KR101004718B1 - 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 장치 및방법 - Google Patents

곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 장치 및방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 곡부재상 도그 등의 고정물에 대한 정확한 인식을 통해 가열장치와 곡부재 고정물간 충돌을 방지시킬 수 있는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물의 위치 인식장치 및 방법에 관한 것이다. 즉, 본 발명에서는 곡부재의 3차원 형상 계측 시 곡부재의 고정을 위해 사용되는 도그 등의 곡부재 고정물의 위치를 곡부재 계측 데이터를 이용하여 정확하게 인식하도록 함으로써, 곡부재 성형을 위한 가열장치의 이동 제어 시 가열장치와 고정물간 충돌을 방지시켜 안정적인 곡부재 가공을 수행할 수 있다.
곡부재, 선박, 도그, 반목, 가열

Description

곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING LOCATION OF FIXING OBJECT USING DATA MEASURED ABOUT CURVED OBJECTS}
본 발명은 멀티 레이저 비젼 시스템(Multi Laser Vision System: MLVS)을 이용한 3차원 형상 계측 방법에 관한 것으로, 특히 멀티 레이저 비젼 시스템을 구비한 비접촉식 3차원 형상 계측 시스템에서 선박에 사용되는 곡부재 등의 피계측물에 대한 3차원 형상 계측 작업 시, 도그 등의 곡부재 고정물에 대한 정확한 인식을 통해 가열장치와 곡부재 고정물간 충돌을 방지시킬 수 있는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식장치 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 선박의 외부 패널은 추진저항을 감소시켜 수중을 효율적으로 항해하도록 하기 위해 복잡한 3차원 형상의 곡면을 가지는 약 10mm 내지 40mm 두께의 곡부재로 구성되며, 이러한 곡면의 외부 패널을 형성하기 위해서는 일반적으로 선형 가열이라고 하는 가공법을 통해 가스 버너 등을 이용하여 강판의 표면을 국부적으로 가열해서 발생되는 소성변형으로 인한 강판의 면외각 변형 또는 면내수축변형 을 통해 원하는 3차원 목적 형상으로 가공하고 있다.
특히, 선박의 선수미 부분에 추진저항을 감소시키기 위해 사용되는 곡부재는 그 형상이 더욱 다양하며, 대개 20∼50mm 정도 두께의 철판을 통상 열간 가공을 통해 곡부재로 가공하게 된다. 이때 곡부재로 형성할 철판에 대한 열간 가공에 있어서는 이를 고정시키기 위해 도 1에서와 같이 곡부재(100)의 고정을 위해 반목(102)을 이용하고, 강재 변위를 주어 가열시간을 단축시키기 위해 도그(104)를 이용하고 있다.
도 2는 종래 곡부재 성형을 위한 열간가공 방법을 도시한 것으로, 이하 도 1 및 도 2를 참조하여 종래 곡부재 가공 동작에 대해 살펴보기로 한다.
먼저, 곡부재(100)를 정반에 판계한 후(S200), 곡부재 하단에 도그(104) 및 반목(102)을 지지하여 곡부재(100)를 고정시킨다(S202). 이어 곡부재(100)에 대한 3차원 계측을 수행하고(S204), 설계 데이터와 비교한 후(S206), 오차가 큰 경우에는 곡부재(100)에 대해 가열 작업을 수행하는데, 이러한 가열작업은 곡부재 계측 데이터와 설계 데이터간 차이가 없어질 때까지 반복적으로 수행된다(S208).
그러나, 위와 같은 종래 곡부재 성형을 위한 열간 가공에서는 상술한 도 1에서 보여지는 바와 같이 곡부재를 고정시키는 고정물 중 도그의 경우 곡부재의 상부면에 위치하게 되어, 곡부재의 열가공 작업 수행시 곡부재 상부에서 이동하는 가열장치와의 충돌이 발생하는 문제점이 있었다.
따라서 본 발명은 곡부재 계측 데이터를 이용하여 곡부재상 도그 등의 고정물에 대한 정확한 인식을 통해 가열장치와 곡부재 고정물간 충돌을 방지시킬 수 있는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물의 위치 인식 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 3차원 형상 계측이 수행되는 곡부재상 고정물의 위치 인식장치로서, 상기 곡부재에 대한 스캐닝을 통해 곡부재 계측 데이터를 입력하는 레이저 비전부와, 상기 레이저 비전부로부터 입력되는 상기 곡부재 계측 데이터를 필터링하여 계측 데이터가 존재하지 않는 영역의 경계점을 추출하는 경계점 추출부와, 상기 경계점에 의한 곡선을 생성하고 상기 곡선의 각도가 임계값 이상으로 변화하는 부분을 특징점으로 추출하는 특징점 추출부와, 상기 특징점들을 이용하여 상기 곡부재 계측 데이터내 고정물의 영역을 인식하는 고정물 위치 연산부를 포함한다.
