RU2017134742A - Компьютер и способ обнаружения внешних объектов транспортным средством - Google Patents

Компьютер и способ обнаружения внешних объектов транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2017134742A
RU2017134742A RU2017134742A RU2017134742A RU2017134742A RU 2017134742 A RU2017134742 A RU 2017134742A RU 2017134742 A RU2017134742 A RU 2017134742A RU 2017134742 A RU2017134742 A RU 2017134742A RU 2017134742 A RU2017134742 A RU 2017134742A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
computer
vehicle body
antenna
reflection
Prior art date
Application number
RU2017134742A
Other languages
English (en)
Inventor
Майкл МАККВИЛЛЕН
Дэниел А. МАКЛЕД
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017134742A publication Critical patent/RU2017134742A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Claims (35)

1. Компьютер, содержащий процессор и память, причем память хранит инструкции, выполняемые процессором так, что компьютер запрограммирован на:
прием отражений радиомагнитных лучей, передаваемых антенной, установленной на кузове транспортного средства, и, определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, на основе принимаемых отражений и заданной базовой картины отражения, когда определено, что транспортное средство движется;
генерирование второй базовой картины отражения на основе по меньшей мере принимаемых отражений и заданной базовой картины отражения; и
затем на использование принимаемых отражений в качестве данных датчиков транспортного средства.
2. Компьютер по п. 1, в котором антенна установлена между внешней поверхностью кузова транспортного средства и бампером, установленным на внешнюю поверхность.
3. Компьютер по п. 2, в котором заданное базовое отражение обозначается на основе формы бампера, материала, из которого выполнен бампер, расстояния от бампера до антенны, формы антенны и частоты передаваемых радиомагнитных лучей.
4. Компьютер по п. 1, причем компьютер дополнительно запрограммирован на использование принимаемых отражений в качестве данных датчиков транспортного средства путем обнаружения одного или более объектов в поле зрения антенны на основе принимаемых отражений, в котором обнаружение элемента транспортного средства как объекта предотвращается на основе по меньшей мере заданной базовой картины отражения.
5. Компьютер по п. 1, причем компьютер дополнительно запрограммирован на использование принимаемых отражений в качестве данных датчиков транспортного средства путем обнаружения одного или более объектов в поле зрения антенны на основе принимаемых отражений, в котором обнаружение кузова транспортного средства, который изменил форму, как объекта предотвращается на основе по меньшей мере сгенерированной второй базовой картины отражения.
6. Компьютер по п. 1, причем компьютер запрограммирован на определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, по меньшей мере путем:
определения ожидаемого отражения передаваемых радиомагнитных лучей от кузова транспортного средства, включающего в себя бампер транспортного средства, на основе по меньшей мере заданной базовой картины отражения; и
определения того, отличается ли отражение, принимаемое от кузова транспортного средства, от ожидаемого отражения, и является ли неизменным принимаемое отражение от кузова транспортного средства в течение по меньшей мере заданного порогового значения времени.
7. Компьютер по п. 6, дополнительно запрограммированный на определение того, принято ли отражение от кузова транспортного средства, на основе по меньшей мере расстояния от элементов кузова транспортного средства до антенны.
8. Компьютер по п. 1, в котором определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, дополнительно включает в себя определение того, имеет ли бампер транспортного средства одно из вмятины внутрь, вмятины наружу и вмятины неправильной формы.
9. Компьютер по п. 8, в котором определение того, имеет ли бампер транспортного средства одно из вмятины внутрь, вмятины наружу и вмятины неправильной формы, основано на времени прохождения принимаемых отражений.
10. Компьютер по п. 1, причем компьютер запрограммирован на определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, по меньшей мере путем:
определения ожидаемого отражения передаваемых радиомагнитных лучей от кузова транспортного средства, включающего в себя бампер транспортного средства, на основе по меньшей мере заданной базовой картины отражения; и
