukce do řízení výroby proudu, které zohledňuje požadavky obou elektromotorů na elektrický výkon.
Podle výhodného provedení se do centrálního řízení přivádějí informace ze senzoru výchylky řízení a tyto informace se přeměňují na řídicí instrukce pro vytvoření rozdílu v pohonu mezi levou a pravou stranou vozidla.
Do centrálního řízení se s výhodou přivádějí informace ze senzoru natočení vozidla kolem jeho svislé osy a tyto informace se přeměňují na řídicí instrukce pro vytvoření rozdílu v pohonu mezi levou a pravou stranou vozidla.
Kolejové vozidlo může být opatřeno spalovacím motorem a alespoň jedním generátorem proudu s ním spojeným.
Při znemožňování nadměrného prokluzu při pohonu a/nebo znemožňování blokování brzdy jsou s výhodou respektována všechna kola spojená s elektromotorem, přičemž může vzniknout rozdíl v řízení předních a zadních kol. Při uvedeném rozdílu pohonu, příznivém z hlediska dynamiky jízdy, jsou všechna poháněná kola na stejné straně vozidla řízena s výhodou v podstatě analogicky. Rovněž však je možné provedení, při kterém, popřípadě bez rozdílu pravé a levé strany vozidla, jsou elektromotory pro přední poháněná kola řízeny odlišně od elektromotorů pro zadní poháněná kola. To platí zejména pro dále uvedenou možnost řízení na maximální tah při kontrolovaném skluzu.
S výhodou je centrální řízení vytvořeno tak, že k znemožnění prokluzu při pohonu a/nebo znemožnění blokování brzdění reaguje na abnormálně vysoké nebo nízké otáčky nejméně jednoho z obou elektromotorů a/nebo na abnormální změnu otáček nejméně jednoho z obou elektromotorů a/nebo na abnormální rozdíl otáček obou elektromotorů. V případě více než dvou
-2CZ 290400 B6 elektromotorů může centrální řízení reagovat na abnormální rozdíl otáček mezi otáčkami jednoho elektromotoru a průměrnými otáčkami druhého elektromotoru. Těmito způsoby zjišťuje centrální řízení začínající protáčení pohonu a/nebo začínající blokování brzdění nejméně jednoho kola vozidla.
Centrální řízení je s výhodou vytvořeno tak, aby přes řízení motorů řídilo oba elektromotory na v podstatě stejné otáčky nebo na to, aby předem stanovený maximální rozdíl otáček nebyl překročen. Tím vzniká efekt jako u mechanického samosvomého diferenciálu, případně jako u samosvorného diferenciálu s blokováním pod 100%. I mechanický samosvomý diferenciál s blokováním pod 100 % začíná blokovat teprve tehdy, když se překročí předem stanovený rozdíl otáček nebo točivých momentů mezi oběma přiřazenými hnacími koly.
Druhá výhodná možnost spočívá v tom, že řízení motoru a/nebo centrální řízení vypočte z informací o okamžitém napětí, intenzitě proudu a otáčkách okamžitý výkon, tzn. příkon, nebo po korekci účinnosti odevzdaný výkon příslušného elektromotoru i spotřebovaný výkon, spotřebovaný pro zrychlení příslušného hnacího řetězce (rotor elektromotoru, případně kloubový hřídel, případně převod, hnací kolo), např. na základě časové změny otáček elektromotoru. Tento rozdíl představuje příslušný výkon hnacího kola. Když se porovná výkon hnacích kol s dosaženým zrychlením vozidla nebo s rychlostí vozidla, mohou se elektromotory řídit tak, aby došlo k optimální přeměně výkonu hnacích kol k dopřednému pohybu vozidla. Zrychlení vozidla nebo rychlost vozidla lze zejména zjistit pomocí senzoru zrychlení, snímáním otáček nepoháněného kola, porovnáním otáček kola nebo opakovaným krátkodobým odpojením toho elektromotoru, jehož otáčky jsou pak reprezentativní pro rychlost vozidla.
S výhodou je centrální řízení vytvořeno tak, aby řídilo přes obě řízení oba elektromotory na malý skluz pohonu, příznivý pro maximální trakci, přičemž kritériem tohoto řízení je s výhodou maximum trakčního výkonu. V terénu, kde mají hnací kola sklon ke značnému prokluzování, např. na sněhu, písku a měkkém podkladu, se totiž dosáhne optimálního tahu vozidla tehdy, když existuje mezi hnacími koly a terénem jistý skluz.
Při protiskluzovém řízení mohou být respektovány i další vnější parametry, zejména informace o stavu pérování vozidla nebo informace o podélném a příčném zrychlení vozidla.
S výhodou je centrální řízení vytvořeno tak, aby k vytvoření rozdílu pohonu mezi pravou a levou stranou reagovalo na výchylku řízení a/nebo natáčení vozidla kolem svislé osy. V prvním případě je s výhodu uspořádán senzor výchylky řízení a elektromotory dodávané výkony případně otáčky případně točivé momenty jsou řízeny tak, aby elektromotory přispívaly ke zrychlení vozidla kolem jeho svislé osy při jízdě do zatáčky. Hlavní situací pro druhý případ jsou zatáčivé pohyby nebo házení vozidla kolem jeho svislé osy. V tomto případě lze proti nim působit vhodným opačným točivým momentem hnacích kol.