또한, 본 발명은 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물의 위치 인식 방법으로 서, 상기 곡부재 계측 데이터를 필터링하여 계측 데이터가 존재하지 않는 영역의 경계점을 추출하는 단계와, 상기 경계점에 의한 곡선을 생성하고 상기 곡선의 각도가 임계값 이상으로 변화하는 부분을 특징점으로 추출하는 단계와, 상기 특징점들을 이용하여 상기 곡부재 계측 데이터내 고정물의 영역을 인식하는 단계를 포함한다.
본 발명에서는 곡부재의 3차원 형상 계측 시 곡부재의 고정을 위해 사용되는 도그 등의 곡부재 고정물의 위치를 곡부재 계측 데이터를 이용하여 정확하게 인식하도록 함으로써, 곡부재 성형을 위한 가열장치의 이동 제어 시 가열장치와 고정물간 충돌을 방지시켜 안정적인 곡부재 가공을 수행할 수 있는 이점이 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명의 핵심 기술요지를 살펴보면, 곡부재의 3차원 형상 계측 시 곡부재 의 고정을 위해 사용되는 도그 등의 곡부재 고정물의 위치를 곡부재 계측 데이터를 이용하여 정확하게 인식하도록 함으로써, 곡부재 성형을 위한 가열장치의 이동 제어 시 가열장치와 고정물간 충돌을 방지시키는 기술을 통해 본 발명에서 이루고자 하는 바를 쉽게 달성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예가 적용되는 비접촉식 3차원 형상 계측 시스템의 상세 블록 구성을 도시한 것이다.
이하, 위 도 3을 참조하여 본 발명의 3차원 형상 계측 시스템 각 구성요소에서의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 레이저 비전부(202)는 비젼 제어부(224)와 3차원 계측부(222)와 4개의 레이저빔 출사부(204)와 CCD 카메라(220)로 구성된다.
비젼 제어부(224)는 제어부(238)로부터 3차원 형상 계측 수행을 명령하는 제어 데이터가 인가되는 경우 레이저빔 출사부(204)와 CCD 카메라(220), 3차원 계측부(222)를 제어하여 피계측물인 곡부재(100)에 대한 3차원 형상 계측이 수행되도록 제어한다. 레이저빔 출사부(204)는 레이저 다이오드(laser diode)로 구성되어 피계측물인 곡부재(100)로 레이저빔을 출사시키며, CCD 카메라(220)는 레이저빔 출사부(204)와 동일 직선상 일정 거리 후면에 이격 설치되어 레이저빔 출사부(204)로부터 조사된 레이저빔이 피계측물인 곡부재(100) 표면에 형성하는 레이저빔 영상을 촬영한다.
3차원 계측부(222)는 영상처리부(250), 캘리브레이션부(252), 통신메시지부(254), 데이터 필터링부(256)를 포함하여 CCD 카메라(220)로부터 촬영되는 곡부재(100)를 스캐닝한 레이저빔 영상을 입력받아 곡부재(100)에 대한 3차원 계측을 수행한다. 영상처리부(250)는 곡부재(100)를 스캐닝한 레이저빔 영상이 입력되는 경우 입력된 영상의 빠른 특징 추출을 위하여 상기 입력영상을 이진화 처리한다. 캘리브레이션부(252)는 상기 이진화된 레이저빔 영상으로부터 레이저빔 영상 각 픽셀에 대한 겐트리 로봇 좌표계의 영상좌표 데이터를 계산하고, 이를 사전 캘리브레이션에 의해 도출된 투영행렬식으로 연산하여 절대 좌표계의 영상좌표 데이터로 변환한다. 데이터 필터링부(256)는 곡부재(100)를 스캐닝한 레이저빔 영상으로부터 곡부재(100)외 곡부재(100)를 고정하기 위해 사용된 반목(104) 또는 도그(104) 등으로부터 스캐닝 입력된 영상을 필터링하여 제거시킨다.
