RU2451568C2 - Способ управления для клети прокатного стана для прокатки полосы - Google Patents

Способ управления для клети прокатного стана для прокатки полосы Download PDF

Info

Publication number
RU2451568C2
RU2451568C2 RU2009130358/02A RU2009130358A RU2451568C2 RU 2451568 C2 RU2451568 C2 RU 2451568C2 RU 2009130358/02 A RU2009130358/02 A RU 2009130358/02A RU 2009130358 A RU2009130358 A RU 2009130358A RU 2451568 C2 RU2451568 C2 RU 2451568C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
strip
stand
control device
rolling mill
zre
Prior art date
Application number
RU2009130358/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2009130358A (ru
Inventor
Андреас МАЙЕРХОФЕР (DE)
Андреас МАЙЕРХОФЕР
Original Assignee
Сименс Акциенгезелльшафт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39102983&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2451568(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Сименс Акциенгезелльшафт filed Critical Сименс Акциенгезелльшафт
Publication of RU2009130358A publication Critical patent/RU2009130358A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2451568C2 publication Critical patent/RU2451568C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/68—Camber or steering control for strip, sheets or plates, e.g. preventing meandering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B2273/00—Path parameters
    • B21B2273/04—Lateral deviation, meandering, camber of product
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
    • B21B38/06—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product for measuring tension or compression

