SE456231B - Robot, serskilt for overforing av metallplatstycken fran en presstation till nesta presstation i en presslinje - Google Patents

Description

vå- 456 231 Vid en föredragen utföringsform av uppfinningen utmärker sig roboten av att organen för rotation av armens stativ relativt hjälpstöd- konstruktionen och denna relativt det stationära stativet består av två motor-reduktionsväxelaggregat, som är monterade på hjälp- stödkonstruktionen, två drev, som var för sig drivs av motor- reduktionsväxelaggregaten, och två kuggkransar, som var för sig är fästa vid armens stativ och vid det stationära stativet och står i ingrepp med dreven.

Uppfinningen beskrives närmare nedan under hänvisning till bifogade ritning, på vilken fig. 1 visar en schematisk sidovy av en robot enligt föreliggande uppfinníng,i olika arbetslägen, fig. 2 visar en schematisk planvy av rörelseförloppet för det metallplàtstycke som överförs med hjälp av roboten i fig. 1, fig. 3 visar roboten i fig. 1 i förstorad skala och delvis sektionerad, och fig. 4 visar ett diagram avseende arbetsprincipen för roboten enligt föreliggande uppfinning.

I fig. 1, 3 anger hänvisningssiffnæu 1 rent allmänt en robot som särskilt kan användas för överföring av metallplåtstycken (t.ex. delar av karosserit för motorfordon) från en presstatíon 2 (se fig. till nästa station 3 i en presslinje. Denna presslinje består av en serie pressar 4 (se fig. 1) av konventionellt slag.

Roboten 1 består av en arm 5 som innefattar två armdelar 6, 7 som är ledat förbundna med varandra vid 8. Armen 5 är ledad vid ena änden vid ett vertikalt stativ 9 kring enlrmisontell axel 10 och är vid den andra änden försedd med organ för hantering av de överförda metallplâtstyckena.

Konstruktionen och formen av armen 5 och stativet 9 är i och för sig kända och motsvarar i huvudsak konstruktionen och formen av en robot som sedan en tid saluförts av sökanden under varumärket SMART. Enligt detta kända arrangemang omfattar den fria änden av armen 5 en "tapp" 11 som är roterbart monterad på armdelen 7 kring en längdaxel 12. Pâ "tappen“ 11 finns dessutom uppburet för rotation kring en axel 11a ett organ 11b pà vilket en fläns 13 är monterad för rotation kring en axel 11c. I det visade exemplet är flänsen 13 i sin tur försedd med ett gaffelformigt griporgan 14 för gripande av l; 3 456 231 L de metallplâtstycken som skall överföras. Griporganet 14 är försett med ett insugningsrör 15 som är utformat för ingrepp med den övre ytan av metallplåtstycket E som skall överföras. Ledbarheten av tappen runt axlarna 11a, llc tjänar till att orientera griporganet under gripningen och nedläggningen av metallplàtstyckena.

Enligt uppfinningen är armens 5 stativ 9 uppburen för rotation kring en vertikal axel 16 vid ena änden av en utliggare 17, som fungerar som en hjälpstödkonstruktion, vars motsatta ände är uppburen för rotation kring en vertikal axel 18 med hjälp av ett stationärt statt 19. Armens stativ 9 är roterbart uppburen av stödarmen 17 genom ett mellan dessa placerat precisionslager 20. Hänvisningssiffran 21 anger en kuggkrans som är fäst vid stativet 9 och som står i ingrepp med ett drev som drivs av en reduktionsväxel 23 hos en. elektrisk motor 24. Motor-reduktionsväxelaggregatet,som består av motorn 24 och reduktionsväxeln 23, kan därför rotera hela armen runt den vertikala axeln 16 i förhållande till stödarmen 17. Den senare är i sin tur uppburen på det stationära stativet 19 medelst ett precisionslager 25. Hänvisningssiffran 26 anger en kuggkrans som är fäst vid det stationära stativet 19 som står i ingrepp med ett drev 27 som via en reduktionsväxel 28 drivs av en elektrisk motor 29. Motor-reduktionsväxelaggregatet som består av motorn 29 och av reduktionsväxeln 28 kan därför rotera stödarmen 17 kring axeln 18 relativt det stationära stativet 19.

De två ovan beskrivna motor-reduktionsväxelaggregaten är anordnade på sådant sätt att stödarmen 17 och stativet 9 roterar kring sina respektive rotationsaxlar 18, 16 med hastigheter som kan regleras i förhållande till varandra och i motsatta riktningar. Stativets 9 rotationshastighet i förhållande till stödarmen 17 är angivet i absolutvärde i huvudsak lika med dubbla rotationshastigheten för stödarmen 17 i förhållande till det stationära stativet 19.

I fig. 1 anges med en heldragen linje robotens läge vid början av rörelsebanan för det pressade metallplâtstycket E från presstationen 2 till presstationen 3, medan robotens mellanliggande läge och mot- satta ändläge är angivna med streckade linjer.