K centrálnímu řízení je výhodně připojen nejméně jeden vnější senzor. S výhodou jde o senzor výchylky řízení, o senzor vzdálenosti k zjišťování jiných vozidel, knimž se vozidlo přibližuje nebo která se přibližují k vozidlu, o senzor sklonu nebo o polohově stabilní setrvačníkovou plošinu, s výhodou laserový setrvačník, který zjišťuje lineární a/nebo úhlová zrychlení vozidla ve všech nebo v podstatných směrech případně kolem všech nebo podstatných os. Výslovně se poukazuje na to, že tento aspekt vynálezu lze realizovat i nezávisle na popsaných dvou aspektech vynálezu. Pro právě popsaný aspekt vynálezu nemusí nutně existovat zejména protiskluzové řízení a/nebo protiblokovací řízení a/nebo řízení rozdílu mezi pravou a levou stranou, a nemusí být nezbytně uspořádáno řízení spalovacího motoru podle hledisek optimalizace. Rovněž je možné, aby byly v centrálním řízení uloženy v paměti určité jízdní programy, zejména určité programy zrychlení vozidla, jeden nebo několik parkovacích programů pro automatické zaparkování apod. V centrálním řízení mohou být uspořádány i jiné funkce. Jízdní programy mohou být ovlivňovány jinými řízeními, popsanými v textu.
-3 CZ 290400 B6
Obecně je účelné, aby nejtěžší součásti vozidla byly uspořádány na jeho předním a zadním konci, aby se zvětšil moment setrvačnosti kolem svislé osy a tím zlepšilo jízdní chování vozidla.
S výhodou je k centrálnímu řízení připojen povelový člen pro řidiče, zejména pro zrychlení vozidla případně rychlost vozidla a/nebo zpomalení vozidla.
S výhodou tvoří oba elektromotory kombinovaný tandemový motor, který má společný stacionární díl, s výhodou se dvěma statorovými prstenci a dvěma rotorovými díly. Společný stacionární díl může obsahovat elektrické vedení pro výkon a informace a případně vedení pro přivádění a odvádění chladivá. Mimoto mohou být na stacionárním dílu uspořádány periferní součásti obou řízení elektromotorů, zejména snímače otáček, snímače rozdílu otáček, snímače teploty apod.
Elektromotory mohou být s příslušným hnacím kolem spojeny prostřednictvím hřídele, zejména kloubového, nebo mohou být prostorově těsně přiřazeny příslušnému hnacímu kolu, např. ve formě hnacího motoru integrovaného v hnacím kole.
Při určitém dimenzování je výhodné, aby mezi elektromotorem a příslušným hnacím kolem byl uspořádán převod do pomala, protože pak může být příslušný elektromotor vytvořen jako rychloběžný motor s vysokou koncentrací výkonu. Redukční převod může tvořit s elektromotorem nebo s příslušným hnacím kolem integrální jednotku. Převod do pomala může být s pevným převodem nebo několikastupňový přepínatelný převod. Zpravidla stačí převod s dvěma stupni, např. jeden stupeň navíc pro jízdu po městě nebo v terénu a druhý stupeň navíc pro dálkovou jízdu.
S výhodou má vozidlo spalovací motor a nejméně jeden generátor proudu, poháněný tímto spalovacím motorem, aby byl proud potřebný pro elektromotory vyráběn ve vozidle. Rovněž však je možné pracovat s jiným proudovým zdrojem nebo s chemickým akumulátorem proudu.
S výhodou je generátor v podstatě konstrukčně stejný s hnacím elektromotorem, přičemž vinutí může mít počet závitů na pól odlišný proti elektromotoru a/nebo je možné jiné zapojení vinutí. Protože generátor je normálně dimenzován na nejvyšší výkon při nejvyšších otáčkách, stačí jeden generátor, v podstatě konstrukčně stejný jako elektromotor, k napájení většího množství elektromotorů. Rovněž může být několik, s výhodou stavebně stejných generátorů připojeno ke spalovacímu motoru.
S výhodou je generátor integrován se spalovacím motorem. Tato jednotka spalovacího motoru a generátoru může být uspořádána prakticky v kterémkoliv místě vozidla, kde je dostatek prostoru, protože tato jednotka nedodává energii do výstupu.
S výhodou má generátor oddělené vinutí ke generování proudu pro palubní síť vozidla. Alternativa spočívá v tom, že na generátoru nebo na proudovém obvodu napájeném z generátoru je uspořádána proudová odbočka k napájení palubní sítě vozidla, přičemž pro generování napětí pro palubní síť je s výhodou uspořádán transformátor nebo usměrňovač. Provedení vozidla je totiž s výhodou takové, že generátor pro elektromotory dodává poměrně vysoké napětí s výhodou v rozmezí od 500 do 1000 V, zatímco běžné napětí v palubní síti je 12 V. Při tak vysokém napětí generátoru jsou proudy protékající elektromotory výhodně nízké.
S výhodou je generátor vytvořen tak, že může pracovat jako spouštěč pro spalovací motor, tedy jako spouštěcí elektromotor. K tomuto účelu je možné uspořádat v generátoru oddělené spouštěcí vinutí; rozumí se, že k provozu spouštěče je normálně ve vozidle proudový zdroj případně akumulátor elektrické energie. Jeho úroveň napětí se dá zvýšit transformátorem a/nebo regulátorem na úroveň potřebnou pro spouštěč. Dává se přednost takovému dimenzování generátoru,
-4CZ 290400 B6 aby spouštěl spalovací motor s otáčkami ležícími značně nad otáčkami naprázdno, zejména s otáčkami, které jsou o 40% vyšší než maximální otáčky spalovacího motoru. To zajišťuje velmi snadné nastartování spalovacího motoru.
