RU2138374C1 - Способ отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок (варианты) и аппарат для его осуществления (варианты) - Google Patents

Способ отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок (варианты) и аппарат для его осуществления (варианты) Download PDF

Info

Publication number
RU2138374C1
RU2138374C1 RU97112635A RU97112635A RU2138374C1 RU 2138374 C1 RU2138374 C1 RU 2138374C1 RU 97112635 A RU97112635 A RU 97112635A RU 97112635 A RU97112635 A RU 97112635A RU 2138374 C1 RU2138374 C1 RU 2138374C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lines
welding
image
intensity
light
Prior art date
Application number
RU97112635A
Other languages
English (en)
Other versions
RU97112635A (ru
Inventor
Вильдманн Даниель
Бухманн Криста
Original Assignee
Эльпатроник АГ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эльпатроник АГ filed Critical Эльпатроник АГ
Publication of RU97112635A publication Critical patent/RU97112635A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2138374C1 publication Critical patent/RU2138374C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • B23K26/044—Seam tracking

Abstract

Изобретение может быть использовано при роликовой или лазерной сварке для отслеживания и контроля кромки между двумя свариваемыми листами. С помощью проекционного устройства проецируют проходящий через кромку образец линии и регистрируют камерой. Зарегистрированное изображение анализируют и по форме линий делают вывод о зазоре между листами или форме кромок. Проецируют несколько линий с различной световой интенсивностью. Это позволяет при обработке зарегистрированного изображения, в том числе и при изменяющейся характеристике отражения листов, выбрать линию не слишком слабую и не слишком интенсивную в изображении. Аппарат для отслеживания кромок включает устройство создания линейного образца света и приемное устройство. Устройство обработки данных выполнено с возможностью выбора линии по яркости управляемого или отраженного излучения. Изобретение позволяет получить достоверную оценку изображения, в том числе в плохих условиях. 6 с. и 8 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относится к способу отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок, а также к аппарату для осуществления способа.
Наиболее близким техническим решением по совокупности существенных признаков и достигаемому результату является способ отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок свариваемых листов и сварного шва, известный из EP 0532257 A2, B 23 K 9/127, 17.03.93. Известный способ основан на проецировании света в виде линейного образца, проходящего поперечно через кромки, регистрировании изображения камерой (в частности CCD-камерой) и оценке его.
Известна сварка листов с образованием более крупных деталей (так называемых подогнанных заготовок), которые подвергаются затем процессу деформации. Областью применения таких "подогнанных заготовок" является автомобильная промышленность. Сварка листов может выполняться роликовой сваркой с раздавливанием кромок и лазерной сваркой. Так как сварной шов вместе с листами подвержен процессу деформации, существенным является безукоризненное качество всего шва. Листы, подлежащие сварке, подводятся к месту сварки своими общими кромками, прилегающими друг к другу, причем важно, чтобы сфокусированный лазерный луч как можно точнее следовал за общей кромкой листов, прилегающих друг к другу. Для этой цели применяется аппарат для отслеживания кромок, известный из ЕР 0532257 и содержащий устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромки, приемное устройство для приема изображения, включающее камеру с регулируемой освещенностью, в частности CCD-камеру, и устройство обработки данных для оценки изображения. Аппарат определяет точную форму кромок перед зоной сварки, благодаря чему при сварке лазерный луч может направляться соответствующим образом. Известное устройство проецирует с этой целью линейный образец постоянной интенсивности, создаваемый поперечно через кромку, этот образец регистрируется камерой, и его изображение вводится в вычислительное устройство для того, чтобы по форме, по меньшей мере, одной из линий сделать вывод о форме кромки или зазора между листами. Таким образом, кромки и зазор отслеживаются вдоль всей их длины перед зоной сварки и соответствующим образом осуществляется управление лазерным лучом во время сварки.
После зоны сварки аналогичным образом можно регистрировать профиль сварного шва, благодаря чему можно выявлять дефекты сварки.
Как при отслеживании кромок перед сваркой, так и, в особенности, при контроле кромок и контроле сварного шва после сварки возникает проблема, связанная с тем, что отражательная способность листов очень разная. Отдельные листы могут иметь разные покрытия на поверхности, могут иметь или не иметь масляную пленку, могут быть блестящими или нет, иметь следы копоти и так далее. Большая разница в яркости, возникающая при этом, может превышать зону динамики применяемой камеры, вследствие чего линии отображаются слишком светлыми или слишком темными, что затрудняет анализ полученного изображения или иногда делает его совсем невозможным. Вследствие этого в случае отслеживания кромок нарушается скорость сварки или могут возникать дефекты сварки; в случае контроля кромок трудно распознать дефекты или дефекты предполагаются там, где их нет.
Поэтому в основе изобретения лежит задача улучшить способ вышеуказанного типа и аппарат вышеуказанного типа таким образом, чтобы оценка зарегистрированного изображения была возможной без проблем, в том числе и в плохих условиях.
Поставленная задача решается тем, что в способе отслеживания кромок перед сваркой и/или контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, при котором на листы проецируют свет в виде линейного образца, проходящего поперек через кромку, и оценивают изображение, зарегистрированное камерой, согласно изобретению проецируют линейный образец в виде нескольких линий с отличающейся друг от друга световой интенсивностью.
Такая реализация способа приводит к тому, что линии различной яркости проецируются на лист, получается лучшая возможность оценки изображения. На блестящем, сильно отражающем листе можно применять устройство для обработки данных, способное оценить правильно отображенную линию невысокой интенсивности и не учитывать расплывающееся изображение линии более высокой интенсивности. На темном, плохо отражающем листе линии с увеличенной интенсивностью могут давать хорошие результаты. Таким образом, очень просто достигается высокий результат отслеживания кромок или контроля кромок.
Можно проецировать линии со световой интенсивностью в диапазоне от 100% до 5%.