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области прокатного производства. Технический результат - упрощение позиционирования полосы при ее прокатке. Полоса (3) прокатывается в клети (1) прокатного стана. Посредством соответствующих датчиков (8) усилий измеряются значения тянущих усилий на левой и правой сторонах (3′, 3′′) полосы со стороны впуска и выпуска в полосе (3). Полученные тянущие усилия подаются на управляющее устройство (2) для клети (1) прокатного стана, которое определяет управляющее воздействие (S) для коррекции поперечного позиционирования (р) полосы (3) и управляет клетью (1) прокатного стана соответственно управляющему воздействию (S). 4 н.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Настоящее изобретение относится к способу управления для клети прокатного стана для прокатки полосы, которая имеет левую и правую сторону полосы.
Подобные способы являются общеизвестными.
При прокатке полос может произойти, что прокатываемая полоса по отношению к направлению движения полосы смещается в стороны. Смещение полосы имеет, как правило, следствием то, что полоса в поперечном направлении полросы прокатывается неравномерно. Неравномерная прокатка может привести к трудностям на последующих этапах обработки (в частности, в последующих клетях прокатного стана). Как правило, поэтому пытаются таким образом прокатывать полосу, чтобы в поперечном направлении полосы средняя линия клети прокатного стана и средняя линия полосы совпадали (среднее положение).
Из JP 07124620 А известно, что с помощью подходящих датчиков измеряемых значений на левой и правой стороне полосы со стороны впуска и выпуска определяется существующее там тянущее усилие, и формируется разность соответственно определенных тянущих усилий на стороне впуска и выпуска. Разности тянущих усилий подаются на управляющее устройство, которое на основе разностей определяет управляющее воздействие для сдвига полосы. Управляющее воздействие выдается на исполнительный элемент, посредством которого корректируется поперечное позиционирование в направлении к среднему положению.
Из DE 102004043790 А1 известен способ управления для клети прокатного стана для прокатки полосы, причем полоса имеет левую и правую стороны полосы. В этом способе управления посредством соответствующих датчиков измеренных значений определяются давления, которые создаются полосой и воздействуют на стороне впуска и выпуска в боковом направлении полосы на датчики измеренных значений. Измеренные значения подаются на управляющее устройство для клети прокатного стана, которое комбинирует измеренные значения друг с другом и таким способом выводит управляющее воздействие для клети прокатного стана, посредством которого противодействуют образованию односторонней кривизны полосы, выпускаемой из клети прокатного стана.
Способы, соответствующие уровню техники, работоспособны. Однако они могут быть усовершенствованы.
Задачей настоящего изобретения является предоставить решения, посредством которых поперечное позиционирование полосы реализуется простым способом. Эта задача с точки зрения технического решения, относящегося к способу, решается способом управления для клети прокатного стана с признаками пункта 1 формулы изобретения. С точки зрения программно-технического решения эта задача решается компьютерной программой с признаками пункта 2 формулы изобретения. С точки зрения технического решения, относящегося к устройству, эта задача решается носителем данных с признаками пункта 3 формулы изобретения, управляющим устройством с признаками пункта 4 формулы изобретения и устройством для прокатки с признаками пункта 5 формулы изобретения.
В соответствии с изобретением посредством соответствующего датчика измеренных значений на левой и правой сторонах полосы со стороны впуска и выпуска определяются тянущие усилия, существующие в полосе. Полученные тянущие усилия подаются на управляющее устройство для клети прокатного стана. Управляющее устройство определяет с помощью соотношения
δZ = ZLE + ZLA -ZRE - ZRA
меру для поперечного позиционирования полосы относительно клети прокатного стана. При этом ZLE - тянущее усилие, существующее в полосе, на левой стороне полосы со стороны впуска, ZLA - тянущее усилие, существующее в полосе, на левой стороне полосы со стороны выпуска, ZRE - тянущее усилие, существующее в полосе, на правой стороне полосы со стороны выпуска, ZRA - тянущее усилие, имеющееся в полосе, на правой стороне полосы со стороны выпуска, δZ - мера. На основе меры для поперечного позиционирования полосы управляющее устройство определяет управляющее воздействие для коррекции поперечного позиционирования полосы. Оно управляет клетью прокатного стана соответственно управляющему воздействию.
Компьютерная программа включает в себя последовательность машинных команд, причем последовательность машинных команд выполняется управляющим устройством. Выполнение последовательности машинных команд управляющим устройством обуславливает то, что управляющее устройство управляет клетью прокатного стана в соответствии с вышеописанным способом, когда управляющее устройство с клетью прокатного стана находится в рабочем соединении.
На носителе данных и в управляющем устройстве подобная компьютерная программа, соответственно, сохранена.
Другие преимущества и детали поясняются в последующем описании примера выполнения со ссылками на чертежи, на которых схематично представлено следующее.
Фиг.1 - устройство прокатки и полоса на виде сверху,
Фиг.2 - устройство прокатки и полоса по фиг.1 на виде сбоку,