S výhodou jsou elektromotory k zabrzdění vozidla přepínatelné na generátorový provoz a je uspořádán nejméně jeden brzdicí odpor k ničení brzdicí energie. Proud vznikající při brzdění lze také přivádět do akumulátoru vozidla, pokud jej může přijmout.
S výhodou jsou elektromotory a/nebo generátor tvořeny stroji s buzením trvalým magnetem, přičemž permanentní magnety mají vysokou koercitivní sílu ajsou např. ze slitiny nejméně jednoho prvku vzácných zemin s kobaltem nebo železem případně s dalším legovacím prvkem. Takové stroje lze konstruovat se značně vysokým výkonem.
S výhodou jsou elektromotory stroje napájené stejnosměrným proudem a elektronicky komutované.
S výhodou jsou elektromotory a/nebo generátor konstruovány na principu soustředěného magnetického toku. Soustředění magnetického toku znamená zejména, že hustota magnetického toku ve vzduchové mezeře je větší než na výstupní ploše příslušného permanentního magnetu.
Přehled obrázku na výkrese
Vynález a jeho jednotlivá vytvoření budou podrobněji vysvětlena v souvislosti s příkladem provedení znázorněným na výkrese, který schematicky ukazuje čtyřkolové silniční vozidlo v půdoryse a elektrické hnací, generátorové a řídicí komponenty tohoto vozidla.
Příklad provedení vynálezu
Na přední nápravě 4 a na zadní nápravě 6 vozidla 2 jsou uspořádány vždy dva hnací elektromotory 8. Oba elektromotory 8 jedné nápravy 4, 6 tvoří tandemový motor se společným stacionárním dílem. Uvnitř každého elektromotoru 8 jsou znázorněny jednotlivé cívky 10 vinutí. Ve společném stacionárním dílu jsou uspořádány oddělené cívky 10 vinutí pro každý jednotlivý elektromotor 8. Rotor každého elektromotoru 8 je osazen permanentními magnety. Každý elektromotor 8 pohání jemu přiřazené hnací kolo 12.
Spalovací motor 14 je přiřazen prostorově blízko ke generátoru 16 proudu. Proud vyráběný v generátoru 16 se usměrňuje ve výkonové elektronice 18 a odtud se vede do vloženého stejnosměrného okruhu 20.
K vloženému stejnosměrnému okruhu 20 jsou všechny čtyři elektromotory 8 připojeny přes výkonovou elektroniku ve formě regulátoru 22 proudu. Každý regulátor 22 proudu přivádí do příslušného elektromotoru 8 proudové pulzy ve správném čase a se správným znaménkem. K vloženému stejnosměrnému okruhu 20 je dále připojen brzdový regulátor 24, k němuž je připojen jeden brzdicí odpor 26 nebo několik takových odporů.
Centrální řízení 28 vozidla 2 tvoří mikroprocesorový systém. Toto centrální řízení 28 je spojeno přes informační vedení se čtyřmi řízeními 30 všech čtyř elektromotorů 8, s řízením 32 přiřazeným výkonové elektronice 18, s řízením 33 přiřazeným spalovacímu motoru 14 a s řízením 34 přiřazeným brzdovému regulátoru 24. Řízení 32 a řízení 33 tvoří dohromady řízení výroby proudu. Mimoto je s centrálním řízením 28 spojena obsluhovací a indikační jednotka 36 a jeden nebo několik vnějších senzorů 38. Každé řízení 30 je spojeno s příslušným elektromotorem 8
- 5 CZ 290400 B6 signálním vedením. Řízení 32 výkonové elektroniky 18 je spojeno s generátorem 16 signálním vedením.
Pro uvedenou elektronickou komutaci každého elektromotoru 8 dostává příslušné řízení 30 signály z neznázoměného senzoru úhlové polohy, který průběžně zjišťuje úhlovou polohu příslušného rotoru vzhledem k příslušnému statoru.
Každé řízení 30 elektromotoru 8 dostává průběžně informace o okamžitém napětí, intenzitě proudu a otáčkách a vypočítává z těchto údajů okamžitý výkon a okamžitý točivý moment příslušného elektromotoru 8, buď z příslušného elektromotoru 8, nebo od příslušného regulátoru 22 proudu. Centrální řízení 28 zpracovává tyto informace od všech elektromotorů 8 a bere je v úvahu při svých řídicích instrukcích pro jednotlivá řízení 30 elektromotorů 8 ke splnění shora zmíněných funkcí. Řízení 30 elektromotoru 8 a/nebo centrální řízení 28 je možné vytvořit tak, aby vykonávaly i další, v úvodu zmíněné funkce, např. zjišťování změn otáček, výpočet hnacího výkonu kol, určování dopředného pohybu vozidla apod.
Řízení 32, 33 výroby proudu dostává z centrálního řízení 28 instrukce týkající se požadované výroby proudu. Na základě těchto instrukcí dává řízení 32. 33 výroby proudu instrukce do řízeného usměrňovače výkonové elektroniky 18 ve formě čtyřkvadrantového regulátoru, do generátoru 16 proudu a do spalovacího motoru J4. Řízení 32, 33 výroby proudu může řídit uvedené komponenty tak, aby spalovací motor 14 vykonával shora popsané funkce, zejména aby běžel v blízkosti toho bodu své charakteristiky, který je optimální z hlediska spotřeby.