определения того, превышает ли уровень достоверности, связанный с изменением формы кузова транспортного средства, пороговое значение достоверности.
11. Компьютер по п. 1, причем компьютер запрограммирован на определение того, движется ли транспортное средство, путем определения того, что временной интервал непрерывного движения транспортного средства превышает заданное пороговое значение временного интервала, а скорость транспортного средства больше минимального порогового значения скорости в течение временного интервала.
12. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный на определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, когда определено по меньшей мере на основе данных от датчиков транспортного средства, включающих в себя по меньшей мере одно из камеры и датчика GPS, что область вблизи от транспортного средства изменяется.
13. Компьютер по п. 1, в котором антенна дополнительно включает в себя несколько антенн, направленных во множество направлений от кузова транспортного средства.
14. Компьютер по п. 1, дополнительно содержащий радиомагнитный усилитель, цифро-аналоговый преобразователь и аналого-цифровой преобразователь, электрически соединенные с антенной.
15. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают отражения радиомагнитных лучей, передаваемых антенной, установленной на кузове транспортного средства;
определяют, изменил ли форму кузов транспортного средства, на основе принимаемых отражений и заданной базовой картины отражения, когда по меньшей мере на основе скорости транспортного средства определяют, что транспортное средство движется;
генерируют вторую базовую картину отражения на основе по меньшей мере принимаемых отражений и заданной базовой картины отражения; и
затем используют принимаемые отражения в качестве данных датчиков транспортного средства.
16. Способ по п. 15, в котором использование принимаемых отражений в качестве данных датчиков транспортного средства дополнительно включает в себя этапы, на которых:
обнаруживают один или более объектов в поле зрения антенны на основе принимаемых отражений, причем обнаружение элемента транспортного средства как объекта предотвращают на основе, по меньшей мере, заданной базовой картины отражения; и
вызывают действие на основе обнаруженного одного или более объектов.
17. Способ по п. 15, в котором использование принимаемых отражений в качестве данных датчиков транспортного средства дополнительно включает в себя этап, на котором обнаруживают один или более объектов в поле зрения антенны на основе принимаемых отражений, причем обнаружение элемента транспортного средства как объекта предотвращают на основе, по меньшей мере, заданной базовой картины отражения.
18. Способ по п. 15, в котором использование принимаемых отражений в качестве данных датчиков транспортного средства дополнительно включает в себя этап, на котором обнаруживают один или более объектов в поле зрения антенны на основе принимаемых отражений, причем обнаружение кузова транспортного средства, который изменил форму, как объекта предотвращают на основе, по меньшей мере, сгенерированной второй базовой картины отражения.
19. Способ по п. 15, в котором определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, дополнительно включает в себя этапы, на которых:
определяют ожидаемое отражение передаваемых радиомагнитных лучей от кузова транспортного средства, включающего в себя бампер транспортного средства, на основе, по меньшей мере, заданной базовой картины отражения; и
определяют то, отличается ли отражение, принимаемое от кузова транспортного средства, от ожидаемого отражения, и является ли неизменным принимаемое отражение от кузова транспортного средства в течение, по меньшей мере, заданного порогового значения времени.
20. Способ по п. 15, в котором определение того, изменил ли форму кузов транспортного средства, дополнительно включает в себя этап, на котором определяют, имеет ли бампер транспортного средства одно из вмятины внутрь, вмятины наружу и вмятины неправильной формы.
RU2017134742A 2016-10-28 2017-10-04 Компьютер и способ обнаружения внешних объектов транспортным средством RU2017134742A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/336,969 US10408921B2 (en) 2016-10-28 2016-10-28 Vehicle detection of external objects
US15/336,969 2016-10-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017134742A true RU2017134742A (ru) 2019-04-05