Фиг.3 - устройство прокатки и полоса по фиг.1 на виде спереди,
Фиг.4 - возможный способ определения управляющего воздействия.
Согласно фиг.1-3, устройство прокатки содержит клеть 1 прокатного стана и управляющее устройство 2 для клети 1 прокатного стана. Посредством клети 1 прокатного стана в процессе функционирования осуществляется прокатка полосы 3, которая имеет левую сторону 3' полосы и правую сторону 3” полосы, например, при выполнении как клеть кватро с опорными валками или при выполнении как клеть сексто с опорными и промежуточными валками. Также возможны другие выполнения, например, как так называемая двадцативалковая клеть прокатного стана. Другие валки на чертеже не показаны.
Управляющее устройство 2 управляет всей работой клети 1 прокатного стана. Например, оно управляет окружной скоростью рабочих валков 4, установкой клети 1 прокатного стана, усилием прокатки и т.д. Управление клетью 1 прокатного стана с помощью управляющего устройства 2 ниже еще будет рассмотрено в той мере, в какой это требуется для понимания заявленного изобретения.
Управляющее устройство 2 выполняется, как правило, в виде программируемого управляющего устройства, например, как управление с программируемой памятью (SPS). Поэтому способ работы управляющего устройства 2 определяется посредством компьютерной программы 5, с помощью которого управляющее устройство 2 программируется.
Для программирования управляющего устройства 2 устанавливается компьютерная программа 5. Она включает в себя последовательность машинных команд 6. Последовательность машинных команд 6 выполняется управляющим устройством 2. Выполнение последовательности машинных команд 6 посредством управляющего устройства 2 обуславливает то, что управляющее устройство 2 управляет клетью 1 прокатного стана согласно способу управления, который ниже будет описан более подробно. Управляющее устройство 2 должно для этого, разумеется, находиться в рабочем соединении с клетью 1 прокатного стана.
Компьютерная программа 5 сохранена на носителе 7 данных, например на EEPROM. Носитель 7 данных, по меньшей мере, частично, связан с управляющим устройством 2 информационно-технически. Так, например, возможно, что управляющее устройство 2, когда оно выполняет свой способ управления, постоянно выполняет компьютерную программу 5, сохраненную на носителе 7 данных. В этом случае носитель 7 данных во время исполнения способа управления связан с управляющим устройством 2. В качестве альтернативы возможно, что управляющее устройство 2 имеет внутри собственное, не показанное на чертеже ЗУ (= внутренний носитель данных), в котором оно сохраняет компьютерную программу 5 после считывания с носителя 7 данных, показанного на фиг.1. В этом случае носитель 7 данных должен соединяться с управляющим устройством 2 только временно. Вновь в качестве альтернативы или дополнительно также возможно, что компьютерная программа 5 подается на управляющее устройство 2 через не показанное на чертеже сетевое соединение. В этом случае требуется только внутренний носитель данных управляющего устройства 2.
В рамках обработки компьютерной программы 5 управляющее устройство 2 управляет датчиками 8 измеренных значений, которые соотнесены с клетью 1 прокатного стана. Посредством датчиков 8 измеренных значений определяются тянущие усилия ZLE, ZLA, ZRE, ZRA, которые существуют на левой и правой стороне 3', 3” полосы со стороны впуска и выпуска. При этом ZLE обозначает тянущее усилие, существующее в полосе, на левой стороне 3' полосы со стороны впуска. ZLA обозначает тянущее усилие, существующее в полосе, на левой стороне 3' полосы со стороны выпуска. ZRE обозначает тянущее усилие, существующее в полосе, на правой стороне 3” полосы со стороны впуска. ZRA обозначает тянущее усилие, существующее в полосе, на правой стороне 3” полосы со стороны выпуска.
Конкретное выполнение датчиков 8 измеренных значений выбирается по потребности. Например, датчики 8 измеренных значений, с одной стороны, со стороны впуска и с другой стороны, со стороны выпуска могут быть скомпонованы в соответствующий сегментированный ролик измерения тянущего усилия. Подобные ролики измерения тянущего усилия общеизвестны. Однако в качестве альтернативы возможны и другие выполнения.
Полученные тянущие усилия ZLE, ZLA, ZRE, ZRA подаются на управляющее устройство 2. Управляющее устройство 2 определяет на основе полученных ZLE, ZLA, ZRE, ZRA меру δZ для поперечного позиционирования р полосы 3 относительно клети 1 прокатного стана. В частности, см. фиг.4, управляющее устройство 2 определяет δZ с помощью соотношения
δZ = ZLE + ZLA -ZRE - ZRA.
С помощью меры δZ - при необходимости в связи с номинальной мерой δZ* - управляющее устройство 2 определяет управляющее воздействие S. Управляющее воздействие S выдается на клеть 1 прокатного стана. Таким образом, клеть 1 прокатного стана управляется в соответствии с управляющим воздействием S.
Управляющее воздействие S обуславливает коррекцию поперечного позиционирования р полосы 3. Она может, например, см. схематично показанную стрелку А на фиг.3, представлять собой клиновую установку рабочих валков 4.
Возможно, что управляющее воздействие S постоянно зависит от меры δZ (или от разности меры δZ и номинальной меры δZ*). Однако управляющее воздействие S может также, подобно двухточечному регулятору, иметь гистерезис.
Приведенное выше описание служит исключительно пояснению заявленного изобретения. Объем защиты заявленного изобретения должен, напротив, определяться исключительно приложенной формулой изобретения.