Řízení 30 elektromotorů 8 řídí požadovaný stav elektromotorů 8 pokud jde o výkon, točivý moment a otáčky.
Centrální řízení 28 realizuje přes řízení 30 motorů 8 přepínání elektromotorů 8 na generátorový provoz k zpožďování vozidla 2 a přes řízení 34 zničení brzdicí energie v brzdicím odporu 26 nebo brzdicích odporech.
Elektromotory 8, generátor 16, regulátor 22 proudu, výkonová elektronika 18, brzdový regulátor 24 a centrální řízení 28 jsou výkonová několikanásobné. To znamená, že tyto komponenty sestávají z několika samostatně funkčních nezávislých dílčích komponentů, takže i při výpadku jednotlivých dílčích komponentů není celková funkce v podstatě nepříznivě ovlivněna.
PATENTOVÉ NÁROKY

Claims (5)

1. Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů (8) silničního nebo terénního kolového vozidla (2) ve smyslu zabránění prokluzu při pohonu a/nebo zabránění blokování při brzdění a/nebo vytvoření rozdílu v pohonu mezi pravou a levou stranou vozidla (2), výhodného z hlediska dynamiky jízdy, přičemž vozidlo (2) je provedeno
a) s alespoň jedním hnacím elektromotorem (8), který pohání hnací kolo (12) na levé straně vozidla (2), as alespoň jedním hnacím elektromotorem (8), který pohání hnací kolo (12) na pravé straně vozidla (2),
b) s vlastním řízením (30) pro každý z obou elektromotorů (8), které řídí okamžitý požadovaný výkon a/nebo okamžitou požadovanou frekvenci otáčení příslušného elektromotoru (8), a
-6CZ 290400 B6
c) s nadřazeným centrálním řízením (28), spojeným s řízeními (30) a řídícím oba elektromotor} (8) prostřednictvím řízení (30), vyznačující se tím, že
d) do centrálního řízení (28) a/nebo do řízení (30) se elektrickou cestou přivádějí informace o okamžitém elektrickém napětí, o okamžité intenzitě proudu a o frekvenci otáčení obou elektromotorů (8), přičemž z napětí a intenzit proudu se přídavně získávají okamžité hodnoty elektrického skutečného výkonu obou elektromotorů (8), přičemž hodnoty okamžitých elektrických skutečných výkonů se porovnávají s hodnotami okamžitých elektrických požadovaných výkonů obou elektromotorů (8) a okamžité skutečné frekvence otáčení se porovnávají s okamžitými požadovanými frekvencemi otáčení obou elektromotorů (8), a přičemž na základě výsledků těchto porovnání centrální řízení (28) prostřednictvím řízení (30) sníží, zachová nebo zvýší hodnotu příslušného elektrického výkonu přiváděného do příslušného elektromotoru (8).
2. Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů (8) silničního nebo terénního kolového vozidla (2) ve smyslu zabránění prokluzu při pohonu a/nebo zabránění blokování při brzdění a/nebo vytvoření rozdílu v pohonu mezi pravou a levou stranou vozidla (2), výhodného z hlediska dynamiky jízdy, přičemž vozidlo (2) je provedeno
a) s alespoň jedním hnacím elektromotorem (8), který pohání hnací kolo (12) na levé straně vozidla (2), a s alespoň jedním hnacím elektromotorem (8), který pohání hnací kolo (12) na pravé straně vozidla (2),
b) s vlastním řízením (30) pro každý z obou elektromotorů (8), které řídí okamžitý požadovaný výkon a/nebo okamžitou požadovanou frekvenci otáčení příslušného elektromotoru (8),
c) s nadřazeným centrálním řízením (28), spojeným s řízeními (30) a řídícím oba elektromotory (8) prostřednictvím řízení (30),
d) se spalovacím motorem (14), který pohání generátor (16) proudu, a
e) s řízením (32, 33) výroby proudu skupiny spalovací motor (14)/ generátor (16) proudu, vyznačující se tím, že
f) do centrálního řízení (28) a/nebo do řízení (30) se elektrickou cestou přivádějí informace o okamžitém elektrickém napětí, o okamžité intenzitě proudu a o frekvenci otáčení obou elektromotorů (8), přičemž z napětí a intenzit proudu se přídavně získávají okamžité hodnoty elektrického skutečného výkonu obou elektromotorů (8), přičemž hodnoty okamžitých elektrických skutečných výkonů se porovnávají s hodnotami okamžitých elektrických požadovaných výkonů obou elektromotorů (8) a okamžité skutečné frekvence otáčení se porovnávají s okamžitými požadovanými frekvencemi otáčení obou elektromotorů (8), a přičemž na základě výsledků těchto porovnání centrální řízení (28) prostřednictvím řízení (30) sníží, zachová nebo zvýší hodnotu příslušného elektrického výkonu přiváděného do příslušného elektromotoru (8), a
g) centrální řízení (28) vydává řídicí instrukce do řízení (32, 33) výroby proudu, které zohledňuje požadavky obou elektromotorů (8) na elektrický výkon.
3. Způsob podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že do centrálního řízení (28) se přivádějí informace ze senzoru (38) výchylky řízení a tyto informace se přeměňují na řídicí instrukce pro vytvoření rozdílu v pohonu mezi levou a pravou stranou vozidla (2).