Кроме того, проецируют дополнительные линии с одинаковой интенсивностью. Предпочтительно, когда проецируют пять линий, причем одна линия имеет интенсивность 100%, две линии - интенсивность 50% и две линии - интенсивность 25%, при этом пять линий создают посредством дифракционной решетки, причем линия, лежащая посередине, имеет 100% интенсивности при нулевом порядке дифракции, линии, лежащие по обе стороны от нее, имеют интенсивность 50% при дифракции первого порядка, и крайние линии имеют интенсивность 25% при дифракции второго порядка.
Поставленная задача решается также тем, что в аппарате для отслеживания кромок перед сваркой и/или контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, содержащем устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромку, приемное устройство для приема изображения и устройство обработки данных для оценки изображения, согласно изобретению устройство для создания линейного образца света выполнено с возможностью получения нескольких линий различной интенсивности, а устройство обработки данных - с возможностью выбора линии по яркости управляемого или отраженного излучения, при этом устройство для создания линий включает источник лазерного света и дифракционную решетку и выполнено с возможностью получения пяти дифракционных линий, причем дифракционных линий нулевого порядка - с интенсивностью 100%, дифракционных линий первого порядка - с интенсивностью около 50% и дифракционных линий второго порядка - с интенсивностью около 25%.
Желательно, чтобы приемное устройство содержало, по меньшей мере, одну CCD-камеру.
Далее поставленная задача решается тем, что предложен альтернативный способ отслеживания кромок перед сваркой и/или для контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении листов сваркой вдоль, общей кромки, при котором на листы проецируют свет в виде линейного образца, проходящего поперечно через кромку, и оценивают изображение линий, зарегистрированное камерой, в котором, согласно изобретению, проецируют линейный образец в виде нескольких линий, для оценки изображения линий используют устройство обработки данных с регулируемым изменяющим средством контроля за освещенностью, при оценке изображения устанавливают необходимость изменения освещенности для следующего изображения и в этом случае в камеру подают управляющий сигнал для изменения освещенности.
Целесообразно использовать CCD-камеру и для контроля освещенности, изменять время интегрирования элемента CCD-камеры или время затвора камеры, при этом каждое интегрирование предпочтительно проводить на постоянной выбираемой длине кромок и шва.
Для реализации альтернативного способа предложен аппарат для отслеживания кромок перед сваркой и/или контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, содержащий устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромку, приемное устройство для приема изображения линий, включающее камеру с регулируемой освещенностью, в частности CCD-камеру с регулируемым временем интегрирования CCD-элемента и/или регулируемым временем затвора, и устройство обработки данных для оценки изображения, в котором, согласно изобретению, устройство для создания линейного образца света выполнено с возможностью получения нескольких линий, а устройство обработки данных выполнено с возможностью подачи управляющего сигнала для приемного устройства.
Согласно реализации альтернативного способа в аппарате, согласно изобретению, при каждой оценке изображения устанавливается, лежит ли яркость линий в заданных пределах, и если нет, то вырабатывается управляющий сигнал, который - для следующей регистрации изображения - воздействует на средство контроля освещенности приемного устройства, благодаря чему следующее изображение становится светлее или темнее. Является также возможным комбинировать оба аспекта изобретения таким образом, что дополнительно к линиям различной яркости добавляется контроль освещенности или влияние освещенности на камеру на основе результата зарегистрированного изображения.
Согласно третьему аспекту изобретения поставленная задача решается тем, что в способе для отслеживания кромок перед сваркой и/или для контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, при котором на листы проецируют свет в виде линейного образца, проходящего поперечно через кромку, и оценивают изображение, зарегистрированное камерой, согласно изобретению, проецируют линейный образец света в виде нескольких линий, используют проецирующее устройство для создания линий, выполненное регулируемым по интенсивности света, при оценке каждого изображения устанавливают необходимость изменения яркости линий для следующего изображения и в этом случае к проецирующему устройству подводят управляющий сигнал, воздействующий на интенсивность.
Для реализации третьего альтернативного способа предложен аппарат для отслеживания кромок перед сваркой и/или для контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, содержащий устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромку, приемное устройство для приема изображения и устройство обработки данных при оценке изображения, в котором, согласно изобретению, устройство для создания линейного образца света выполнено с возможностью получения нескольких линий и включает линейное проецирующее устройство с управляемым входом сигналов для световой интенсивности источника света, а устройство обработки данных выполнено с возможностью подачи управляющего сигнала для линейного проецирующего устройства.
За счет того, что яркость или интенсивность проекционного устройства кардинально изменяется, может также компенсироваться отражающая способность разных листов.
Ниже изобретение поясняется более подробно на основе примеров выполнения, показанных на чертежах.
При этом на фиг. 1 схематически показан принцип расположения линейного проекционного устройства и съемочной камеры и на фиг. 2 - схематическое изображение аппарата для отслеживания кромок и два аппарата для контроля кромок и сварного шва.
На фиг. 1 и 2 показаны листы 6 и 7, которые прилегают друг к другу и имеют общую кромку 13. Эти листы соединяются друг с другом вдоль кромки 13, например, с помощью лазерной сварки. Для отслеживания характера кромки или для контроля сварного шва известно проецирование нескольких световых линий 5 поперечно к кромке 13 на нее и соседнюю зону обоих листов. В примере, показанном на чертеже, представлены только три линии, однако речь может идти и о другом количестве линий. Линии проходят под углом 90o или наклонно к кромке 13 и находятся внутри зоны регистрации приемного устройства 3, образованного, в частности, CCD-камерой. Проекционное устройство 2 для проецирования линий 5 образуется, предпочтительно, источником лазерного луча, за которым расположена дифракционная решетка, воспроизводящая линии 5 как дифракционные линии. Изображение, регистрируемое камерой 3, обрабатывается в устройстве для обработки изображения с целью определения посредством формы, по меньшей мере, одной из линий 5 форму зазора между листами 6 и 7 вдоль кромки 13 