Claims (4)

1. Способ управления клетью (1) прокатного стана для прокатки полосы (3), которая имеет левую и правую сторону (3′, 3′′), включающий определение тянущих усилий (ZLE, ZLA, ZRE, ZRA), имеющихся в полосе, посредством соответствующих датчиков (8) тянущих усилий на левой и правой стороне (3′, 3′′) полосы со стороны ее впуска и выпуска, подачу полученных тянущих усилий (ZLE, ZLA, ZRE, ZRA) на управляющее устройство (2) клети (1) прокатного стана, определение управляющим устройством (2) с помощью соотношения δZ=ZLE+ZLA-ZRE-ZRA меры (δZ) для поперечного позиционирования (р) полосы (3) относительно клети (1) прокатного стана, определение управляющим устройством (2) управляющего воздействия (S) для коррекции поперечного позиционирования (р) полосы (3) на основе меры (δZ) для поперечного позиционирования (р) полосы (3) и управление клетью (1) прокатного стана соответственно управляющему воздействию (S),
где δZ является мерой, ZLE - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на левой стороне (3′) полосы со стороны впуска, ZLA - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на левой стороне (3′) полосы со стороны выпуска, ZRE - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на правой стороне (3′′) полосы со стороны впуска, ZRA - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на правой стороне (3′′) полосы со стороны выпуска.
2. Носитель данных, содержащий компьютерную программу (5), которая включает в себя последовательность машинных команд (6), причем последовательность машинных команд (6) выполняется управляющим устройством (2) клети (1) прокатного стана, при этом выполнение последовательности машинных команд (6) управляющим устройством (2) обуславливает то, что управляющее устройство (2) управляет клетью (1) прокатного стана в соответствии со способом по п.1, когда управляющее устройство (2) с клетью (1) прокатного стана находится в рабочем соединении.
3. Управляющее устройство клетью (1) прокатного стана с носителем данных по п.2.
4. Устройство прокатки с клетью (1) прокатного стана, управляемой управляющим устройством (2), причем клеть (1) прокатного стана выполнена с возможностью прокатки полосы (3) с левой и правой сторонами (3′, 3′′) полосы, причем с клетью (1) прокатного стана соотнесены датчики (8) для определения измеренных значений тянущих усилий (ZLE, ZLA, ZRE, ZRA), существующих в полосе на ее левой и правой (3′, 3′′) сторонах со стороны впуска и выпуска и подачи полученных тянущих усилий (ZLE, ZLA, ZRE, ZRA) в управляющее устройство (2), которое выполнено с возможностью определения с помощью соотношения δZ=ZLE+ZLA-ZRE-ZRA меры (δZ) для поперечного позиционирования (р) полосы (3) относительно клети (1) прокатного стана, при этом управляющим устройством (2) выполнено с возможностью на основе меры (δZ) определения управляющего воздействия (S) для коррекции поперечного позиционирования (р) полосы (3) для поперечного позиционирования (р) полосы (3), а клеть (1) прокатного стана выполнена с возможностью управления соответственно управляющему воздействию (S),
где - δZ является мерой, ZLE - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на левой стороне (3′) полосы со стороны впуска, ZLA - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на левой стороне (3′) полосы со стороны выпуска, ZRE - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на правой стороне (3′′) полосы со стороны впуска, ZRA - тянущее усилие, существующее в полосе (3), на правой стороне (3′′) полосы со стороны выпуска.
RU2009130358/02A 2007-01-10 2007-12-05 Способ управления для клети прокатного стана для прокатки полосы RU2451568C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007001539A DE102007001539A1 (de) 2007-01-10 2007-01-10 Steuerverfahren für ein Walzgerüst zum Walzen eines Bandes
DE102007001539.0 2007-01-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009130358A RU2009130358A (ru) 2011-02-20
RU2451568C2 true RU2451568C2 (ru) 2012-05-27

Family

ID=39102983

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009130358/02A RU2451568C2 (ru) 2007-01-10 2007-12-05 Способ управления для клети прокатного стана для прокатки полосы

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8806909B2 (ru)
EP (1) EP2099574B1 (ru)
CN (1) CN101583441B (ru)
AT (1) ATE525144T1 (ru)
BR (1) BRPI0720855A2 (ru)
DE (1) DE102007001539A1 (ru)
PL (1) PL2099574T3 (ru)
RU (1) RU2451568C2 (ru)
WO (1) WO2008083880A1 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2745946A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-25 Siemens Aktiengesellschaft Betriebsverfahren für eine Walzstraße
DE102014215396A1 (de) * 2014-08-05 2016-02-11 Primetals Technologies Germany Gmbh Differenzzugregelung mit optimierter Reglerauslegung
CN105701326A (zh) * 2014-11-27 2016-06-22 上海梅山钢铁股份有限公司 一种热轧卷取侧导板最佳控制压力计算模型建立方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3413269A1 (de) * 1983-04-12 1984-10-25 Ishikawajima-Harima Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo Verfahren und vorrichtung zur steuerung der seitlichen unstabilen bewegung und der kruemmung eines einem walzvorgang unterliegenden bandes
DE3413424A1 (de) * 1983-04-13 1984-10-25 Ishikawajima-Harima Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo Verfahren und vorrichtung zur steuerung der seitlichen unstabilen bewegung eines einem walzvorgang unterliegenden bandes
SU1704871A1 (ru) * 1990-03-19 1992-01-15 Ростовское Отделение Всесоюзного Научно-Исследовательского, Проектного И Проектно-Конструкторского Института По Комплексной Электрификации Промышленных Объектов "Тяжпромэлектропроект" Им.Ф.Б.Якубовского Устройство дл компенсации эксцентриситета валков прокатной клети
DE102004043790A1 (de) * 2004-09-08 2006-03-09 Betriebsforschungsinstitut VDEh - Institut für angewandte Forschung GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Walzen eines Metallbands