3D 모델링부(226)는 제어부(238)의 제어에 따라 3차원 계측부(222)로부터 입력되는 곡부재(100)에 대한 3차원 계측 데이터를 입력받아 레이저빔 영상 각 픽셀에 대한 공간 좌표값을 계산하여 곡부재(100)의 3차원 형상 모델링을 수행한다. 곡면 비교부(228)는 선박 등의 곡부재로 사용될 냉간 가공 부재 등과 같은 피작업물에 대한 열가공 작업이 진행되는 경우, 3D 모델링부(226)로부터 3D 모델링된 열가공 피작업물의 3차원 형상 모델링 데이터와 곡부재(100)에 대해 미리 저장된 3차원 CAD 곡면(230)의 데이터를 비교하여 곡면 비교 결과를 출력시킨다. 가열선 생성부(232)는 상기 곡면 비교부(228)로부터의 곡면 비교결과에 따라 곡부재(100)에 대한 가열선 정보를 생성하여 겐트리 제어부(234)로 제공한다.
겐트리 제어부(234)는 레일(210) 사이에 3차원 계측이 요구되는 피계측물인 곡부재(100)가 놓여지는 경우 제어부(238)의 제어에 따라 겐트리 로봇(200)을 구동하여 곡부재(100)에 대한 스캐닝 동작 또는 열가공 동작을 위해 겐트리 로봇(200)의 전/후 이동 제어를 수행한다.
고주파 가열부(236)는 레일(210) 사이에 선박 등에 필요한 곡부재(100) 등의 피작업물이 놓여지는 경우 제어부(238)의 제어에 따라 열가공 로봇(212)을 구동하여 피작업물에 대한 선형/삼각 가열이 가능하도록 제어한다. 메모리부(240)는 3차원 형상 계측 장치의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 프로그램을 저장하며, 제어부(238)에 의해 3차원 형상 계측 장치의 전반적인 동작이 수행될 때 처리되는 데이터를 소정의 미리 설정된 영역에 일시 저장한다.
표시부(242)는 곡부재(100)에 대한 3차원 계측 수행 시 상기 3차원 계측부(222)에서 모델링되는 곡부재(100)에 대한 3차원 형상을 화면으로 표시하여 작업자가 곡부재(100)에 대한 3차원 형상 모델링 동작을 쉽게 확인할 수 있도록 한다. 조작 패널부(244)는 3차원 형상 계측/가공 장치의 각종 동작을 명령하기 위한 명령 입력 수단으로, 다수의 숫자키 또는 기능키를 구비하여 작업자에 의해 입력되는 각종 동작 명령에 대한 키데이터를 제어부(238)로 인가시킨다.
제어부(238)는 메모리부(240)에 저장된 동작 프로그램에 따라 곡부재(100)에 대한 3차원 계측 및 곡부재로의 가공에 필요한 3차원 형상 계측 장치 각 부에 대한 전반적인 동작을 제어한다.
또한, 제어부(238)는 본 발명의 실시 예에 따라 곡부재의 3차원 형상 계측 시 곡부재의 고정을 위해 사용되는 도그 등의 곡부재 고정물의 위치를 곡부재 계측 데이터를 이용하여 정확하게 인식하여 곡부재 성형을 위한 가열장치의 이동 제어 시 가열장치와 고정물간 충돌을 방지시켜 안정적인 곡부재 가공이 수행되도록 제어한다.
도 4는 본 발명의 실시 예가 적용되는 곡부재 3차원 형상 계측 시스템에서 곡부재 계측 데이터를 이용한 곡부재상 고정물 위치 인식장치내 제어부(238)의 상세 블록 구성을 도시한 것이다.
이하, 위 도 4를 참조하면, 경계점 추출부(400)는 상기 곡부재에 대한 3차원 스캐닝을 수행하는 레이저 비전부(202)를 통해 입력되는 곡부재 계측 데이터를 필터링하여 도 6에서 보여지는 바와 같이 계측 데이터가 존재하지 않는 도그 영역(600)에 대해, 도 7에서 보여지는 바와 같이 도그 영역(600)의 경계점(700, 702)을 추출한다.
특징점 추출부(402)는 도 7에서 보여지는 바와 같이 경계점 추출부(400)로부터 추출되는 경계점(700, 702)에 의한 곡선(704)을 생성하고, 생성된 곡선(704)의 각도가 임계값 이상으로 변화하는 부분을 도 8에서 보여지는 바와 같이 도그 영역(600)의 특징점(800, 802)으로 추출한다. 고정물 위치 연산부(404)는 특징점 추출부(402)로부터 추출되는 특징점들(800, 802)을 이용하여 곡부재 계측 데이터내 도그(104) 등의 고정물에 대한 영역(600)을 인식한다. 즉, 고정물 위치 연산부(404)는 도 8에서 보여지는 바와 같이 특징점들(800, 802)의 평균 위치를 도그(104) 등의 고정물에 대한 영역(600)의 중심점(803)으로 산출한 후, 중심점(803) 으로부터 가장 외곽에 위치한 특징점(802)을 지나는 외접원(804)을 생성하여 곡부재(100)상 도그 영역(600)을 인식하게 되는 것이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 곡부재 3차원 형상 계측 시스템에서 곡부재 계측 데이터를 이용하여 곡부재(100)상 도그(104)의 위치를 인식하는 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하 도 1, 도 3, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 선박 등에 사용되도록 가공된 곡부재(100)에 대해 정확한 3차원 형상 계측을 위해 본 발명의 3차원 형상 계측 시스템을 이용하고자 하는 경우 사용자는 가공된 곡 부재를 3차원 형상 계측 시스템의 겐트리 로봇(200) 바닥 플레이트의 적정한 위치에 올려놓은 후, 조작 패널부(244)를 통해 3차원 형상 계측을 명령하게 된다.