или для определения формы сварного шва после сварки листов. На фиг. 2 показан такой аппарат, в котором имеется несколько устройств согласно фиг. 1, а именно одно устройство перед зоной сварки и две компоновки 10 и 1 после зоны сварки. На фиг. 2 видно, что листы 6 и 7, которые в направлении сварки могут иметь длину, например, 2 м, перемещаются через аппарат посредством транспортирующего устройства, не показанного на чертеже, в направлении стрелки A в точно зафиксированном друг к другу положении. Перед устройством 1 слежения за кромками может быть предусмотрено деформирующее устройство с роликами 8 и 9, которое уменьшает возникающий зазор между листами посредством деформации более толстого листа 6. Точная форма зазора устанавливается затем посредством устройства отслеживания кромок, и, как уже указывалось ранее, последнее проецирует образец линий поперечно кромке 13 по ней, а с помощью камеры регистрируют образец линий и обрабатывают. С помощью проекционного устройства могут проецироваться, например, пять линий, проходящих параллельно, через кромку. Изображение из камеры первой компоновки поступает к устройству 18 обработки данных, которое определяет точную форму зазора. Из устройства 18 обработки данных управляющие сигналы поступают к управляющему устройству 14, которое, в свою очередь, управляет источником 15 лазерного светового луча, таким образом, что лазерный луч для сварки листов 6 и 7, лишь схематически показанный на чертеже, следует точно по форме зазора вдоль кромки 13. За зоной сварки, то есть в направлении транспортирования за лазерным лучом, расположено устройство 10 согласно компоновке, представленной на фиг. 1, выше сварного шва, и устройство 11, согласно компоновке на фиг. 1, под листом. Оба эти устройства также проецируют линии поперечно кромке 13 или сварному шву. По изображению линий устройство 16 или 17 обработки данных может определить форму сварного шва и, тем самым, провести контроль сварного шва на различные виды дефектов, что само по себе известно и не описывается здесь более подробно. Устройства 16 или 17 обработки данных подают соответствующий сигнал к управляющему устройству 14, и оно может подавать сигнал к соответствующему средству 19 управления, которое проверяет, отвечает ли сваренная заготовка требованиям, предъявляемым к ее качеству, или нет.
Согласно одному из аспектов данного изобретения, линии 5 проецируются таким образом, что разные линии имеют различную световую интенсивность. Так, например, из трех линий, согласно фиг. 1, самая светлая может иметь световую интенсивность 100%, вторая линия - световую интенсивность 60% и третья линия - 30%. Предпочтительным является пример выполнения, в котором в качестве дифракционных линий проецируются пять линий. Средняя дифракционная линия нулевого порядка в этой форме выполнения имеет интенсивность, равную, например, 100. Дифракционные линии первого порядка, лежащие по обе стороны, имеют, каждая, интенсивность 50% и расположенные далее дифракционные линии второго порядка имеют, каждая, световую интенсивность 25%. Линейные проецирующие устройства с лазерными и дифракционными решетками, отвечающие указанным требованиям, изготавливаются фирмами LASIRIS INCORPORATED в 3549 Asby, Квебек, Канада.
Посредством камеры 3 принимается изображение линий 5 различной световой интенсивности, которое и при отражательной способности поверхностей листов, различной по длине кромки 13, дает хорошую различимость, по меньшей мере, одной из линий и обеспечивается хорошая оценка изображения после выбора последней устройством обработки данных. Таким образом можно точно установить форму зазора или форму сварного шва, в том числе в сложных условиях отражения от поверхности листов.
Согласно еще одному аспекту изобретения в соответствующую камеру подается управляющий сигнал 20 освещенности, выдаваемый управляющим устройством 14 на фиг. 2, который мог бы также передаваться непосредственно от соответствующего устройства 18, 16 и 17 обработки данных в камеру. Управляющий сигнал 20 сохраняет информацию, чтобы камера при приеме следующего изображения могла выбрать более длинное или более короткое или то же самое время экспозиции, как при предыдущем изображении. У ССД-камеры управляющий сигнал может определять вместо освещенности в единицу времени время интегрирования элемента ССД. На основании информации, является ли предыдущее изображение линий 5 слишком темным или слишком светлым, изменяется освещение соответствующей камеры для следующего изображения. С учетом этого аспекта соединения улучшается вид проецируемых линий в принимаемом изображении. Является предпочтительным, всегда интегрировать по одной и той же длине кромки или шва, независимо от скорости сварки.
Оба аспекта изобретения могут также применяться в комбинации друг с другом. Так, с одной стороны, могут проецироваться линии различной интенсивности поперечно к кромке 13 и дополнительно может быть предусмотрено влияние освещенности соответствующей камеры. Соответствующие камеры, в частности ССД-камеры, являются стандартными и поэтому здесь не описываются более подробно.
Согласно еще одному аспекту изобретения, может регулироваться общая яркость проецируемых линий. В этом случае оказывается влияние не временем освещенности камеры или временем интегрирования элемента ССД-камеры посредством сигнала устройства обработки данных, а яркостью линейного проекционного устройства. Эта возможность может комбинироваться с каждым из ранее описанных аспектов или с обоими аспектами вместе. Так, может регулироваться яркость линейного проекционного устройства, которое проецирует линии одинаковой интенсивности, или может регулироваться яркость одного линейного проецирующего устройства, который создает линии различной интенсивности, как это было описано ранее. Регулирование яркости может также комбинироваться с регулированием времени освещенности или регулированием времени интегрирования, причем в этом случае регулирующее устройство выдает два управляющих сигнала, один для проекционного устройства и один для камеры.
Эти три аспекта можно представить следующим образом:
Мероприятие:
1. Различная интенсивность линий линейного проецирующего устройства.
Эффект:
Могут компенсироваться местные различия отражательной способности поперечно кромке или сварному шву.
Мероприятие:
2. Время интегрирования или время экспонирования элемента CCD-камеры изменяется (предпочтительно, таким образом, что интегрирование всегда происходит на той же длине кромки или шва.
Эффект:
Выравнивание освещенности и этим всегда одинаковая яркость изображения, предпочтительно со всегда сохраняющейся разрешающей способностью, независимо от скорости сварки.
Мероприятие:
3. Регулирование основной интенсивности линейного проекционного устройства.
Эффект:
Одинаковая яркость рассеянного и отраженного света, независимо от общей характеристики отражения листа.