-7 CZ 290400 B6
4. Způsob podle jednoho z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že do centrálního řízení (28) se přivádějí informace ze senzoru natočení vozidla (2) kolem jeho svislé osy a tyto informace se přeměňují na řídicí instrukce pro vytvoření rozdílu v pohonu mezi levou a pravou
5 stranou vozidla (2).
CS1991941A 1990-04-06 1991-04-05 Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla CZ290400B6 (cs)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4011291A DE4011291A1 (de) 1990-04-06 1990-04-06 Elektrofahrzeug mit einzeln gesteuerten antriebs-elektromotoren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS94191A3 CS94191A3 (en) 1992-01-15
CZ290400B6 true CZ290400B6 (cs) 2002-07-17

Family

ID=6403971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS1991941A CZ290400B6 (cs) 1990-04-06 1991-04-05 Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla

Country Status (10)

Country Link
US (1) US5343971A (cs)
EP (1) EP0527145B1 (cs)
JP (1) JP3403725B2 (cs)
AU (1) AU7678491A (cs)
BR (1) BR9106321A (cs)
CZ (1) CZ290400B6 (cs)
DE (2) DE4011291A1 (cs)
ES (1) ES2092563T3 (cs)
SK (1) SK282728B6 (cs)
WO (1) WO1991015378A1 (cs)

Families Citing this family (117)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4134831C2 (de) * 1991-10-22 1995-05-18 Mannesmann Ag Anordnung zur Ermittlung einer Reibbeiwert-Information
US5453930A (en) * 1991-02-08 1995-09-26 Nissan Motor Co., Ltd. Drive system for electric automobiles
DE4133013C2 (de) * 1991-10-04 1995-11-30 Mannesmann Ag Nicht-spurgebundenes Fahrzeug mit elektrodynamischem Wandler
DE4135691C2 (de) * 1991-10-25 1998-04-16 Aeg Westinghouse Transport Anordnung zur Fahr- und Bremsregelung von Fahrzeugen, die mit mehreren Einzelrad-Antriebs- und Bremsmodulen ausgerüstet sind
DE4139443C2 (de) * 1991-11-29 1995-04-06 Mannesmann Ag Antriebs- und Bremsanordnung für ein Kraftfahrzeug
AT398736B (de) * 1992-04-27 1995-01-25 Elin Energieanwendung Verfahren zur ermittlung der momentenvorgabe bei einem schienenfahrzeug
FR2694462B1 (fr) * 1992-07-29 1994-09-30 Smh Management Services Ag Système moteur d'un véhicule du type électrique.
CA2098884A1 (en) * 1992-07-01 1994-01-02 Rene Jeanneret Motor system for an electric type vehicle
FR2689823B1 (fr) * 1992-07-22 1995-02-03 Siemens Automotive Sa Procédé de contrôle de l'état de fonctionnement d'une chaîne de traction électrique d'un véhicule automobile.
AT400698B (de) * 1992-12-22 1996-02-26 Elin Energieanwendung Antrieb für ein elektrofahrzeug
DE4311230C2 (de) * 1993-04-02 1996-12-19 Mannesmann Ag Nicht-spurgebundenes Fahrzeug mit Elektromotor
GB9310036D0 (en) * 1993-05-15 1993-06-30 Solaria Ind Inc Electrical powered small tractor
US6158405A (en) * 1995-08-31 2000-12-12 Isad Electronic Systems System for actively reducing rotational nonuniformity of a shaft, in particular, the drive shaft of an internal combustion engine, and method of operating the system
US6177734B1 (en) 1998-02-27 2001-01-23 Isad Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Starter/generator for an internal combustion engine, especially an engine of a motor vehicle
DE19532129A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag System zur aktiven Verringerung von Drehungleichförmigkeiten einer Welle, insbesondere der Triebwelle eines Verbrennungsmotors, und Verfahren hierzu
DE59603636D1 (de) 1995-08-31 1999-12-16 Isad Electronic Sys Gmbh & Co Antriebssystem
DE19532136A1 (de) * 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
DE59606106D1 (de) 1995-08-31 2000-12-07 Isad Electronic Sys Gmbh & Co Starter/generator für einen verbrennungsmotor, insbesondere eines kraftfahrzeugs
US6148784A (en) * 1995-08-31 2000-11-21 Isad Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Drive systems, especially for a motor vehicle, and method of operating same
DE19532128A1 (de) * 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
DE19532135A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
DE19532164A1 (de) 1995-08-31 1997-03-06 Clouth Gummiwerke Ag Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben desselben
DE19540067C2 (de) * 1995-10-27 1998-04-09 Daimler Benz Ag Verfahren zur Regelung des getrennten Antriebs zweier Fahrzeugräder
US5788003A (en) * 1996-01-29 1998-08-04 Spiers; Kent Electrically powered motor vehicle with linear electric generator
JP3546277B2 (ja) * 1996-01-29 2004-07-21 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の制動装置
DE19728892B4 (de) * 1997-07-07 2008-01-31 Voith Turbo Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems für ein Fahrzeug
DE19756083A1 (de) * 1997-07-10 1999-02-04 Voith Turbo Kg Elektrische Getriebeeinheit
DE19729382A1 (de) 1997-07-10 1999-01-14 Voith Turbo Kg Dieselektrische Antriebsanordnung mit einem Anfahrdrehmomentenwandler
US5921338A (en) * 1997-08-11 1999-07-13 Robin L. Edmondson Personal transporter having multiple independent wheel drive
EP1759915A3 (en) * 1998-07-21 2007-03-14 TOKYO R&D CO., LTD. Hybrid vehicle and method of controlling its running
ES2146553B1 (es) 1998-11-28 2001-03-01 Es De Electromedicina Y Calida Sistema para el accionamiento controlado de un dispositivo propulsado por electromotor.