그러면 3차원 형상 계측 시스템의 제어부(238)는 겐트리 로봇 바닥 플레이트(208)에 놓여진 피계측물인 곡부재(100)에 대한 3차원 형상 계측 명령이 입력되는 경우, (S500)단계에서 레이저 비전부(202)를 바닥 플레이트의 스캐닝 시작 위치에 정렬되도록 제어한 후, 레일(210)을 따라 전/후 이동시키면서 레이저 빔을 통해 겐트리 바닥 플레이트에 놓여진 곡부재(100)에 대한 3차원 형상 계측을 위한 스캐닝을 수행한다.
이어, 제어부(238)는 (S502)단계에서 레이저 비전부(202)내 3차원 계측부(222)를 통해 곡부재(100)를 레이저빔 스캐닝한 곡부재 계측 데이터를 산출하고, (S504)단계에서 곡부재 계측 데이터를 필터링하여 곡부재 계측 데이터상 도그(104) 등의 고정물에 의한 데이터 손실이 있는지 여부를 검사한다.
즉, 곡부재(100)에 대한 3차원 형상 계측을 위해서는 도 1에 보여지는 바와 같이 곡부재(100)를 도그(104) 또는 반목(102) 등으로 고정시키게 되는데, 도그(104)의 경우에는 곡부재(100) 상부 일정 영역으로 돌출될 수밖에 없어 레이저빔 스캔 시 도 6에서와 같이 곡부재(100)상 도그(104)가 위치한 영역(600)에서는 계측 데이터의 손실이 발생하게 된다.
이때, 곡부재(100)에 대한 3차원 형상의 정확한 구현을 위해서는 위와 같이 도그(104)에 의해 손실되는 곡부재 계측 데이터를 복원하는 것이 필요하며, 또한 곡부재(100)에 대한 열가공시 도그(104)와 가열장치인 열가공 로봇(212)의 충돌을 방지시키기 위해 도그(104)의 위치를 정확하게 인식하는 것이 필요하다.
이에 따라, 제어부(238)는 (S506)단계에서 경계점 추출부(400)를 통해 위 도 6의 화면을 부분 확대한 도 7에서와 같이 측정되는 3차원 형상 계측 데이터상 도그(104)로 인해 계측 데이터가 존재하지 않는 영역(600)의 경계점(700, 702)을 추출하여 계측 데이터에 대한 경계 곡선(704)을 생성한다.
이어, 제어부(238)는 (S508)단계에서 특징점 추출부(402)를 통해 위 경계 곡선(604) 상 곡선의 각도가 미리 설정된 임계값 이상으로 크게 변화하는 지점을 도 8에서 보여지는 바와 같이 특징점(800, 802)으로 추출한다.
그런 후, 제어부(238)는 (S510)단계에서 고정물 위치 연산부(404)를 통해 위 추출된 특징점들(800, 802)의 평균 위치를 곡부재(100)상 도그(104)가 위치된 영역(600)의 중심점(803)으로 산출한 후, 중심점(803)으로부터 가장 외곽에 위치한 특징점(802)을 지나는 외접원(804)을 산출하여 도그 영역(600)을 인식하게 된다.
도 9는 곡부재(100)상 위 (S510)단계를 통해 인식되는 도그 영역(600)의 설정 예를 도시한 것으로, 즉, 도그 영역(600)의 중심점(803)과 가장 외곽의 특징점을 직선으로 연결하여 이를 반지름(R)으로 하는 외접원(804)을 생성하면 도그 영역이 되는 것이다.
이어, 제어부(238)는 (S512)∼(S514)단계에서 곡부재(100)상 도그(104)에 의한 경계점(700, 702)으로 형성되는 곡선(704)내 중심 영역 데이터 및 에지 영역의 데이터를 복원하고, (S516)단계에서 도 8에서 보여지는 바와 같이 곡부재 계측 데이터가 손실된 경계점(700, 702)을 직선으로 연결하여 도그(104)로 인해 손실된 곡부재 계측 데이터를 복원시킨다. 그런 후, 제어부(238)는 (S518)단계에서 복원된 곡부재 계측 데이터를 이용하여 곡부재(100)에 대한 3차원 형상의 기저곡면을 생성시킨다.