Claims (14)

1. Способ отслеживания кромок перед сваркой и/или контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, при котором листы проецируют свет в виде линейного образца, проходящего поперек через кромку, и оценивают изображение, зарегистрированное камерой, отличающийся тем, что проецируют линейный образец в виде нескольких линий с отличающейся друг от друга световой интенсивностью.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что проецируют линии со световой интенсивностью в диапазоне от 100 до 5%.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что проецируют дополнительные линии с одинаковой интенсивностью.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что проецируют пять линий, причем одна линия имеет интенсивность 100%, две линии - интенсивность 50% и две линии - интенсивность 25%.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что пять линий создают посредством дифракционной решетки, причем линия, лежащая посередине, имеет 100% интенсивности при нулевом порядке дифракции, линии, лежащие по обе стороны от нее, имеют интенсивность 50% при дифракции первого порядка и крайние линии имеют интенсивность 25% при дифракции второго порядка.
6. Аппарат для отслеживания кромок перед сваркой и/или контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, содержащий устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромку, приемное устройство для приема изображения и устройство обработки данных для оценки изображения, отличающийся тем, что устройство для создания линейного образца света выполнено с возможностью получения нескольких линий различной интенсивности, а устройство обработки данных - с возможностью выбора линии по яркости управляемого или отраженного излучения.
7. Аппарат по п.6, отличающийся тем, что устройство для создания линий включает источник лазерного света и дифракционную решетку.
8. Аппарат по п.7, отличающийся тем, что устройство для создания линий выполнено с возможностью получения пяти дифракционных линий, причем дифракционных линий нулевого порядка - с интенсивностью 100%, дифракционных линий первого порядка - с интенсивностью около 50% и дифракционных линий второго порядка - с интенсивностью около 25%.
9. Аппарат по п.6, отличающийся тем, что приемное устройство содержит по меньшей мере одну CCD-камеру.
10. Способ отслеживания кромок перед сваркой и/или для контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении листов сваркой вдоль общей кромки, при котором на листы проецируют свет в виде линейного образца, проходящего поперечно через кромку, и оценивают изображение линий, зарегистрированное камерой, отличающийся тем, что проецируют линейный образец в виде нескольких линий, для оценки изображения линий используют устройство обработки данных с регулируемым изменяющим средством контроля за освещенностью, при оценке изображения устанавливают необходимость изменения освещенности для следующего изображения и в этом случае в камеру подают управляющий сигнал для изменения освещенности.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что используют CCD-камеру и для контроля освещенности изменяют время интегрирования элемента CCD-камеры или время затвора камеры, при этом каждое интегрирование предпочтительно проводят на постоянной выбираемой длине кромок и шва.
12. Аппарат для отслеживания кромок перед сваркой и/или контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, содержащий устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромку, приемное устройство для приема изображения линий, включающее камеру с регулируемой освещенностью, в частности CCD-камеру с регулируемым временем интегрирования CCD-элемента и/или регулируемым временем затвора, и устройство обработки данных для оценки изображения, отличающийся тем, что устройство для создания линейного образца света выполнено с возможностью получения нескольких линий, а устройство обработки данных выполнено с возможностью подачи управляющего сигнала для приемного устройства.
13. Способ для отслеживания кромок перед сваркой и/или для контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, при котором на листы проецируют свет в виде линейного образца, проходящего поперечно через кромку, и оценивают изображение, зарегистрированное камерой, отличающийся тем, что проецируют линейный образец света в виде нескольких линий, используют проецирующее устройство для создания линий, выполненное регулируемым по интенсивности света, при оценке каждого изображения устанавливают необходимость изменения яркости линий для следующего изображения и в этом случае к проецирующему устройству подводят управляющий сигнал, воздействующий на интенсивность.
14. Аппарат для отслеживания кромок перед сваркой и/или для контроля кромок и соответствующего контроля сварного шва после сварки при соединении сваркой листов вдоль общей кромки, содержащий устройство для создания линейного образца света, проходящего поперечно через кромку, приемное устройство для приема изображения и устройство обработки данных при оценке изображения, отличающийся тем, что устройство для создания линейного образца света выполнено с возможностью получения нескольких линий и включает линейное проецирующее устройство с управляемым входом сигналов для световой интенсивности источника света, а устройство обработки данных выполнено с возможностью подачи управляющего сигнала для линейного проецирующего устройства.
RU97112635A 1996-07-29 1997-07-28 Способ отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок (варианты) и аппарат для его осуществления (варианты) RU2138374C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH188296 1996-07-29
CH1882/96 1996-07-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU97112635A RU97112635A (ru) 1999-06-10
RU2138374C1 true RU2138374C1 (ru) 1999-09-27