DE19860618C1 (de) * 1998-12-29 2000-05-25 Voith Turbo Kg Elektrische Antriebsmaschinenbaueinheit
DE10016814A1 (de) * 1999-04-12 2001-02-08 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zum Schutz von Achsdifferentialen vor Überlastung
DE19927848B4 (de) * 1999-06-18 2004-09-16 Mm Magnet-Motor Gmbh Einrichtung für die Ansteuerung und Betrieb eines elektrischen Fahrzeugantriebes
US7107129B2 (en) 2002-02-28 2006-09-12 Oshkosh Truck Corporation Turret positioning system and method for a fire fighting vehicle
US7729831B2 (en) 1999-07-30 2010-06-01 Oshkosh Corporation Concrete placement vehicle control system and method
US6885920B2 (en) * 1999-07-30 2005-04-26 Oshkosh Truck Corporation Control system and method for electric vehicle
US6757597B2 (en) 2001-01-31 2004-06-29 Oshkosh Truck A/C bus assembly for electronic traction vehicle
US6492785B1 (en) 2000-06-27 2002-12-10 Deere & Company Variable current limit control for vehicle electric drive system
DE10061659A1 (de) 2000-12-11 2002-06-20 Magnet Motor Gmbh Elektrisches Antriebssystem, insbesondere Fahrzeuge
US7277782B2 (en) 2001-01-31 2007-10-02 Oshkosh Truck Corporation Control system and method for electric vehicle
US7379797B2 (en) 2001-01-31 2008-05-27 Oshkosh Truck Corporation System and method for braking in an electric vehicle
DE10152488A1 (de) 2001-10-24 2002-06-06 Voith Turbo Kg Antriebsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere dieselelektrische Antriebsordnung mit Wandlergetriebebaueinheit
CA2409249C (en) * 2001-10-25 2008-05-27 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Electric vehicle
US7302320B2 (en) 2001-12-21 2007-11-27 Oshkosh Truck Corporation Failure mode operation for an electric vehicle
US7254468B2 (en) 2001-12-21 2007-08-07 Oshkosh Truck Corporation Multi-network control system for a vehicle
US7520354B2 (en) * 2002-05-02 2009-04-21 Oshkosh Truck Corporation Hybrid vehicle with combustion engine/electric motor drive
JP3610969B2 (ja) * 2002-08-27 2005-01-19 日産自動車株式会社 四輪駆動車両の駆動力制御装置
JP2004120889A (ja) * 2002-09-26 2004-04-15 Toshihiro Fukumoto フルハイブリット電気自動車
US6909959B2 (en) * 2003-03-07 2005-06-21 Stephen James Hallowell Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles
DE102004061107A1 (de) * 2004-06-22 2006-02-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren für die Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeuges
US7439711B2 (en) * 2004-09-27 2008-10-21 Oshkosh Corporation Energy storage device including a status indicator
US7452306B2 (en) 2005-03-21 2008-11-18 Caterpillar Inc. Drive system having slip control
US20060207809A1 (en) * 2005-03-21 2006-09-21 Caterpillar Inc. Electric drive system having cooling strategy
US7290633B2 (en) * 2005-05-19 2007-11-06 Deere & Company Steering responsive wheel drive system
US20070017718A1 (en) * 2005-07-20 2007-01-25 Chrobak Dennis S Power systems for transportation and residential uses
DE112006003236T5 (de) 2005-11-30 2008-10-02 Aisin Seiki K.K. Abtriebskraftsteuerungsgerät für ein Fahrzeug, das Radeinheiten unabhängig antreibt
GB0603746D0 (en) * 2006-02-25 2006-04-05 Silicon Valley Group Plc A control unit for a vehicle
DE102006014856A1 (de) * 2006-03-30 2007-10-04 Siemens Ag Antriebssystem für ein Nutzfahrzeug, insbesondere für den Mineneinsatz
US8947531B2 (en) 2006-06-19 2015-02-03 Oshkosh Corporation Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles
US8139109B2 (en) 2006-06-19 2012-03-20 Oshkosh Corporation Vision system for an autonomous vehicle
FR2902707B1 (fr) * 2006-06-26 2008-09-05 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle rebondante pour etage d'alimentation basse tension d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
FR2902709B1 (fr) * 2006-06-26 2008-09-05 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle redondante pour l'etage de signaux de commande d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
FR2902708B1 (fr) * 2006-06-26 2015-03-27 Conception & Dev Michelin Sa Architecture materielle redondante pour l'etage de puissance d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
JP4857952B2 (ja) 2006-06-28 2012-01-18 株式会社日立製作所 電気駆動車両
JP4665864B2 (ja) * 2006-08-09 2011-04-06 株式会社明電舎 無人搬送車の走行制御装置
US7647994B1 (en) 2006-10-10 2010-01-19 Belloso Gregorio M Hybrid vehicle having an electric generator engine and an auxiliary accelerator engine
JP4755063B2 (ja) * 2006-10-26 2011-08-24 三菱重工業株式会社 電動車両、そのスリップ制御装置および制御方法
US8113307B2 (en) * 2006-11-17 2012-02-14 Holland Ronald A Electric vehicle drive system
US20080164084A1 (en) * 2007-01-05 2008-07-10 Textron Inc. Locking Differential For Electric Golf Cars And Utility Vehicles