I fíg. 2 är de olika lägen som det pressade metallplåtstycket E intar under sin rörelse från presstationen 2 till presstationen 3 z--zäzï .v- 456 231 4 angivna. Hänvisningssiffran 30 anger läget för det pressade metall- plâtstyckets E tyngdpunkt under dess rörelse från presstationen 2 till presstationen 3, och 1 anger den bana som tyngdpunkten följer under förflyttningen av metallplàtstycket från en presstation till en annan.

Uppfinningen utmärker sig vidare av att armen 5 under en avsevärd central del (sektion A i fig. 2) av banan för metallplåtstycket antar en form sådan att avståndet för tyngdpunkten 30 från den ver- tikala axeln 16 är i huvudsak lika med avståndet mellan de två ver- tikala axlarna 16, 18.

Tack vare detta följer tyngdpunkten 30 under netalhfláielementets E rörelse en i huvudsak rätlinjig bana med i huvudsak jämn rörelse.

Fig. 4 visar schematiskt den grundläggande principen för det ovan beskrivna fenomenet. Denna figur visar schematiskt i planvy geo- metrin för det system som består av stödarmen 17 och av robotens 1 arm.

Punkten O motsvarar rotationsaxeln 18, punkten M motsvarar rotation: axeln 16, medan punkten P motsvarar läget för tyngdpunkten 30 hos det metallplàtstycke som överförs.

Därför är enligt fig. 4 stödarmen 17 ekvivalent med en arm OM som roterar runt centrum O moturs. Hela den konstruktion som är belägen mellan stödarmen 17 och det överförda metallplàtstycket är å andra sidan lika med en arm PM som roterar medurs och med en hastighet i huvudsak lika med hastigheten för armen OM (i förhållande till en stationär betraktare).

Om armen OM och armen PM är lika långa kommer punkten P alltid att motsvara projektionen på axeln X av punkten P', som erhålls genom extrapolering av armen OM tills den skär omkretsen av cirkeln med centrum 0 och en radie lika med dubbla längden av armen OM. Efter- som punkten P' rör sig på ovannämnda omkrets med konstant hastig- het följer att dess projektion P på axeln X rör sig längs denna axel med jämn rörelse.

Uppnàendet av en i huvudsak jämn rörelse för det pressade metall- plåtstycket E gör det möjligt att uppnå relativt höga förflyttnings i?

Claims (3)

456 231 hastigheter utan plötsliga accelerationer eller retardationer, vilka kan inverka menligt på stabiliteten hos den last som överförs. Den ovan beskrivna roboten har dessutom sneciella fördelar genom sin enkla och ekonomiska konstruktion. P a t e n t k r a v

1. Robot, särskilt för överföring av metallplátstycken (E) från en presstation (2) till nästa presstation (3) i en presslinje, innefattande ett stativ (9) och en arm (5) som omfattar minst två armdelar (6, 7) som är ledat förbundna med varandra, varvid armen (5) vid ena änden är förbunden med stativet (9) och vid sin mot- satta ände försedd med organ för hantering av metallplåtstyckena, k ä n n e t e c k n a d a v att stativet (9), med vilket armen (5) är förbunden, är uppburet för rotation kring en vertikal axel (16) pà en hjälpstödkonstruktion (17), och att hjälpstödkonstruk- tionen (17) i sin tur är uppburen av ett stationärt stativ (19) för rotation kring en vertikal axel (18) som är belägen på avstånd från den vertikala axeln (16) för rotation av armens (5) stativ (9), och organ (21-24; 26-29) för rotation av hjälpstödkonstruktionen (17) och armens (5) stativ (9) med hastigheter som kan regleras i förhållande till varandra och i motsatta riktningar.

2. Robot enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k n a d a v att armen (5) under en betydande del av rotationen antar en sådan form att avståndet mellan den vertikala axeln (16) för rota- tion av armens stativ och tyngdpunkten (30) för det metallplåtstycke som överförs är i huvudsak lika med avståndet mellan de två verti- kala axlarna (16, 18) för rotation av armens (5) stativ och hjälp- stödkonstruktionen, varigenom tyngdpunkten (30) för det metallplåt- stycke som överförs följer en i huvudsak rätlínjig bana med i huvud- sak jämn rörelse.

3. Robot enligt patentkravet 2, k ä n n e t e c k n a d a v att organen för rotation av armens (5) stativ relativt hjälp- stödkonstruktionen (17) och denna relativt det stationära stativet 456 231 (19) består av tvâ motor-reduktionsväxelaggregat (24, 23; 29, 28), som är monterade på hjälpstödkonstruktionen (17), två drev (22, 27), som var för sig drivs av motor-reduktionsväxelaggregaten, och två kuggkransar (21, 26), som var för sig är fästa vid armens (5) stativ (9) och vid det stationära stativet (19) och står i ingrepp med dreven (22, 27).