Family

ID=4220800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU97112635A RU2138374C1 (ru) 1996-07-29 1997-07-28 Способ отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок (варианты) и аппарат для его осуществления (варианты)

Country Status (15)

Country Link
US (1) US6909799B1 (ru)
EP (2) EP1245923A3 (ru)
JP (1) JPH10154014A (ru)
KR (1) KR100543433B1 (ru)
CN (1) CN1115556C (ru)
AR (1) AR007964A1 (ru)
AT (1) ATE237793T1 (ru)
BR (1) BR9704120A (ru)
CA (1) CA2210814A1 (ru)
DE (1) DE59709824D1 (ru)
ES (1) ES2197266T3 (ru)
MX (1) MX9705701A (ru)
PT (1) PT822389E (ru)
RU (1) RU2138374C1 (ru)
TW (1) TW355216B (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006073334A1 (fr) * 2004-12-30 2006-07-13 Keremzhanov Akimzhan Fazylzhan Procede et dispositif de diagnostic et de commande de la qualite d'un soudage par laser
RU2516155C2 (ru) * 2008-09-11 2014-05-20 Бистроник Лазер Аг Система для лазерной резки детали лазерным лучом с переменной скоростью резания
RU2529136C2 (ru) * 2008-11-21 2014-09-27 Прецитек Кг Способ и устройство для контроля проводимого на обрабатываемой детали процесса лазерной обработки, а также лазерная обрабатывающая головка с подобным устройством
RU2775635C1 (ru) * 2020-03-23 2022-07-05 Кабусики Кайся Тосиба Контрольно-измерительное устройство и сварочное устройство