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3315506A (en) * 1964-01-09 1967-04-25 Westinghouse Electric Corp Workpiece tension and shape control method and apparatus
US4335439A (en) * 1980-04-25 1982-06-15 St Denis Andrew R Weight monitoring device for strip metal stock
JPS59127917A (ja) * 1983-01-12 1984-07-23 Nippon Steel Corp スキンパスミルの張力制御方法
JPH07124620A (ja) * 1993-11-04 1995-05-16 Sumitomo Metal Ind Ltd 冷間圧延機におけるストリップの蛇行制御装置
JP3812157B2 (ja) * 1998-07-23 2006-08-23 三菱電機株式会社 圧延機の安定化制御方法およびその装置
JP3526554B2 (ja) * 2001-02-13 2004-05-17 株式会社日立製作所 タンデム圧延設備及びその圧延方法
US7031797B2 (en) * 2002-03-15 2006-04-18 Siemens Aktiengesellschaft Computer-aided method for determining desired values for controlling elements of profile and surface evenness

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3413269A1 (de) * 1983-04-12 1984-10-25 Ishikawajima-Harima Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo Verfahren und vorrichtung zur steuerung der seitlichen unstabilen bewegung und der kruemmung eines einem walzvorgang unterliegenden bandes
DE3413424A1 (de) * 1983-04-13 1984-10-25 Ishikawajima-Harima Jukogyo K.K., Tokio/Tokyo Verfahren und vorrichtung zur steuerung der seitlichen unstabilen bewegung eines einem walzvorgang unterliegenden bandes
SU1704871A1 (ru) * 1990-03-19 1992-01-15 Ростовское Отделение Всесоюзного Научно-Исследовательского, Проектного И Проектно-Конструкторского Института По Комплексной Электрификации Промышленных Объектов "Тяжпромэлектропроект" Им.Ф.Б.Якубовского Устройство дл компенсации эксцентриситета валков прокатной клети
DE102004043790A1 (de) * 2004-09-08 2006-03-09 Betriebsforschungsinstitut VDEh - Institut für angewandte Forschung GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Walzen eines Metallbands

Also Published As

Publication number Publication date
PL2099574T3 (pl) 2012-02-29
CN101583441B (zh) 2011-09-07
ATE525144T1 (de) 2011-10-15
BRPI0720855A2 (pt) 2014-03-25
US20100000278A1 (en) 2010-01-07
EP2099574B1 (de) 2011-09-21
CN101583441A (zh) 2009-11-18
WO2008083880A1 (de) 2008-07-17
US8806909B2 (en) 2014-08-19
DE102007001539A1 (de) 2008-07-17
EP2099574A1 (de) 2009-09-16
RU2009130358A (ru) 2011-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4214150B2 (ja) 金属板材の圧延方法および圧延装置
RU2007102680A (ru) Способ правки металлической ленты
JP2009279639A (ja) 熱間圧延機の板幅制御装置および制御方法
RU2451568C2 (ru) Способ управления для клети прокатного стана для прокатки полосы
CN101648215A (zh) 一种连轧机的带钢边缘降控制方法
EP3332883B1 (en) Metal thickness control model based inferential sensor
JP5776204B2 (ja) ルーパー制御装置及びルーパー制御方法
RU2657882C2 (ru) Способ установки правильного валка валковой правильной машины
US8516869B2 (en) Operating method for a cold-rolling line train with improved dynamics
JP2006320933A (ja) キャンバ制御方法、圧延材の製造方法、及び、圧延装置
TWI620603B (zh) 修邊機的控制裝置
CN109604347B (zh) 一种助卷辊压尾的控制方法和装置
CN111346927B (zh) 一种平整机轧制力的控制方法
JP2018134673A (ja) タンデム圧延ミル制御装置およびタンデム圧延ミル制御方法
JP4268582B2 (ja) 板厚制御方法及び板厚・形状非干渉制御方法
CN113646102B (zh) 在轧制金属带时避免卷曲
JP2005254275A (ja) 金属板材の圧延方法および圧延装置
JP7252458B2 (ja) 制御方法
KR20030054355A (ko) 장력 편차를 이용한 롤 갭 제어 장치 및 그 방법
JP3974084B2 (ja) 圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置
JP5920119B2 (ja) Ｌｐ鋼板の圧延方法および圧延装置
JP2013081970A (ja) 圧延機の板厚制御方法
CN211587972U (zh) 一种热镀锌线光整机有带无带标定装置
JP5385643B2 (ja) 多段圧延機における板厚制御方法及び板厚制御装置
TWI837144B (zh) 用於測定行進中金屬帶的側向帶輪廓或帶邊緣位置的方法與裝置

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20160229

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201206