FR2921310B1 (fr) * 2007-09-20 2011-04-29 Michelin Soc Tech Architecture materielle redondante pour l'etage de signaux de commande d'un systeme de freinage d'un vehicule dont toutes les roues sont reliees chacune a au moins une machine electrique rotative
US20100071983A1 (en) * 2008-09-24 2010-03-25 Holland Ronald A Three wheel vehicle rear suspension
GB2456350B (en) * 2008-01-14 2012-12-19 Protean Electric Ltd Electric in-wheel drive arrangement
WO2009090386A2 (en) * 2008-01-14 2009-07-23 Qed Group Limited Improvements relating to electric motors and vehicles
DE102008024294B4 (de) * 2008-05-20 2017-03-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrdynamikregelung für ein zweispuriges Fahrzeug
DE102008044303A1 (de) 2008-12-03 2010-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges
CN101474960B (zh) * 2009-02-10 2011-08-10 铁岭宝众新能源汽车有限公司 分轮驱动电动汽车驱动控制装置
DE102010012153A1 (de) 2010-03-20 2011-09-22 Audi Ag Fahrzeug mit zumindest zwei Einzelradantriebseinheit
DE102010021352B4 (de) 2010-05-22 2015-11-26 Audi Ag Antriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
US8337352B2 (en) 2010-06-22 2012-12-25 Oshkosh Corporation Electromechanical variable transmission
CN101920650B (zh) * 2010-06-25 2013-04-10 浙江中盈房地产开发有限公司 装有无刷行驶制动蓄能同步发电机的机动车
DE102010031731A1 (de) * 2010-07-21 2012-01-26 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit zwei elektrischen Antrieben, sowie Kraftfahrzeug
DE102010052270A1 (de) * 2010-11-23 2013-05-16 Liebherr Mining Equipment Co. Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Antriebssystems für mobile Geräte wie eine mobile Bau- und/oder Abbaumaschine
US8620550B2 (en) 2011-02-28 2013-12-31 Deere & Company Measuring brake wear
DE102011076816A1 (de) * 2011-05-31 2012-12-06 Zf Friedrichshafen Ag Flurförderzeug und Verfahren zum Steuern und/oder Regeln eines elektrischen Fahrantriebes
KR101360038B1 (ko) * 2011-07-28 2014-02-07 현대자동차주식회사 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법
US9205758B2 (en) * 2011-12-09 2015-12-08 Borealis Technical Limited Electric vehicle traction control system and method
DE102011121819A1 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Conti Temic Microelectronic Gmbh Antriebsstrang mit zwei Antriebsmaschinen für ein Fahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb
CN102529972B (zh) * 2012-01-11 2015-11-25 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车扭矩协调控制方法及系统
DE102012012288A1 (de) 2012-06-20 2013-12-24 Audi Ag Verfahren zur Steuerung von Elektromotoren eines Triebstrangs für ein Kraftfahrzeug und zugehöriges Kraftfahrzeug
RU2517284C2 (ru) * 2012-07-02 2014-05-27 Николай Сергеевич Говоров Способ управления скоростью, положением в пространстве и направлением движения транспортного средства, реализующего схему бортового поворота и снабженнного независимыми электроприводами колес
CN103587410A (zh) * 2012-08-14 2014-02-19 苏州瑞佳新能源动力科技有限公司 一种纯电双擎能量回馈动力组合
EP2752330B1 (en) * 2013-01-04 2018-03-07 Visedo Oy A mobile working machine with intermediate circuit voltage control
US9114804B1 (en) 2013-03-14 2015-08-25 Oshkosh Defense, Llc Vehicle drive and method with electromechanical variable transmission
DE102013019899A1 (de) * 2013-11-28 2014-06-12 Audi Ag Synchronisationsleitung bei Elektromotoren
DE102013113658B4 (de) * 2013-12-06 2022-04-14 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Triebstranges
RU2547154C1 (ru) * 2013-12-18 2015-04-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Гусеничный трактор с электромеханической трансмиссией
RU2545145C1 (ru) * 2013-12-24 2015-03-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Гусеничная машина с гидростатической или электромеханической трансмиссией
DE102014003992B4 (de) * 2014-03-14 2016-01-07 Flanders' Drive System und Verfahren zur Antriebs- und Bremsmomentregelung in Elektrofahrzeugen mit Einzelradantrieb
DE102014214541A1 (de) * 2014-07-24 2016-01-28 Siemens Aktiengesellschaft Antriebsanordnung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug sowie Verfahren
US9656659B2 (en) 2015-02-17 2017-05-23 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US9650032B2 (en) 2015-02-17 2017-05-16 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US10584775B2 (en) 2015-02-17 2020-03-10 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US9651120B2 (en) 2015-02-17 2017-05-16 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US10982736B2 (en) 2015-02-17 2021-04-20 Oshkosh Corporation Multi-mode electromechanical variable transmission
US11701959B2 (en) 2015-02-17 2023-07-18 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US10421350B2 (en) 2015-10-20 2019-09-24 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