Families Citing this family (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6747745B2 (en) * 2000-03-31 2004-06-08 Omron Corporation Displacement sensor
JP3385363B2 (ja) * 2000-05-11 2003-03-10 北海道大学長 レーザ溶接方法、レーザ溶接装置及びレーザ溶接用ガスシールド装置
JP3385362B2 (ja) * 2000-05-11 2003-03-10 北海道大学長 レーザ溶接ヘッド制御システムおよびこれを具えるレーザ溶接ヘッド
DE10212916B4 (de) * 2001-03-25 2016-12-22 Omron Corp. Optischer Versetzungssensor und Verfahren zum Verarbeiten von Bildern unter Verwendung eines optischen Versetzungssensors
DE10116233A1 (de) * 2001-04-02 2002-05-29 Forbo Int Sa Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer relativen Längenänderung eines Antriebs-oder Förderbandes
PT1448334E (pt) 2001-11-15 2011-06-28 Precitec Vision Gmbh & Co Kg Processo e dispositivo para detetar a qualidade de uma costura de soldadura durante a soldadura de peças de trabalho
KR20040034003A (ko) * 2002-10-16 2004-04-28 주식회사 고영테크놀러지 기판 모듈 검사 장치
JP2005003385A (ja) * 2003-06-09 2005-01-06 Mitsutoyo Corp 画像測定方法、および画像測定装置
JP3892838B2 (ja) * 2003-10-16 2007-03-14 ファナック株式会社 ３次元測定装置
CA2463409A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-02 Servo-Robot Inc. Intelligent laser joining head
DE102004040345B4 (de) * 2004-08-20 2007-07-26 Intelligendt Systems & Services Gmbh & Co Kg Verfahren und Einrichtung zum Überprüfen des Stoßbereiches nebeneinander auf eine Unterlage gelegter Bahnen aus einem Faserverbundwerkstoff
GB0419059D0 (en) * 2004-08-26 2004-09-29 Ici Plc Sediment assessment
KR100797239B1 (ko) * 2005-12-23 2008-01-23 주식회사 포스코 강판의 용접부 온라인 검출장치 및 방법
EP2061621B1 (de) * 2006-09-06 2011-10-26 Precitec Vision GmbH & Co. KG Verfahren und vorrichtung zur optischen beurteilung der schweissqualität beim schweissen
DE102006052827A1 (de) * 2006-11-09 2008-05-15 Volkswagen Ag Verfahren zur Fügung von Blechkonstruktionen durch Laserstrahlschweißen
US7692800B2 (en) * 2007-08-03 2010-04-06 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Multi-level light curtain with structure light sources and imaging sensors
FR2923295B1 (fr) * 2007-11-06 2009-12-11 Areva Np Procede et dispositif de visualisation et de controle du profil d'un cordon de soudure a l'interieur d'un chanfrein menage entre deux pieces metalliques
DE502007002226D1 (de) * 2007-11-20 2010-01-14 Leister Process Tech Verfahren und Schweissautomat zum Verbinden Materialbahnen
KR100928318B1 (ko) * 2008-01-03 2009-11-25 삼성중공업 주식회사 엘브이에스에서의 용접비드 에지 검출 방법
KR101004718B1 (ko) 2008-06-16 2011-01-04 삼성중공업 주식회사 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 장치 및방법
JP5243980B2 (ja) * 2009-01-28 2013-07-24 新東エスプレシジョン株式会社 二次元測定装置
DE102009042986B3 (de) * 2009-09-25 2011-03-03 Precitec Kg Schweißkopf und Verfahren zum Fügen eines Werkstücks
JP5718662B2 (ja) 2011-01-31 2015-05-13 株式会社ミツトヨ オートフォーカス装置
DE102011116791B4 (de) * 2011-10-24 2014-05-15 SmartRay GmbH Optisches Prüfverfahren mit Mehrfach-Auslesung/Einfrieren
TW201331547A (zh) * 2011-11-01 2013-08-01 尼康股份有限公司 形狀測定裝置、構造物製造系統、形狀測定方法、構造物製造方法、程式及記錄媒體
CN102721366B (zh) * 2012-06-21 2015-01-07 张旭 一种焊缝跟踪测量方法及其装置
CN103537802B (zh) * 2012-07-11 2015-08-05 武汉楚天激光（集团）股份有限公司 平板太阳能集热器激光焊机加工的定位方法
DE102012108902B4 (de) * 2012-09-21 2019-03-28 SmartRay GmbH Optischer Kopf sowie Düsenkopf mit einem optischen Kopf und Verfahren für deren Betrieb
US10368053B2 (en) 2012-11-14 2019-07-30 Qualcomm Incorporated Structured light active depth sensing systems combining multiple images to compensate for differences in reflectivity and/or absorption
JP2014126943A (ja) * 2012-12-25 2014-07-07 Fanuc Ltd 画像中の対象物を検出するために画像処理を行う画像処理装置及び方法
KR101438626B1 (ko) * 2013-03-26 2014-09-05 현대자동차 주식회사 차량용 갭 및 단차 측정모듈 및 그 제어방법
KR20150043021A (ko) * 2013-10-14 2015-04-22 동우 화인켐 주식회사 윈도우 기판의 절단면 검사 장치
CN103567607A (zh) * 2013-11-06 2014-02-12 广东德科机器人技术与装备有限公司 一种焊缝跟踪方法
JP6286276B2 (ja) * 2014-05-09 2018-02-28 株式会社アマダホールディングス 溶接機及びその制御方法
CN104148838B (zh) * 2014-08-12 2016-06-08 河北工业大学 薄钢板焊缝小特征点视觉跟踪与实时质量检测装置