상기한 바와 같이 본 발명에서는 곡부재의 3차원 형상 계측 시 곡부재의 고정을 위해 사용되는 도그 등의 곡부재 고정물의 위치를 곡부재 계측 데이터를 이용하여 정확하게 인식하도록 함으로써, 곡부재 성형을 위한 가열장치의 이동 제어 시 가열장치와 고정물간 충돌을 방지시켜 안정적인 곡부재 가공이 수행될 수 있다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.
도 1은 종래 도그 또는 반목에 의해 고정되는 곡부재 예시도,
도 2는 종래 곡부재에 대한 열간 가공 동작 제어 흐름도,
도 3은 본 발명의 실시 예가 적용되는 비접촉식 3차원 형상 계측 장치의 상세 블록 구성도,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물의 위치 인식 처리 흐름도.
<도면의 주요 부호에 대한 간략한 설명>
100 : 곡부재 102 : 반목
104 : 도그 202 : 레이저 비전부
400 : 경계점 추출부 402 : 특징점 추출부
404 : 고정물 위치 연산부

Claims (10)

  1. 3차원 형상 계측이 수행되는 곡부재상 고정물의 위치 인식장치로서,
    상기 곡부재에 대한 스캐닝을 통해 곡부재 계측 데이터를 입력하는 레이저 비전부와,
    상기 레이저 비전부로부터 입력되는 상기 곡부재 계측 데이터를 필터링하여 계측 데이터가 존재하지 않는 영역의 경계점을 추출하는 경계점 추출부와,
    상기 경계점에 의한 곡선을 생성하고 상기 곡선의 각도가 임계값 이상으로 변화하는 부분을 특징점으로 추출하는 특징점 추출부와,
    상기 특징점들을 이용하여 상기 곡부재 계측 데이터내 고정물의 영역을 인식하는 고정물 위치 연산부
    를 포함하는 고정물 위치 인식장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정물 위치 연산부는,
    상기 특징점들의 평균 위치를 상기 고정물 영역의 중심점으로 산출한 후, 상기 중심점으로부터 가장 외곽에 위치한 특징점을 지나는 외접원을 생성하여 상기 고정물 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 고정물 위치 인식장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 곡부재 계측 데이터는,
    상기 곡부재에 대한 레이저빔 스캐닝을 통해 산출되는 3차원 형상 계측 데이터인 것을 특징으로 하는 고정물 위치 인식장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정물은,
    상기 곡부재를 고정시키는 도그 인 것을 특징으로 하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식장치.
  5. 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물의 위치 인식 방법으로서,
    상기 곡부재 계측 데이터를 필터링하여 계측 데이터가 존재하지 않는 영역의 경계점을 추출하는 단계와,
    상기 경계점에 의한 곡선을 생성하고 상기 곡선의 각도가 임계값 이상으로 변화하는 부분을 특징점으로 추출하는 단계와,
    상기 특징점들을 이용하여 상기 곡부재 계측 데이터내 고정물의 영역을 인식하는 단계
    를 포함하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 고정물의 영역 인식 이후, 상기 고정물에 의해 계측되지 못한 영역의 곡부재 데이터를 복원하는 단계와,
    상기 복원된 곡부재 데이터를 이용하여 상기 곡부재에 대한 3차원 기저곡면 형상을 생성하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 고정물 영역은,
    상기 특징점들의 평균 위치를 상기 고정물 영역의 중심점으로 산출한 후, 상기 중심점으로부터 가장 외곽에 위치한 특징점을 지나는 외접원을 생성하여 산출하는 것을 특징으로 하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 곡부재 데이터를 복원하는 단계는,
    상기 고정물에 의한 경계점으로 생성되는 곡선내 중심 영역 데이터를 복원하는 단계와,
    상기 곡선내 에지영역 데이터를 복원하는 단계와,
    상기 곡선을 형성하는 경계점간을 직선으로 연결하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 방법.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 곡부재 계측 데이터는,
    상기 곡부재에 대한 레이저빔 스캐닝을 통해 산출되는 3차원 형상 계측 데이터인 것을 특징으로 하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 방법.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 고정물은,
    상기 곡부재를 고정시키기 위한 도그 인 것을 특징으로 하는 곡부재 계측 데이터를 이용한 고정물 위치 인식 방법.
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