Family

ID=60481748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017134742A RU2017134742A (ru) 2016-10-28 2017-10-04 Компьютер и способ обнаружения внешних объектов транспортным средством

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10408921B2 (ru)
CN (1) CN108020839B (ru)
DE (1) DE102017125024A1 (ru)
GB (1) GB2557016A (ru)
MX (1) MX2017013737A (ru)
RU (1) RU2017134742A (ru)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10955544B2 (en) * 2018-06-14 2021-03-23 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Measurement setup, reference reflector as well as method for measuring attenuation

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU7446991A (en) * 1990-11-28 1992-06-25 Glen C Danielson Vehicle straightener measuring unit, measuring apparatus reliant on reflected beam(s), and source, targets and method
US5959570A (en) * 1997-11-21 1999-09-28 Raytheon Company Automotive forward looking sensor blockage detection system and related techniques
JP2000241529A (ja) 1999-02-22 2000-09-08 Honda Motor Co Ltd レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法
US6469659B1 (en) * 2001-05-03 2002-10-22 Delphi Technologies, Inc. Apparatus and method for detecting radar obstruction
US6611227B1 (en) * 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
DE10347098A1 (de) 2003-10-10 2005-05-04 Daimler Chrysler Ag Sensoranordnung
JP4353008B2 (ja) 2004-07-02 2009-10-28 株式会社デンソー 車載レーダ装置
JP2006317162A (ja) * 2005-05-10 2006-11-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd レーダ装置
KR100765889B1 (ko) 2006-05-24 2007-10-10 현대자동차주식회사 차량손상 모니터링 시스템
DE102007016869A1 (de) 2007-04-10 2008-10-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Feststellung von Verlusten an einer durchstrahlten Oberfläche eines Radarsensors, Radarsensor und Fahrerassistenzsystem mit einem solchen Radarsensor
US20100033734A1 (en) * 2008-08-08 2010-02-11 Darryl Koop Vehicle frame deformation measurement apparatus and method
JP4905512B2 (ja) * 2009-07-09 2012-03-28 株式会社デンソー 物標情報推定装置
JP2011196938A (ja) 2010-03-23 2011-10-06 Fuji Heavy Ind Ltd 車載レーダ装置の調整システム
US8432309B2 (en) * 2010-11-29 2013-04-30 Freescale Semiconductor, Inc. Automotive radar system and method for using same
US8775064B2 (en) 2011-05-10 2014-07-08 GM Global Technology Operations LLC Sensor alignment process and tools for active safety vehicle applications
JP6009775B2 (ja) * 2012-02-13 2016-10-19 株式会社デンソー レーダ装置
US9117318B2 (en) 2012-03-14 2015-08-25 Flextronics Ap, Llc Vehicle diagnostic detection through sensitive vehicle skin
EP2806286B1 (en) * 2013-05-23 2019-07-10 Veoneer Sweden AB FMCW radar blocking detection
JP5979116B2 (ja) * 2013-10-23 2016-08-24 株式会社デンソー レーダ変位判定装置
JP6146285B2 (ja) * 2013-12-02 2017-06-14 株式会社デンソー 軸ずれ判定装置
WO2015118804A1 (ja) * 2014-02-05 2015-08-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検知装置
JP5766839B1 (ja) * 2014-03-26 2015-08-19 シャープ株式会社 移動体の障害物検知方法、そのシステムおよび無人搬送車
CN104390601B (zh) * 2014-11-27 2017-02-22 浙江大学 基于激光传导的车身变形检测装置
US20160252610A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Delphi Technologies, Inc. Blind-spot radar system with improved semi-trailer tracking
US10042041B2 (en) * 2015-04-28 2018-08-07 Veoneer Us, Inc. Apparatus and method for detecting and correcting for blockage of an automotive radar sensor
US10054672B2 (en) * 2015-08-31 2018-08-21 Veoneer Us, Inc. Apparatus and method for detecting and correcting for blockage of an automotive radar sensor

Also Published As

Publication number Publication date
US10408921B2 (en) 2019-09-10
CN108020839B (zh) 2023-09-26
MX2017013737A (es) 2018-09-28
GB201717531D0 (en) 2017-12-06
US20180120415A1 (en) 2018-05-03
CN108020839A (zh) 2018-05-11
DE102017125024A1 (de) 2018-05-03
GB2557016A (en) 2018-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10247825B2 (en) Object detection device
US9594159B2 (en) 2-D object detection in radar applications
US9739877B2 (en) Topology determination for bulk materials
US20160117841A1 (en) Object detection apparatus
RU2017113095A (ru) Мультипараметрический волноводный радарный зонд
TW201914875A (zh) 物體檢測方法及其裝置
US20200256974A1 (en) Apparatus and method for tracking object based on radar image reconstruction
JP2006275942A5 (ru)
RU2017131049A (ru) Выявление встречных транспортных средств с помощью инфракрасного света
CN105549018A (zh) 对象检测装置
CN111537993A (zh) 拖车检测系统以及方法
RU2017134742A (ru) Компьютер и способ обнаружения внешних объектов транспортным средством
JP2012002636A5 (ja) レーダ装置及び検知方法
RU2015151607A (ru) Уменьшение искажения при распознавании
CN109212544B (zh) 一种目标距离探测方法、装置及系统
JP2007114056A (ja) 物体認識装置
JP2017134012A (ja) 車両検知装置、車両検知装置の制御方法、および車両検知プログラム
JP2018204968A5 (ja) 電子制御装置
WO2016130411A3 (en) Marking tank obstructions using an electronic level gauge
US11614533B2 (en) Radar signal processing device, radar device, and radar signal processing method
JP7379551B2 (ja) レーダ装置、トランスポンダの反射波の検出方法、及び測位方法
WO2017138334A1 (ja) 超音波受信装置
US20170097415A1 (en) Detection apparatus, underwater detection apparatus, radar apparatus, and detection method
US4951056A (en) Collision detection system
JP2016090463A (ja) 土石流検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20201005