CN104266615A (zh) * 2014-10-14 2015-01-07 上海电气集团股份有限公司 一种管道内壁视觉检测装置及方法
CN105157603B (zh) * 2015-07-29 2017-12-01 华南理工大学 一种线激光传感器
DE102016221749A1 (de) * 2016-11-07 2018-05-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum zerstörungsfreien Prüfen von Abdichtnähten
JP6159005B1 (ja) * 2016-11-21 2017-07-05 株式会社中田製作所 溶接管製造装置および溶接管製造方法
CN106346129B (zh) * 2016-11-23 2017-11-14 中国计量大学 一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法
CN107064169B (zh) * 2017-01-22 2021-11-09 太原科技大学 一种桥梁裂缝检测装置及检测方法
CN107063130A (zh) * 2017-05-26 2017-08-18 西南石油大学 一种基于光栅投影三维重构的工件自动焊接方法
CN107631699B (zh) * 2017-08-18 2019-07-05 中北大学 基于网格结构激光的焊缝三维形貌构建方法
DE102017126867A1 (de) * 2017-11-15 2019-05-16 Precitec Gmbh & Co. Kg Laserbearbeitungssystem und Verfahren zur Laserbearbeitung
CN108188548B (zh) * 2017-12-28 2020-06-26 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 一种机器人多层多道焊接方法
JP7062049B2 (ja) * 2018-03-30 2022-05-02 富士フイルム株式会社 経皮吸収シート製造用のモールド、針状凸部を有する経皮吸収シートの製造装置及び方法
US20210078105A1 (en) * 2018-04-23 2021-03-18 Magna Seating Inc Lap welding with designed gap for increased joint strenght
WO2020042031A1 (zh) * 2018-08-29 2020-03-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 视觉焊接系统的缝隙检测方法以及系统
WO2020042030A1 (zh) * 2018-08-29 2020-03-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 视觉焊接系统的缝隙检测方法以及系统
CN111922483B (zh) * 2019-05-13 2022-05-17 南京理工大学 基于学习的线结构光焊缝跟踪与增材路径纠偏装置及方法
JP6835151B2 (ja) * 2019-06-28 2021-02-24 株式会社安川電機 評価装置、評価方法、評価システムおよび評価プログラム
CN110986758A (zh) * 2019-10-18 2020-04-10 济南易安行信息科技有限公司 一种钢轨焊缝错边量在线检测方法
CN110814584B (zh) * 2019-10-29 2021-06-04 创想智控科技（深圳）有限公司 基于预扫描的焊接方法、装置、系统及电子设备
CN111692992A (zh) * 2020-06-22 2020-09-22 征图智能科技(江苏)有限公司 基于多图分时曝光的高精度2d尺寸测量方法
DE102020133791A1 (de) 2020-12-16 2022-06-23 Benteler Automobiltechnik Gmbh Verfahren zur Herstellung geschweißter Bauteile
CN112781522A (zh) * 2020-12-25 2021-05-11 复旦大学 一种基于彩色相移结构光的去高光轮廓仪
CN112935541A (zh) * 2021-02-01 2021-06-11 西南石油大学 一种激光跟踪大型曲面板角焊系统及方法
CN113134663A (zh) * 2021-03-19 2021-07-20 桂林理工大学 一种激光成像的二值图像预处理的焊缝跟踪方法
CN113649687B (zh) * 2021-08-31 2022-10-25 西安交通大学 一种基于层间差异的激光加工后壁组合防护方法及系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2532072B1 (fr) * 1982-08-21 1987-06-26 Olympus Optical Co Appareil photographique a commande de photometrie
US4491719A (en) * 1982-12-20 1985-01-01 General Electric Company Light pattern projector especially for welding
US4525858A (en) * 1983-01-03 1985-06-25 General Electric Company Method and apparatus for reconstruction of three-dimensional surfaces from interference fringes
JPS635880A (ja) * 1986-06-27 1988-01-11 Kobe Steel Ltd 作業線自動検出装置
US4918517A (en) * 1989-01-26 1990-04-17 Westinghouse Electric Corp. System and process for video monitoring a welding operation
DE3940518C2 (de) * 1989-12-07 1994-04-21 Fisw Gmbh Vorrichtung zur Belichtungsregelung für einen Lichtschnittsensor
JP2938953B2 (ja) * 1990-09-27 1999-08-25 マツダ株式会社 表面欠陥検査装置
JP3123146B2 (ja) * 1991-09-11 2001-01-09 トヨタ自動車株式会社 溶接ビードの品質検査装置
GB9127139D0 (en) * 1991-12-20 1992-02-19 3D Scanners Ltd Scanning unit
JP2711042B2 (ja) * 1992-03-30 1998-02-10 シャープ株式会社 クリーム半田の印刷状態検査装置
US5570186A (en) * 1992-04-28 1996-10-29 Mtu Motoren- Und Turbinen-Union Munich Gmbh Method for inspecting the curvature of a profile, such an edge of a turbine blade
JPH0618245A (ja) * 1992-06-30 1994-01-25 Mazda Motor Corp 表面状態検査装置
JP3040607B2 (ja) * 1992-08-04 2000-05-15 三菱重工業株式会社 光切断方法における異常光除去方法
US5313262A (en) * 1992-09-30 1994-05-17 Imra America, Inc. Systems and methods for object detection using beam widening optics
JPH06249788A (ja) * 1993-02-24 1994-09-09 Nikon Corp 異物検査装置
US5508521A (en) * 1994-12-05 1996-04-16 Cardiovascular Diagnostics Inc. Method and apparatus for detecting liquid presence on a reflecting surface using modulated light
US5793493A (en) * 1997-04-04 1998-08-11 Milliken Research Corporation System for maintaining the cutting condition of double ground knife blades