US10578195B2 (en) 2015-02-17 2020-03-03 Oshkosh Corporation Inline electromechanical variable transmission system
GB2544259B (en) * 2015-09-24 2019-02-13 Protean Electric Ltd A control system for a vehicle
DE102016107619A1 (de) 2016-04-25 2017-10-26 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines elektrisch antreibbaren Fahrzeugs
DE102016014732A1 (de) 2016-12-10 2018-06-14 Daimler Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb
JP2018098868A (ja) * 2016-12-12 2018-06-21 Ntn株式会社 車両制御装置
RU2652300C1 (ru) * 2016-12-28 2018-04-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Плавающий снегоболотоход на шинах сверхнизкого давления с колесной формулой 8х8 с гидростатической трансмиссией и возможностью автоматического управления крутящими моментами каждого из колес
US10661677B2 (en) 2017-07-25 2020-05-26 Hamilton Sundstrand Corporation Electrical power system for hybrid or electric vehicle
US10525833B2 (en) 2017-08-14 2020-01-07 Hamilton Sundstrand Corporation Tactical vehicle to grid electric power architecture
DE102018214763A1 (de) * 2018-08-30 2020-03-05 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug
DE102019213705B4 (de) * 2019-09-10 2022-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Stabilisierungssystem für ein Fahrzeug

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH484765A (de) * 1968-01-11 1970-01-31 Sulzer Ag Elektronische Regeleinrichtung für ein dieselelektrisches Fahrzeug
DE2621374A1 (de) * 1976-05-14 1977-11-17 Krupp Gmbh Raupenfahrzeugantrieb
US4363999A (en) * 1980-07-14 1982-12-14 Preikschat F K Electric propulsion and braking system for automotive vehicles
DE3032603C1 (de) * 1980-08-29 1982-08-19 Peter Handel Elektrischer Radantrieb fuer Kraftfahrzeuge,insbesondere fuer Hybrid-Personenkraftwagen
US4495451A (en) * 1981-01-06 1985-01-22 Barnard Maxwell K Inertial energy interchange system with energy makeup by combustion engine on demand
US4471273A (en) * 1983-01-05 1984-09-11 Towmotor Corporation Dual-motor control apparatus
DE3306467C2 (de) * 1983-02-24 1986-01-09 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Flurförderzeug mit wenigstens einem Funktionsantrieb
JPS62104403A (ja) * 1985-10-29 1987-05-14 Isuzu Motors Ltd 車両駆動装置
FR2592342B1 (fr) * 1985-12-30 1988-05-06 Grand Michel Vehicule automobile a traction electrique
JPH0623121Y2 (ja) * 1986-08-05 1994-06-15 昌煕 金 自動車の電気駆動推進装置
DE3725620C2 (de) * 1987-08-03 1995-06-01 Klaue Hermann Antriebs- und Bremseinrichtung mit Bremsenergie-Rückgewinnung für Kraftfahrzeuge, insbesondere allradgetriebene Kraftfahrzeuge
US5222568A (en) * 1989-03-31 1993-06-29 Kabushiki Kaisha Shikoku Sogo Kenkyujo Electric vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CS94191A3 (en) 1992-01-15
EP0527145A1 (de) 1993-02-17
JPH05505930A (ja) 1993-08-26
SK282728B6 (sk) 2002-11-06
JP3403725B2 (ja) 2003-05-06
AU7678491A (en) 1991-10-30
DE59108035D1 (de) 1996-08-29
DE4011291A1 (de) 1991-10-17
EP0527145B1 (de) 1996-07-24
WO1991015378A1 (de) 1991-10-17
ES2092563T3 (es) 1996-12-01
BR9106321A (pt) 1993-04-20
US5343971A (en) 1994-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CZ290400B6 (cs) Způsob řízení alespoň dvou hnacích elektromotorů silničního nebo terénního kolového vozidla
CN103237706B (zh) 混合电动车辆
JP3698411B2 (ja) 車両用発電装置及びその制御方法
US6856035B2 (en) Electric generator and motor drive system
EP2069158B1 (en) Direct drive electric traction motor
JP4576434B2 (ja) 車両の左右輪差動トルク発生装置
WO2004073155A1 (en) In-wheel electric motor system
EP1127735B1 (en) Electric generating system for automobiles and its control method
CN103171443B (zh) 车辆的制动装置
JP5848333B2 (ja) ゴムタイヤで走行することができかつ電気走行駆動装置を有するフロアバウンド大型輸送車両のエネルギ最適化操作のための方法
US9440556B2 (en) Anti-skid control device for a vehicle having an electromotive drive system
US6877578B2 (en) Multi-axle vehicle drive system
EP1995102A1 (en) Linear drive travel system and vehicle
US9352732B2 (en) Anti-blocking system for a vehicle with electromotive vehicle drive
CN101304894A (zh) 车辆驱动系统
US10836247B2 (en) Vehicle power assist system
CN106132749A (zh) 用于机动车的驱动系统
US6914410B2 (en) Electric differential traction-control drive system
JP5023873B2 (ja) 車両の発電機制御装置
KR100436681B1 (ko) 전동 골프카트
US20130092467A1 (en) Electronic Front Wheel Traction Assist for General Purpose and Task Oriented Vehicles
KR20040098252A (ko) 모터를 이용한 사륜 구동 장치 및 방법
WO2018056270A1 (ja) 車両動力補助システム
JP2009219191A (ja) 車両の回生電力制御装置及び回生電力制御方法
JPS6160641B2 (cs)

Legal Events

Date Code Title Description
PD00 Pending as of 2000-06-30 in czech republic
MK4A Patent expired

Effective date: 20110405