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006073334A1 (fr) * 2004-12-30 2006-07-13 Keremzhanov Akimzhan Fazylzhan Procede et dispositif de diagnostic et de commande de la qualite d'un soudage par laser
RU2516155C2 (ru) * 2008-09-11 2014-05-20 Бистроник Лазер Аг Система для лазерной резки детали лазерным лучом с переменной скоростью резания
RU2529136C2 (ru) * 2008-11-21 2014-09-27 Прецитек Кг Способ и устройство для контроля проводимого на обрабатываемой детали процесса лазерной обработки, а также лазерная обрабатывающая головка с подобным устройством
RU2529135C2 (ru) * 2008-11-21 2014-09-27 Прецитек Кг Способ и устройство для контроля проводимого на обрабатываемой детали процесса лазерной обработки, а также лазерная обрабатывающая головка с подобным устройством
US9056368B2 (en) 2008-11-21 2015-06-16 Precitec Kg Method and device for monitoring a laser processing operation to be performed on a workpiece and laser processing head having such a device
RU2775635C1 (ru) * 2020-03-23 2022-07-05 Кабусики Кайся Тосиба Контрольно-измерительное устройство и сварочное устройство

Also Published As

Publication number Publication date
MX9705701A (es) 1998-02-28
AR007964A1 (es) 1999-11-24
EP0822389B1 (de) 2003-04-16
EP1245923A3 (de) 2003-03-12
ATE237793T1 (de) 2003-05-15
PT822389E (pt) 2003-08-29
KR980010411A (ko) 1998-04-30
EP0822389A2 (de) 1998-02-04
US6909799B1 (en) 2005-06-21
ES2197266T3 (es) 2004-01-01
CN1115556C (zh) 2003-07-23
EP1245923A2 (de) 2002-10-02
CA2210814A1 (en) 1998-01-29
KR100543433B1 (ko) 2006-04-12
TW355216B (en) 1999-04-01
JPH10154014A (ja) 1998-06-09
BR9704120A (pt) 1999-05-18
EP0822389A3 (de) 1999-11-17
CN1175687A (zh) 1998-03-11
DE59709824D1 (de) 2003-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2138374C1 (ru) Способ отслеживания кромок перед сваркой и контроля кромок (варианты) и аппарат для его осуществления (варианты)
MXPA97005701A (en) Method and apparatus for following and inspecting a edge or sea
CA2214177C (en) Method and arrangement for optical inspection of a weld seam
EP1049925B1 (en) Optical inspection method and apparatus
KR100267665B1 (ko) 표면검사장치
CA2465231C (en) Method and device for evaluation of jointing regions on workpieces
US7382457B2 (en) Illumination system for material inspection
US7105848B2 (en) Dual level out-of-focus light source for amplification of defects on a surface
JP3863221B2 (ja) 曲げ板ガラスの曲げ率測定方法
JPH095252A (ja) マスクの異物検査装置
JPH08178867A (ja) 平鋼熱間探傷装置
WO1997019217A3 (en) Control methods and apparatus
US5018867A (en) Method and apparatus for the inspection of specularly reflective surfaces
AU716024B2 (en) Surface topography enhancement
JPS6361601B2 (ru)
JPH06344144A (ja) 溶接部材開先形状計測方法
US20230140278A1 (en) Method and inspection device for optically inspecting a surface
WO2010040689A1 (de) Vorrichtung und verfahren für die optische messtechnik zur projektion von phasenverschiebungs-lichtmustern
US6750436B2 (en) Focus error detection apparatus and method having dual focus error detection path
JP2002214152A (ja) 表面検査方法及び装置
JPS63138310A (ja) 焦点検出装置
JPH0453254B2 (ru)
JP2886700B2 (ja) 焦点位置検出方法とその装置、並びにパターン検査装置、撮像方法とその装置
MXPA97007782A (en) Method and disposition for the optical inspection of a solder stitch
JPH1062682A (ja) 焦点検出装置及び焦点制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20060729